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ADEMAR GONALVES DA COSTA JUNIOR

JOS BEZERRA DE MENEZES FILHO


(ORGANIZADORES)

ESTUDOS E APLICAES EM SISTEMAS


DE CONTROLE, TELECOMUNICAES,
ACIONAMENTOS E SISTEMAS ELTRICOS:
ENFOQUES COM INOVAES TECNOLGICAS

ESTUDOS E APLICAES EM SISTEMAS


DE CONTROLE, TELECOMUNICAES,
ACIONAMENTOS E SISTEMAS ELTRICOS:
Enfoques com Inovaes Tecnolgicas

Organizadores

Ademar Gonalves da Costa Junior


Jos Bezerra de Menezes Filho

JOO PESSOA, 2016

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)


Biblioteca Nilo Peanha IFPB, campus Joo Pessoa
E82

Estudos e aplicaes em sistemas de controle,




telecomunicaes, acionamentos e sistemaseltricos:

enfoques com inovaes tecnolgicas / organizadores

Ademar Gonalves da Costa Jnior, Jos Bezerra de

Menezes Filho . Joo Pessoa: IFPB, 2016.

224 p. : il.

Inclui referncias.
ISBN 978-85-63406-79-8

1. Engenharia eltrica Inovaes tecnolgicas. 2.


Sistemas de controle. 3. Telecomunicaes. 4.
Acionamentos eltricos. 5. Sistemas eltricos. I. Costa
Jnior, Ademar Gonalves da (Org.). II. Menezes Filho,
Jos Bezerra de (Org.). III. Ttulo.
CDU 621.3

Copyright 2016 por Ademar Gonalves da Costa Junior e Jos


Bezerra de Menezes Filho (ORG)
PRESIDENTE DA REPBLICA
Michel Miguel Elias Temer Lulia
MINISTRO DA EDUCAO
Jos Mendona Bezerra Filho
SECRETRIA DE EDUCAO PROFISSIONAL E TECNOLGICA
Eline Neves Braga Nascimento
REITOR DO INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E
TENCOLOGICA PARABA
Ccero Niccio do Nascimento Lopes
PR-REITORA DE ENSINO
Mary Roberta Meira Marinho
PR-REITORA DE PESQUISA, INOVAO E PS-GRADUACO
Francilda Arajo Incio
PR-REITOR DE DESENVOLVIMENTO INSTITUCIONAL E
INTERIORIZAO
Manoel Pereira de Macedo
PR-REITORA DE EXTENSO
Vnia Maria de Medeiros
PR-REITOR DE ADMINISTRAO E PLANEJAMENTO
Marcos Vicente dos Santos
DIRETOR EXECUTIVO
Carlos Danilo Miranda Regis
CAPA E DIAGRAMAO
Karime Lucena

APRESENTAO
O Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba
(IFPB), representado atravs desta obra que rene 11 artigos voltados
para a temtica tecnolgica, apresenta comunidade uma rdua atividade
acadmica que se fez concretizada pela participao de pesquisadores do
IFPB.

O livro composto por textos que tratam de diversos objetos de
estudo e que contribuiro tanto comunidade acadmica quanto aos conhecedores da rea retratada. O estilo tcnico da escrita acadmica se
une a uma agradvel linguagem, proporcionando ao leitor uma leitura
prazerosa e confivel. Nesta obra, os artigos oferecem uma fortuna crtica
atravs da abordagem de temas como: os controladores PID, eletromecnica e a lgica Fuzzy. Com bastante afinco, os autores demonstram, em
cada texto, que esto familiarizados com os temas atuais e tratam com
respeito o mais valioso recurso: o saber.

Em meio s inovaes tecnolgicas modernas, a sistematizao
formulada por estes estudiosos se torna de suma importncia para integrar a grande estrutura complexa da tecnologia contempornea.

Nessa obra, no tenho dvidas em afirmar, os autores triunfam
academicamente e, por isso, este livro se revela uma coletnea importante, obrigatria para qualquer cidado que tenha interesse em aprofundar
conhecimentos acerca dos temas abordados.

Por fim, acredito que o leitor ter um prazer em percorrer as pginas dessa obra de maneira minuciosa, tirando proveito de cada estudo,
aqui disposto com bastante seriedade e compromisso com a educao.
Ccero Niccio do Nascimento Lopes
Reitor do IFPB

APRESENTAO
Caro(a) Leitor(a),
Esta coletnea de artigos que chega as suas mos, constituir-se-
numa salutar leitura. Trata-se de uma produo cientfica, escrita por alguns dos nossos pesquisadores, vinculados ao IFPB, resultantes de estudos desenvolvidos sobre instigantes temas da tecnologia de processos
pertinentes a rea da indstria.
Aqui voc vai encontrar reflexes puntuais e estratgicas sobre
abordagens temticas a rotina da prtica educacional e da pesquisa, s
quais, no apenas diagnosticam entraves, mas, apontam intervenes
centradas na busca incessante da modernizao e eficincia nos diversos
processos em pauta.
A coletnea ter utilidade no apenas para a comunidade interna,
alis, ela constitui de uma forma dinmica de comunicao da nossa
prtica que, precisa cada vez mais de registros pblicos e que pela sua
conotao pragmtica contempla, qualquer cidado interessado pela rea
do conhecimento em abrangncia.

Recomendo a leitura deste exemplar com muito interesse e
ateno, especialmente pelo crdito que merecem os seus autores, haja
vista a autoridade que tm no domnio sobre aquilo que discutem, crdito
este, dinamizado pela conjuno da prtica desenvolvida no cotidiano do
trabalho e, com a teoria que advm da pesquisa acurada e metdica que
desenvolvem. Neste ensejo, enfatizo o esforo desprendido pelos diversos gestores que sempre se preocuparam pela publicizao dos enfoques
cientficos na nossa Instituio e, pela perene continuidade desse desiderato.

Parabenizo os autores pela inestimvel contribuio a cincia e,
convido a todos para um mergulho ldico nestas pginas escritas com
muito brilhantismo.
Prof. Joo Batista de Oliveira Silva
Ex-Reitor do IFPB

Prefcio

Produzido pelo esforo conjunto de seus professores e servidores
tcnico-administrativos, ao completar 107 anos de existncia, com justificvel orgulho que o Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB) oferece este livro, dedicado s reas temticas da
Engenharia Eltrica.

Os captulos foram escritos com a finalidade de disseminar e popularizar os saberes e as competncias tecnolgicas que fazem parte do
domnio tcnico-cientfico de nossa comunidade acadmica. Espera-se
que esta iniciativa se torne um instrumento de fomento na discusso de
temas relevantes, tanto para a formao, quanto para o aperfeioamento
dos profissionais desse ramo da engenharia.

Ao ser idealizada, esta obra veio ao encontro de um antigo anseio
da comunidade acadmica do IFPB, respondendo, ao mesmo tempo, ao
desafio de preencher uma lacuna existente na produo literria do nosso
Estado e da nossa regio, com a apresentao de um compndio de trabalhos elaborados por pesquisadores pertencentes aos quadros do IFPB.
Nesse sentido, consideramos que esta iniciativa oferece, entre outras,
duas relevantes contribuies.

A primeira diz respeito memria da produo intelectual dos
pesquisadores da nossa regio. No demais lembrar que o Nordeste
um grande consumidor de produtos intelectuais elaborados por outras regies do pas, notadamente no eixo Sul-Sudeste, desde a produo ligada
s atividades audiovisuais, at aquelas que dizem respeito ao mercado
editorial, destacando-se a confeco de livros e revistas. Contribuir com
a quebra dessa dependncia exacerbada em relao aos bens culturais
produzidos em outras regies constitui-se de fundamental interesse para
o aprimoramento da base de conhecimento desenvolvido pelas nossas
instituies acadmicas e de pesquisa, notadamente no mbito das Universidades e Institutos Federais. Ademais, acreditamos que esta iniciativa
possa servir como elo inicial de um crculo virtuoso que, ao incentivar a
compilao dos trabalhos produzidos por nossos pesquisadores, ocorra,
por consequncia, o incentivo leitura de obras citadas nas mais referncias bibliogrficas utilizadas nos captulos deste livro, o que por sua
vez, poder servir de instrumento de alavancagem para a produo de
8

pesquisas e possveis publicaes cientficas no mbito da comunidade


acadmica de nossa instituio.

Como outra contribuio relevante, este livro certamente servir
para o aprimoramento da cultura organizacional do IFPB, ao criar um
ambiente frtil para multiplicao de aes voltadas aos trabalhos de pesquisa dos servidores e dos alunos dos vrios nveis do nosso Instituto,
apresentando resultados dos trabalhos que podero servir de incentivo
para novas iniciativas no mbito da pesquisa aplicada, propiciando um
ambiente frtil para a formao de futuros pesquisadores.

importante salientar que todos os captulos foram elaborados
por autores pertencentes ao quadro de servidores docentes do IFPB. Muitos desses trabalhos surgiram da parceria com coautores de outras instituies de ensino e pesquisa, sendo boa parte deles oriundos de atividades desenvolvidas em programas de mestrado e doutorado empreendidos
pelos nossos docentes. Os frutos de tais relacionamentos vm demonstrar
e reforar a importncia que a comunidade acadmica do IFPB d ao
permanente dilogo com outras instituies de ensino e pesquisa, sendo
notria sua presena no contexto da maioria das atividades de pesquisas empreendidas no mbito interno. A busca permanente de troca de
experincia entre vrios campos da tecnologia, com a participao de
renomados mestres de Universidades e Institutos do Brasil e do exterior, vem tornando possvel a realizao de muitos trabalhos de excelente
qualidade tcnica e acadmica, sendo este livro o corolrio natural dessa
poltica de relacionamento empreendida por nossa instituio ao longo de
sua histria.

Esta obra composta de 11 captulos. Nela, o leitor encontrar
diversos temas pertencentes Engenharia Eltrica. Nossa editoria procurou agregar os captulos em uma sequncia que contemplem assuntos de
interesses correlatos. Desse modo, o livro trata de cinco diferentes temas
da Engenharia Eltrica, sendo eles: identificao e modelagem matemtica de sistemas dinmicos, inteligncia artificial, conversores de energia,
aterramento e micro-ondas.

O tema identificao e modelagem matemtica de sistemas dinmicos est contido nos captulos 1, 2 e 3. Esses assuntos, sempre recorrentes em congressos e encontros cientficos, guardam estreita relao
com a maioria dos trabalhos referentes rea de sistemas de controle.
9

No primeiro captulo, apresentada a metodologia para identificao


por mtodo experimental, por meio de Ziegler-Nichols, e a aplicao de
regras de sintonia de controladores PID, utilizando trs topologias para
esses controladores, aplicadas a um sistema trmico didtico, enquanto
que, no segundo captulo, apresentada uma reviso bibliogrfica dos
principais mtodos de identificao de sistemas por predio do erro. O
captulo 3 enfoca a obteno de um modelo matemtico representativo de
um rob didtico de cinco graus de liberdade, por meio do uso de identificao de sistemas dinmicos, baseado na srie de Volterra.

No mbito do tema ligado inteligncia artificial, encontram-se
os captulos 4, 5 e 6. O captulo 4 apresenta trs mtodos distintos para
a utilizao de Rede Neural Artificial, enquanto que os captulos 5 e 6
tratam da aplicao de lgica Fuzzy para o controle de variveis em um
sistema de irrigao e em um sistema de tratamento de guas residuais,
respectivamente.

O tema referente a conversores de energia possui trs captulos.
O captulo 7 aborda questes ligadas confiabilidade de conversores estticos de potncia VSI (Voltage Source Inverter). O captulo 8 trata da
temtica de filtros ativos que esto conectados em paralelo, enquanto que
o captulo 9 referente ao controle de potncia ativa em sistemas contendo conversores conectados rede de distribuio de energia eltrica.

O bloco ligado temtica de aterramento eltrico est contido
no captulo 10 e diz respeito aos sistemas de aterramento de linhas de
transmisso, estando o captulo 11 inserido na rea de micro-ondas. Este
ltimo bloco aborda os efeitos da interferncia de fornos de micro-ondas
em redes sem fio IEEE 802.11b/g/n.

Acreditamos que a maneira em que foi dividido o livro, de forma
a delimitar os blocos de captulos por rea de conhecimento, venha a
possibilitar ao leitor uma facilidade na busca por um assunto especfico
de seu interesse acadmico. Esperamos tambm que este livro venha a se
tornar til em atividades didticas desenvolvidas tanto no IFPB, quanto
em outros ambientes acadmicos, e venha contribuir com o desenvolvimento da cincia e tecnologia de nossa regio e do nosso pas.
Joo Pessoa, Junho de 2016

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Ademar Gonalves da Costa Junior


Jos Bezerra de Menezes Filho

Agradecimentos

Os autores e os editores agradecem pelo suporte financeiro para a
publicao deste livro concedido por meio do Edital 11/2014 do Instituto
Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), e agradecem aos revisores dos captulos deste livro, que disponibilizaram tempo
e conhecimento contribuindo ao aprimoramento de cada captulo.

Os autores Jos Bezerra de Menezes Filho e Jos Boaventura Ribeiro da Cunha agradecem pelo suporte financeiro recebido pela CAPES
(Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior), como
parte das atividades de estgio de ps-doutorado na Universidade de Trs
-os-Montes e Alto Douro (UTAD), Portugal.

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SUMRIO
1. Identificao de parmetros e sintonia de controladores PID
em uma planta trmica didtica........................................................... 23
Winnie de Lima Torres - UFRN
caro Bezerra Queiroz de Arajo - UFRN
Ademar Gonalves da Costa Junior - IFPB

2. Identificao de sistemas lineares por predio de erro e seus


principais algoritmos recursivos.......................................................... 43
Ademar Gonalves da Costa Junior - IFPB
Jos Antnio Riul - UFPB
Paulo Henrique de Miranda Montenegro - UFPB

3. Modelamento no linear de dois elos de um rob eletromecnico


de cinco graus de liberdade................................................................. 61
Jos Antnio Riul - UFPB
Paulo Henrique de Miranda Montenegro - UFPB
Ademar Gonalves da Costa Junior - IFPB
Marclio de Paiva Onofre Filho - IFPB

4. Exemplos de utilizao de redes neurais artificiais: previsor de


srie temporal, filtro adaptativo no linear e controlador neural adaptativo..................................................................................................... 75
Jos Bezerra de Menezes Filho - IFPB
Jos Boaventura Ribeiro da Cunha - UTAD, Portugal

5. Uso de lgica Fuzzy para gerar dinamicamente o set point em

um sistema de irrigao...................................................................... 91
Rafaelle de Aguiar Correia - IFPB
Mrcio Emanuel Ugulino de Arajo - IFPB
Marclio de Paiva Onofre Filho - IFPB
Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo - UFRN

6. Sistema automatizado para o aproveitamento de gua cinza e


azul, com controle de pH utilizando lgica Fuzzy................................111
Fbio Arajo de Lima - IFPB
Andr Felipe Oliveira de Azevedo Dantas - UnP
Andr Laurindo Maitelli - UFRN

7. Introduo confiabilidade em conversores estticos de potncia


VSI.......................................................................................................131
Jos Artur Alves Dias - IFPB
lvaro de Medeiros Maciel - IFPB

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8. Introduo aos filtros ativos de potncia em paralelo..................... 151


lvaro de Medeiros Maciel - IFPB
Jos Artur Alves Dias - IFPB

9. Controle de potncia ativa e correo de fator de potncia em sistema que utiliza conversor esttico para conexo de fonte de energia
renovvel com a rede eltrica monofsica......................................... 170
Marcos Cavalcante Meira - IFPB
Zariff Meira Gomes - UFPB
caro Bezerra Queiroz de Arajo - UFRN
Marclio de Paiva Onofre - IFPB
Arthur Aprgio de Melo - IFPB
Isaac Soares de Freitas - UFPB

10. Comportamento de sistemas de aterramento em linhas de transmisso submetidas a surtos atmosfricos.......................................... 189
Antnio dos Santos Dlia - IFPB

11. Efeitos da interferncia gerada por fornos de micro-ondas nas


redes sem fio IEEE 802.11b/g/n.......................................................... 205
Jefferson Costa e Silva - IFPB
Joabson Nogueira de Carvalho - IFPB
Alfrdo Gomes Neto - IFPB
Joalle Jos Rodrigues Barros - Anatel

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Lista de Autores
Ademar Gonalves da Costa Junior
Laboratrio de Instrumentao, Sistemas de Controle e Automao (LINSCA), Instituto Federal
de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa, e-mail: ademar.
costa@ifpb.edu.br
Alfrdo Gomes Neto
Grupo de Telecomunicaes e Eletromagnetismo Aplicado (GTEMA), Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: alfredogomes@ifpb.edu.br
lvaro de Medeiros Maciel
Laboratrio de Acionamento, Controle e Automao (LACA), Instituto Federal de Edu-cao,
Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), Campus Joo Pessoa,
e-mail: alvaro.maciel@ifpb.edu.br
Andr Felipe Oliveira de Azevedo Dantas
E-Labora (Centro de Excelncia em Pesquisa Aplicada), Escola de Engenharias e Cincias Exatas, UnP (Universidade Potiguar), Campus Nascimento de Castro,
e-mail: andre.dantas@unp.br
Andr Laurindo Maitelli
Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT), Centro de Tecnologia (CT), Departamento de
Engenharia de Computao e Automao (DCA), Universidade Federal do Rio Grande do Norte
(UFRN), Campus Universitrio Lagoa Nova, Natal,
e-mail: maitelli@dca.ufrn.br
Antnio dos Santos Dlia
Coordenao do Curso Tcnico em Eletrnica, Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: antonio.dalia@ifpb.edu.br
Arthur Aprgio de Melo
Bacharelado do Curso de Engenharia Eltrica, Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa, e-mail: arthurmelo92@gmail.com
Fbio Arajo de Lima
Coordenao de Automao Industrial (CAIND), Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Cajazeiras,
e-mail: fabio.lima@ifpb.edu.br
Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo
Departamento de Engenharia de Computao e Automao (DCA), Universidade Federal do Rio
Grande do Norte (UFRN), Campus Universitrio Lagoa Nova, Natal
e-mail: meneghet@dca.ufrn.br

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caro Bezerra Queiroz de Arajo


Laboratrio de Instrumentao, Sistemas de Controle e Automao (LINSCA), Instituto Federal
de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa, e-mail: icarobqa@
gmail.com
Isaac Soares de Freitas
Grupo de Eletrnica de Potncia e Acionamento de Mquinas Eltricas (GEPAME), Departamento de Engenharia Eltrica (DEE), Centro de Energias Alternativas (CEAR), Universidade
Federal da Paraba (UFPB) - Campus I,
e-mail: isaacfreitas@cear.ufpb.br
Jefferson Costa e Silva
Grupo de Telecomunicaes e Eletromagnetismo Aplicado (GTEMA), Instituto Federal de
Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: jefferson@ifpb.edu.br
Joabson Nogueira de Carvalho
Grupo de Telecomunicaes e Eletromagnetismo Aplicado (GTEMA), Instituto Federal de
Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: joabson@ifpb.edu.br
Joalle Jos Rodrigues Barros
Agncia Nacional de Telecomunicaes (ANATEL), Joo Pessoa PB,
e-mail: joallebarros@yahoo.com.br
Jos Antnio Riul
Laboratrio de Dinmica, Departamento de Engenharia Mecnica, Centro de Tecnologia, Universidade Federal da Paraba (UFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: riul@ct.ufpb.br
Jos Artur Alves Dias
Laboratrio de Acionamentos, Controle e Automao (LACA), Instituto Federal de Educao,
Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: arturad@ifpb.edu.br
Jos Bezerra de Menezes Filho
Laboratrio de Instrumentao, Sistemas de Controle e Automao (LINSCA), Instituto Federal
de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa, e-mail: jose.menezes@ifpb.edu.br
Jos Boaventura Ribeiro da Cunha
Escola de Cincias e Tecnologia, Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro, 5000-801 Vila
Real, Portugal,
e-mail: jboavent@utad.pt
Marclio de Paiva Onofre Filho
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: marcilio.onofre@ifpb.edu.br

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Mrcio Emanuel Ugulino de Arajo


Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT/UFRN), Unidade Acadmica de Informtica, Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: marcio.ugulino@ifpb.edu.br
Marcos Cavalcante Meira
Laboratrio de Acionamentos, Controle e Automao (LACA), Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia, campus Joo Pessoa,
e-mail: mcmeira2006@gmail.com
Paulo Henrique de Miranda Montenegro
Departamento de Engenharia Mecnica, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica,
Universidade Federal da Paraba (UFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: paulo@ct.ufpb.br
Rafaelle de Aguiar Correia
Unidade Acadmica de Indstria, Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba
(IFPB), campus Joo Pessoa,
e-mail: rafaelle.aguiar@ifpb.edu.br
Winnie de Lima Torres
Laboratrio de Instrumentao, Sistemas de Controle e Automao (LINSCA), Instituto Federal
de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa, e-mail: wielima@
gmail.com
Zariff Meira Gomes
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica - Universidade Federal da Paraba, e-mail:
zariff_meira@hotmail.com

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Bibliografia dos Editores


Ademar Gonalves da Costa Junior
Engenheiro Eletricista (2003), Mestre (2005) em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Campina
Grande (UFCG), MBA em Gesto de Projetos (2009) pela
UNIFACS (Universidade Salvador), com Doutorado
(2016) em Engenharia Mecnica na Universidade Federal da Paraba (UFPB). Com passagens por diversas empresas como engenheiro de desenvolvimento e professor
em Universidades, atualmente professor no IFPB (Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba), onde coordena o LINSCA (Laboratrio de Instrumentao, Sistemas de Controle e Automao). Seus
principais temas de interesse em pesquisa so sistemas
de controle e de automao, instrumentao e aplicaes em robtica.

Jos Bezerra de Menezes Filho


Engenheiro Eletricista (1982) pela Universidade Federal da Paraba, campus II, atual UFCG, Especializao
em Gerenciamento da Educao Tcnica (1996) pela
Oklahoma State University (1996), Mestrado (2002)
e Doutorado (2007) em Engenharia Mecnica pela
UFPB, com ps-doutorado (2014) pela Universidade
de Trs-os- Montes e Alto Douro (UTAD). Professor do
IFPB com experincia na rea de sistemas eltricos de
potncia e em sistemas de controle. Seus temas de interesse em pesquisa so redes neurais, servomecanismo
e robtica.

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Bibliografia dos Autores


Alfrdo Gomes Neto
Engenheiro Eletricista (1986), com Mestrado (1989) e
Doutorado (1994) na rea de micro-ondas, pela UFPB,
campus II, atual UFCG. Em 1993 realizou parte do doutorado no ENSEEIHT (Toulouse, Frana), realizando
tambm o ps-doutorado (2005). Desde 1989 professor do IFPB, onde foi um dos fundadores do Grupo de
Telecomunicaes e Eletromagnetismo Aplicado (GTEMA). Seus principais temas de interesse em pesquisa
so antenas, micro-ondas e teoria eletromagntica.

lvaro de Medeiros Maciel


Engenheiro Eletricista (2008) pela Universidade Federal de Campina Grande (UFCG), com Mestrado (2009)
e Doutorado (2015) em Engenharia Eltrica pela mesma instituio. Professor no IFPB nas reas de Eletrnica de Potncia e de Mquinas Eltricas. Pesquisador
dos Laboratrios LACA (Laboratrio de Acionamento,
Controle e Automao) do IFPB e do LEIAM (Laboratrio de Eletrnica Industrial e Acionamentos de Mquinas) da UFCG. Seus temas de interesse em pesquisa
so conversores multinveis e acionamentos eltricos.

Andr Laurindo Maitelli

Engenheiro Eletricista (1986) pela Universidade Federal do Mato Grosso (UFMT), Mestre
em
Engenharia
Eltrica
(1988)
pela
Universidade de Braslia (UnB) e Doutor em Engenharia Eletrnica (1994) pelo Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA). Professor titular do Departamento de
Engenharia de Computao e Automao da UFRN.
Coordenador/pesquisador do Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT) da UFRN. Seus temas de interesse em pesquisa so controle, automao e instrumentao.

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Antnio dos Santos Dlia


Engenheiro
Eletricista
(1983)
pela
UFPB,
campus II, atual UFCG, e Mestre em Engenharia Eltrica e Cincias da Computao pela UFRN
(2012). Professor no IFPB na rea de Instalaes Eltricas, Eletrnica e Mquinas Eltricas. Seus temas de interesse em pesquisa so automao e a rea de sistemas
eltricos de potncia.

Arthur Aprgio de Melo


Bacharelando em Engenharia Eltrica pelo IFPB, com
graduao sanduche em Tecnologias de Informao
e Comunicao pela Friedrich-Alexander-Universitt
Erlangen-Nrnberg na Alemanha (2015). Seus temas
de interesse em pesquisa so energias renovveis, propriedade industrial, televiso digital e compatibilidade
eletromagntica.

Fbio Arajo de Lima


Tecnlogo em Automao Industrial (2008) pelo IFPB,
campus Cajazeiras, e Mestre em Engenharia Eltrica e
de Computao pela UFRN (2011). Professor no IFPB
na rea de Automao Industrial, sendo seus temas de
interesse em pesquisa, sistemas de controle, automao
e instrumentao.

Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo


Engenheiro Mecnico (1996), Mestrado (1999) em Engenharia Mecnica pela UFPB e Doutorado em Engenharia Eltrica e Computao (2002) pelo Instituto de
Tecnologia da Aeronutica (ITA). Professor do Departamento de Engenharia de Computao e Automao da
Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN).
Seus temas principais de interesse em pesquisa so sistemas inteligentes aplicados ao controle e a automao
de processos industriais.

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caro Bezerra Queiroz de Arajo


Engenheiro Eletricista (2013) pelo IFPB, atuando na rea de anlise numrica e anlise de circuitos,
dispositivos planares fractais e na rea de redes neurais
artificiais durante a graduao. Possui Mestrado em Engenharia Eltrica e da Computao (2015) pela UFRN
na rea de Sistemas de Controle e Automao. Atualmente, aluno de Doutorado na UFRN na rea de Sistemas de Controle e Automao, com nfase em Controle
Inteligente.

Isaac Soares de Freitas


Engenheiro Eletricista (2004), Mestrado (2005) e
Doutorado (2007) pela Universidade Federal de
Campina Grande (UFCG). Desde 2008, professor do curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal da Paraba (UFPB). Seus temas de
interesse em pesquisa so conversores multinveis
e acionamentos eltricos.

Jefferson Costa e Silva


Engenheiro Eletricista (1990), Mestrado em Engenharia Eltrica (1993) pela UFPB, campus II, atual UFCG, e Doutorado em Engenharia Eltrica (2005) pela UFRN. Professor no Instituto Federal da Paraba atuando na rea de Telecomunicaes. Pesquisador do GTEMA/IFPB e professor do
PPGEE/IFPB. Seus temas de interesse so medidas em
telecomunicaes, comunicaes mveis, antenas, micro-ondas e sistemas de radiodifuso.

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Joabson Nogueira de Carvalho


Engenheiro Eletricista (1989) pela UFPB, campus II, atual UFCG, Mestrado em Engenharia Eltrica (1996) pela UFCG, e Doutorado em
Engenharia Eltrica (2005) pela UFRN. Professor no
Instituto Federal da Paraba, atuando na rea de Telecomunicaes. Pesquisador do GTEMA/IFPB, e professor
do PPGEE/IFPB. Seus temas de interesse em pesquisa
so antenas, propagao e aplicaes industriais de micro-ondas.
Joalle Jos Rodrigues Barros
Graduado
em
Tecnologia
em
Telecomunicaes
(2002)
pelo
CEFET-PB,
atual IFPB, Mestrado em Engenharia Eltrica (2014)
pelo IFPB. Atualmente trabalha na Agncia Nacional de
Telecomunicaes (ANATEL) em Joo Pessoa.
Jos Artur Alves Dias
Engenheiro Eletricista (1990) pela Universidade Federal do Cear (UFC), Mestrado em Engenharia de Produo (1996) pela UFPB e Doutorado em Engenharia
Eltrica em (2010) pela UFCG. Professor no IFPB desde 1993. Seus temas de interesse em pesquisa so novas
topologias em eletrnica de potncia e acionamentos
eltricos.

Jos Boaventura Ribeiro da Cunha


Engenheiro em Eletrnica e Telecomunicaes (1995)
pela Universidade de Aveiro e Doutorado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores (2002) pela
UTAD (Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro), Portugal. Professor Associado com Agregao no
Departamento de Engenharias da UTAD. Pesquisador
no INESC TEC (Instituto de Engenharia de Sistemas e
Computadores, Tecnologia e Cincia) e coordenador do
plo INESC-TEC na UTAD. Seus temas de interesse
em pesquisa so instrumentao, modelagem matemtica e sistemas de controle.

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Marclio de Paiva Onofre Filho


Engenheiro Eletricista (1991) e Especialista em Processamento da Informao (1996) pela UFPB, campus II, atual UFCG. Mestre em Engenharia Eltrica e
Computao (2011) pela Universidade Federal do Rio
Grande do Norte (UFRN). Professor do IFPB, na rea
de Eletrnica desde 1996. Possui interesse de pesquisa
em Automao e Controle de Processos Inteligente e
Adaptativo.
Mrcio Emanuel Ugulino de Arajo
Graduado em Tecnologia em Processamento de Dados
(2002) pela ASPER (Associao Paraibana de Ensino
Renovado), Mestrado (2011) e Doutorado (2016) em
Engenharia Eltrica e Computao pela UFRN. Professor do IFPB desde 2002 e instrutor CISCO CCNA. Professor dos cursos superiores: Tecnologia em Redes de
Computadores, Tecnologia em Sistemas para Internet e
Engenharia Eltrica. Seus temas de interesse em pesquisa so lgica Fuzzy, controladores preditivos, sistemas
inteligentes e otimizao.
Marcos Cavalcante Meira
Engenheiro Eletricista (1982) pela UFPB, campus II,
atual UFCG, com especializao em Automao e Controle de Processos (1990) pelo CEFET-MG e em Engenharia Eltrica e de Computao (2010) pela UFRN;
Mestrado em Engenharia Eltrica pela UFPB (2014).
Professor do IFPB na rea de Automao e Controle de
Processos tem interesse em pesquisas na rea de eletrnica de potncia, energias renovveis e hidroponia.

Paulo Henrique de Miranda Montenegro


Engenheiro Mecnico (1997), Mestrado (2003) e Doutorado (2007) pela UFPB. Professor Associado I (DE)
do Departamento de Engenharia Mecnica da UFPB na
rea de dinmica e controle de sistemas. Coordenador/
pesquisador do Laboratrio Automao e Controle da
UFPB. Seus temas de interesse em pesquisa so controle adaptativo e preditivo em sistemas mecnicos.

22

aierroC raiugA ed elleafaR


laredeF edadisrevinU alep )9891( atsicirtelE ariehnegnE
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-oc e elortnoc ed sametsis os esseretni ed samet sueS
.ofi mes seacinum

Winnie de Lima Torres


Engenheira Eletricista (2014) pelo IFPB, com especializao em Engenharia de Segurana do Trabalho (2016)
pelo UNIP (Centro Universitrio de Joo Pessoa).
Cursando mestrado em Engenharia Eltrica e de Computao na UFRN, com previso de trmino em 2017.
Seus temas de interesse so sistemas de automao,
controle e eletrnica.

Zariff Meira Gomes


Engenheiro Eletricista (2013) pela UFPB, com graduao sanduche no INP Grenoble INP (2012), Frana e
Mestrado em Engenharia Eltrica (2015) pela UFPB,
com atuao na rea de eletrnica de potncia e mquinas eltricas.

23

1|

Identificao de parmetros e sintonia de


controladores PID em uma planta trmica didtica

Winnie de Lima Torres - UFRN


caro Bezerra Queiroz de Arajo - UFRN
Ademar Gonalves da Costa Junior - IFPB

1.1 Introduo

O controle PID (Proporcional Integral Derivativo) a soluo
mais comum para problemas prticos de sistemas de controle, nas mais
diversas reas de aplicao. Os Controladores PID so suficientes para diversos problemas de controle, particularmente, quando os requerimentos
de desempenho em processos dinmicos so modestos. Segundo Astrom
e Hagglund (2006), estima-se que mais de 90% das malhas de controle
empregam o controle PID. Existem diversos tipos de implementaes
desses controladores, aplicados nas mais diversas formas, como em computadores, em sistemas embarcados, em FPGAs (Field Programmable
Gate Arrays), em MEMs (Micro-mechanical Electrical Systems) e em
CLPs (Controladores Lgicos Programveis).

Apesar da sua popularidade, os controladores PID so, na prtica, muitas vezes, sintonizados manualmente atravs do procedimento
de tentativa e erro. Isso faz com que o ajuste do processo seja difcil ou
ineficiente. Em muitas situaes, os controladores PID so substitudos
por controladores PI (Proporcional-Integral), nos quais a parte da ao
derivativa retirada, sacrificando o desempenho e eficincia da operao
por um processo rpido e fcil de sintonizar (ASTROM; HAGGLUND,
2006).
24


Para resolver esse problema, diversas tcnicas tm sido desenvolvidas para a sintonia de controladores PID. Se o desempenho requerido
no rigoroso, esses mtodos convencionais de sintonia de controladores
PID, em muitos sistemas de controle industrial, so suficientes (HANG;
ASTRM; HO, 1991; DEY; MUDI; LEE, 2006; MESHRAM; KANOJUYA, 2012).

Nesse captulo, proposta, implementada e discutida a combinao do projeto de controle, por trs mtodos de sintonia distintos: o mtodo de Ziegler-Nichols, o mtodo de Cohen-Coon e o mtodo clssico
de sintonia CHR (Chien, Hrones e Reswick), na sintonia do controlador
PID. Considerando as caractersticas do processo em estudo, pretende-se
investigar o uso de trs topologias bsicas de controle PID (configuraes srie, paralelo e acadmico ou PI-D), aplicando-as em uma planta
trmica didtica, visando a melhorar o desempenho dinmico do processo.
1.2 Controlador PID

Uma estratgia de controle amplamente utilizada em processos
industriais o controle PID. A finalidade desse controlador aproveitar
as particularidades de cada uma das trs aes (proporcional, integral
e derivativo), visando a obter uma melhora expressiva do desempenho
transitrio e, em regime permanente, do processo controlado.

Um controlador PID calcula, inicialmente, o erro entre a sua varivel controlada (medida no processo) e o seu valor desejado (setpoint), e
em funo desse erro, gera um sinal de controle, de forma a eliminar esse
desvio (JOHNSON; MORADI, 2005; ASTROM; HAGGLUND, 2006;
OGATA, 2011).

No Quadro 1.1, possvel observar os efeitos na resposta do processo em malha fechada em funo dos modos proporcional, integral e
derivativo do controlador PID. Essas correspondncias no so precisas,
uma vez que, na modificao de um dos parmetros do controlador, pode-se transformar o efeito das outras aes. Por esse motivo, o Quadro
25

1.1 s deve ser utilizado como referncia, quando se est determinando


os parmetros do controlador.
Quadro 1.1 Efeitos na resposta do processo em malha fechada ao
adicionar o modo proporcional, integral e derivativo.
Parmetros

Tempo de
subida

Reduz

Reduz

No Altera

Sobressinal

Aumenta

Aumenta

Reduz

Tempo de
estabilizao

No Altera

Aumenta

Reduz

Erro
estacionrio

Reduz

Elimina

No Altera

Degrada

Aumenta, para
um ganho derivativo pequeno.

Estabilidade

Degrada

Fonte: FERNANDES JNIOR, 2006.


A seleo do controlador deve depender das condies operacionais do processo e de especificaes de desempenho, tais como o erro
estacionrio mximo, o overshoot mximo e o tempo de estabelecimento
permitido. Se o erro estacionrio no tolerado, ento o modo integral
deve ser includo no controlador, uma vez que esse permite eliminar, ou
reduzir, o erro. A necessidade da ao derivativa pode ser ditada por um
overshoot mximo e/ou tempo de estabelecimento. Se uma reduo do
erro estacionrio no crtico para as condies operacionais do processo, ento possvel omitir o modo integral, e o uso do modo derivativo
depende, entre outros fatores, da necessidade ou no de adicionar ganho
suplementar ao modo proporcional (FERNANDES JNIOR, 2006).

Em resumo, pode-se afirmar que no controlador PID acrescentase: o modo proporcional, para alcanar um determinado tempo de subida;
o modo integral, para abolir o erro estacionrio; e o modo derivativo,
para obter um determinado valor de overshoot.
26

1.3 Descrio da planta de controle



A plataforma de controle de temperatura empregada nesse projeto foi utilizada por Arajo (2013), consistindo em um tubo cilndrico de
policloreto de polivinila (PVC), no qual circula o ar composto por duas
fontes. Uma para a entrada de ar quente advindo de um insuflador (secador de cabelo) e outra para a entrada de ar frio (cooler de ventilador)
acrescido do ar produzido pelo meio ambiente).

A temperatura do ar que circula dentro do tubo controlada por
meio de uma vlvula eletromecnica, atuada por um servomotor, o qual
controlado diretamente pela plataforma de prototipagem eletrnica Arduino (McROBERTS, 2011).

O Arduino uma plataforma open-source de prototipagem eletrnica, baseada na flexibilidade e na facilidade em manusear o hardware e
o software. A plataforma possui uma linguagem de programao baseada
em Wiring, que, em essncia, baseada nas linguagens C/C++ (McROBERTS, 2011).

A grande vantagem de se utilizar uma plataforma de desenvolvimento, como o Arduino, a capacidade de controlar dispositivos fsicos,
receber e tratar dados atravs de uma interface programvel, alm de
realizar diversas modificaes ao longo do desenvolvimento do projeto.

O Arduino faz o controle e a aquisio dos dados do projeto. Na
entrada e sada do tubo, tem-se um LM35, que um sensor responsvel
por captar a temperatura dentro do tubo. A Figura 1.1 ilustra a posio
dos componentes na planta em questo.

O controle de temperatura realizado por meio da ao de abertura e fechamento da vlvula eletromecnica (servomotor), que atuada
pelo sinal de controle do Arduino, para estabilizar a temperatura no interior do tubo nos nveis desejados pelo operador. Quando a vlvula est
totalmente aberta, o ar quente produzido pelo dispositivo de aquecimento
entra totalmente no tubo, aquecendo seu interior. Quando a vlvula est
27

totalmente fechada, o ar quente gerado no entra no tubo, sendo desprezado por uma abertura lateral, conforme ilustrado na Figura 1.1 (ARAJO, 2013).

Figura 1.1 Diagrama da plataforma de temperatura com seus


componentes principais.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Na Figura 1.2 apresentada a foto da planta piloto com as indicaes das fontes geradoras de ar (quente e frio) e a posio da vlvula eletromecnica e dos sensores de temperatura. A Figura 1.3 detalha a fonte
de ar frio (cooler), a fonte de ar quente (secador), a vlvula eletromecnica (servomotor) e a placa de controle e aquisio de dados (Arduino).
28

Figura 1.2 Plataforma de temperatura.

Fonte: Produzida pelos autores.

Figura 1.3 Detalhamento das fontes de ar quente e ar frio e


do servomotor.

Fonte: Produzida pelos autores.

29


O Arduino realiza o controle da posio da vlvula eletromecnica, por meio do acionamento do servomotor, baseado no processamento
dos dados recebidos do sensor posicionado na sada do cilindro. O objetivo principal controlar a temperatura na sada do tubo atravs da
variao da posio da vlvula, mantendo a potncia da fonte de calor
constante. A planta controlada em malha fechada ilustrada atravs do
diagrama da Figura 1.4.
Figura 1.4 Diagrama de blocos da plataforma de controle
de temperatura.

Fonte: Elaborada pelos autores.

1.4 Modelagem matemtica do processo e projeto de controladores



As classes cientfica e industrial tm tido bastante interesse na
rea de identificao de sistemas nas ltimas dcadas (LJUNG, 1999).
Tcnicas e pacotes computacionais para a modelagem e simulao de
processos tm crescido bastante, influenciados por vrios fatores, tais
como fatores econmicos, e a otimizao de recursos da produo industrial.

medida que um processo torna-se mais complexo, haver uma
maior necessidade de tcnicas de anlise dos problemas associados com
seu projeto e operao. Anlises modernas de problemas de processos
envolvem alguma forma de modelagem matemtica, e isto deveria atrair
30

engenheiros em favor da competitividade das plantas comerciais. Naturalmente, existem vrios modelos matemticos para o mesmo processo,
cada um ajustado para resolver um problema particular a ele associado,
no qual o grau de detalhe requerido depende da caracterstica do projeto
e da quantidade de dados disponveis. Quanto mais rigorosa a descrio
de um determinado processo, o conjunto de equaes resultantes ser
maior e mais difcil de tratar.

No processo de identificao de modelos em tempo discreto, a
definio do tempo ou perodo de amostragem de muita importncia,
pois, dependendo da taxa de amostragem escolhida, modelos com caractersticas distintas podero ser obtidos (CARVALHO, 2009).

O tempo de amostragem influencia na definio da estrutura, no
processo de estimao dos parmetros e na capacidade do modelo reproduzir de maneira adequada a dinmica do processo modelado. Dessa
forma, a escolha do tempo de amostragem no deve ser um valor muito
pequeno e nem muito grande (CARVALHO, 2009).

Isermann (1980) sugere que o tempo de amostragem Ta possa ser
escolhido segundo um critrio baseado no tempo de estabelecimento da
resposta entrada degrau aplicada ao processo. O valor de Ta (Equao
1.1) pode ser escolhido dentro de um intervalo:
t(95%)
______
15

t(95%)
Ta ______
15

(1.1)

em que, Ta o tempo ou perodo de amostragem e t95% o tempo necessrio para que a resposta do processo entrada degrau atinja 95% do seu
valor final.

Por se tratar de uma planta de processo trmico, essa foi modelada como um processo de primeira ordem com atraso no tempo de
transporte (First Order Plus Dead Time FOPDT). Uma das metodologias empregadas para obter uma funo de transferncia a aplicao de
uma entrada em degrau ao processo em malha aberta. A partir da curva
31

de resposta, a funo de transferncia H(s) (Equao 1.2) caracterizada


por duas constantes: o tempo de retardo L, e a constante de tempo T (ASTROM; HAGGLUND, 2006; OGATA, 2011).
H(s) =

Ke -Ls
_____
Ts + 1

(1.2)


Na planta de temperatura utilizada para testes, a identificao do
processo ocorreu por meio da realizao de testes de variao em malha
aberta. Inicialmente, foram coletadas 400 amostras com um perodo de
amostragem igual a 500 ms e a potncia do secador ajustada em 50% de
sua potncia nominal.

Na Figura 1.5 tem-se a curva de resposta da planta, em malha
aberta, na qual foi aplicado um degrau unitrio de 24 C e 30 C. A funo
de transferncia da planta modelada por meio da Equao 1.3. Os valores encontrados para L foi de 2,5 s, e para T, de 19 s, atravs da anlise
da Figura 1.5.
H(s) =

1
_______
e -2,5s
19s + 1

(1.3)

1.5 Sintonia dos parmetros de controladores PID




Existe uma srie de mtodos de sintonia dos parmetros de um
controlador PID. Nesse trabalho, so utilizados, para sintonia dos parmetros, o mtodo de Ziegler-Nichols de Malha aberta, o mtodo Chien
-Hrones-Reswick (CHR) e o mtodo de Cohen e Coon (CC).
1.5.1 Mtodo de Ziegler-Nichols em Malha Aberta

Mtodos de malha aberta so formas de ajuste, baseado na resposta do processo operando em malha aberta, no qual o sinal de sada no
realimentado. Eles so utilizados em processos autorregulados, cuja
resposta ao degrau apresenta uma estabilizao (CAMPOS; TEIXEIRA,
2006).
32

Figura 1.5 Resposta do processo a um degrau unitrio,


em malha aberta.
Curva de resposta da planta de temperatura

36

X: 90
Y: 33.75

X: 685
Y: 33.22

34

X:185.5
Y: 33.75

Temperatura (oC)

32
X: 21.5
Y: 30.06

30

28

26

24
X: 0
Y: 23.73

22

X: 2.5
Y: 23.73

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Tempo (s)

Fonte: Dados da pesquisa.

Com os valores de L e T, possvel calcular os valores dos par-

metros Kp (Ganho proporcional), Ti (Tempo Integral) e Td (Tempo


Derivativo) de um controlador PID, conforme a Tabela 1.1.

Tabela 1.1 Sintonia dos parmetros do controlador PID, usando o mtodo de Ziegler-Nichols.
Kp

Ti

Td

1,2 (T/L)

2L

0,5L

9,12

5,00

1,25

Fonte: CAMPOS; TEIXEIRA, 2006.

33

1.5.2 Mtodo de Sintonia Chien, Hrones e Reswick (CHR)



Dois critrios de projeto so utilizados pela metodologia CHR:
resposta rpida sem nenhum sobressinal (CHR 0%) tambm conhecido
como CHR regulatrio, e resposta com mximo de 20% de sobressinal
(CHR 20%), conforme ilustrado nas Tabelas 1.2 e 1.3, respectivamente.
Tabela 1.2 Sintonia dos parmetros do controlador PID, usando o
mtodo CHR 0%.
Kp
______
0,6 x T
(K x L)
4,56

Ti
T
19,00

Td
L
___
2
1,25

Fonte: CAMPOS; TEIXEIRA, 2006.

Tabela 1.3 Sintonia dos parmetros do controlador PID, usando o


mtodo CHR 20%.
Kp

Ti

Td

_______
0,95 x T
(K x L)
7,22

1,357 x T

0,473 x L

25,78

8,99

Fonte: CAMPOS; TEIXEIRA, 2006.

1.5.3 Mtodo de Sintonia Cohen-Coon




Esse mtodo, assim como os mtodos de Ziegler-Nichols e o
CHR, pressupe que o processo pode ser representado por um modelo
FOPDT, usando o mesmo procedimento de aplicao de um degrau na
entrada, descrito anteriormente.

34

O objetivo desse mtodo obter sintonias para processos com atrasos de


tempo elevado, isto , com fator de incontrolabilidade (L/T) maior que
0,3. O critrio de desempenho continua sendo a razo de declnio igual a
(CAMPOS; TEIXEIRA, 2006).

Desse modo, obtm-se os parmetros do controlador PID, utilizando a Tabela 1.4.

O mtodo de Cohen e Coon apresenta desempenho razovel para
valores do fator de incontrolabilidade do processo (L/T) entre 0,6 e 4,5
(CAMPOS; TEIXEIRA, 2006).

Como o fator de incontrolabilidade (L/T) calculado foi de 0,13,
verifica-se que a metodologia de Cohen e Coon no adequada para
aplicao de sintonia do controlador PID no processo estudado, visto que
o objetivo desse mtodo obter regras de sintonia para processos com
Tabela 1.4 Sintonia PID usando o mtodo Cohen-Coon.
Kp

()

1,35

+0,25 __

____

Ti

Td

(1,35
+ 0,25 ( __ ) )
_______________
(0,54 + 0,33 ( __ ) )

(0,5)
_______________
(1,35 + 0,25 (__ ) )

Fonte: CAMPOS; TEIXEIRA, 2006.

1.6 Resultados Experimentais



Trs topologias foram utilizadas para o projeto do controlador do
PID nesse captulo: topologia em srie, em paralelo e o acadmico.

O controlador PID tipo srie possui parmetros de ganho e de
tempo dependentes. Os ganhos Ki e Kd esto relacionados com Kp , e os
tempos Ti e Td , esto relacionados aos termos integrais e derivativos.

35

A partir dos valores das Tabelas 1.1, 1.2 e 1.3, os resultados da simulao
so ilustrados, conforme a Figura 1.6. Analisando os resultados observase que apenas o mtodo de sintonia CHR do tipo servo foi satisfatrio,
pois no possui sobressinal de valor elevado e tambm possui um tempo
de estabilizao relativamente curto em relao aos outros mtodos.
Figura 1.6 Desempenho do controlador PID, topologia srie.
Controladores PID Topologia Srie

42

Referncia
Sada ZN
Sada CHR Servo
Sada CHR Regulatrio

40
38

Temperatura (oC)

36
34
32
30
28
26
24
22
0

100

200

300

Tempo (s)

400

500

600

Fonte: Dados da pesquisa.

Os controladores PID tipo paralelo ideal so assim denominados devido aos ganhos integral e derivativo estarem dependentes da variao do
ganho Kp, ou seja, alterando-se os valores do ganho proporcional, os demais parmetros so afetados. Os valores das Tabelas 1.1, 1.2 e 1.3 foram usados como parmetros da simulao para obteno dos resultados
apresentados, conforme a Figura 1.7.

36

Figura 1.7 Desempenho do controlador PID, topologia paralelo.


Controladores PID Topologia Paralelo

38

Referncia
Sada ZN
Sada CHR Servo
Sada CHR Regulatrio

36

Temperatura (oC)

34

32

30

28

26

24

22
0

100

200

300
Tempo (s)

400

500

600

Fonte: Dados da pesquisa.


Analisando os dados ilustrados na Figura 1.7, a resposta do controlador PID paralelo ideal mostrou um bom desempenho, contudo no
existiu nenhuma ao imediata para extinguir o erro de regime permanente, devido ao rudo, para o CHR regulatrio (ver Figura 1.7). A ao
derivativa amortizou o processo suavemente, devido ao fato de ele no
derivar variaes bruscas no sinal de referncia, obtendo tempos de estabilizao considerveis.

Comparando os resultados ilustrados das Figuras 1.6 e 1.7, a diferena entre as topologias srie e paralelo do controlador PID que o
controlador paralelo mais amortecido e possui um erro de regime permanente menor, enquanto o controlador em srie possui um sobressinal
elevado, sem erro de regime permanente e tempo de estabilizao um
pouco pior. Importante observar que a sintonia foi mais difcil e sensvel
s variaes de cada parmetro, devido, sobretudo, s dependncias entre
si.

O controlador PID topologia acadmico conhecido como PI-D.
Para evitar o fenmeno do salto do valor de referncia, a ao derivativa
pode ser colocada somente no ramo de realimentao para que a diferen37

ciao ocorra apenas no sinal de realimentao, e no no sinal de referncia (OGATA, 2011). O diagrama de blocos dessa topologia apresentado
na Figura 1.8.
Figura 1.8 Diagrama da topologia PI-D (acadmica).

Fonte: Elaborada pelos autores.


Os valores das Tabelas 1.1, 1.2 e 1.3 foram usados comparmetros da simulao para obteno dos resultados apresentados na Figura
1.9.
Figura 1.9 Desempenho do controlador PID topologia acadmico.
Controladores PID Topologia Acedmico

42

Referncia
Sada ZN
Sada CHR Servo
Sada CHR Regulatrio

40
38

Temperatura (oC)

36
34
32
30
28
26
24
22

100

200

300

Tempo (s)

Fonte: Dados da pesquisa.

38

400

500

600


Analisando a Figura 1.9, percebe-se que a resposta do processo
possui oscilaes menores que as encontradas nas outras duas topologias. Em contrapartida, nesse modelo evidenciado o maior sobressinal
do processo. O termo derivativo antecipa o sinal do processo, ou seja, o
sobressinal da resposta do filtro derivativo ocorre antes que o sobressinal
da resposta do processo.

A Tabela 1.5 ilustra os valores de erro mdio para as diversas configuraes tratadas nesse captulo e as Figuras 1.10, 1.11 e 1.12 ilustram
os sinais de erro para os mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols, CHR
regulatrio e CHR servo, respectivamente.
Tabela 1.5 Valores de erro mdio para as diferentes topologias
aplicadas.
METODOLOGIA/TOPOLOGIA
CHR regulatrio acadmico
CHR regulatrio paralelo
CHR regulatrio srie
CHR servo acadmico
CHR servo paralelo
CHR servo srie
Ziegler-Nichols acadmico
Ziegler-Nichols paralelo
Ziegler-Nichols srie

ERRO MDIO
0,0463
0,1299
0,3454
0,0531
0,0535
0,0613
0,0102
0,0613
0,0153

Fonte: Elaborada pelos autores.


Com os grficos dos sinais de erro nas trs topologias de PID em
questo e os trs mtodos de sintonia de parmetros do controlador PID,
ilustrados pelas Figuras 1.10 a 1.12, possvel observar que os valores de
pico se encontram nos momentos de mudana de referncia.

Tambm possvel observar que os menores valores de erro foram encontrados, nesse trabalho, para o mtodo de sintonia CHR servo,
caracterizando, assim, condizente com a teoria envolvida.
39

Figura 1.10 Sinal de erro para o mtodo de sintonia de


Ziegler-Nichols nas diferentes topologias.
Sinal de erro - Metodologia de Ziegler Nichols

10

Topologia Acadmico
Topologia Srie

Topologia Paralelo

Erro

-2

-4

-6
0

100

200

300
Tempo (s)

400

500

600

Fonte: Dados da pesquisa.

Figura 1.11 Sinal de erro para o mtodo de sintonia CHR


regulatrio nas diferentes topologias.
Sinal de erro - Metodologia de CHR Regulatrio

12

Topologia Acadmico
Topologia Srie

10

Topologia Paralelo

Erro

-2

-4

-6
0

100

200

300
Tempo (s)

Fonte: Dados da pesquisa.

40

400

500

600

Figura 1.12 Sinal de erro para o mtodo de sintonia CHR


servo nas diferentes topologias.
Sinal de erro - Metodologia CHR Servo

10

Topologia Acadmico
Topologia Srie
Topologia Paralelo

Erro

-5
0

100

200

300
Tempo (s)

400

500

600

Fonte: Dados da pesquisa.

1.7 Consideraes Finais



Esse trabalho apresentou os resultados de um projeto de controlador PID, com trs topologias de configurao e trs mtodos de sintonia
de parmetros, utilizando uma planta trmica didtica, com o objetivo de
us-la em disciplinas da rea de sistemas de controle. O mtodo de sintonia de Ziegler e Nichols utilizado um dos mtodos para a sintonia da
planta de controle de temperatura foi o ponto de partida para os valores
iniciais dos parmetros do controlador PID e para o estudo de outras metodologias de sintonia de controladores.


Atravs dos resultados desse trabalho possvel destacar a funcionalidade prtica desses mtodos de sintonia de controladores, j que
eles foram utilizados em uma aplicao prtica e no apenas em simulaes, evidenciando, com isso, as teorias aplicadas.


Outras tcnicas de sintonia de parmetros do controlador PID sero utilizadas, bem como outras topologias propostas para o controlador
PID sero investigadas, aprimorando o uso da planta trmica didtica
41

nas atividades de laboratrio da rea de Sistemas de Controle. Aprimoramentos na planta didtica tambm sero realizados, como o controle de
potncia do secador que no est implementado nesse momento.
Referncias
ARAJO, I. B. Q. Uso do controlador PI e PID utilizando o mtodo de
Ziegler-Nichols em uma plataforma de prototipagem Arduino: Um Estudo
de Caso para Controle de Temperatura. 2013. 36 f. Trabalho de Concluso de
Curso (Bacharelado em Engenharia Eltrica) Instituto Federal de Educao,
Cincia e Tecnologia da Paraba (IFPB), Joo Pessoa, 2013.
ASTROM, K. J.; HAGGLUND, T. Advanced PID Control. Research Triangle
Park: ISA, 2006.
CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controladores tpicos de equipamentos e processos industriais. So Paulo: Blucher, 2006.
CARVALHO, J. S. F. Controle adaptativo aplicado em um rob manipulador de dois graus de liberdade. 2009. 288 f. Tese (Doutorado em Engenharia
Mecnica) Universidade Federal da Paraba, Joo Pessoa, 2009.
DEY, C.; MUDI, R. K.; LEE, T. T. A PID controller with dynamic set-point
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Technology (ICIT 2006), 2006. p. 1071-1076.
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43

Identificao de sistemas lineares por


|
2 predio de erro e seus principais
algoritmos recursivos

Ademar Gonalves da Costa Junior - IFPB


Jos Antnio Riul - UFPB
Paulo Henrique de Miranda Montenegro - UFPB

2.1 Introduo

Para diversas aplicaes, o uso de modelos descreve as relaes
entre as variveis de um sistema em termos de expresses matemticas,
como equaes de diferenas ou equaes diferenciais (LJUNG, 1999).




Para a modelagem matemtica, existem trs classificaes:


Modelagem do tipo caixa branca;
Identificao de sistemas do tipo caixa preta;
Identificao de sistemas do tipo caixa cinza.


Na primeira tcnica, a modelagem consiste no equacionamento
dos fenmenos envolvidos no processo, em que nem sempre existe a
viabilidade no procedimento de modelagem por falta de conhecimento e
de tempo necessrio para a realizao (LJUNG; GLAD, 1994; GARCIA,
2009). Nas duas ltimas tcnicas, a identificao de sistemas uma rea
que estuda alternativas de modelagem matemtica, utilizando dados de
entrada(s) e de sada(s) de um sistema, em que pouco (identificao caixa cinza) ou nenhum (identificao caixa preta) conhecimento prvio
necessrio.
44


Dada uma matriz de dados de observao ZN, de comprimento
N, formada a partir das medies das entradas e das sadas do sistema, a
identificao de sistemas consiste em encontrar uma estrutura de mode
-los M e um vetor de parmetros , que melhor representem o comportamento do sistema, segundo um critrio de desempenho (ou funo custo),
J(,ZN ). A escolha de M e de J define a tcnica de identificao (LJUNG,
1999).

Segundo Ljung (1999), Landau e Zito (2006) e Aguirre (2007), as
etapas tpicas, no processo de obteno de um modelo matemtico de um
sistema dinmico atravs da identificao, so: o projeto do experimento;
a coleta da informao (o experimento); a seleo da estrutura do modelo
para representao do sistema (modelagem); a escolha dos parmetros do
modelo a partir da informao coletada atravs de critrios de qualidade
(estimao dos parmetros); e a avaliao da qualidade do modelo obtido
(validao do modelo).

Os mtodos de identificao utilizados na construo de mode
-los podem ser classificados em trs categorias: mtodos por predio
do erro (SODERSTROM; STOICA, 1989; LJUNG, 1999; AGUIRRE,
2007); mtodos por subespao (VAN OVERSCHEE; DE MOOR, 1996;
KATAYAMA, 2005); e, por fim, mtodos de identificao no-paramtricos (SODERSTROM; STOICA,1983; BRILLINGER, 2001; GREBLICKI; PAWLAK, 2008; PINTELON; SCHOUKENS, 2012).

O objetivo do captulo apresentar uma viso geral sobre a identificao de sistemas lineares pelo mtodo por predio do erro e seus
principais algoritmos recursivos para a estimao dos parmetros de um
modelo.

Este captulo organizado da seguinte maneira: na Seo 2.2, so
apresentados os modelos SISO (Simple Input Simple Output) para funes de transferncia em tempo discreto; na Seo 2.3, so apresentados
os mtodos paramtricos de estimao; na Seo 2.4, so apresendos os
principais algoritmos de mnimos quadrados recursivos; finalmente, na
Seo 2.5, so apresentadas as consideraes finais.
45

2.2 Modelos SISO em tempo discreto



Um modelo discreto linear invariante no tempo, que relaciona
a sada y(k), com a entrada u(k), sendo v(k) um rudo branco gaussiano,
com mdia zero e varincia unitria, pode ser escrito por:
y(k) = H(q) u(k) + G(q) v(k)

(2.1)

sendo que H(q) e G(q) representam funes de transferncia do sistema


e do rudo, respectivamente.

A Equao (1) pode ser reescrita como um modelo generalizado
linear entrada-sada para sistemas monovariveis:
B (q)
C (q)
A(q) y(k) = ______ u(k) + _____ v(k)
F (q)
D (q)

(2.2)

sendo q-1 o operador de atraso, de forma que y(k) q-1 = y(k - 1), v(k) o rudo
branco e A(q), B(q), C(q), D(q) e F(q), os polinmios definidos por:

A(q)
B(q)
C(q)
D(q)
F(q)

46

1 - a1q-1 - ... -an a q-n a


b1q-1 - ... -bnb q-nb

1 + c1q-1 - ... -cn q-nc

1 + f1q-1 - ... -fnf q-nf

1 + d1q-1 - ... -dnd q-nd

(2.3)


Os parmetros na, nb, nc, nd e nf so as ordens dos polinmios
A(q), B(q), C(q), D(q) e F(q), respectivamente. De acordo com a existncia desses polinmios, os modelos SISO so classificados conforme a
Tabela 2.1.

Segundo Coelho (2007), a seleo adequada das ordens na, nb,
nc, nd e nf conduz ao melhor modelo matemtico para a classe de mode
-los paramtricos, testados para um sistema. A qualidade dos modelos,
relativa a um conjunto de medidas, deve ser obtida para cada aplicao
particular, na etapa de validao. Para isso, deve-se optar pela simplicidade e preciso, para a predio do comportamento observado a partir de
determinadas entradas via, por exemplo, o erro residual, ou pelo uso de
critrios de informao, entre outros mtodos.
Tabela 2.1 Classes de modelos SISO.
Polinmios na Eq. (2.2)
A

Nome da estrutura do modelo


FIR
ARX

A, B
A, B, C
A, C
A, B, D

ARMAX
ARMA
ARARX

A, B, C, D
B, F
B, F, C, D

ARARMAX
Output Error
Box-Jenkins

2.3 Mtodos paramtricos de estimao



O problema de estimao de parmetros encontrar um conjunto de coeficientes de uma estrutura de modelo escolhida, que permita
escrever o comportamento da sada do sistema a partir de entradas e de
sadas passadas. Em geral, assume-se que foram realizadas medies da
entrada, u(k), e da sada, y(k), durante N instantes de amostragem. Assim,
dispe-se de um conjunto de dados de entrada {u(1),,u(N)} e de sada
{y(1),,y(N)}.
47


A identificao paramtrica consiste na elaborao de modelos
matemticos para sistemas dinmicos, com base nas variveis observadas do sistema, de acordo com algum critrio predefinido. A anlise dessa identificao baseia-se em um modelo de regresso linear dado por
(LJUNG, 1999):
y(k) = T (k) + v(k)

(2.4)

sendo: y(k) a sada; (k) e denominados vetores de medidas e de parmetros, respectivamente; v(k) os rudos aditivos.

Segundo Coelho (2007), o objetivo determinar um modelo paramtrico que descreva o sistema, com uma estrutura simples e precisa
que se ajuste s medidas, com base no erro entre a sada real e a sada
do modelo, no universo das observaes de dados do sistema. O modelo paramtrico caracterizado pela Equao 2.4 no s se direciona para
equaes de diferenas lineares, mas tambm para os algoritmos de estimao recursivos adaptados implementao, atravs de algoritmos
computacionais.

Para isso, um critrio de desempenho ou funo custo do erro
necessrio ser aplicado, minimizando a diferena entre a sada real e a
sada do modelo estimada, atravs de (LJUNG, 1999):
min VN (, ZN )

(2.5)


Em muitos casos, os parmetros podem ser identificados pela utilizao da abordagem de regresso linear. A soluo dos mnimos quadrados, para o problema da regresso linear, tem excelentes propriedades
em casos em que a perturbao est descorrelacionada das informaes
de sada e de entrada do sistema.

Entretanto, na presena de um rudo com mdia no-nula, ou correlacionada com as medidas, tm-se estimativas de parmetros polarizadas, ou seja, as estimativas verdadeiras no so consistentes e constituem
uma perda de qualidade significativa na identificao dos parmetros
estimados. Na tentativa de solucionar esse problema, existem diferen48

tes extenses de modelos de regresso linear, em particular, o mtodo


da mxima verossimilhana aplicado na estimao de modelos ARMAX
(LJUNG, 1999).
2.4 Estimador dos mnimos quadrados recursivo

Seja o modelo ARX de regresso linear dada pela Equao 2.4, os
vetores de regresso e de parmetros so, respectivamente:
T (k)=[- y(k - 1) -y(k - na ) u(k - 1) u(k - nb )]
T =[ a1 ana b1 bnb ]

(2.6)
(2.7)


Existem situaes em que o conjunto de dados est disponvel
antes do incio da estimativa dos parmetros de um modelo, que, muitas
vezes, denominada de estimao em batelada ou estimao no recursiva.

Em situaes em que se utiliza a estimao online de parmetros,
como no caso de projetos de controladores adaptativos, em que os dados
so medidos e disponibilizados a cada perodo de amostragem, um sistema de medio fornece dados correspondentes quele instante, de modo
a atualizar o vetor de parmetros, da Equao 2.7, de um determinado
modelo, em que esse tipo de procedimento denominado, na literatura,
de estimao recursiva.

Landau e Zito (2006) indicam as seguintes vantagens das tcnicas
recursivas, comparando-as com as tcnicas no-recursivas:






Considerando a compresso de dados, na tcnica recursiva, em


cada instante, apenas um par de entradas/sadas analisado, em
vez da avaliao do conjunto total de dados de entrada/sada;
Requer menos memria e processamento da CPU;
Possibilidade de implementao da identificao em sistemas
em tempo real;
Possibilidade de rastreio dos parmetros em sistemas variantes
no tempo.
49

2.4.1 Algoritmo dos Mnimos Quadrados Recursivo



Segundo Aguirre (2007), o modelo da Equao 2.4 pode ser reescrito como:

yk = Tk-1 k + k

(2.8)

sendo que o vetor de regressores Tk-1 n formado na iterao k, com


^
informao disponvel at a iterao k-1. k n que indica o vetor de
parmetros estimado na iterao k. O subndice k significa a iterao k, e
o subndice k - 1 significa a iterao k - 1, para facilitar a manipulao de
variveis no texto.
^


k ser expresso em funo do ltimo valor estimado, ou seja, k-1,
alm de que a nova estimativa deve, de alguma forma, incorporar informao atualizada que vem na medio yk, no instante k. Aguirre (2007),
para atender a esses dois requisitos, escreve:
^

k = Jk k-1 + Kk yk

(2.9)

em que o vetor de parmetros no instante k expresso como uma combinao linear do seu valor no instante anterior com o seu valor da medio no instante k, sendo denominado esse procedimento de atualizao
recursiva.

Na Equao 2.9, Jk n n e Kk n 1 so matrizes que devero
^
ser determinadas de tal maneira que garanta que k seja uma boa estimativa. Para que isso acontea, devem-se impor as seguintes restries:
^
^
^
k deve ser no polarizado, ou seja, E[k ] - = 0; cov[k ] deve ser to
pequena quanto possvel.

Rbio e Sanchz (1996) apresentaram, em sete passos, o algoritmo dos mnimos quadrados recursivos (MQR), como a seguinte sequncia:
50

1. Selecionar os valores iniciais da matriz de covariana Pk e do


^
vetor de parmetros k;
2. Obter os novos valores de yk e de uk, diretamente do sistema
em funcionamento, para compor o vetor de medidas k;
3. Calcular o erro de estimao (erro residual) por:
^

ek = yk - kT k-1

4. Calcular a matriz de ganho Kk dado por:


Pk-1 k
Kk = ____________
1+ kT Pk-1 k

(2.11)

5. Calcular os novos parmetros estimados, atravs de:


^

(2.10)

k = k-1 + Kk ek

(2.12)

Pk = (I- Kk kT ) Pk-1

(2.13)

6. Atualizar a matriz de covariana, dada por:

em que I a matriz identidade;




7. Incrementar o tempo k = k + 1 e retornar ao passo 2.

A matriz de covariana Pk reflete a magnitude do erro residual.
Seus elementos tendem a decrescer, medida que novas medidas so
^
processadas no algoritmo. A matriz Tk k-1 deve ser inversvel, para se
obter uma soluo nica, implicando que a excitao uk deve variar o su^
ficiente, para garantir que det{kT k-1} 0. Essa condio est usualmente
associada com o termo persistentemente excitado. No contexto de controle adaptativo, importante que uk mude suficientemente, para evitar
^
um posto deficiente para a matriz Tk k-1 (COELHO; COELHO, 2004).
51


Da Equao 2.12, percebe-se que a matriz de ganho Kk multiplicada pelo erro residual. Se esse erro for de mdia nula, o vetor de
^
parmetros estimados k se aproxima do vetor de parmetros verdadeiros,
^
logo E{}= .

No incio do processo de estimao, valores iniciais so forne^
cidos ao vetor de parmetros k e matriz de covariana Pk. Existindo
um conhecimento prvio dos valores dos parmetros, esses podem ser
^
utilizados em (0), com P(0) = mI, em que m 10, sendo I a matriz identidade. No caso de desconhecimento prvio sobre valores de inicializao,
pode-se iniciar o processo com valores pequenos ou nulos para o vetor^
(0), e a constante m deve ser maior ou igual a 1.000 (COELHO; COELHO, 2004).

Nos instantes iniciais do processo de estimao, a matriz Pk construda como uma matriz diagonal com elementos positivos e elevados.
No decorrer do processo, devido melhora das estimativas, essa matriz
tem seus elementos decrescendo em magnitude, de modo que a matriz de
ganho Kk tende a zero. A magnitude dos elementos da diagonal da matriz
Pk a varincia dos respectivos elementos no vetor de parmetros e, portanto, indica o grau de confiana que se tem nos valores estimados dos
^
elementos de k. Um valor pequeno para o elemento P (1,1), no instante
^
k, implica que a estimativa do primeiro elemento de k adequada nesse
instante, ou seja, ele tem uma varincia baixa (LJUNG, 1999; AGUIRRE, 2007).
2.4.2 Estimao de parmetros de sistemas variantes no tempo

Quando um sistema possui parmetros que variam ao longo do
tempo, necessrio que a estimao seja eficaz no rastreamento das mudanas nesse processo de identificao.

No caso em que os parmetros variam lentamente, em resposta
s mudanas do sistema, ou na hiptese em que sejam no lineares,
conveniente reduzir a memria do identificador, ponderando as medidas
captadas, de forma que seja atribudo maior peso s medidas mais novas.
52

Isso possvel com a incluso de um fator de esquecimento, ou com a


soma de uma matriz positiva matriz de covarincia Pk, ou ainda com a
combinao das duas tcnicas. Na prtica, significa evitar que a matriz Pk
se torne muito pequena, j que seu comportamento decrescente (RBIO; SANCHZ, 1996).

Para a atualizao da matriz de covarincia, os elementos de Pk
so aumentados pela adio de uma matriz diagonal semidefinida positiva Qk, em que a nova matriz de covarincia calculada por:
Pk = Pk + Qk

(2.14)


Coelho e Coelho (2004) indicam dois procedimentos denominados de Busca Aleatria (Random Walk) e Reinicializao de Pk (Covariance Resetting).

Para a aplicao da tcnica Busca Aleatria, adiciona-se, a cada
iterao, a matriz Qk, cujos elementos descrevem a suposta razo de variao dos parmetros do sistema. Usualmente, por simplicidade, a matriz Qk apresenta estrutura diagonal Qk = qI(na+nb+1)(na+nb+1) em que q +
(COELHO; COELHO, 2004).

Se somente certos parmetros mudam, ento Qk pode ser selecionada com zeros na diagonal em todas as posies, exceto naquelas que
correspondem aos parmetros variantes. Coelho e Coelho (2004) tambm afirmam que existe considervel liberdade na seleo dos tamanhos
dos elementos da diagonal Qk, sendo que devem ser positivos, pois Pk
uma matriz definida positiva.

Arruda (1988 apud COELHO; COELHO, 2004), props uma
equao para calcular a constante q da matriz Qk, por meio de:
tr (Pk)
q = __________
(na + nb + 1)

(2.15)

53

em que tr (Pk) o trao da matriz Pk e (na + nb + 1) representa o nmero


de parmetros estimados.

A reinicializao de Pk um procedimento que evita o problema
da matriz Pk se tornar muito grande (Qk adicionada com muita frequncia, causando flutuao nas estimativas) ou muito pequena (Qk
adicionada com pouca frequncia, a ponto do algoritmo no rastrear as
mudanas no sistema algoritmo adormecido). A adio da matriz Qk
s acontece, quando a magnitude dos elementos de Pk menor que um
determinado valor especificado pelo usurio. Dessa forma, a magnitude
de Pk avaliada pelo trao de Pk ou pelo erro de estimao (COELHO;
COELHO, 2004).
2.4.2.1 Fator de esquecimento

Das solues propostas para sistemas que possuem parmetros
variantes no tempo, uma das mais utilizadas o fator de esquecimento,
em que Landau e Zito (2006), formalmente, introduzem duas sequncias
com pesos, 0 <1 k 1, e 0 < 2 k 2.

Desse modo, o algoritmo MQR se estabelece dessa forma (LANDAU; ZITO, 2006):

Kk = Pk- 1 k [(1k /2k ) + k Pk- 1 Tk ]-1


^k = ^k- 1+ Kk [yk - kT ^k-1]
1 (I - K T ) P
Pk = ___
k
k
k-1
1

(2.16)


As seguintes propostas so amplamente utilizadas (COELHO;
COELHO, 2004; LANDAU; ZITO, 2006):
a) Fator de esquecimento constante. Nesse caso, 1k= 1; 0 < 1 <
1; 2k= 2= 1. Valores tpicos para 1 so 0,95 < 1 < 0,99. O efeito de 1<
1 introduzir um peso decrescente em dados passados i < k, sendo essa
54

metodologia utilizada, para identificar sistemas que variam lentamente


com o tempo;

b) Fator de esquecimento varivel. Nesse caso, 2k= 2= 1, e o
fator de esquecimento 1 dado por:
1k= 0 1 k + (1 - 0 ); 0 < 0 <1

(2.17)

em que os valores tpicos para 1(0) = 0,95,,0,99 e para 0= 0,95,,0,99.


Como 1k tende a 1 para grandes valores de k, apenas os valores iniciais
so esquecidos, sendo recomendados, para identificar sistemas estacionrios, evitando o decrscimo rpido da matriz de convergncia.

Coelho e Coelho (2004); Landau e Zito (2006) tambm apresentam a funo custo que resulta da incluso do fator de esquecimento:
N

J()=

N-i

i=1

^T
{ yi -
}2
k i-1

(2.18)

c) Trao constante. Nesse caso, 1k e 2k so automaticamente


escolhidos em cada passo, para que seja assegurado um trao constante
na matriz de ganho:
tr (Pk) = tr (Pk-1) = tr (P0) = nQ

(2.19)

em que: n o nmero de parmetros, e Q um ganho inicial, com valores


tpicos entre 0 e 4. A matriz P0 uma matriz diagonal com todos os seus
elementos iguais a Q.

A funo custo na forma:


N

JN =

f (N,i) (y -
i=1

^T
k

)2

i-1

(2.20)

55

em que f (N,i) representa o perfil do esquecimento.


Os valores de 1k e 2k so determinados da equao:


1
tr (Pk) = ___ tr
1
k

Pk-1 kT Pk-1
________________
Pk-1 k + kT Pk-1 k

= tr (Pk-1 )

(2.21)

pela imposio da razo k = 1k /2k . Esse tipo de perfil desejvel para


identificao de sistemas com parmetros variantes no tempo.

d) Fator de esquecimento varivel + trao constante. Nesse
caso, h uma mudana do item b) para o item c), quando:
tr Pk nG; 0,1 G 4

(2.22)


Esse perfil indicado para identificao de sistemas variantes no
tempo na ausncia de informao inicial dos parmetros.
2.4.3 Outros algoritmos de estimao recursiva

Ao longo dos anos, vrias propostas alternativas quela indicadas, nos sete passos, por Rbio e Sanchez (1996) foram sendo apresentadas. Entre elas podem ser citadas a de variveis instrumentais (VI) e a de
estimadores recursivos estendidos de mnimos quadrados (EMQ).

O algoritmo de estimao dos MQ assintoticamente no-polarizado, se a perturbao atuante no sistema, v(k), for uma sequncia
de variveis aleatrias do tipo branca. Para que sejam obtidos valores
estimados no-polarizados, quando a perturbao no branca, utiliza-se
o mtodo VI, proposto por Young na dcada de 70 (LJUNG, 1999). O
estimador recursivo VI pode ser implementado da seguinte forma
(AGUIRRE, 2007):

56

Mk = Mk-1 - Mk-1 zk (1+ kT Mk-1 zk )-1 kT Mk-1


Kk = Mk zk
^
^
^
k = k-1 + Kk [y (k) - kT k-1 ]
^
k= yk - Tk k

(2.23)

em que utilizado zk como um vetor de variveis instrumentais na k-sima interao, e a matriz M no simtrica, no correspondendo mais
matriz de covarincia cov[k]. O vetor k calcula os resduos de cada
iterao.

A varivel instrumental zk deve ser correlacionada com as medidas de entrada e de sada do sistema, descorrelacionando-a com o rudo
do sistema. Sderstrom e Stoica (1983) indicam diversos procedimentos
para a seleo da varivel instrumental zk , nos quais, geralmente, os elementos de zk so selecionados de valores atrasados ou filtrados dos sinais
de entrada e de sada.

O EMQ pode ser utilizado para estimao de parmetros de modelos ARMAX. A ideia identificar o modelo da planta e o modelo da
perturbao, para que seja obtido um erro de predio que assintoticamente branco (LANDAU; ZITO, 2006). Uma das formas de apresentar o
EMQ a proposta por Aguirre (2007):

Kk = Pk-1 k (1 + kT Pk-1 k-1)


^k=^k-1+Kk (yk - Tk ^ k-1 )
Pk = (I - Kk kT ) Pk-1
^
k= yk - Tk k ,

(2.24)

T contm resduos (k). A ltima equaem que, na primeira iterao, k no


o no estimador (Equao 2.24) utilizada, para calcular o resduo na
iterao k, e com ele atualizar o vetor de regressores.


Outras tcnicas recursivas tambm so apresentadas e discutidas
(LJUNG, 1999; SODERSTROM; STOICA, 1989; MIDDLETON; GOODWIN, 1990; COELHO; COELHO, 2004; LANDAU; ZITO, 2006): a
57

mxima verossimilhana (RML Recursive Maximum Likelihood); o


erro de sada com o modelo de predio estendido (OEEPM Output
Error with Extended Prediction Model); os mnimos quadrados generalizado (GLS Generalized Least Squares); o erro de sada com compensador fixo (Output Error with Fixed Compensator) e com compensador
ajustvel (Output Error with Adjustable Compensator).

Propostas recentes de algoritmos para identificao recursiva foram apresentadas nesses ltimos anos para modelos ARMAX (CHEN,
2010): os mnimos quadrados recursivos de dois estgios TS-RLS Two
-Stage Recursive Least Squares (YAO; DING, 2012) e DCD-RTLS
Dichotomous Coordinate-Descent Recursive Total Least-Squares (ARABLOUEI et al., 2014; ARABLOUEI et al., 2015); os mnimos quadrados
totais generalizados GTLS Generalized Total Least Squares (RHODE
et al., 2014); os mnimos quadrados acoplados (CLS Coupled Least
Squares).
2.5 Consideraes Finais

Neste captulo, foi apresentada uma viso geral sobre a rea de
identificao por predio de erro (PEM) e seus principais algoritmos
para estimao recursiva dos parmetros de um modelo matemtico de
sistema SISO, alm de diversas referncias bibliogrficas sobre o assunto.

O uso dos algoritmos de identificao por predio de erro tem
como objetivo apresentar uma abordagem alternativa ao modelamento
matemtico baseado em leis fenomenolgicas, denominado de mo-delagem caixa branca, que, muitas vezes, torna invivel o seu uso em projetos
de sistemas de controle, em relao ao tempo de desenvolvimento e ao
custo envolvido.

58

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60

______. System identification. Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1989.


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YAO, G.; DING, R. F. Two-stage least squares based iterative identification algorithm for controlled autoregressive moving average systems.
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61

Modelamento no linear de dois elos


|
3 de um rob eletromecnico de cinco
graus de liberdade

Jos Antnio Riul - UFPB


Paulo Henrique de Miranda Montenegro - UFPB
Ademar Gonalves da Costa Junior - IFPB
Marclio de Paiva Onofre Filho - IFPB

3.1 Introduo

Neste captulo, apresentado o modelamento matemtico no linear de dois elos de um rob manipulador eletromecnico de cinco graus
de liberdade (5 GDL), para dois elos desse. O modelo matemtico de um
sistema pode ser obtido por meio de leis fsicas, conhecido como modelo
caixa branca ou por tcnicas de identificao de sistemas, podendo ser
utilizado o modelo caixa preta ou caixa cinza (LJUNG, 1999; AGUIRRE, 2007), que dependem de dados reais do sistema.

Modelos caixa branca de robs manipuladores so no lineares
(SCIAVICCO; SICILIANO, 2000; SPONG et al, 2005; CORTS, 2011;
CRAIG, 2013), enquanto que a identificao de sistemas baseada em modelos caixa preta pode gerar modelos lineares e no lineares (AGUIRRE, 2007), que podem ser usados para o projeto e para a implementao
de controladores adaptativos. Os modelos caixa branca, quando utilizados em projetos de controladores, exigem uma quantidade elevada de
clculos, o que torna necessrio o uso de mquinas de grande porte, tendo em vista o esforo computacional requerido (KOIVO; GUO, 1983;
SHIH; TSENG, 1995).
62


Na utilizao de modelos caixa preta, suas estruturas so definidas a priori, e, com isto, a escolha de modelos de primeira ou de segunda
ordem, que representam bem os sistemas reais e requerem baixo esforo
computacional, so empregados. A dinmica dos elos do rob em anlise
acoplada e no linear, e modelos caixa preta, considerando tais fatos,
podem ser obtidos.

Neste captulo, modelos dos elos 1 e 2 do rob manipulador utilizado, ilustrado na Figura 3.1, sero obtidos usando a srie de Volterra em
tempo discreto e o algoritmo Least Mean Squares (LMS). Finalizando,
so apresentados resultados obtidos por meio do modelo gerado.
Figura 3.1 Rob manipulador de cinco GDL.

Fonte: PINTO, 2011.

63

3.2 Descrio do sistema



O rob manipulador, ilustrado na Figura 3.1, um rob didtico,
pesando aproximadamente 7 kg, fabricado pela empresa Didacta Itlia,
modelo RD5NT, sendo composto de cinco juntas rotativas, quatro elos e
uma garra. A primeira junta rotativa refere-se ao movimento angular da
base, com deslocamento mximo de 293, a segunda junta rotativa refere-se ao ombro, com deslocamento angular mximo de 107o, a terceira
junta rotativa refere-se ao cotovelo, com deslocamento angular mximo
de 284o, a quarta junta rotativa refere-se ao pulso com deslocamento angular mximo de 360o e a quinta junta rotativa refere-se a um sistema coroa-parafuso sem fim, responsvel pelo curso da garra, de no mximo 22
mm, capacidade de fixao de carga de 350 gramas e parada automtica
por meio de uma micro chave operando com velocidade de fechamento
ajustvel.

Os elos do rob manipulador representam o tronco, o brao, o
antebrao e o punho. A transmisso de cada movimento feita por meio
de bloco motor redutor, com dois estgios de reduo, e com relao de
transmisso total de 1/500. Os motores dos blocos so de corrente contnua (CC) fabricados pela Maxon Motor, modelo 2139.906-22.112-050,
com potncia de 2,5 W e com capacitor de longa vida. A tenso eltrica
nominal dos motores CC de 12 V, e a rotao mxima sem carga de
6.480 rpm. A reproduo dos deslocamentos angulares das juntas e o movimento da garra so assegurados por meio de potencimetros rotativos
lineares so fabricados pela Sfernice modelo 78CSB502, com resistncia
de 5 k.

Um computador HP Compaq com processador AMD Athlon Dual
Core de 985 MHz e 786 MB de RAM utilizado para enviar o comando
de acionamento aos motores CC e receber os sinais dos sensores potenciomtricos. A comunicao do rob com o computador realizada por
meio de duas placas de entrada e de sada de dados, modelo NI USB6009, e de um programa computacional baseado nas plataformas LabView e Matlab.
64


Considerando as caractersticas de tenso e de capacidade mxima de corrente das placas de aquisio de dados, houve a necessidade
de introduo de um amplificador de potncia, para servir como fonte de
suprimento aos motores de corrente contnua do rob manipulador. Esse
amplificador, alm de fornecer a potncia necessria ao acionamento de
cada motor, fornece a polaridade adequada, para que o seu funcionamento se d no sentido desejado. A deciso do sentido de rotao depende da
tenso de excitao aplicada em seus terminais de entrada.

3.2.

Um diagrama de blocos da bancada de testes ilustrado na Figura


Figura 3.2 Diagrama de blocos da bancada de testes.
Computador

Placa de aquisio
de dados

Amplificador
Fonte de
alimentao

Manipulador
robtico

Fonte: COSTA JUNIOR; RIUL; MONTENEGRO, 2015

3.3 Identificao no linear do rob manipulador



A identificao de sistemas uma rea do conhecimento que estuda tcnicas alternativas de modelagem matemtica (ISERMANN, 1980;
ASTRM; WITTENMARK, 1995; RBIO; SANCHEZ, 1996; COELHO; COELHO, 2004; MONTENEGRO, 2012). Uma das caractersticas dessas tcnicas que pouco, ou nenhum conhecimento prvio do
sistema, necessrio e, consequentemente, tais mtodos so referidos
65

como modelagem, ou identificao por modelos caixa preta ou cinza


(AGUIRRE, 2007).

Modelos matemticos no lineares de sistemas podem ser obtidos
utilizando-se a srie de Volterra (FAKHOURI, 1980; PARKER; MOORE, 1982; ISERMANN et al.,1992). O modelo paramtrico de Volterra,
ilustrado na Equao 3.1, apropriado para estimao de parmetros tendo como base os sinais de entrada e de sada de um sistema SISO (Single
Input, Single Output).
m

v(k) = css -

a v (k-i) + b
i

i=1

1=0 i=1

1=0 2=1

21i

i=1

1i

u(k-d-i)

u(k - d - i) u (k - d - 1 - i)

... b
p-1 = p-2

p- 1

(3.1)

i=1

p1 p-1i

u (k - d - - i)

u (k - d - i)

=1

em que m a ordem do modelo do sistema; d o atraso de transporte; p


o grau de no linearidade do modelo do sistema; h, o horizonte de predio; e css, o nvel DC.
Considerando m = 1, d = 1, p = 3 e h = 1 na Equao 3.1, obtm-se
a Equao 3.2, de um modelo no linear, de no linearidade na entrada.
v(k)= + css- a1 v(k - 1) + b11u(k - 2) + b201u2(k - 2)
+ b211 u(k - 2)u(k - 3) + b3001u3(k - 2)
+ b3111u(k - 2)u2(k - 3)

66

+ b3101u2 (k - 2)u(k - 3)

(3.2)


3.3.

A Equao 3.2, considerando css= 0, ilustrada pela Equao


a1
b11
b201
v(k)= b211
b3001
b3111
b3101

- v(k - 1)
u(k - 2)
u2 (k - 2)
u(k - 2)u(k -3)
u3 (k - 2)
u(k - 2)u2(k - 3)
u2 (k - 2)u(k - 3)

(3.3)


Para anlise no rob manipulador, considerando o acoplamento
dinmico entre os dois elos, a Equao 3.3 reescrita conforme a Equao 3.4, considerando as excitaes dos elos 1 e 2, u1 (k) e u2 (k) e as suas
respectivas respostas, v1 (k) e v2 (k).
[v(k)]=[(k)][(k)]

(3.4)


Da Equao 3.4, tewm-se os parmetros da Equao 3.5, o vetor
de medidas da Equao 3.6, e o vetor de sada da Equao 3.7. O mesmo
vetor de medidas utilizado para obteno de v1 (k) e de v2 (k). Na Equao 3.5, o tempo discreto k, dos parmetros ai e bj, foi omitido.

a b b b b b b b a b b b
b b
(k)= a1 b1 b 2 b3 b4 b 5 b 6 a7 b 2 b 8 b9 b 10 b 11 b12
3
13
14
15
16
17
18
4
19
20
21
22
23
24

(k)=

- v1 (k - 1)
u1 (k - 2)
u12 (k - 2)
u1 (k - 2)u1(k - 3)
u13 (k - 2)
u1 (k - 2)u12(k - 3)
u12 (k - 2)u1(k - 3)
- v2 (k - 1)
u2 (k - 2)
u22 (k - 2)
u2 (k - 2)u2(k - 3)
u23 (k - 2)
u2 (k - 2)u22(k - 3)
u22 (k - 2)u2(k - 3)

(3.5)

(3.6)

67

os quais, (k) o vetor de parmetros dos elos 1 e 2 do rob, e (k) o


vetor de medidas dos elos 1 e 2 do rob.
v(k) = [v1 (k) v2 (k)]T

(3.7)


A identificao dos parmetros dos elos 1 e 2 do rob, definidos
na Equao 3.5, obtida, por meio do algoritmo Least Mean Squares
(LMS), dado pela Equao 3.8 (COELHO; COELHO, 2004; REGIS;
MONTENEGRO; RIUL, 2014; RIUL; MONTEGRO; SILVA, 2014a,
2014b; RIUL et al., 2014; MEIRA; MONTENEGRO; RIUL, 2015).
^

o qual:

(k +1)= k) + y(k + 1)(k + 1)(k + 1)


1
y(k + 1) = ________________________
1 + T(k + 1)(k + 1)

(3.8)

(3.9)


A qualidade do modelo estimado pode ser verificada utilizando
diversas tcnicas, entre elas, para se investigar a magnitude do ndice de
desempenho, tem-se o somatrio do erro quadrtico (SEQ), dado pela
Equao 3.10, e o coeficiente de correlao mltipla (R), dado pela
Equao 3.11 (COELHO; COELHO, 2004).
N

SEQi =

[v (k)- v (k)]
k=1

kN=1[vi (k)- v^ i (k)]2


R2i =1 - ____________________
_
Nk=1[vi (k)- vi ]2
_

(3.10)

(3.11)

em que, v^ i (k) e vi (k) so as sadas estimada e mdia do sistema, respectivamente, com i = 1,2 (elos 1 e 2 do rob), considerando
i (k + 1) = vi (k) - v^ i (k), como o erro de predio.
68


Quando o valor de R igual a um, indica uma exata adequao
do modelo para os dados medidos do processo. Valores entre 0,9 e 1,0
para R so considerados bons para diversas aplicaes prticas. Na utilizao do ndice SEQ, valores pequenos indicam o melhor modelo.

Os modelos matemticos no lineares, dos elos do rob manipulador em estudo, so obtidos atravs da identificao paramtrica. Os
dados, que compem o vetor de medidas (Equao 3.6), so as tenses
eltricas enviadas pelo computador para os motores CC dos elos 1 e 2,
denominadas de u1(k) e u2(k), respectivamente, e as respostas obtidas,
que so as posies angulares dos elos 1 e 2, denominadas de v1(k) e
v2(k), respectivamente. Com a soluo da Equao 3.8, obtm-se os par^
^
metros estimados 1(k) e 2(k) do modelo matemtico, relativos aos elos
1 e 2, respectivamente, do rob manipulador.

Na gerao dos modelos no-lineares, considerou-se que as ordens do modelo, mi e os atrasos de transportes di so iguais a unidade, e
que os graus de no-linearidade, pi e os horizontes hi, com i = 1,2 (elos 1
e 2 do rob manipulador, respectivamente), variam conforme Tabela 3.1.
Tabela 3.1 Pr-estruturas dos elos 1 e 2 do rob manipulador,
as ordens do modelo (mi) e os atrasos de transporte (di)
igual a unidade.
Caractersticas

Elos 1 e 2 (i = 1, 2)

Grau de no
linearidade (pi)

Horizonte (hi)

Fonte: Dados de pesquisa.


Com a adequao da Equao 3.4, para atender as caractersticas
estabelecidas na Tabela 3.1, os parmetros dos modelos matemticos dos
elos 1 e 2 so obtidos por meio da soluo da Equao 3.8, sendo as sadas v1(k) e v2(k) estimadas por meio da Equao 3.12.
69

(3.12)

[v(k)] = [(k)][(k)]

3.4 Resultados obtidos para os elos do rob


Os resultados ilustrados nas Figuras 3.3, 3.4, 3.5 e 3.6 e na Tabela
3.2 fazem parte dos testes realizados. As Figuras 3.3 e 3.4 ilustram os
sinais de entrada aplicados e os sinais de sada obtidos, dos elos 1 e 2 do
rob manipulador, respectivamente.

Na Tabela 3.2 so ilustrados os ndices de desempenho do conjunto de modelos obtido, e observou-se que os melhores modelos foram
os no lineares dos elos 1 e 2, de dois graus de no linearidade de entrada
e horizonte zero, tendo em vista o valor do SEQ e do R, obtido para cada
elo, para esses modelos, conforme destacados em negrito na Tabela 3.2.
Tabela 3.2 ndices de desempenho dos elos 1 e 2 do
rob manipulador.
R2

SEQ

Grau de no
linearidade
3

-0,28

370,8

2
1
2
1
2
1
2
1

1
0
0
2
2
1
1
0

3
3
3
2
2
2
2
2

-0,14
0,83
-1,0
0,97
0,7
0,94
0,32
0,98

513,3
49,3
66,5
8,9
9,7
17,7
22,2
7,2

0,79

6,9

Elo

Horizonte

Fonte: Dados de pesquisa.

70

Figura 3.3 Sinais de entrada e sada do elo 1 do rob.

Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 3.4 Sinais de entrada e sada do elo 2 do rob.

Fonte: Dados de pesquisa.


A Figura 3.5 ilustra a sada real e a sada estimada do elo 1 do
rob manipulador, e a Figura 3.6 ilustra a sada real e a sada estimada do
elo 2. As sadas estimadas das Figuras 3.5 e 3.6 foram obtidas conside71

rando o modelo no linear de dois graus de no-linearidade na entrada e


horizonte zero, para os elos 1 e 2, respectivamente, do rob manipulador.
Figura 3.5 Sadas real e estimada (modelo no linear,
de grau dois na entrada) do elo 1 do rob.

Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 3.6 Sadas real e estimada (modelo no linear,


de grau dois na entrada) do elo 2 do rob.

Fonte: Dados de pesquisa.

72

3.5 Consideraes finais



Este captulo apresentou os resultados da aplicao da tcnica de
identificao de modelos no lineares, utilizando a srie de Volterra, para
dois elos de um rob manipulador de cinco graus de liberdade. Os modelos matemticos dos elos foram obtidos utilizando-se a srie de Volterra
em tempo discreto e o algoritmo Least Mean Squares (LMS), considerando a dinmica dos dois elos do rob acoplada.

Vrios modelos no lineares foram testados e, dos resultados obtidos, os modelos no lineares de dois graus de no linearidade de entrada
e horizonte zero, para os dois elos do rob, apresentaram os melhores ndices de desempenho. Desse modo, este modelo se torna o mais indicado
para implementao em projeto de controladores, quando considerado
o valor de cada ndice SEQ. O modelo do elo 1 indicado para implementao em controladores adaptativos, dado o valor do seu coeficiente
de correlao mltipla, enquanto que o modelo do elo 2 no indicado,
dado o valor do coeficiente de correlao mltipla encontrado.
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Identificao de modelos por subespaos, usando o mtodo N4SID, para


a simulao do controle LQR em um manipulador robtico. In: Anais
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75

Exemplos de utilizao de redes neu|


4 rais artificiais: previsor de srie temporal, filtro adaptativo no linear e
controlador neural adaptativo

Jos Bezerra de Menezes Filho - IFPB


Jos Boaventura Ribeiro da Cunha - UTAD, Portugal

4.1 Introduo

A Rede Neural Artificial (RNA) tem a propenso natural para armazenar conhecimento experimental e torn-lo disponvel para uso, conforme Haykin (2001). Ela armazena informaes adquiridas por um processo de aprendizagem nas conexes entre neurnios, conhecidas como
pesos sinpticos. O procedimento utilizado, para realizar o processo de
aprendizagem chamado de algoritmo de aprendizagem, cuja funo
modificar os pesos sinpticos da rede de uma forma ordenada, para alcanar um objetivo de projeto desejado, de acordo com Azevedo, Brasil
e Oliveira (2000). Uma das regras de aprendizagem para a RNA a regra
de Hebb (1949). Outra regra, desenvolvida por Widrow (1962), conhecida como Regra Delta, tambm denominada de regra de aprendizagem
do tipo LMS (Least Mean Square), j que seu objetivo a minimizao
do erro mdio quadrtico. Como variao da regra LMS, Werbos (1974)
props o algoritmo de retropropagao. Por meio dessa tcnica, minimiza-se uma funo de custo, mediante os ajustes nos pesos sinpticos da
RNA.

Quanto estrutura, as RNAs podem ser divididas em redes diretas
(feedforward) e redes com ciclos, conforme Azevedo, Brasil e Oliveira
76

(2000). As redes neurais com ciclos so aquelas que possuem elos derealimentao. No caso de RNAs diretas, o fluxo de informao sempre no
sentido direto, indo da camada de entrada para a camada de sada. Esse
tipo de rede muito utilizado, principalmente por existirem mtodos de
aprendizagem bastante conhecidos e fceis de usar, como o caso do
mtodo de retropropagao (backpropagation).

Neste captulo, apresentada a utilizao desse ltimo tipo de
RNA em trs diferentes aplicaes: a previso de elementos de uma srie
temporal referente radiao solar de um dia de inverno na cidade de
Vila Real, Portugal; a filtragem de rudo branco com a utilizao de um
filtro no linear; e, finalmente, como controlador de posio na simulao do posicionamento do eixo X de uma mesa de coordenadas XY. Os
algoritmos das RNAs utilizadas foram escritos no ambiente Matlab e so
apresentados resultados simulados.
4.2 Utilizao da rede neural como previsor de srie temporal


Uma srie temporal definida como uma sequncia de realizaes (observaes) de uma varivel ao longo do tempo (WOOLDRIDGE, 2013), existindo inmeros exemplos da utilizao de sries temporais na literatura cientfica. Um exemplo da utilizao de sries temporais
em economia pode ser encontrada em Nobel Prize Committee (2003). O
estudo das sries temporais permite que o construtor do modelo econmico use a inferncia estatstica, para construir e testar equaes que caracterizam as relaes entre variveis econmicas. Cazelles et al. (2007)
apresentam uma anlise utilizando funes wavelet no estudo de sries
temporais de dados epidemiolgicos. Blain et al. (2007) apresentam um
trabalho aplicado em meteorologia, utilizando a srie temporal referente
s precipitaes pluviomtricas mensais. Na rea de recursos hdricos,
Valena (2005) apresenta a utilizao de um RNA para modelagem do
processo para previso de vazes de uma bacia hidrogrfica onde as entradas da rede so as sries temporais de chuvas e vazes. Na agricultura,
a previso de valores da radiao solar a partir de uma srie temporal
pode ser utilizada como parte da estratgia de controle preditivo de uma
estufa (COELHO; CUNHA; OLIVEIRA, 2001).
77


Uma anlise dos modelos representativos de sries temporais realizada por Cunha (2003), em que so descritos basicamente trs diferentes mtodos de obteno desses modelos: o modelo baseado na fsica; o
modelo linear caixa preta; e o modelo paramtrico no linear caixa preta.
Todos esses modelos fornecem equaes paramtricas. Neste captulo,
em vez de se determinar uma equao paramtrica, utiliza-se uma Rede
Neural Artificial (RNA) para obteno de valores futuros de uma srie
temporal de radiao solar com base em valores passados. A base de dados utilizada para obteno do modelo no linear composto de sinais
de radiao solar obtidos experimentalmente a cada intervalo de amostra-gem de 1 minuto em uma estao meteorolgica situada na cidade de
Vila Real, Portugal. O sinal de radiao solar obtido experimentalmente,
em um perodo de 31 dias, ilustrado na Figura 4.1.
Figura 4.1 Sinal de radiao solar obtido experimentalmente.
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5
x104

Fonte: Elaborada pelos autores.

4.2.1 Equao diferena



Para previso de valores da srie temporal, nesse trabalho foi utilizada uma equao do tipo Auto Regressivo (AR) de sexta ordem, dada
pela Equao 4.1.
78

y(k) = a1 y(k-1) + a2 y(k-2)+ a3 y(k-3) + a4 y(k-4)


+ a5 y(k-5)+a6 y(k-6)

(4.1)


Foi utilizada uma RNA que fornece um modelo no linear para
^
obteno dos valores de y(k)
a partir da Equao 4.1, em que a estrutura da Rede Neural Artificial utilizada do tipo perceptron de mltiplas
camadas (HAYKIN, 2001). A RNA possui seis neurnios de entrada em
que so aplicados os valores do sinal de radiao solar em seis tempos de
amostragem passados (k - 1 a k - 6). Os pesos sinpticos win que formam
uma matriz do tipo 15 x 6 ligam essa camada com a camada oculta que
possui quinze neurnios. Cada neurnio oculto possui uma funo de ativao do tipo sigmoide. Os pesos sinpticos whid formam uma matriz 1
x 15 e atuam na conexo dos neurnios da camada oculta com o neurnio
^
de sada para formar o valor y(k),
que comparado com o sinal obtido de
medies em campo.
^

Ao se comparar o valor de y(k)
com o valor experimental obtido
por meio de medio, gerado um erro que se retropropaga pela RNA
atualizando as matrizes win e whid de acordo com a regra delta. O tamanho da janela de dados utilizada de seis unidades temporais, que a
mesma quantidade de neurnios da camada de entrada da RNA. A Figura
4.2 ilustra a RNA utilizada na previso da srie temporal.

Figura 4.2 Diagrama de blocos da rede neural artificial


utilizada para emulao da srie temporal.

Fonte: Elaborada pelos autores.

79

4.2.2 Srie de radiao solar e resultado



A RNA foi acionada com os sinais experimentais de radiao solar. Nesse processo de aprendizagem, a resposta da rede comparada
com o valor da srie temporal em um determinado tempo de amostragem
considerando os valores de amostragem com 6 atrasos de tempo. Aps
uma etapa de treinamento, foram finalmente determinados os valores das
matrizes win e whid. A Figura 4.3 ilustra um grfico em que esto plotados os valores experimentais da srie temporal na cor preta e os valores
previstos pela RNA na cor vermelha para um dos dias considerados. A
Figura 4.4 ilustra o resultado obtido com o total de 44.000 amostras.
Figura 4.3 Sinal experimental e previsto da radiao
solar para um dia de medio.
Radiao Solar medida
Valores obtidos pela RNA

Radiao Solar (KW/m2)

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

-0.05
400

500

600

700

800

900

1000

1100

Amostras

Fonte: Elaborada pelos autores.

Radiao Solar (KW/m2)

Figura 4.4 Sinal experimental e previsto da radiao


Radiao Solar medida
Valores obtidos pela RNA

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

0.5

1.5

2.5

Amostras

Fonte: Elaborada pelos autores.

80

3.5

4.3 Utilizao da RNA como filtro no linear



O processo de aquisio de dados de uma determinada grandeza da natureza sempre acompanhado de um rudo. Como exemplo de
medies com rudo, pode-se citar o eletrocardiograma, que sempre
acompanhado de um sinal de rudo decorrente de atividades musculares (MELO, 2009). Para a eliminao/reduo do rudo de um sinal de
aquisio de dados, utiliza-se a filtragem do sinal, definida como um processo pelo qual so mudadas as amplitudes relativas dos componentes
em frequncia de um sinal, ou como um processo utilizado para eliminar por completo algumas componentes em frequncia (OPPENHEIM;
WILLSKY, 2010). Nesta seo, apresentado um tipo de filtro de caracterstica no linear utilizando uma Rede Neural Arficial (RNA) para
eliminao de rudo em sistemas de aquisio de dados. A estrutura utilizada neste captulo a mesma utilizada por Linden (2012), em que o
autor prope sua utilizao para cancelamento de nveis cc, que esto
sempre presentes durante o clculo do fluxo estatrico e do conjugado
eletromecnico de um motor de induo. A diferena com relao a esse
ltimo trabalho que o filtro mostrado neste captulo utilizado para
supresso de rudos. Para comprovao da eficcia do filtro proposto, foi
utilizado um sinal senoidal de frequncia de 10 kHz em que adicionado
um sinal de rudo obtido de maneira randmica no Matlab. Esse sinal
submetido ao filtro neural, e o sinal resultante, j filtrado, mostrado.
4.3.1 Estrutura do filtro

Foi utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) que fornece um
modelo no linear para elaborao do sistema de filtragem. A Figura 4.5
ilustra o filtro neural em blocos e a Figura 4.6 ilustra a Rede Neural Artificial (RNA) em detalhes.

81

Figura 4.5 Diagrama de blocos do filtro neural.

Fonte: Elaborada pelos autores.


A estrutura da Rede Neural Artificial (RNA) a mesma explicada
na Seo 4.2.1, diferindo somente no nmero de neurnios da camada
de entrada, que, nesse caso, apenas de uma unidade, e no nmero de
neurnios ocultos que de duas unidades. A sada da RNA acrescida de
um sinal de rudo formando por um sinal que dever ser comparado com
o sinal senoidal com rudo que foi aplicado na entrada da RNA, conforme
pode ser percebido na Figura 4.5. O resultado dessa ltima comparao
ento o erro que retroalimentado para atualizao dos pesos sinpticos
win e whid.
Figura 4.6 RNA utilizada no filtro neural.

Fonte: Elaborada pelos autores.

82

4.3.2 Resultados obtidos



Para se testar a eficcia do filtro neural foi aplicado um sinal senoidal de entrada acrescido de um rudo, conforme ilustrado na Figura
4.7. A RNA foi submetida a um treinamento para recuperao do sinal
senoidal sem o rudo em que os pesos sinpticos foram continuamente
ajustados.

O sinal de sada do filtro neural ilustrado na Figura 4.8, juntamente com o sinal original senoidal sem rudo, que o sinal desejado.
Aps uma srie de treinamentos, conforme pode ser observado, o filtro
neural forneceu o sinal com a supresso quase completa do rudo.
Figura 4.7 Sinal senoidal acrescido de rudo aleatrio.

Fonte: Elaborada pelos autores.

Figura 4.8 Sinal senoidal filtrado.

Fonte: Elaborada pelos autores.

83

4.3.3 Utilizao da RNA como controlador adaptativo



Para demonstrar a utilizao de uma Rede Neural Artificial como
controlador, utiliza-se, neste trabalho a simulao do acionamento de
um controle de posio. Para exemplificar, foi realizada a simulao do
controle do eixo X de uma mesa de coordenadas XY, que possui como
atuador um motor de corrente contnua, e apresenta o esboo ilustrado na
Figura 4.9.
Figura 4.9 Esboo da mesa de coordenadas XY.

Fonte: Elaborada pelos autores.


utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) atuando como controlador adaptativo direto, que apresenta um algoritmo de aprendizagem
que se baseia na minimizao de uma funo quadrtica do erro entre um
sinal de referncia e a posio do elemento atuador da mesa de coordenadas XY.

Foi utilizado um computador Pentium de 1,4 GHZ com o programa computacional LabVIEW para o processo de identificao da funo de transferncia para posterior utilizao no programa de simulao.
4.4 Modelo matemtico da funo de transferncia e identificao
experimental.


Para o motor de corrente contnua, a relao entre a posio angu84

lar do eixo do motor e a tenso aplicada na armadura, dada pela Equao


4.2, bem conhecida na literatura (MENEZES FILHO, 2007), em que
so encontradas as definies de seus parmetros:
Km
(s) ____________________________________________
____
= 3
U(s) s (JLa )+(Ra J + La F) s2 + (Ra F + Kv Km )s

(4.2)

em que: (s) a transformada de Laplace da velocidade, sendo a sada


do sistema; U(s) a transformada de Laplace da tenso aplicada na armadura do motor, sendo a entrada do sistema; Km a constante de torque
do motor, em N.m/A; J o momento de inrcia, em N.m.s/rad; La a
indutncia do enrolamento de armadura, em H; F a constante de atrito
do eixo do motor, em N.m.s/rad; Ra a resistencia do enrolamento de
armadura, em ohms; Kv a constante de velocidade do motor, em V.s/rad.

Para obteno da funo de transferncia do eixo X da mesa de
coordenadas XY, foi utilizada a tcnica de identificao caixa preta, em
que no necessrio o conhecimento dos parmetros citados, sendo ento mais fcil sua realizao. O algoritmo de estimao dos parmetros
da funo de transferncia utilizado nesta pesquisa o algoritmo de mnimos quadrados recursivo (MQR), ilustrado por Aguirre (2007), em que
a funo de transferncia dada pela Equao 4.2 transformada em sua
forma discreta na forma = T , em que o vetor de parmetros do
sistema e o vetor de regressores. No desenvolvimento da busca pelo
vetor de parmetros dado pela Equao 4.3, admite-se que a soluo
dada pela Equao 4.5 (MENEZES FILHO et al., 2010), sendo , o erro
de estimao.
T = [1 2 3 4 5 6 ]

(4.3)

T = [k-1 k-2 k-3 Uk-1 Uk-2 Uk-3]

(4.4)

= T +

(4.5)

85


No mtodo de mnimos quadrados, procura-se a minimizao da
soma quadrtica do erro de estimao . Para isso, define-se a seguinte
funo de custo:
N

J=

( ) =
i=1

(4.6)

em que k representa o instante de amostragem utilizado no processo de


estimao dos parmetros no mtodo MQR. O algoritmo de identificao
pelo mtodo MQR encontra-se descrito em Paraskevopoulos (1996).

O ensaio foi realizado utilizando-se um sinal de excitao do tipo
onda quadrada adicionada a um rudo branco gaussiano, aplicado ao eixo
X da mesa de coordenadas XY. A varincia do sinal de rudo escolhido
foi de 30% da amplitude do sinal da onda quadrada.

A funo de transferncia da mesa X, obtida do processo de identificao, dada pela Equao 4.7:
2
Y(z) 0,00335814z
+ 0,003659z + 0,004698
____
_____________________________________________
U(z) z3 - 0,46937z2 - 0,387769z - 0,142854

(4.7)

4.4.1 Simulao do controle de posio do eixo X da mesa de coordenadas com RNA



A simulao do controle de posio para o eixo X da mesa de
coordenadas XY foi realizada com a utilizao de uma RNA com uma
camada de entrada contendo dois neurnios. Essa estrutura, ilustrada na
Figura 4.10, foi a mesma utilizada por Menezes Filho et al. (2010), em
que explicado seu funcionamento. A sada foi obtida com a utilizao
da funo de transferncia dada pela Equao 4.7.

Os pesos sinpticos win e whid foram inicialmente escolhidos
aleatoriamente. Aps uma etapa inicial de treinamento da RNA, o sinal
de sada do sistema controlado convergiu sem sobressinal para o valor de
referncia.
86


A resposta para o acionamento com uma referncia unitria
ilustrada na Figura 4.11.
Figura 4.10 Estrutura de controle de posio com a
utilizao de uma Rede Neural Artificial (RNA).

Fonte: Elaborada pelos autores.

Figura 4.11 Resposta da simulao com entrada de


referncia unitria.

Fonte: Dados de pesquisa.

87


Aps isso, o sistema foi novamente acionado com um sinal de
entrada possuindo dois valores. O sinal de entrada iniciou com uma amplitude unitria at o tempo de 3 segundos. Aps isso, ocorreu uma mudana no valor de referncia que passou para metade do valor anterior.
A sada do sistema controlado pode ser observada, nesse caso, na Figura
4.12, onde se pode observar que acompanhou sem sobressinal o valor de
referncia para ambos os valores impostos.
Figura 4.12 Resposta da simulao com entrada de
referncia varivel.

Fonte: Dados de pesquisa.

4.5 Consideraes finais



Neste captulo, foi demonstrada a grande versatilidade de uma
Rede Neural Artificial (RNA), que pode ser utilizada, com poucos ajustes
na sua estrutura, em diferentes aplicaes. As Redes Neurais Artificiais
utilizadas nos trs exemplos mostrados foram de um mesmo tipo e foram
submetidas ao mesmo processo de aprendizagem, tendo como diferena
significativa entre os casos estudados o nmero de neurnios da camada
de entrada.

88

O leitor pode observar que uma vantagem marcante na utilizao das


Redes Neurais Artificiais reside no processo de aprendizagem. Por conta
dessa caracterstica de aprendizagem, ocorre uma adaptao da estrutura
da RNA para atendimento dos objetivos de cada um dos exemplos mostrados. Desse modo, pode-se observar que no foram necessrios clculos ou tabelas para determinao dos parmetros formadores das estruturas utilizadas nos trs casos, deixando-se, por conta dos treinamentos a
que foram submetidas, os pesos sinpticos da rede, em que efetivamente
foram armazenados os conhecimentos da rede para aquisio dos trs
objetivos propostos.
Referncias
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da UFMG, 2007.
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com aplicaes em controle e em sistemas especialistas. Florianpolis:
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BLAIN, G. C. et al. Distribuio temporal da precipitao pluvial mensal
observada no posto meteorolgico do instituto agronmico, em Campinas, SP. Bragantia, v. 66, n. 02, p. 347-355, 2007.
CAZELLES, B. et al. Time-dependent spectral analysis of epidemiological time-series with wavelets. The Royal Society Interface, v. 15, n. 04,
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COELHO, J. P.; CUNHA, J. B.; OLIVEIRA, P. B. M. Solar radiation
prediction methods applied to improve greenhouse climate control. In:
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89

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2003 Conference. Debrecen, Hungria, 2003.
HAYKIN, S. Redes neurais: princpios e prtica. Porto Alegre:
Bookman, 2001.
HEBB, D. O. Organization of behavior: a neuropsychological theory.
New York: John Wiley & Sons, 1949.
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MELO, M. A. A. Filtro difuso-mediana com determinao automtica dos parmetros com aplicaes em sinais de ECG e sensor piezoeltrico. 2009. 97 f. Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica) Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo (EPUSP), So Paulo, 2009.
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MENEZES FILHO, J. B. et al. Controlador vetorial neural para mesa de
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NOBEL PRIZE COMMITTEE. Time-series econometrics: cointegration
and autoregressive conditional heteroskedasticity. The Royal Swedish
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90

VALENA, M. Aplicando redes neurais: Um guia completo. Olinda


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WERBOS, P. J. Beyond regression: new tools for prediction and analysis in the behavioral sciences. 1974. PhD Thesis Harvard University
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WIDROW, B. Generation and information storage in networks of
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WOOLDRIDGE, J. M. Introductory econometrics: a modern aproach.
Cengage Learning, 2013.

91

Uso de lgica fuzzy para gerar


|
5 dinamicamente o setpoint em um
sistema de irrigao

Rafaelle de Aguiar Correia - IFPB


Mrcio Emanuel Ugulino de Arajo - IFPB
Marclio de Paiva Onofre Filho - IFPB
Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo - UFRN

5.1 Introduo

O manejo da irrigao geralmente operado por seres humanos,
e os projetos tradicionais no controlam localmente a disponibilidade de
gua no solo. A ausncia dessa informao pode levar a erros de frequncia de irrigao, devido quantidade insuficiente ou excessiva de gua,
assim como pode causar dficit hdrico nas plantas e danos irreversveis
ao desenvolvimento de plantaes (BERNARDO, 1987; ZHANG; WU;
TILT, 1996; YUSOFF et al., 2007).

Controladores comerciais no cumprem os requisitos hdricos especficos do ciclo de crescimento vegetativo. Esses sistemas trabalham
com parmetros predefinidos de tempo e de vazo. No entanto, o volume
necessrio de gua depende de alguns parmetros agrcolas (tipo de planta, tipo de solo, estgio de crescimento da cultura, evapotranspirao) e
fsicos (temperatura do ar, umidade relativa do ar, velocidade do vento,
umidade do solo) (BERNARDO, 1987; GOMES, 1994; BAHAT et al.,
2000; YUSOFF et al., 2007), portanto importante aplicar um controle
automtico baseado nas necessidades hdricas da cultura, nas condies
climticas e em diferentes tipos de solo. Este captulo sugere que isso
pode ser conseguido por meio do controle da umidade do solo.
92


Devido natureza nebulosa e no linear da relao planta-solo
-atmosfera no processo de irrigao, alm do ambiente multivarivel do
processo, o uso de sistemas de controle fuzzy indicado (ZHANG; WU;
TILT, 1996; BAHAT et al., 2000; YUSOFF et al., 2007; ZHAO; BAI;
ZHAO, 2007; XIAOHONG et al, 2009).

Este captulo apresenta um sistema fuzzy, para determinar a umidade do solo desejada ao longo do ciclo de crescimento vegetativo da
cultura com base em variveis fsicas medidas e em parmetros agrcolas
pr-definidos.

Um controlador PID usado, para controlar a umidade do solo,
de acordo com a referncia dinmica. Cenrios de teste foram simulados
para dois tipos de solo (arenoso e argila-arenosa) e um tipo de cultura
(cana de acar) de acordo com as condies climticas da regio Nordeste do Brasil.
5.2 O processo de irrigao

As plantas precisam repor a gua perdida, provocada pelos processos de evaporao (vaporizao da gua de superfcie) e transpirao
(perda de gua atravs das folhas). A combinao desses dois processos
chamada evapotranspirao (YUSOFF et al., 2007).

As razes das plantas so responsveis por absorver gua, para
repor o que foi perdido por evapotranspirao, no entanto nem toda gua
no solo est disponvel para ser absorvida. Quanto menor a umidade do
solo, menor a disponibilidade de gua para absoro pelas razes.
5.2.1 Contedo de gua no solo (CAS) ou umidade do solo

A umidade do solo est relacionada com o contedo de gua do
solo (CAS) ou a tenso de gua no solo (TAS). Dependendo do CAS, a
planta capaz de extrair a gua e os nutrientes mais facilmente. medida
que o solo seca, as foras de reteno do solo aumentam e dificultam a
absoro das molculas de gua pelas plantas (GOMES, 1994).
93


Quando a umidade do solo atinge um valor igual ou inferior ao
ponto de murcha permanente, a planta no mais capaz de extrair gua
do solo e pode sofrer estresse hdrico irreversvel (GOMES, 1994). Yusoff et al. (2007) determinaram que a irrigao deve ser iniciada, quando o
CAS estiver imediatamente acima do ponto de murcha. A situao oposta
ocorre, quando o solo est saturado (espao poroso do solo est cheio
de gua). O solo atinge a sua capacidade de campo, quando o excesso
de gua drenado para suas camadas mais profundas (GOMES, 1994;
YUSOFF et al., 2007).

O objetivo do sistema fuzzy proposto neste captulo garantir que
a umidade de solo permanea entre os nveis correspondentes ao ponto
de murcha permanente (PMP) e a capacidade de campo (CC) de um solo
especfico (BERNARDO, 1987; GOMES, 1994; YUSOFF et al., 2007).
5.2.2 Parmetros do sistema de irrigao

Variveis de um sistema planta-atmosfera-solo devem ser usadas
na estratgia de controle de sistemas de irrigao, entretanto necessrio
conhecer as caractersticas fsicas do solo, o clima e algumas propriedades da planta a ser cultivada, como as necessidades de gua de acordo
com o crescimento da cultura (GOMES, 1994).

Por exemplo, solos arenosos e argilosos tm diferentes teores de
gua disponvel e exigem diferentes manejos da irrigao. A exigncia de
rega da planta tambm depende do tipo de cultura, das condies climticas e do processo de evapotranspirao durante o perodo vegetativo. A
profundidade efetiva da raiz (ZR) e o dficit hdrico tolervel de umidade
(Y) suportado pela planta (sensibilidade da cultura escassez de gua)
so utilizados pelo sistema fuzzy, para determinar o volume de irrigao
(ALLEN et al., 1998; GOMES, 1994). As condies climticas da rea
de plantio so representadas por variveis associadas temperatura do ar
e umidade relativa do ar.


O coeficiente de cultivo (KC) integra as caractersticas de transpirao da cultura e do efeito da transpirao do solo. Ela expressa a
94

razo entre a evapotranspirao potencial (ETP) e a evapotranspirao


de referncia (ETO) (ALLEN et al., 1998). A variao do coeficiente KC
durante a estao de crescimento usada como uma das variveis fuzzy
de entrada.
5.3 Modelagem do sistema fuzzy

Um subsistema fuzzy (modelo Mamdani) define dinamicamente
a referncia de umidade do solo de acordo com a demanda hdrica da
planta, em um tipo de solo especfico, durante o ciclo de crescimento, e
considerando mudanas nas condies climticas.

As variveis de entrada do modelo Mamdani esto relacionadas
com as caractersticas fsicas do conjunto planta-atmosfera-solo. Para a
simulao do sistema de controle, foram utilizados um tipo de cultura
(cana-de-acar) e dois modelos de solo (amostras de solo arenoso e argila-arenosa), cuja funo de transferncia foi obtida pelo mtodo de resposta ao degrau de Ziegler-Nichols.
5.3.1 Sistema fuzzy

Alguns processos como sistemas de irrigao no so bem caracterizados por modelos lineares, devido no-linearidade da relao gua
-planta-atmosfera do solo. Dessa forma, a lgica fuzzy e suas implicaes
lgicas so suficientes, para modelar o processo e descrever as relaes
entre as variveis a serem controladas (SHAW; SIMES, 1999).

O sistema fuzzy, definido aqui para a referncia de umidade do
solo, baseado em um modelo Mamdani (YUSOFF et al., 2007). As
inferncias so descritas como implicaes lgicas do tipo SE <condio> ENTO <ao>. O mtodo de defuzzificao usado o centro-de
-rea (Center-of-Area, CoA), ou centroide, cuja sada discreta o centro
de gravidade da rea formada pela unio de todas as contribuies dos
termos difusos de sada, gerado pelas regras de inferncia (SHAW; SIMES, 1999).
95

5.3.2 Variveis fuzzy



Na Figura 5.1, ilustrado o diagrama de blocos do sistema fuzzy
que gera a referncia dinmica da umidade do solo.
Figura 5.1 Diagrama de blocos do sistema fuzzy no
SIMULINK.
Tipo de Solo

Amostra 1 - Solo Arenoso - Canavial - Fuzzy 1 MAMDANI

13,42
TSOLO

Tipo de Planta/Raiz
75
Display - RUMD

TPLAN-Z
Scope ESTAG - Cana-de-Acar
Estgio de Crescimento da Planta

RUMD
To Workspace

Signal

RUMD Quantizada

ESTAG

ESTAG - Cana-de-Acar

To Workspace1
Temperatura do Ar

RUMD

ATEMP
To Workspace2

ATEMP

Fuzzy #1
Set Point de Umidade

Saturation Co - Pm

Quantizer
RUMD_QTZ
To Workspace3

29
Scope - ATEMP

Offset ATEMP
Umidade Relativa do Ar

Ref RUMD

65
AUMD

Tipo de Planta/Deficit Hdrico


0,15
TPLAN-Y

Fonte: Elaborada pelos autores.

As variveis de entrada do sistema fuzzy-Mamdani so:


TSOLO (Tipo-de-Solo): refere-se capacidade de
campo (CC) para vrias texturas de solo. Os termos lingusticos fuzzy esto ilustrados na Figura 5.2 e so associados s designaes mais populares de texturas de solo
no Brasil: {CC-ARE, CC-MED, CC-SILT, CC-ARG,
CC-MARG};

96

Figura 5.2 Termos lingusticos da varivel TSOLO.


Funes de pertinncia
CC-ARE

CC-MED

CC-SILT

plot points:

CC-ARG

181

CC-MARG

0.5

0
5

10

15

20

25

30

35

40

45

Varivel de entrada TSOLO

Fonte: Dados de pesquisa.

TPLAN-Z (Tipo-de-Planta-Raiz): associada


com a profundidade da zona radicular da planta (ZR). Os termos lingusticos fuzzy so (em
cm): RAIZ-CURTA = [0,60], RAIZ-MEDIA =
[40,100] e RAIZ-LONGA = [70,180];
TPLAN-Y(Tipo-de-Planta-Dficit-Hdrico):
o dficit hdrico tolervel (Y) representa a tolerncia das plantas reduo no teor de gua no
solo. Culturas com Y igual a 30% tm sua capacidade de absoro comprometida, quando o
teor de gua no solo est 30% abaixo da capacidade de campo (CC). Os termos lingusticos esto ilustrados na Figura 5.3 e so {Y-MBAIXO,
Y-BAIXO, Y-MEDIO, Y-ALTO}. Segundo Gomes (1994), Y varia de 10% a 60%;

97

Figura 5.3 Termos lingusticos da varivel TPLAN-Y.


Funes de pertinncia
Y-MBAIXO

Y-BAIXO

plot points:

181

Y-MEDIO

Y-ALTO

0.5

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Varivel de entrada TPLAN-Y

Fonte: Dados de pesquisa.

ESTAG (Estgio-Crescimento-da-Planta):
em geral, a planta aumenta progressivamente o consumo de gua at o perodo de florao e frutificao. Os termos lingusticos esto
relacionados s faixas de KC em cada perodo
de crescimento vegetativo. O conjunto fuzzy
{KC-MBAIXO, KC-BAIXO, KC-QMEDIO,
KC-MEDIO, KC-ALTO} distribudo no intervalo [0.25, 1.15]. A variao do coeficiente KC
para a cana-de-acar est ilustrada na Figura
5.4;
Figura 5.4 Variao do KC da cana-de-acar.
1.25
1.10

1.00
0.85

0.75
0.65

0.50
0.25
0.00

JUN
0.65

JUL
0.85

AGO

SET

OUT

NOV

DEZ

JAN

FEV

MAR

ABR

MAI

JUN

0.90

1.00

1.05

1.10

1.05

1.10

0.95

1.15

1.15

1.00

0.85
Tempo

Fonte: Dados de pesquisa.

98

ATEMP (Temperatura-do-Ar): refere-se


faixa de temperatura do Brasil. As temperaturas
so definidas em graus Celsius (oC), e o conjunto fuzzy {MFRIO, FRIO, MEDIO, QUENTE,
MQUENTE}, e seus valores so distribudos
em uma escala de [0C, 45C];

AUMD (Umidade-do-Ar): associada umidade relativa do ar. Os termos difusos so {ARSECO, AR-MEDIO, AR-UMIDO, AR-MUMIDO}, e seu universo de discurso (UD) distribudo ao longo de um intervalo de [0%, 100%].

A varivel de sada
:
RUMD (Referncia-de-Umidadedo-Solo) :
setpoint da umidade do solo para o controlador.
Uma vez que o sistema fuzzy Mamdani calcula dinamicamente a sada de acordo com as
regras de inferncia, o setpoint de umidade do
solo igual ou superior ao contedo de gua
crtico suportado pela planta e inferior ao mximo de gua admitida pelo solo. Os termos lingusticos so: {UMD-BAIXA, UMD-BAIXA,
UMD-QMEDIA, UMD-MEDIA, UMD-ALTA,
UMD-MALTA}, e os valores do seu universo
de discurso (UD) variam entre [5%, 38%].

5.3.3 Modelo do solo



Para fins de simulao, foi utilizado um modelo matemtico simplificado, para caracterizar o processo-solo, baseado no mtodo de resposta ao degrau de Ziegler-Nichols (ZN) indicado em Bazanella e Silva Jr
(2005). Duas amostras de solo (solo arenoso e solo argila-arenosa) foram
99

coletadas de plantaes de cana-de-acar, localizadas em reas rurais do


estado da Paraba (Nordeste do Brasil). Ambas foram submetidas a uma
vazo de 1 ml/s de entrada, a fim de medir a umidade do solo na sada do
processo.

O modelo matemtico mais simples, sugerido por Bazanella e Silva Jr (2005), uma funo com um atraso de transporte como ilustrado
na Equao 5.1 para solo arenoso e na Equao 5.2 para argila-arenosa.
9,4
G(s)solo1 = e -203s __________
572s + 1

9
G(s)solo2 = e -390s ____________
1438s + 1

(5.1)
(5.2)


Foi ento utilizada a aproximao de primeira ordem de Pad
(AGUIRRE, 2004) nas duas equaes, com uso da ferramenta MATLAB.
As novas funes de transferncia esto definidas pelas Equaes 5.3 e
5.4.
(s - 0,009852)
Gx (s)solo1 = K1 __________________________________
(s + 0,009852) (s + 0,001748)

(5.3)

em que o ganho esttico do processo K1 = - 0,016434, e

(s - 0,005128)
Gx (s)solo2 = K1 __________________________________
(s + 0,005128) (s + 0,006812)

(5.4)

em que o ganho esttico do processo K2 = - 0,0061308.


5.3.4 Regras de inferncia


Se todos os termos lingusticos de todas as variveis de entrada forem considerados, a base de regras do sistema fuzzy-Mamdani pode atingir a quantidade inconcebvel de 6000 regras. Para evitar um sistema de
100

inferncia gigantesco, foram construdas apenas regras fuzzy com termos


lingusticos aplicveis s caractersticas fsicas do conjunto solo-plantaclima.

Por exemplo, a profundidade mdia da raiz da cana de acar
igual a 75 cm. Esse valor pertinente (em certo grau) aos termos RAIZMEDIA e RAIZ-LONGA da varivel TPLAN-Z. Ento, s esses dois
termos foram utilizados, para construir regras de inferncia, como est
ilustrado nas regras R1 e R7 no Quadro 5.1.

Com essa estratgia, o nmero mximo de regras construdas para
o sistema fuzzy do solo arenoso foi de 24, e para o solo argila-arenosa foi
de 48.
Quadro 5.1 Exemplos de regras de inferncia.
SE
Regra

ENTO

TSOLO

TPLANZ

ESTAG

ATEMP

AUMD

TPLANY

RUMD

R1

CCARE

RAIZMEDIA

KCALTO

QUENTE

ARUMIDO

YMBAIXO

UMDBAIXA

R7

CCARE

RAIZLONGA

KCALTO

QUENTE

ARUMIDO

UMDYMBAIXO QMEDIA

Fonte: Dados de pesquisa.

5.4 Resultados

O sistema fuzzy-Mamdani foi implementado utilizando o toolbox
de lgica fuzzy do MATLAB e SIMULINK. Os cenrios de teste foram
desenvolvidos com diferentes bases de regras (6 a 48 inferncias), para
um tipo de planta (cana de acar), dois tipos de solo (areia e argila-arenosa) e duas condies climticas diferentes (temperatura cons-tante 30
C e temperatura varivel como uma funo senoidal). Um controlador
PID (Proporcional-Integral-Derivativo) foi integrado ao sistema fuzzy
-Mamdani, para controlar a umidade do solo desejada.
101

5.4.1 Parmetros fuzzy-Mamdani



Como a cultura escolhida foi a de cana-de-acar, o valor da varivel de entrada TPLAN-Y igual a 0,15 e de TPLAN-Z 75 cm. A varivel ESTAG de entrada associada a um grfico que representa o ciclo
crescimento da cana-de-acar, que varia de 12 a 14 meses no Nordeste
do Brasil (SILVA, T. et al., 2012), conforme ilustrado na Figura 5.5.
Figura 5.5 Variao de KC (ESTAG) via Signal Builder do
SIMULINK.

Fonte: Dados de pesquisa.


O valor de TSOLO (CC da amostra) igual a 13,42 para o solo
arenoso e 28,45 para o solo argila-arenosa. A fim de aproximar os cenrios simulados para o clima do Nordeste do Brasil, as variveis de entrada e ATEMP AUMD foram inicialmente definidas com valores mdios,
respectivamente, 30 C e 65%.

Posteriormente, os cenrios de teste foram simulados com a varivel ATEMP como uma funo senoidal com uma amplitude de 3 C e
um desvio de 29 C (BAHAT et al., 2000). A frequncia de onda senoidal
inicial de 0,0349 rad/s (2/180 s), para representar as variaes de temperatura em um perodo de seis meses (180 dias) no Nordeste do Brasil.
102

O tempo de simulao foi definido para 365 segundos.


5.4.2 Resultados da simulao fuzzy-Mamdani

Para o solo arenoso, com ATEMP definida como 30 C, a referncia de umidade do solo tem o perfil ilustrado na Figura 5.6. Nesse
Figura 5.6 Setpoint quantizado (solo arenoso ATEMP = 30 oC).
14

Umidade de solo %(RUMD)

13

12

11

10

50

100

150

200
250
Tempo de simulao (s)

300

350

400

Fonte: Dados de pesquisa.


Para o mesmo solo anterior e ATEMP definida como uma funo
senoidal, o setpoint para umidade do solo tem a forma ilustrada na Figura
5.7.

No perfil da Figura 5.7, observam-se algumas depresses que so
resultado de baixas amplitudes da funo senoidal ATEMP. Isso indica
uma reduo da umidade de referncia, uma vez que a temperatura tambm diminuiu.

103

Figura 5.7 Setpoint quantizado (solo arenoso ATEMP senoidal).

Umidade de solo %(RUMD)

13

12

11

10

50

100

150

200
250
Tempo de simulao (s)

300

350

400

Fonte: Dados de pesquisa.


Para o solo argila-arenosa com ATEMP definida como 30 C, a
referncia de umidade do solo tem o perfil ilustrado na Figura 5.8. Nesse
cenrio, a base de regras tem 24 regras. Para o mesmo solo anterior e
ATEMP definida como uma funo senoidal, o setpoint para umidade do
solo tem a forma ilustrada na Figura 5.9.

A varivel RUMD foi submetida aos blocos de saturao e quantizador do SIMULINK, para limitar o valor mximo da umidade de
sada (menor que CC de cada solo) e para gerar nveis quantizados de
umidade, respectivamente.

104

Figura 5.8 Setpoint quantizado (solo argila-arenosa


ATEMP = 30 oC).

27

Umidade de solo %(RUMD)

26
25
24
23
22
21
20
19

50

100

150

200
250
Tempo de simulao (s)

300

350

400

Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 5.9 Setpoint quantizado (solo argila-arenosa


ATEMP senoidal).
30
29

Umidade de solo %(RUMD)

28
27
26
25
24
23
22
21
20

50

100

150

200
250
Tempo de simulao (s)

300

350

400

Fonte: Dados de pesquisa.

105

5.4.3 O Controlador PID



Os ganhos iniciais dos controladores PID foram obtidos a partir
dos valores tericos calculados pelo mtodo de Ziegler e Nichols sugerido em Bazanella e Silva Jr (2005). Na Tabela 5.1, so ilustrados os ganhos finais otimizados.
Tabela 5.1 Ganhos dos controladores PID.
Solo

KP

KI

KD

Areia

0,022

0,000035

1,5

Argila-arenosa

0,032

0,0000188

3,0

Fonte: Dados de pesquisa.


O diagrama de blocos do sistema de controle PID para o solo arenoso (implementado no SIMULINK) ilustrado na Figura 5.10. O erro
entre a umidade de referncia e o valor medido a varivel de entrada
desse controlador. O sinal de sada (sinal de tenso) aplicado a uma vlvula-solenide, que controla o fluxo de gua do sistema de irrigao. O
modelo de solo representado pela funo de transferncia com aproximao de Pad. O bloco de saturao representa a faixa de trabalho do
sensor de umidade do solo.

A simulao do sistema integrado (fuzzy-Mamdani + controlador-PID) utilizou um tempo de simulao de 80.000 segundos, e a varivel ATEMP foi modificada para uma onda senoidal com frequncia de
0,0001 rad/s.

A Figura 5.11 ilustra o setpoint gerado pelo fuzzy-Mamdani e a
resposta simulada do solo arenoso para o controle PID.

106

Figura 5.10 Diagrama de blocos para controle fuzzy-TSK.


ERR
To Worskpace5 Tenso de

Umidade de solo
quantizada

satura0 > 0
10

PID

Error

Controlador
PID

Ganho da
vlvula

-9,4s+0,09261
572s2+6.635s+0.00985?

FT solo 1 (Pade)

Scope - PID Pade

Sensor de
saturao
(16%)

Umidade de solo
medida
To Worskpace4

Fonte: Elaborada por autores.

Figura 5.11 Resposta simulada do solo arenoso ao controle PID.


14
12
Sada do solo #1
Referncia

Umidade de solo %(RUMD)

10
8
6
4
2
0
0

4
5
Tempo de simulao (s)

8
x104

Fonte: Dados de pesquisa.


Observa-se que o erro estacionrio zero em todos os nveis de
umidade do solo, e o mximo sobressinal (overshoot) de 4,6%. O controlador PID consegue seguir a referncia de umidade do solo, apesar do
atraso de transporte inerente dinmica do processo-solo.
107


A Figura 5.12 ilustra o perfil de referncia gerado pelo fuzzy
-Mamdani e a resposta simulada do solo argila-arenosa para o controle
PID. Semelhante ao sistema de controle anterior, o erro estacionrio tambm igual a zero em todos os nveis de umidade do solo, e o mximo
overshoot de 7,7%. Mais uma vez, o controlador PID consegue seguir
a referncia de umidade do solo.
Figura 5.12 Resposta simulada do solo argila-arenosa
ao controle PID.
28

Umidade de solo %(RUMD)

24
20

Sada do solo #2
Referncia

16
12
8
4
0

Tempo de simulao (s)

8
x104

Fonte: Dados de pesquisa.

5.5 Consideraes finais



A proposta deste captulo foi descrever a tcnica de um sistema
fuzzy com mltiplas variveis de entrada, para definir dinamicamente a
umidade de solo desejada para um sistema de irrigao da cultura de
cana-de-acar, consideradas algumas condies do conjunto solo-atmosfera e as necessidades hdricas medianas da planta em seus ciclos
vegetativos.
108

Como afirmado por Silva, T. et al. (2012):


[...] apesar do grande nmero de informaes sobre a demanda de gua da
cana-de-acar em vrios lugares do
mundo pouco se conhece, ainda, sobre a lmina dgua total exigida em
condies irrigadas do semirido brasileiro [...].


Dessa forma, algumas outras variveis de entrada adicionais podem ser acrescentadas ao sistema fuzzy para melhor caracterizao do conjunto solo-planta-clima. Outras propriedades fsicas do solo (por exemplo, temperatura do solo), da planta ou do clima (por exemplo, velocidade do vento) podem ser adicionadas. No entanto, deve-se adicionar
apenas variveis que forem relevantes para determinar a referncia de
umidade do solo, sob pena de aumentar muito a base de regras.


Finalmente, como o cenrio de testes proposto no envolveu caractersticas de gentipos especficos da cana-de-acar, como os estudados
em Silva, A. et al. (2012), a demonstrao prtica de que o referido setpoint atende adequadamente aos requisitos de determinados cultivares
irrigados demanda estudos futuros para a averiguao dos impactos na
produtividade agrcola e nos ganhos relacionados ao consumo racional
de gua por tipo de cultivar na regio Nordeste do Brasil.

Referncias
AGUIRRE, L. A. Introduo identificao de sistemas: tcnicas lineares e no-lineares. Belo Horizonte: Editora UFMG, 2004.
ALLEN, R. G. et al. Crop evapotranspiration: guidelines for computing crop water requirements. Rome (Italy): Food and Agriculture Organization of the United Nations (FAO), Rome (Italy), 1998.
109

BAHAT, M. et al. A fuzzy irrigation controller system. Engineering


Applications of Artificial Intelligence. v. 13, n. 02, p. 137-145, 2000.
BAZANELLA, A. S.; SILVA JR, J. M. G. Sistemas de controle: princpios e mtodos de projeto. Porto Alegre, RS: Editora da UFRGS, 2005.
BERNARDO, S. Manual de Irrigao. 4 ed. Viosa, MG: Imprensa
Universitria, UFV, 1987.
GOMES, H. P. Engenharia de irrigao: hidrulica dos sistemas
pressurizados asperso e gotejamento. Joo Pessoa-PB: Editora Universitria, UFPB, 1994.
SHAW, I. S.; SIMES, M. G. Controle e modelagem fuzzy. So Paulo:
Blcher, 1999.
SILVA, A. L. B. O. et al. Consumo de gua de Variedades de Canade-Acar Irrigadas por Gotejamento Subsuperficial. In: IV Workshop
Internacional de Inovaes Tecnolgicas na Irrigao. Fortaleza, CE,
2012.
SILVA, T. G. F. et al. Requerimento hdrico e coeficiente de cultura da
cana-de-acar irrigada no semirido brasileiro. Revista Brasileira de
Engenharia Agrcola e Ambiental. Campina Grande-PB, v. 16, n. 01,
p. 64-71, 2012.
XIAOHONG, P. et al. A water-saving irrigation system based on fuzzy
control technology and wireless sensor network. In: Proceedings on 5th
International Conference on Wireless Communications, Networking
and Mobile Computing (WiCom09). Beijing (China), 2009. p. 1-4.
YUSOFF, M. et al. Intelligent water dispersal controller: comparison
between Mamdani and Sugeno approaches. In: International Conference on Computational Science and its Applications (ICCSA 2007).
Kuala Lumpur (Malaysia), 2007. p. 86-96.
ZHANG, Q.; WU, C. H. J; TILT, K. Application of fuzzy logic in an
110

irrigation control system. In: Proceedings of The IEEE International


Conference on Industrial Technology (ICIT96), Shangai (China),
1996. p. 593-597.
ZHAO, Y.; BAI, C.; ZHAO, B. An automatic control system of precision
irrigation for city greenbelt. In: Proceedings on 2nd IEEE Conference
on IEEE Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2007). Harbin (China), 2007, p. 2013-2017.

111

Sistema automatizado para o


|
6 aproveitamento de gua cinza e azul,

com controle de pH, utilizando lgica fuzzy

Fbio Arajo de Lima - IFPB


Andr Felipe Oliveira de Azevedo Dantas - UnP
Andr Laurindo Maitelli - UFRN

6.1 Introduo

No nosso planeta, a maior parte da gua no est disponvel para
consumo humano, pois, 97,50% gua salgada, encontrada nos oceanos e mares, e 2,49% esto em geleiras e aquferos de difcil acesso e
de aproveitamento (AGNCIA NACIONAL DAS GUAS, 2016). Dos
0,007% das guas disponveis, a utilizao dividida da seguinte forma:
agricultura 70%, indstria 22%, edificaes 8%.

De acordo com dados da ONU (Organizao das Naes Unidas), em 2025, dois teros da humanidade estaro sujeitos a problemas de
abastecimento, em que atualmente, 20% da populao mundial no tm
acesso gua potvel.

O termo reuso surge das necessidades supracitadas, afinal, reutilizando esse recurso natural em atividades do dia-a-dia possvel ter
economias considerveis e diminuir muitos problemas relacionados escassez. Para realizao de reuso, os conhecimentos de diversos ramos da
engenharia proporcionam o desenvolvimento de propostas e de projetos
que vm cada vez mais sendo aplicados, principalmente no meio industrial.
112


Para reuso, uma das caractersticas mais importantes que a gua
deve possuir e deve ser controlada o potencial hidrogeninico, tambm
denominado de pH (o pH das substncias geralmente varia entre 0 e 14).
No entanto, processos de controle de pH, normalmente, so difceis de
serem controlados por meio da utilizao de controladores convencionais, por serem processos no lineares.

A medio de pH um dos estudos mais frequentemente utilizados na anlise da qualidade da gua. O pH influencia o equilbrio das
concentraes de muitos dos seus componentes, tendo assim um vasto
campo de aplicao em processos de purificao, tratamento de esgotos, produo de alimentos, entre outros muitos processos (YOO; LEE;
YANG, 2004). Na indstria moderna de fundamental importncia o
processo de controle de pH. Controlar os valores de pH em indstrias
qumicas, petroqumicas e em outras aplicaes, como no tratamento de
esgotos, vem gerando muitas pesquisas atualmente.
6.2 Controle de processos

De acordo com Dorf e Bishop (2013), sistemas no lineares so
aqueles que no atendem ao princpio da superposio. O princpio da
superposio estabelece que a resposta de um sistema linear, devido aos
vrios sinais de entradas agindo simultaneamente, igual soma das
respostas de cada entrada atuando sozinha.

Em 1965, o professor L. A. Zadeh, da Universidade de Berkeley,
USA, sugeriu uma teoria alternativa teoria convencional dos conjuntos:
uma teoria em que a passagem da pertinncia para a no pertinncia
feita de uma forma lenta e gradual e no abrupta, como na teoria convencional dos conjuntos (ZADEH, 1965). Dessa maneira, surgiram os
Conjuntos Fuzzy, cuja palavra Fuzzy pode ser traduzida por nebulosa
(SANDRI; CORREA, 1999). Por meio dessa tcnica, possvel controlar processos complexos, como o controle de um brao robtico, o controle de nvel ou at mesmo o pH de substncias lquidas.


No controle inteligente, tomando como referncia a lgica fuzzy,
113

o conhecimento do sistema a se trabalhar um dos fatores mais importantes. De acordo com Campos e Saito (2004), pode-se afirmar que, em
se tratando de um sistema de controle, a lgica fuzzy uma tcnica que
incorpora a forma humana de pensar.

No entanto, apesar de toda importncia do controle, os projetos
sempre devem ser associados a palavras como qualidade, confiabilidade
e baixo custo. Um dispositivo que vem sendo muito utilizado, em trabalhos que envolvem baixo custo, o microcontrolador (ex: PIC16F877A),
ge- ralmente aplicado para automao e para controle de processos, como
sistemas de controle de motores automotivos, de controles remotos, de
mquinas de escritrio e residenciais, de brinquedos e de sistemas de
superviso. Esse dispositivo capaz de reduzir o tamanho, o custo e o
consumo de energia se comparados forma de utilizao de microprocessadores convencionais. Resumindo, os microcontroladores de pequeno porte so uma alternativa eficiente para controlar muitos processos e
aplicaes

As mais diversas linguagens de programao como Assembly,
C e, em alguns microcontroladores, at Ladder tornam-nos, cada vez
mais, procurados para automatizao.

Teoricamente, para se ter ideia do que pode acontecer na prtica,
associados ao projeto de sistemas de controle e ao uso de microcontroladores, alguns softwares tem sido, cada vez mais, empregados para a
simulao. Um dos softwares mais utilizados no mercado para desenvolvimento de estratgias de controle o MatLab. Esse um software
interativo de alto desempenho voltado para o clculo numrico. Ele integra anlise numrica, clculo com matrizes, processamento de sinais
e construo de grficos, alm de tudo, possui blocos nos quais a lgica
fuzzy pode ser desenvolvida.

Tendo como principal finalidade a reutilizao de guas cinzas e
azuis (PETERS et al, 2006) em residncias e ambientes comerciais, ser
demonstrado, neste captulo, o desenvolvimento de uma planta (prottipo) de baixo custo, que seja capaz de controlar pH por meio da uti-li114

zao de um controlador fuzzy implementado via microcontrolador. A


principal vantagem da utilizao do controlador fuzzy a desnecessidade
de um modelo matemtico (COSTA; SOUSA; LIMA, 2013), no caso do
controle de pH, que, por ser no linear, o controlador fuzzy uma opo
interessante para a aplicao.
6.3 Desenvolvimento do prottipo

No intuito de validar os resultados por meio do uso de experimentos, foi construda uma planta para controlar o pH das guas de reuso. A
Figura 6.1 ilustra um modelo simplificado do projeto.
Figura 6.1 Modelo simplificado da planta de pH.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Para a montagem da plataforma experimental foram adquiridos:
dois reservatrios de vidro, semelhantes a aqurios; uma base feita em
madeira e coberta por frmica; duas bombas de mquina de lavar (220 V,
0,22 A, vazo de aproximadamente 2,5 gpm); dois reservatrios plsticos, para exercerem a funo de filtro de areia; duas vlvulas de p, para
garantirem que as bombas de mquina de lavar estaro sempre afogadas;
115

5 metros de cano de 20 mm e 10 joelhos; como j citado, tem-se ainda


o sensor de pH e duas bombas dosadoras de reagente do pH. Ressaltase que as guas cinzas ou azuis so geralmente alcalinas, portanto, na
maioria das vezes, ser necessria apenas a correo utlizando soluo
redutora.

A planta foi configurada da seguinte forma: um dos reservatrios
se encontra em srie com um filtro simples de areia e pedras de aqurio;
esse filtro no controlado, tendo apenas o objetivo de receber a gua
cinza ou azul, e retirar o excesso de partculas, como j citado. No outro
reservatrio, foi colocado o sensor de pH, que receber a gua do primeiro reservatrio e a insero do lquido redutor de pH controlado via
microcontrolador.

A planta funciona da seguinte maneira: uma bomba monofsica,
posicionada no reservatrio inferior, lana a gua filtrada no reservatrio
superior, quando um sensor de nvel detecta a presena de gua nesse
local. No reservatrio superior ou reservatrio de controle, existe um
sensor de pH (que envia os dados lidos para o microcontrolador); nele
ainda feita a mistura da substncia reagente com a gua a ser neutralizada por meio de uma misturador.

O microcontrolador se comunica com o computador pela porta
serial RS 232. A partir da primeira leitura, duas bombas dgua de corrente contnua controladas pelo PWM (Pulse Width Modulation) do microcontrolador iniciam a correo do pH, uma delas responsvel pelo
lanamento de cido para reduo do pH, e a outra pela base para elevao do pH. A gua de reuso lanada constantemente no reservatrio
superior; o limite de capacidade do reservatrio tambm medido pelos
sensores de nvel; o processo de correo finalizado no momento em
que o setpoint estabelecido para o pH alcanado. importante ressaltar que o hardware foi desenvolvido por meio de componentes de baixo
custo, visando constatar que possvel fazer reuso de gua sem gastos
excessivos e com qualidade.

116

6.3.1 Sensor de pH

Para a insero do sensor na planta, fez-se necessria a realizao
de sua calibrao, que foi realizada no laboratrio de qumica do IFPB,
Campus de Cajazeiras. Foram utilizadas diversas substncias para testes
e, entre essas substncias, esto tanto substncias cidas como bsicas, a
referncia inicial utilizada foi gua, que possui o pH aproximadamente
igual a 7,4.
Figura 6.2 Membrana de vidro em um eletrodo combinado.

Fonte: <http://migre.me/t1Dzk>. Acesso em: fev. 2016.


A Tabela 6.1 ilustra quais as solues que foram preparadas, alm,
claro, de substncias que j possuem pHs conhecidos, como limo, vinagre, etc.

Para cada 100 ml de gua destilada, foi adicionada uma quantidade de 5 ml de soluo, e a temperatura, em que os valores foram colhidos,
foi de aproximadamente 25 C. Para as medies, foi utilizado um medidor de pH digital da Procyon. A Figura 6.3 ilustra o medidor associado ao
sensor no momento de uma medida.

117

Tabela 6.1 Dados colhidos pelo sensor de pH.


Substncia

pH

Tenso (mV)

Hidrxido de sdio

13,8

390

Vinagre

2,24

-268

Limo

1,31

-322

Leite de Magnsia

118

Fonte: Elaborada pelos autores.

Figura 6.3 Medidor de pH Procyon e o sensor de pH.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Por meio dos testes realizados, possvel comprovar que os valores de pH obtidos variam de maneira linear com relao aos valores de
tenso obtidos, e, enquanto o pH neutro, ou seja, pH igual a 7, a tenso
que o sensor apresenta na sada 0 V; para cada unidade de pH somada
a 7, a tenso varia 59 mV; e para cada unidade de pH subtrada do 7, a
tenso varia em -59 mV (ver Tabela 6.2).

118

Tabela 6.2 Tenso e seus respectivos valores de pH.


pH

Tenso (mV)

5
6
7
8
9

-118
-59
0
59
118

Fonte: Elaborada pelos autores.


Outros trabalhos, como Cuidados Bsicos com pHmetros
(BUGNOLLI; LASSO; RABELLO, 1997), confirmam tal leitura de dados. A Figura 4, apresentada por Bugnolli, Lasso e Rabello (1997), ilustra
detalhadamente a variao de pH que um sensor apresenta para determinadas variaes de temperatura.
Figura 6.4 Grfico pH x mV.

Fonte: BUGNOLLI; LASSO; RABELLO, 1997.


Os atuadores utilizados para a correo do pH foram duas bombas de corrente contnua (bombas de para-brisas de automveis). Essas
119

bombas so acionadas com 12 V e com uma corrente de aproximadamente 3,5 A, sendo necessrio para seu controle o desenvolvimento de
um circuito de potncia, tendo em vista que a sada do microcontrolador
possui apenas 20 mA, o que no o suficiente, para suprir a necessidade
das bombas. A Figura 6.5 ilustra o circuito desenvolvido para a bomba
dgua.
Figura 6.5 Circuito para o atuador (bomba dgua).
12V
-

PWM

D1(K)

Amps

Q1

BC548

D1

1N4004

+
Amps

R2
1k

+
Amps

Q2

TIP122

R1
1k

5V

Fonte: Elaborada pelos autores.


O circuito da Figura 6.5 composto por: dois transistores funcionando como chave, um sendo acionado pelo PWM (BC548), e o outro
(TIP122) repassando o sinal de chaveamento do BC548 para a bomba
dgua; duas resistncias; e um diodo 1N4004 em paralelo com a bomba
no intuito de evitar correntes reversas.
6.3.2 Atuador

Para o controle do atuador pelo PWM do microcontrolador, a
bomba foi submetida a sete diferentes ciclos de trabalho. Com isso
possvel saber exatamente quais valores de PWM devem ser aplicados na
dosagem de substncia corretora de pH.
120


A Tabela 6.3 ilustra os resultados da caracterizao do atuador
(bomba dgua) para a vazo, em ml/s, para o volume de 1 dcm de gua.
importante ressaltar que, na montagem do hardware, so consideradas
duas bombas de gua, pois uma delas a responsvel pelo lquido cido
e a outra pelo lquido alcalino, sendo que o ciclo de trabalho (CT), que
um valor associado porcentagem do PWM, varia entre zero e 255.
Tabela 6.3 Caracterizao do atuador para a vazo, em ml/s,
para o volume de 1dcm3 de gua.

Desvio
padro
(ml/s)

Mdia de
vazo
(ml/s)

Ciclo de trabalho do atuador


30

45

60

75

7,40

17,04

22,43 27,45 31,77 36,02

43,94

0,19

0,41

0,49

2,01

1,21

90

0,97

105

1,35

120

Fonte: LIMA, 2011.

6.4 Resultados

Para desenvolver as simulaes, foi necessrio fazer o levantamento do modelo da planta. Essa modelagem foi realizada a partir de
experimentos reais, e os resultados foram testados tanto nas simulaes
como na planta real.

O primeiro passo realizado foi a observao da dinmica da planta. O grfico da Figura 6.6 representa o sinal recebido pelo computador,
quando a planta foi submetida a um degrau (unitrio no pH) em relao
ao tempo de acomodao. O grfico, portanto, representa a influncia
que o par quantidade de gua no reservatrio e a influncia causada
pelo misturador (utilizado para acelerar o processo de regulao do pH)
exerce sobre os valores de pH, sendo essa a dinmica modelada.
121

Figura 6.6 Comportamento dinmico da planta de pH.


9
8.8
8.6
pH

8.4
8.2
8
7.8
7.6
7.4

4
5
t(s)
Fonte: Elaborada pelos autores.

x104


Para obteno desse grfico, foi aplicado um degrau unitrio de
pH ao sistema, que apresentou leitura inicial de aproximadamente 8,8.
Essa leitura foi interrompida, quando o pH estabilizou em torno de 7,8.
6.4.1 Fuzzy P

A implementao do controlador fuzzy P, para a planta segue
como o descrito nesta seo. A base de regras para o controlador fuzzy P,
levou em considerao apenas as trs situaes ilustradas na Tabela 6.4.
Tabela 6.4 Entradas e sadas fuzzy P.
Entrada /Erro

Sada

En
Ez
Ep

cido
Neutro
Bsico

Fonte: Elaborada pelos autores.

122


Considerando que o pH pode variar entre 0 e 14, foram propostas
essas trs regras, em que a sada representa valores de PWM que sero
repassados ao atuador. As entradas e sadas do controlador so ilustradas
nas Figuras 6.7 e 6.8.
Figura 6.7 Entradas do controlador fuzzy.
1

En

Ez

Ep

0.5

-6

-4

-2
0
2
Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 6.8 Sadas do controlador fuzzy.


Bsico Neutro cido

0.5

-100

-50

Fonte: Dados de pesquisa.

50

100


Os valores assumidos, na sintonia adotada, pelas funes de pertinncia podem ser observados a seguir. importante notar que, na entrada, as variveis En e Ep so funes de pertinncia triangulares, enquan123

to que Ez uma funo de pertinncia do tipo trapezoidal, e, enquanto,


na sada, as trs funes utilizadas so triangulares. A escolha dessas
funes tem o intuito de facilitar a programao do sistema por meio da
mdia dos mximos. Como o valor defuzzyficado depende diretamente de
tais fatores, importante cit-los.
Tabela 6.5 Valores assumidos pelas entradas e sadas no fuzzy P.
Entradas
En

Ez

Ep

[-7 -7 0.05]

[-0.02 -0.01 0.01 0.02]

[-0.05 7 7]

Sadas
Bsico

Neutro

[-31 -30 -29]

cido

[-1 0 1]

[29 30 31]

Fonte: Elaborada pelos autores.

O setpoint estabelecido para as simulaes, foi um pH igual a 7.


Assim, como no diagrama ilustrado na Figura 6.9, possvel notar, antes do processo, a seleo de uma perturbao. Essa perturbao externa
pode ser provocada tanto por eventos modelados como pela adio de
gua no tratada. Essa variao de valores desviar o sistema da referncia desejada. A Figura 6.9 ilustra o primeiro teste realizado para uma
perturbao de 1,5 no ndice de pH.
Figura 6.9 Planta em ambiente Simulink.
7

Referncia
Fuzzy Logic
Controller
with Ruleviewer1

Product

912.53s+1

Integrator

-C-

Planta

0
Perturbao 1

Constant

Manual Switch
1.5
Perturbao

Scope1
1
22.78s+1
Sensor

Fonte: Elaborada pelos autores.

124

Scope

6.4.2 Fuzzy PD

As Figuras 6.10, 6.11 e 6.12 ilustram as funes de pertinncia
para o fuzzy PD, utilizadas para o controle da planta.
Figura 6.10 Entrada de erro do fuzzy PD.
En

Enp

Ez

Epp

Ep

0.5

-6

-2

-4

Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 6.11 Entrada de variao do erro do fuzzy PD.


Denp

Dez

Depp

0.5

0
-0.01

-0.008

-0.006

-0.004

-0.002

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 6.12 Sadas do fuzzy PD.


Mtbsico

Bsico

Neutro

cido

Mtcido

0.5

-100

-50

50

100

Fonte: Dados de pesquisa.

125

Tabela 6.6 Valores assumidos pelas entradas e sadas no fuzzy PD


Entradas
En

Enp

Ez

Epp

Ep

[-7 -7 -2,5]

[-2,5 -1,25 0]

[-0,01 -0,01 0,01 0,01]

[0 1,25 2,5]

[2,5 7 7]

Denp

Dez

[-0,006 -0,004 -5e-005]

Depp
-5

[-5e-5 0 5e-5]

[5e

0.004 0.006]

Sadas
mtbsico

bsico

neutro

cido

mtcido

[-80 -70 -60]

[-40 -35 -30]

[-1 0 1]

[30 35 40]

[60 70 80]

Fonte: Elaborada pelos autores.


Assim como no fuzzy P, simulou-se o PD para os casos de perturbao positiva e negativa, ou seja, perturbao do sistema para substncias bsicas e para substncias cidas. Antes da demonstrao dos resultados obtidos a partir das simulaes, as regras que foram utilizadas para
implementao do controlador fuzzy PD esto ilustradas na Tabela 6.7
Tabela 6.7 Entradas e sadas fuzzy PD.
DENP

DEZ

cido

cido

DEPP

Enp

------

En

Mtcido

Ez

------

cido

Neutro

Bsico

Epp

------

Bsico

Bsico

Neutro

Ep

Mt Bsico

Neutro

------ ------ ------

------ ------ ------

Fonte: Dados de pesquisa.


Um detalhe a ser considerado , pelo fato de no considerar a
variao do erro, a resposta do atuador para o fuzzy P mais agressiva inicialmente, fazendo com que seja utilizado nele uma maior quantidade de
soluo corretora, em faixas de tempo menores. No fuzzy PD, possvel
regular a velocidade de variao do erro tornando a funo mais rpida
126

em alguns pontos e mais lenta em pontos em que seja necessria a reduo (sendo essa a principal diferena entre o fuzzy P e o fuzzy PD, para o
modelo em estudo), tornando o comportamento da funo mais prximo
ao desejado pelo operador.

possvel notar que a dinmica da planta relativamente lenta,
o que representa que o sistema de homogeneizao da mistura demora
certa quantidade de tempo, para distribuir as substncias cidas e bsicas
por todo o lquido contido no reservatrio de forma que no haja mais
alterao no pH.

possvel observar, na Figura 6.13, o grfico obtido para uma
perturbao negativa aplicada ao fuzzy P, onde uma quantidade X de cido clordrico foi lanada no reservatrio em que o pH j estava controlado (perturbando o sistema). Imediatamente aps essa ao, ocorre
uma queda na leitura do sensor, o atuador acionado, lanando soluo
elevadora no reservatrio. A correo do pH lenta e gradativa, j que a
prpria dinmica da planta lenta, porm eficaz.
Figura 6.13 Perturbao negativa aplicada planta de pH
com fuzzy P e mdia do sinal de controle das bombas.
50
40

7.2

30

20
10

6.8

pwm

pH

7.4

6.6

-20

6.4

-30

6.2
0

-10

0.1

0.2

0.3

t(s)

0.4

0.5

0.6

-40
0.7
0
x104

20

40

60

t(s)

80

100

120

140

Fonte: Dados de pesquisa.


Aps a realizao do teste para a perturbao cida, foi realizado
um teste semelhante ao realizado na simulao para uma perturbao
alcalina. Uma quantidade determinada de cloreto de sdio foi inserida
127

no reservatrio superior que, ao receber essa soluo, encontrava-se no


valor de setpoint estabelecido (pH = 7). Ao receber a perturbao, o pH
chega a aproximadamente 9,2, ou seja, um erro de 2,2 gerado na leitura
do ndice de pH.

Desse modo, o controlador fuzzy responde imediatamente ao sinal
de erro provocado pela diferena entre a leitura do sensor e o setpoint
inserido a soluo preparada de cido clordrico (corretor cido). No grfico da Figura 6.14, possvel notar que ocorre um overshoot, que corrigido em curto espao de tempo com uma nova insero de cloreto de
sdio (corretor bsico), levando, assim, o sistema estabilidade.
Figura 6.14 Perturbao positiva aplicada a planta de pH
com fuzzy P e mdia do sinal de controle das bombas.
9,5

50
40

30
20

pwm

pH

8,5

7,5

-10
-20

7
6,5
0

10

-30

0.5

t(s)

1.5

-40

x10

20

Fonte: Dados de pesquisa.

40

60

t(s)

80

100

120

140

O fuzzy P, apesar de responder com uma velocidade razovel,


apresentou um desempenho insatisfatrio quanto ao quesito overshoot
(ver Figura 6.14), o que tem como consequncia a utilizao de maiores
quantidades de reagentes para diminuio e aumento do pH, nesse caso
especfico. A resposta da Figura 6.15 ilustra que os novos resultados foram bastante satisfatrios. Nota-se que o fuzzy PD apresentou mais suavidade ao retornar ao setpoint, no ocorrendo assim nenhum overshoot.

O tempo para estabilizao foi de cerca de 16 minutos e 30 segundos e, apesar de o tempo para que o sistema estabilizasse fosse maior que
para o fuzzy P, a economia de reagente praticamente o triplo.
128

Figura 6.15 Perturbao negativa aplicada planta de pH


com fuzzy PD e mdia do sinal de controle das bombas.
7.3

40

7.2

30

7.1

20
10

6.9

pwm

pH

7
6.8
6.7

-10

6.6

-20

6.5

-30

6.4
0

0.5

1.0 1.5

2.0

2.5

t(s)

3.0

3.5 4.0

-40
0
4.5
x104

10

20

30 40

50

t(s)

60 70

80

90 100

Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 6.16 Perturbao positiva aplicada a planta de pH


com fuzzy PD e mdia do sinal de controle das bombas.
8.4

60

8.2

50

40
pwm

pH

7.8
7.6

30

7.4

20

7.2

10

7
6.8
0

0.5

1.0

1.5
2.0
t(s)

2.5

3.0

3.5
x104

0
0

50

t(s)

100

150

Fonte: Dados de pesquisa.


Assim como na perturbao negativa, o controlador fuzzy PD
apresentou uma resposta relativamente lenta, mas, conforme outrora ressaltado, no implica em grandes demoras para o sistema. Assim, ela
mais satisfatria, pois possvel notar que no h overshoot na Figura
6.16, j que, enquanto a resposta brusca do fuzzy P faz com que uma
grande quantidade de reagente seja lanado no sistema no intuito de control-lo, no fuzzy PD, obtida uma resposta melhor e com uma economia
de reagente trs vezes maior, como j citado.

129

6.5 Consideraes Finais



Nota-se, de acordo com os resultados obtidos, que o trabalho proposto possui viabilidade, e o controlador fuzzy interessante para este
tipo de aplicao, tendo em vista que conseguiu acompanhar a referncia
em um curto espao de tempo, o que demonstra oferecer confiabilidade,
exatido e capacidade de rejeitar perturbaes.

A diferena entre as escalas da simulao e da prtica se deve ao
fato de que, quando o processo foi simulado, considerou-se um perodo
de amostragem, enquanto, na prtica, os dados coletados foram em unidades de tempo. Porm, como pode ser visualizado, as curvas apresentam comportamentos similares implicando em um resultado no distorcido, pois, alm disso, mostra que o modelo obtido est condizente com
a dinmica da planta, o fuzzy capaz de solucionar no linearidades que
no foram, de alguma forma, modeladas por no fazer parte do escopo
deste trabalho, o que torna o sistema de boa rejeio a perturbao.

O controlador fuzzy P mais simples, e o fuzzy PD apresentou
melhores resultados. No fuzzy PD, observou-se, pela simulao, que no
h overshoot, o que gerou uma economia considervel na utilizao dos
reagentes responsveis pela correo do pH na planta. Isso se deve ao
melhor controle proporcionado devido, principalmente, percepo da
velocidade da evoluo na dinmica da planta (derivada do erro).

O controle de pH com lgica fuzzy pode ser aplicado nos mais
diversos ramos da indstria, inclusive na petrolfera, e o sistema implementado neste captulo ideal para esse tipo de aplicao.
Referncias
AGNCIA NACIONAL DAS GUAS. Fatos e tendncias. 2016. Disponvel em: http://arquivos.ana.gov.br/imprensa/publicacoes/fatosetendencias/edicao_2.pdf>. Acesso em: 15 fev. 2016.
130

BUGNOLLI, L. A.; LASSO, P. R. O.; RABELLO L. M. Cuidados bsicos com peagmetros: recomendao tcnica 06/97. So Carlos (SP):
EMPRAPA, 1997.
CAMPOS, M. M.; SAITO, K. Sistemas inteligentes em controle e automao de processos. Rio de Janeiro: Cincia Moderna, 2004.
COSTA A. H. M. F.; SOUSA K. C.; LIMA F. A. Simulao de um Processo de Controle de Nvel Utilizando Controle PID e Lgica Fuzzy. In:
VIII Congresso Norte Nordeste de Pesquisa e Inovao (CONNEPI).
Salvador, BA, 2013.
LIMA F. A. Sistema automatizado para o aproveitamento de gua
cinza e azul, com controle de PH utilizando lgica fuzzy. 2011. 58 f.
Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica e de Computao) Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN), Natal (RN), 2011.
PETERS, M. R. et al. Quantificao e Caracterizao de guas Cinzas
em uma Residncia. In: V Simpsio Internacional de Qualidade Ambiental, 2006, Porto Alegre. Anais do V Simpsio Internacional de Qualidade Ambiental, 2006. v. 01.
SANDRI, S.; CORREA, C. Sistemas nebulosos. V Escola de Redes
Neurais, Instituto Tecnolgico da Aeronutica (ITA), So Jos dos Campos, p. c073-c090, 1999.
YOO, A.; LEE; T. C., YANG, D. R. Experimental simultaneous state
and parameter identication of a pH neutralization process based on an
extended kalman lter. The Korean Journal of Chemical Engineering, v.
21, n. 4, p. 753760, 2004.
ZADEH, L. A. Fuzzy sets. Information and Control, v. 08, n. 03,
p.338353, 1965.

131

7|

Introduo confiabilidade em conversores estticos de potncia VSI

Jos Artur Alves Dias - IFPB


lvaro de Medeiros Maciel - IFPB

7.1 Introduo

Os conversores VSI (Voltage Source Inverter), ou conversores
fonte de tenso, so os mais empregados comercialmente. Aplicaes em
fontes chaveadas, acionamento de motores, fontes fotovoltaicas, acionamento de lmpadas a vapor so alguns exemplos de utilizao, na grande
maioria dos casos, da arquitetura do tipo VSI. A falha desses conversores
traz tona dois fatores importantes: o custo do produto ou servio e a
segurana para usurios desses produtos e servios. Custos relacionados
falha concreta so aqueles provenientes do custo da manuteno e o
custo da parada. A parada de operao no programada de um processo
produtivo pode gerar prejuzos significativos para o sistema de produo.

Por outro lado, aspectos relacionados segurana fsica do usurio, ou seja, riscos de acidente relacionados falha destes conversores
esto sendo muito valorizados, principalmente, por indstrias automobilsticas e de aviao civil. Dessa forma, o estudo das falhas desses conversores tornou-se to importante a ponto de revistas e de congressos
cientficos dedicarem-se a pesquisas voltadas para a confiabilidade em
conversores de potncia.

Este captulo descreve as noes bsicas de confiabilidade, os
componentes de um conversor do tipo VSI, o processo de falha desses
componentes e a contribuio do IFPB para esta pesquisa.
132

7.2 Noes bsicas de confiabilidade



A partir do estudo da disciplina sobre confiabilidade so verificadas as probabilidades das falhas de componentes e/ou sistemas de componentes. Essa cincia um campo relativamente novo, que surgiu no
final da Segunda Guerra Mundial, na primeira metade da dcada de 40.
Seu nascimento deve-se preocupao com a falha de dispositivos eletrnicos que faziam parte de aparatos blicos. Em 1952 o Departamento
de Defesa dos Estados Unidos criou o Conselho de Confiabilidade em
Equipamentos Eletrnicos, marco que definiu o nascimento da disciplina
cientfica Confiabilidade.

Confiabilidade de componentes ou sistemas de componentes so
definidos como a probabilidade de os componentes, operando sob condies determinadas, desempenharem uma funo especificada adequadamente em certo intervalo de tempo (KAPUR; LAMBERSON,
1997).

Quatro conceitos envolvem essa definio. O primeiro o de probabilidade, que afirma como no determinstica a natureza do problema,
inserindo-o, assim, no terreno da incerteza. O segundo o de ambiente
ou de determinada condio de utilizao. Tal conceito est relacionado
agressividade. A temperatura, a umidade e a trepidao so alguns fatores
que ditam o nvel de agressividade do meio ambiente. O terceiro o de
funcionamento adequado, que traz tona dois tipos de falhas: falha latente e falha concreta, nesta, h a parada da atividade; naquela, o componente cumpre sua funo, mas no adequadamente. O exemplo mais comum
de falha latente o das lmpadas eltricas que tm seu fluxo luminoso
decrescente com o tempo. Em muitos casos, a falha latente o embrio
da falha concreta. O quarto e ltimo conceito o de intervalo de tempo
a que ficou submetido o componente. O tempo a varivel que traduz o
esforo a que o componente ficou exposto. Dependendo do componente,
essa varivel pode ser quilmetros rodados, operaes intermitentes etc.

133

7.2.1 Ferramentas estatsticas para determinao da confiabilidade



As funes de densidade de probabilidade (f.d.p.) so as ferramentas estatsticas bsicas no estudo da confiabilidade. Por meio dela,
possvel expressar a probabilidade de falha ao longo de uma varivel aleatria que pode ser tempo, quilmetros rodados, nmeros de operaes
intermitentes e outras.

Na maioria das aplicaes em confiabilidade, funes de densidade de probabilidade (f.d.p.) de falha so definidas para uma vari-vel
aleatria t (tempo), que assume todos os valores inumerveis de t, tal que
t 0, sendo nesse caso, uma varivel aleatria unidimensional e contnua.
Para um determinado componente, seja f(t) uma f.d.p. da varivel aleatria t, assumindo todos os valores reais t 0, ento, vlida a Equao 7.1,
ou seja, a probabilidade de ocorrncia da falha ao longo de um intervalo
de tempo extremamente grande 1,0.

(7.1)

f (t) dt = 1


A funo de probabilidade de falha acumulada F(t) expressa a
probabilidade de falha de um componente em um determinado perodo,
assim a probabilidade que um dispositivo venha a falhar em um perodo
[0,t1] expressa pela Equao 7.2.
P (T t1)= F (t1) =

t1

f (t) dt

(7.2)


A funo de confiabilidadeR (t), do ingls Reliability, a funo
que expressa a probabilidade de no falha do componente nesse perodo,
ou seja, a probabilidade de sucesso. Logo, a confiabilidade em um perodo [0,t1] ilustrada pela Equao 7.3.

134

R (t1) = 1- F (t1) =

t1

f (t) dt

(7.3)


Para as f.d.ps., f(t), envolvidas nos estudos de confiabilidade, o
valor esperado da funo ou tempo mdio esperado at a falha ilustrado
na Equao 7.4. Tal valor conhecido, na literatura tcnica, como tempo
mdio at a falha (Mean Time toFailure MTTF), quando o componente
no possui reparao, e como tempo mdio entre falhas (Mean Time BetweenFailure MTBF), quando o componente sucessivamente submetido reparao (KAPUR; LAMBERSON, 1997).
E (T) =

t1

t f (t) dt =

R (t) dt

t1

(7.4)


A taxa de risco ou funo de risco traz a noo do risco da fa-lha
em um determinado instante e definida como uma probabilidade condicionada, quando o intervalo tende zero, expressa pela Equao 7.5
(LAWLESS, 1982; CHEN et al., 2004). A funo de risco h(t) de uma
populao de componentes submetidos s mesmas condies ao longo
de toda sua vida conhecida como curva da banheira, e seu formato
ilustrada na Figura 7.1.

h(t) = lim _____________


R(t) - R (t + t)
f (t)
= ____
t0
R (t)
tR(t)

(7.5)

Figura 7.1 Curva da banheira.

Fonte: Elaborada pelos autores.

135


A funo de risco ao longo da vida do componente traz trs regies bem distintas:

Regio de [t0- t1], em que a funo mostra um alto risco de falha
com evoluo decrescente com o tempo. Esse alto risco de falha corresponde ao risco de falhas precoces originadas de defeitos de fabricao do
componente. Por meio de um controle de qualidade eficiente do processo
e da matria prima possvel reduzir a taxa de risco desse intervalo, por
exemplo, na indstria de capacitores, destacam-se os procedimentos high
-stress-screening, que submetem capacitores alta tenso e temperatura, com a finalidade de manifestar falhas latentes nesses componentes, as
quais so provenientes do processo produtivo. O resultado uma taxa de
falha no comeo de vida til na faixa de (0,02-0,2%) (PARLER JR., s.i.).
Regio t1- t2, em que o risco de falha praticamente independente
do tempo. Em tal perodo, predominam as falhas de carter aleatrio.
Acima de t2, o risco aumenta com o tempo, sobressaindo, nesse perodo,
as falhas devido ao processo de desgaste das partes que compem o componente - velhice do componente.
7.2.2 Funes de distribuio de probabilidades utilizadas em confiabilidade

Muitas funes de distribuio de probabilidade podem ser utilizadas no estudo da confiabilidade, como normal, log-normal, gama, valor
extremo, Gompertz, Rayleigh. No entanto, duas distribuies so muito
populares dentro da literatura tcnica: a distribuio Weibull e a distribuio de exponencial, sendo essa ltima um caso particular da primeira
(LAWLESS, 1982).

Na f.d.p. exponencial, a mais simples de ser manipulada, h somente um parmetro, a taxa de falha , que tem dimenso de [1/tempo],
em que a funo de confiabilidade ilustrada na Equao 7.6. O valor
esperado da funo 1/.

136

R(t) = e -t

(7.6)

t0


Seja um sistema com N componentes, ilustrado na Figura 7.2, a
confiabilidade do sistema representada pela Equao 7.7, se houver o
pressuposto de independncia dos processos de falha dos componentes.
O valor esperado at a falha do sistema expresso pela Equao 7.8
(FOUCHER et al., 2002).
Figura 7.2 Confiabilidade de um sistema de N
componentes em srie.

Fonte: Elaborada pelos autores.

R(t) = e

- t (1+2+...+N )

t0

1
E (T) = _______________
-t(1+2+...+N )

(7.7)
(7.8)

7.3 Elementos do conversor esttico VSI


Os conversores estticos esto presentes em muitas aplicaes
que envolvem processamento de energia. Em alguns casos, esto na interface entre fonte de energia e carga, em outros, simplesmente, melhorando a qualidade da energia no sistema eltrico. No Quadro 7.1 so ilustradas algumas aplicaes dos conversores estticos.

Todos esses conversores possuem componentes comuns arquitetura do circuito eletrnico do tipo VSI. Esses componentes comuns so:
a chave semicondutora de potncia, os capacitores de barramento CC, os
drivers, elementos indutivos e diodos. As chaves semicondutoras so, na
maioria das vezes, IGBT devido sua facilidade da comutao forada e
seu nvel de tenso de trabalho.

137

Quadro 7.1 reas e aplicaes dos conversores estticos.


rea

Exemplos de Aplicaes

Trao eltrica

Automveis, trens, barcos, elevadores.

Fontes chaveadas

Computadores, condicionadores de ar.

Lmpadas de
descarga

Lmpadas fluorescentes a alta frequncia.

Filtros ativos

Filtro Shunt, Filtro srie, Filtros universais.

Gerao de energia

Conversores para painis solares, grid tie.


Fonte: Elaborada pelos autores.


Os capacitores do barramento de corrente contnua so, na maioria das vezes, eletrolticos. Esses capacitores so fundamentais, para estabilizar a tenso do barramento e servem como reservatrio de energia.
Os drivers funcionam na interface entre o sistema que realiza o processamento (microcontroladores e DSPs) e o sistema de potncia (chaves
semicondutoras).

Os elementos indutivos esto presentes na filtragem de corrente ou na construo de fontes de corrente. J os diodos so elementos
bsicos na retificao, ou seja, realizam o processamento de energia na
interface entre sistemas de corrente alternada e contnua.

Existem outros componentes, como resistores e conectores, no
entanto os mais significativos em termos de falhas so os descritos acima.

Na Figura 7.3, com dados extrados de Pang e Bryan (2010),
ilustrada a distribuio de falhas dos componentes de um conversor VSI.
Observa-se que o capacitor eletroltico um elemento fundamental no
estudo das falhas desses conversores, correspondendo a 60% de todas
as falhas destes conversores. As chaves semicondutoras assumem a se138

gunda posio, correspondendo a 31% das falhas. O capacitor e a chave


semicondutora, juntos correspondem a mais de 90% de todas as falhas do
conversor. Dessa forma, esses dois componentes so os mais significativos para o estudo da confiabilidade dos conversores do tipo VSI, tanto
que, neste captulo, sero descritos: suas partes construtivas, processos
de falha, fatores de agressividade e descritores de falha.
Figura 7.3 Distribuio de falha dos componentes de
um conversor VSI.

Capacitor
eletroltico

Chaves
semicondutoras

Elementos
indutivos

Diodos

Fonte: Adaptado de Pang e Bryan, 2010.

7.4 A confiabilidade de capacitores eletrolticos



O capacitor eletroltico, cuja estrutura ilustrada na Figura 7.4,
possui o anodo feito de puro alumnio que, em contato com o papel encharcado de eletrlito, cria uma camada de xido de alumnio Al2O3 sobre sua superfcie. Esse xido funciona como o dieltrico (isolante) do
capacitor e produzido por um processo eletroltico com tenso contnua. A soluo eletroltica aquosa e on-condutora, que, por sua vez,
reage com o alumnio, quando esse est submetido tenso contnua (+).
A espessura da camada de xido projetada para a tenso nominal do
capacitor. O catodo formado por eletrodos de alumnio. No catodo, acontece
tambm a formao de Al2O3, mas em muito menor escala. A reao que
cria o xido de alumnio tambm libera H2, gs hidrognio. Essa reao
diminui o volume de eletrlito e aumenta o de hidrognio no interior do
139

Figura 7.4 Estrutura do capacitor eletroltico.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Na Figura 7.4, Ca e Cc so as capacitncias devido ao anodo e
catodo; R a resistncia do eletrlito; La e Lc so as indutncias devido
ao anodo e catodo; Ra e Rc so a resistncia devido ao dieltrico e a resistncia devido a catodo.

O modelo simplificado do capacitor eletroltico ilustrado na Figura 7.5 (GASPERI, 2005; AMARAL; CARDOSO, 2004). Nesse mode
-lo, h somente um capacitor equivalente em srie com uma resistncia
equivalente, que a resultante da resistncia eltrica do eletrlito e dos
contatos. A RSE, que a Resistncia Srie Equivalente, , em grande parte, devida ao volume do eletrlito. A relao entre o volume de eletrlito
e a RSE ilustrada na Equao 7.9 (GASPERI, 2005), em que RSE0 e V0
so valores relativos a capacitores no submetidos a estresse.
140

Figura 7.5 Modelo simplificado do capacitor.

Fonte: Elaborada pelos autores.

RSE
_____
=
RSE0

( )
V0
V

(7.9)


Os capacitores eletrolticos so elementos fundamentais em conversores estticos. Tais capacitores possuem maior densidade de energia
- por volta de 2 J/cm3 - que seus concorrentes: capacitor de polipropileno e multicamada de cermica. Por isso, os capacitores eletrolticos tm
sido uma opo mais econmica que seus concorrentes, apresentando
um menor custo por joule (WANG; BLAABJERG, 2014). No entanto,
os capacitores eletrolticos possuem alta RSE em comparao com os
outros. Isso reduz a confiabilidade, pois, devido a uma resistncia maior,
eles operam em uma temperatura maior. A taxa de falha dos capacitores
maior que as dos outros componentes do conversor, chegando a duplicar a taxa de falha das chaves estticas (DEPARTMENT OF DEFENSE,
1991; IMAM et al., 2005; LEE et al., 2005). Dessa forma, predio e
tolerncia falha desses componentes contribuem muito para melhoria
da confiabilidade do conversor.

A temperatura do ncleo do capacitor originada pelas perdas,
quando esse submetido a uma corrente de ripple, acelera a reao eletroqumica entre o anodo e a soluo eletroltica criando gs hidrognio
dentro do capacitor, ou seja, faz com que evapore o eletrlito ao longo
do tempo. A diminuio do volume de eletrlito, por evaporao, provoca a reduo da capacitncia e o aumento da resistncia srie equivalente RSE, aumentando as perdas, dando origem a um ciclo degradativo das caractersticas do capacitor ao longo do tempo (SANKARAN;
141

REES; AVANT, 1997; GASPERI, 2005; AMARAL; CARDOSO, 2004;


KULKARNI et al., 2012). Esse processo de degradao a principal
causa de falha por desgaste do capacitor eletroltico.

Tendo em vista que a RSE depende do volume de eletrlito,
ilustrado na Equao 7.9, o valor de RSE um descritor da agressividade
a que foi submetido o capacitor ao longo da sua vida, e d uma ideia do
restante de vida til fsica do componente. Essa informao importante
para orientar a manuteno do conversor.

O monitoramento do RSE como um descritor de falhas uma das
abordagens importantes, para aumentar a confiabilidade dos conversores
(WANG; BLAABJERG, 2014). Utilizar tal parmetro RSE, para prever
o desgaste do capacitor eletroltico, uma proposta muito atrativa primeira vista. No entanto, no um procedimento trivial, j que a RSE
varia com a temperatura, a frequncia e a tenso a que o capacitor submetido (CHEN et al., 2008).

Muitos trabalhos tm sido realizados na tentativa de prever a idade efetiva de utilizao do capacitor eletroltico em conversores estticos
de potncia. Em Gasperi (1996), o autor utilizou um procedimento que
necessita da temperatura do ncleo do capacitor, ou seja, uma proposta
evasiva. De posse dessa temperatura, estima-se o volume de eletrlito e,
por sua vez, a RSE. Ainda em Gasperi (1996), o autor utiliza um mtodo
iterativo com vrias expresses analticas que relacionam RSE, temperatura do ncleo e volume do eletrlito, tornando muito complexa sua aplicao prtica.

Em Sankaran, Ress e Avant (1997), os autores tambm utilizam o
modelo de Gasperi (1996), para compensar o efeito da temperatura. Em
Imam et al. (2005), os autores determinaram padres de comportamento
da ondulao de tenso fundamental no capacitor, utilizando para isto
transformada rpida de Fourier.


Em Lee et al. (2005), os autores estimam a capacitncia online ao
longo do tempo na tentativa de predizer falhas, sem levar em considera142

o a temperatura, pois o teste pode ser realizado sem carga.



Em Chen et al. (2008) e em Pang e Bryan (2010), os autores
tambm implementaram um preditor de falhas no capacitor online, sem
sensores de corrente, utilizando somente o ondulao da tenso do capacitor, para circuitos de potncia que utilizam filtros LC, sem considerar o
efeito da temperatura.

Em Braham et al. (2010) utilizada tambm a ondulao da tenso para descrever o processo de desgaste do capacitor desconside- rando
a temperatura ambiente. No entanto, a ondulao sensvel temperatura ambiente, que pode variar muito dentro do ambiente industrial.

Em Kulkarni et al. (2012), so testados capacitores eletrolticos
para os fatores de agressividade tempo, temperatura e voltagem, concluindo que em todos os casos h reduo de capacitncia e aumento de
RSE.
7.4.1 Leitura da RSE de capacitores eletrolticos de baixa tenso

Um procedimento desenvolvido nos laboratrios do IFPB Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba, mostrou-se
bastante atrativo na leitura de RSE de capacitores de baixa tenso at 50
V. O sistema se compe de uma fonte de corrente contnua de 4 A em
srie com uma de corrente alternada de 10 A/60 Hz, como ilustrado na
Figura 7.6. A fonte CC fornece o nvel de tenso, e a fonte CA, a ondulao de corrente. Os sinais de tenso e de corrente so adquiridos por um
osciloscpio digital. adquirida uma janela de tais sinais e importada
para um software matemtico, em que decomposta a srie de Fourier. A
partir da decomposio dessa srie, a amplitude e o ngulo da corrente e
da tenso so determinados, e, a partir desses, calculados a RSE do capacitor.

Um experimento para determinao da RSE de um capacitor foi
realizado com os seguintes recursos:
143

Osciloscpio: GW INSTEC GDS 2102 Digital;


Ponta de prova de corrente: TEKTRONIX A622;
Ponta de prova de tenso: AGILENT 10076B;
Fonte CC: 30 V MINIPA MPL 3303;
Fonte CA: Autotransformador trifsico AUTE 7,5 A;
Capacitor eletroltico 1.000 uF/30 V, iripple nominal em 60
Hz = 1 A (pico a pico);
Temperatura ambiente: 25 C;
Tenso aplicado no capacitor de 30 V mais componente CA
para produzir 1 A pico a pico.
Figura 7.6 Sistema utilizado para determinar a RSE de
capacitores eletrolticos.

Fonte: Elaborada pelos autores.


O modelo de regresso utilizado que mais se ajustou aos dados
experimentais descrito na Equao 7.10, relacionando RSE e tempo de
utilizao em minutos. Pode ser utilizado qualquer software estatstico
144

ou matemtico capaz de realizar a regresso no linear. Na Figura 7.7


so ilustrados os dados e o ajuste, com o coeficiente de determinao R2
= 0,868, utilizando o Software Matlab 2008. Este coeficiente mostra a
eficincia aceitvel do ajuste.
RSE = a + be -t

(7.10)

Figura 7.7 Valores de RSE de um capacitor 1000 uF/30 V a 60 Hz.

Fonte: Dados da pesquisa.


observado que medies, a partir de 10 minutos, sob condies
nominais de tenso e corrente de ripple, esto livres da acomodao da
temperatura vinda das condies inicias de utilizao do capacitor. Dessa
forma, a leitura da RSE do capacitor, para fins de determinao do nvel
de estresse do componente, deve ser realizada a partir de uma mdia de
10 medies efetuadas depois de 10 minutos de operao, sob condies
nominais de tenso e ondulao de corrente, a uma temperatura ambiente
de 25 C, no necessitando, assim, da regresso no linear. A fotografia
do experimento realizado no IFPB ilustrada na Figura 7.8.
145


Os fatores de agressividade (variveis que mais aceleram os processos de falha) dos capacitores eletrolticos so a temperatura, a tenso a
que so submetidos o capacitor e a corrente do mesmo (WANG; BLAABJERG, 2014). O modelo de Arrhenius (FOUCHER et al., 2002), baseado
na temperatura mdia, o que descreve mais precisamente o processo de
falha dos capacitores. O parmetro descritor da falha, ou seja, o parmetro, cuja variao guarda uma forte relao com o processo de falha, ,
sem dvida, a RSE do capacitor, pois est relacionada evaporao do
eletrlito, que, por sua vez, funo da temperatura do capacitor.
Figura 7.8 Fotografia da montagem do experimento.

Fonte: Elaborada pelos autores.

7.5 Confiabilidade de chaves IGTBs



O IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor foi proposto por
volta do final da dcada de 1970. Rapidamente, tornou-se muito popular em aplicaes comerciais em eletrnica de potncia. O IGBT uma
chave esttica que incorpora um MOSFET e um BJT. A chave possui trs
146

terminais: coletor, emissor e gate. O IGBT possui tenso de operao


maior que o MOSFET e traz uma caracterstica importante do MOSFET,
a comutao em tenso. Os circuitos drivers para comutao em tenso
so bem mais simples que os utilizado para comutao em corrente.

Muitos trabalhos cientficos tm estudado o processo de falha dos
IGBTS, com o objetivo de levantar e monitorar sua confiabilidade. Em
Fratelli et al. (1999) e em Lu, Bailey e Yin (2009), estudado o processo
de falha. Esses autores tentam determinar certos ciclos de operao que
promovem a degradao das soldas. Middendorf, Reichl e Griese (2005)
tentam determinar parmetros de monitoramento para falhas em soldas
dos IGBTs. Em Hirschmann et al. (2007), os autores tentam levantar os
fatores de agressividade para mdulos IGBTs empregados em veculos
eltricos.

Em vrios trabalhos cientficos publicados, os autores testam o
processo de falha de chaves IGBT em funo de fatores de agressividade,
por exemplo, temperatura mdia, ciclos de temperatura e corrente. Existe
uma correlao muito forte entre o processo de falha e os ciclos de temperatura (BAYERER et al., 2008). Quanto corrente, no h correlao
forte observada, seu efeito reside no fato de aumentar as perdas do IGBT
e atuar indiretamente na temperatura. Existe uma fraca correlao entre a
temperatura mdia e o processo de falha (BAYERER et al., 2008). Essa
concluso aponta para o modelo de Coffin-Manson como o que descreve, de forma mais eficiente, o processo de falha por desgaste dos IGBTs
(FOUCHER et al., 2002; BAYRERER et al., 2008).

O contato dos terminais com o elemento semicondutor uma juno entre alumnio e silcio, em que esses elementos possuem coeficientes de dilatao diferentes (MIDDENDORF, REICHL; GRIESE, 2005).
Quando submetidos a ciclos de temperatura, h a presena de esforos
mecnicos que danificam a solda ao longo do tempo. Logo, os ciclos de
temperatura so os fatores de agressividade mais significativos para o
processo de falha dos IGBTs, em que esses sendo maiores que 20 C so
muito prejudicais aos IGBTs (WINTRICH et al, 2015).
147

7.6 Consideraes finais



A confiabilidade dos conversores estticos uma dimenso da
sua qualidade e est relacionada ao risco de sua falha, que, por sua vez,
est relacionada a custos que no adicionam valor e, at mesmo, acidentes. O capacitor eletroltico e as chaves estticas so os componentes
mais importantes para determinao da confiabilidade dos conversores
estticos. Aumentar a confiabilidade dos conversores um compromisso
com a tecnologia dos capacitores eletrolticos e das chaves estticas.
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me/sYCD8>. Acesso em: abr. 2015.

151

Introduo aos filtros ativos de potncia


|
8 em paralelo
lvaro de Medeiros Maciel - IFPB
Jos Artur Alves Dias - IFPB

8.1 Introduo

Os filtros ativos de potncia em paralelo so utilizados em sistemas de energia, para eliminar componentes harmnicas de corrente e, em
alguns casos especficos de controle da tenso no barramento, corrigir o
fator de potncia. De forma ampla, a viso de um sistema contendo um
filtro ativo de potncia em paralelo exibida na Figura 8.1. Um inversor
do tipo fonte de tenso (VSI Voltage Source Inverter) com dois ou mais
nveis de tenso, conectado no ponto de acoplamento comum (PAC)
entre a rede eltrica e a carga. A carga no linear, portanto, solicita da
rede uma corrente contendo harmnicos.

O filtro ativo de potncia fornece as componentes harmnicas de
corrente, e a rede fornece somente a componente fundamental da corrente da carga. Se o filtro ativo de potncia for projetado para correo do
fator de potncia, o reativo demandado pela carga tambm fornecido
pelo conversor, e a rede enxerga uma carga puramente resistiva, o que
implica que a corrente estar em fase com a sua tenso.

152

Figura 8.1 Sistema simplificado contendo um filtro ativo de


potncia em paralelo.
Rede

Carga No Linear

Fonte: Elaborada pelos autores.


Neste captulo, so analisadas as topologias do filtro ativo paralelo convencional. Sero discutidos aspectos importantes da modelagem
do conversor a trs e a quatro fios. As abordagens que seguiro servem de
base para topologias de filtros com dois ou mais nveis, por esse motivo
optou-se por faz-la agora como forma de introduo aos processos que
englobam os modelos dos conversores em geral. Essas topologias so
ilustradas nas Figuras 8.2 e 8.3.
Figura 8.2 Filtro ativo a trs fios.

Fonte: Elaborada pelos autores.

153

Figura 8.3 Filtro ativo a quatro fios.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Alguns trabalhos so encontrados na literatura envolvendo filtros
ativos a trs fios tais como em Jian, Na e Dianguo (2008), Liu et al.
(2012) e Liu et al. (2014). Em sistemas onde existem cargas desequilibradas (a quatro fios), podem ser citados Abdalla, Rao e Perumal (2011),
Chen, Chen e Wang (2012) e Lam et al. (2014).

Para essas topologias sero mostrados: i) o modelo dinmico do
sistema, ii) a estratgia PWM CB-PWM, iii) as estratgias de controle,
cuja finalidade, neste trabalho, garantir que a corrente da rede seja senoidal e em fase com a sua tenso.
8.2 Modelo do sistema

Os modelos dos filtros a trs e a quatro fios so obtidos a partir
dos circuitos ideais das Figuras 8.4 e 8.5. Esses modelos so derivados,
porque cada tenso de polo dos conversores fonte de tenso pode ser considerada como sendo uma fonte de tenso independente, tal como pode
ser visto na referncia Wen e Smedley (2008).
154

8.2.1 Modelo da configurao a trs fios



Como o conversor da configurao a trs fios possui trs tenses
de polo, o circuito equivalente que modela apropriadamente o sistema
representado na Figura 8.4.

A partir da observao do modelo da Figura 8.4, e considerando
que as impedncias de filtro sejam zf1, zf2, zf3, e ainda utilizando a lei de
Kirchhoff das tenses, as equaes de malha podem ser escritas como:
eg j + zf j if j - vj 0 - vg 0 = 0

(8.1)

Figura 8.4 Circuito para modelo equivalente do filtro


ativo a trs fios.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Na Equao 8.1, j = (1,2,3) no s para a discusso atual, mas
tambm para as subsequentes ao longo deste captulo, eg j so as tenses
da rede trifsica e zf j = rf j + plf j so as impedncias de filtro que conectam
as tenses de sada do conversor ao ponto de acoplamento comum entre
a rede trifsica e a carga. Nessa representao de impedncias p = d / dt,
as tenses de polo do conversor so representadas por vj 0. A diferena de
potencial entre o ponto central da rede trifsica (g) e o ponto central do
barramento do conversor (0) representada por vg 0. Ainda observando
155

a Figura 8.3 e utilizando a lei de Kirchhoff das correntes, as seguintes


equaes podem ser escritas:
ig j = il j - if j

(8.2)
3

i = i = i
gk

k=1

lk

k=1

fk

k=1

(8.3)

=0

Resolvendo as Equaes 8.1 a 8.2 para if j tem-se:

vj 0 - vg 0 - eg j
if j = _____________
zf j

(8.4)


Substituindo as Equaes 8.1 a 8.3 na Equao 8.4 e realizando
algumas manipulaes algbricas, obtm-se:
v10 - ___
eg 1 + ___
v20 - ___
eg 2 + ___
v30 - ___
eg 3
___

vg 0 =

zf 1

zf 1

zf 2

zf 2

zf 3

1 __
1
__
+ 1 + __

zf 1 zf 2

zf 3

(8.5)

zf 3

Para um sistema trifsico com cargas equilibradas, ou seja,


zf 1 = zf 2= zf 3 = z, tem-se:
v10 + v20 + v30
vg 0 = ____________
3

(8.6)


Simplificando, dessa forma, esse modelo, pode ser comentado
que esses modelos so tomados a partir do momento que o conversor do
filtro ativo de potncia considerado do tipo fonte de tenso, apesar de
existirem topologias de filtros ativos de potncia do tipo fonte de corrente
(neste captulo, no sero analisados tais tipos de conversores de filtro).
O que se pode dizer : de forma anloga ao que foi feito aqui, cada brao
do conversor pode ser considerado como uma fonte de corrente independente.
156

8.2.2 Modelo da configurao a quatro fios



O circuito equivalente que modela apropriadamente a configurao a quatro fios ilustrado na Figura 8.5.

Figura 8.5 Circuito para modelo equivalente do filtro ativo


a quatro fios.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Para o modelamento da estrutura a quatro fios, observando a Figura 8.5, optou-se por faz-lo de tal forma que as indutncias de filtro
sejam equilibradas. Utilizando a lei de Kirchhoff das tenses no circuito
do modelo da topologia a quatro fios, possvel escrever a Equao 8.7.
eg j + zf j if j - vj 0 + vo0 = 0

(8.7)

ig j = il j - if j

(8.8)


Lanando mo da lei de Kirchhoff das correntes, foi desenvolvido as expresses das correntes em cada n, que so (8.8)-(8.9):

157

ig o = il o - if o

(8.9)


Para o modelo do sistema a quatro fios cabe lembrar que a soma
das correntes da rede deve ser igual a zero, a soma das correntes do neutro do lado da carga com o quarto brao do lado do filtro deve ser zero a
fim de que a corrente do neutro da rede seja zero.
8.3 Estratgia PWM

A estratgia PWM a forma pela qual so gerados os pulsos de
disparo e bloqueio das chaves de potncia que compem os conversores
a partir do fornecimento das tenses de referncia de cada tenso de polo.
Ela pode ser, basicamente, de dois tipos: baseada em portadora (escalar)
ou vetorial. Nessa seo, apresentada a discusso necessria ao desenvolvimento matemtico da estratgia PWM adotada nos filtros ativos de
um modo geral, com as consideraes feitas com o modelo descrito bem
como o controle associado s correntes do filtro.
8.3.1 Estratgia PWM da configurao a trs fios

As tenses de polo do sistema podem ser modeladas com variveis de estado binrias qj , j = 1, 2, 3), que representam os estados de
conduo das chaves, ou seja, as tenses de polo vj0 , podem ser represenvc
vj0 = (2 qj - 1) __
2

(8.10)


Na Equao 8.10, quando qj = 1, a chave est conduzindo, e,
quando qj = 0, a chave est bloqueada, alm disso, vc a tenso do barramento do conversor.

* e

As tenses fornecidas pelos controladores de corrente so vg1
*
vg2. Essas tenses podem ser obtidas diretamente das equaes do modelo do circuito, podendo-se escrev-las em termos das tenses de polo.
vg1
* = v10 - vg0
158

(8.11)

vg2
* = v20 - vg0

(8.12)


Os sinais de bloqueio e disparo das chaves do conversor so obtidos pela comparao das tenses de polo de referncia (v*10, v20
* e v*30) com
o sinal da onda triangular de alta frequncia, que a portadora PWM (CB
-PWM - do ingls Carrier Based Pulse Width Modulation). Em virtude
dessa caracterstica do PWM, as Equaes 8.11 e 8.12 so insuficientes
para a obteno dos sinais de disparo e bloqueio, e, por este motivo,
introduzida uma varivel auxiliar definida por:
* + v20
* + v*30
v10
vx*= ____________
3

(8.13)


Resolvendo o sistema matricial, que pode ser obtido com as Equaes 8.11 a 8.13, as tenses de polo, em funo das variveis de controle
de referncia e da varivel auxiliar, so expressas por:
v*j 0 + v*g j + vx*

(8.14)

* = - (vg1
* + vg2
* ), a varivel auxiliar vx pode ser escolhida
Com vg3
de forma independente, desde que os limites das tenses de polo sejam
respeitados, ou seja:
vc
vxmax
* = __ - v*tmax
(8.15)
2
vc
* = __ - v*tmix
vxmix
2

(8.16)

em que: vc* a tenso de referncia do barramento do conversor trifsi* , vg2*,vg3


* }. A varivel
co v*tmax = max | Vt* | e vtmin
* = min | Vt* | com Vt* ={vg1
auxiliar pode ser funo do fator de distribuio de roda livre, tal como
exposto e definido em Blasko (1997) e em Jacobina et al. (2001a), o que
desse modo:
* +(1-) vxmin
*
v*x = vxmax

(8.17)
159


O fator de distribuio de roda livre pode variar entre 0 e 1. Se ele
est nas extremidades, no intervalo de variao, h o grampeamento da
varivel vx* no valor mnimo e no valor mximo, respectivamente. Seja
qual for o caso de grampeamento, um dos braos do conversor opera com
frequncia de chaveamento nula em alguma parte do ciclo da referncia
fundamental (60 Hz). Quando = 0,5, o valor mdio do mximo e do
mnimo escolhido, isso centraliza os pulsos de tenso, o que implica
em um THDi menor (esse valor de = 0,5 chamado de valor timo,
pois reduz ao mnimo possvel o THDi Total Harmonic Distortion da
corrente do conversor).
8.3.2 Estratgia PWM da configurao a quatro fios

As tenses de polo do conversor a quatro fios dependem dos estados de conduo das chaves, ou seja:
vc
vj0 = (2qj - 1) __
2
vc
vo0 = (2qo0 - 1) __
2

(8.18)

(8.19)


Como um sistema a quatro fios desbalanceado, os controladores
* , vg2
* e vg3
*, que, obtidas a partir da Equao 8.7
fornecem as tenses vg1
tem-se:
v*g j = v*j0 - v*o0

(8.20)

v*j 0 = vg*j + vx*

(8.21)


O nmero de variveis fornecidas pelos controladores de corrente
insuficiente para o nmero de tenses de polo do conversor, o que desse
* introduzida. Dessa forma, as tenses
modo, a varivel auxiliar vx* = vo0
de polo de referncia a serem comparadas com a portadora triangular de
alta frequncia so dadas por:

160


A varivel auxiliar tambm pode ser escolhida de forma independente, desde que sejam respeitados os limites mximos e mnimos das
tenses de polo, tal como nas Equaes 8.15 a 8.16. No caso do filtro a
* ,vg2
* ,vg3*, 0}, a varivel auxiliar vx tambm pode ser
quatro fios, Vt* = {vg1
escrita em funo do fator de distribuio de roda livre tal como visto na
Equao 8.17.
8.4 Estratgia de controle

A estratgia de controle dos filtros ativos em paralelo tem a funo de garantir que o filtro injete no ponto de acoplamento comum da
rede com a caga correntes que minimizem a distoro harmnica da corrente da rede. Dependendo de como concebida a estratgia de controle,
a correo do fator de potncia do ponto de vista da rede tambm pode
ser garantida por esse tipo de filtro ativo
8.4.1 Configurao a trs fios

O diagrama de controle utilizado para o filtro ativo pode ser de
dois tipos: utilizando a tcnica feedforward ou feedback. Na Figura 8.6
ilustrado o diagrama de blocos da tcnica de controle conhecida como
feedback. A tenso de referncia para o barramento vc * comparada com a
tenso lida do barramento vc . O erro dessa comparao a entrada de um
controlador do tipo proporcional mais integral (controlador PI) representado por Rc .
* rede tri
Esse controlador fornece a amplitude da corrente Ig da
fsica. As tenses da rede eg1 e eg2 so medidas, por meio do bloco Sinc ,
para que sejam geradas as correntes de referncia ig1 e ig2 em fase com as
tenses da rede. As correntes de referncia geradas so comparadas com
as correntes medidas da rede i*g1 e i*g2. A comparao entre os valores de
referncia das correntes da rede e seus valores medidos serve de entrada
para um controlador de corrente, representado pelo bloco R12.

O controlador de corrente tem como sada as tenses de refern*
*. Essas tenses de referncia geradas so fornecidas ao bloco
cia vg1 e vg2
161

do PWM em conjunto com o fator de distribuio de roda livre , para


que os pulsos de disparo e de bloqueio das chaves q1, q2 e q3 sejam gerados.
Figura 8.6 Diagrama de controle feedback para o filtro
ativo a trs fios.

Controle do Barramento CC

Sincronismo

Controle de corrente

Fonte: Elaborada pelos autores.

8.4.2 Configurao a quatro fios



O diagrama de controle para a configurao a quatro fios mostrado na Figura 8.7. A diferena em relao configurao a trs fios a
necessidade de controlar efetivamente as trs correntes da rede ig1 , ig2 e ig3
, em virtude da carga que desequilibrada.
8.4.3 Controlador de corrente

O controlador de corrente para as duas topologias do tipo proporcional integral modificado. De acordo com a teoria das componentes
simtricas, em sistemas desbalanceados, alm das componentes de corrente na sequncia positiva, existem as componentes de sequncia negativa. Desse modo, necessrio o controle efetivo em ambas as sequncias. Para o controle das duas sequncias (positiva e negativa), deve-se
dispor de um controlador que consiga atuar em ambas (permanecendo o
sistema a ser controlado no referencial estacionrio) ou dispor de dois
controladores para cada sequncia.
162

Figura 8.7 Diagrama de controle feedback para o filtro


ativo a quatro fios

Controle do Barramento CC

Sincronismo

Controle de corrente

Fonte: Elaborada pelos autores.


Conforme apresentado em Jacobina et al. (2001b), possvel
desenvolver um controle para as duas sequncias no referencial estacionrio, evitando a transformao de coordenadas. Tal controlador
denominado controlador proporcional mais integral modificado (CPIM).
Utilizando esse tipo de controlador, no necessrio realizar a transformao do referencial estacionrio para o do sincronizado com o vetor de
tenso da rede, simplificando a lei de controle. A funo de transferncia
do controlador dada por:
ka s2+ kb s + kc
GR12 = _____________
s2 + e2

(8.23)


Na Equao 8.23, ka , kb e kc so os ganhos do controlador, e e a
frequncia de compensao em que o controlador est sintonizado. Esse
controlador fornece ganho infinito na frequncia e. Como os sistemas de
compensao em filtros ativos lidam com diversas componentes harmnicas de corrente, cada uma dessas componentes deve ter um controlador
prprio sintonizado na frequncia e, onde k = 3,5,7,9...

Os diversos controladores em paralelo R12 trabalham com o mes163

mo erro, de forma independente, mas tendo as suas respostas de sadas


somadas para a obteno das referncias de tenso vg1
* ou vg2
* (no caso de
* para o
sistemas equilibrados - ver Figura 8.1) ou ainda a referncia vg3
caso de sistemas desequilibrados - ver Figura 8.3. Em sistemas desequilibrados, necessrio sintonizar um controlador em 180 Hz.

Na Figura 8.8 so ilustrados detalhamentos dos controladores de
corrente tanto para a situao equilibrada (sistemas a trs fios) quanto
para a desequilibrada (sistemas a quatro fios).

Em resumo, de forma geral um filtro ativo de potncia paralelo
pode atuar de duas formas: a primeira compensando o contedo harmnico de corrente demandado por uma carga no linear, e a segunda corrigindo o fator de potncia em conjunto com a compensao de corrente.
Nesse aspecto, este captulo trata os filtros ativos com ambos os modos
de operao.
Figura 8.8 Blocos dos controladores de corrente: para sistemas
equilibrados (esquerda) e desequilibrados (direita).
R12

R12

R12-60Hz

R12-60Hz

R12-5x60Hz

R12-3x60Hz

R12-7x60Hz

R12-5x60Hz

R12-9x60Hz

R12-7x60Hz

R12-11x60Hz

R12-9x60Hz
Fonte: Elaborada pelos autores.

164


A rede fornecer to somente as componentes fundamentais da
corrente da carga, as quais so diretamente relacionadas com a potncia ativa demandada. O conversor, ou melhor, o filtro ativo fornecer
as componentes harmnicas de corrente bem como a potncia reativa
demandada pela carga.
8.5 Simulaes das configuraes de filtros estudadas

Para todas as estruturas apresentadas, foram feitas simulaes em
malha aberta e em malha fechada no sistema, os parmetros utilizados
nas simulaes foram:




Fator de potncia 0,82 indutivo;


THD da corrente da carga sendo de 28,28% devido presena
do 5 e 7 harmnicos;
Insero de um transitrio de carga com a elevao da parcela
indutiva na metade da simulao.


Na Figura 8.9, foi inserido um transitrio de carga (um aumento
da componente fundamental da corrente da carga), a fim de verificar o
comportamento do controle do barramento. Para essa topologia, importante notar que o tempo de assentamento do sistema apresenta um
comportamento bom em termos de rapidez na retomada da tenso em sua
referncia (em menos de 0,3 segundos). Retomadas rpidas do controle
sua referncia uma caracterstica desejvel em sistemas de compensao ativa, uma vez que o transitrio desses sistemas pode apresentar
componentes de corrente que contribuem negativamente para a distoro
harmnica total da corrente.

Na Figura 8.10 so ilustradas a tenso da rede, representada por
eg1, para indicar que essa tenso a tenso da fase 1, e a corrente da
rede, representada por ig1, para indicar que essa corrente a da fase 1.
Foi necessrio multiplicar o sinal da corrente por 5, para que a escala
fosse melhor visualizada na explicao. Nota-se que, de acordo com a
discusso apresentada na Seo 8.1, a rede fornece apenas a parcela ativa
fundamental da corrente demandada pela carga. Como o filtro simulado
tambm corrige o fator de potncia, a corrente da rede est em fase com a
165

sua tenso. Alm disso, a reduo do contedo harmnico notvel, uma


vez que o THD dessa corrente est em 1,8%, valor abaixo do recomendado pela norma IEEE 519.
Figura 8.9 Comportamento do barramento no momento
do transitrio.
Tenso no barramento e sua referncia

140
120

vc(V)

100
80

Transitrio devido a um aumento de carga


Tenso medida no barramento

60
40
20
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Fonte: Dados de pesquisa dos autores.

Figura 8.10 Corrente e tenso da rede com atuao do filtro ativo.


80
60
5igl

eg5ig(V)(A)

40

egl

20
0
-20
-40
-60
-80

0.15

0.152

0.154

0.156

0.158
t(s)

0.16

0.162

Fonte: Dados de pesquisa dos autores.

166

0.164

0.166


Na Figura 8.11 so ilustradas a tenso da rede da fase 1 e a corrente demandada pela carga nessa fase. Em virtude da presena das componentes harmnicas citadas, perceptvel a no linearidade severa imposta
pela carga ao sistema. Se no fosse a presena do filtro ativo, as consequncias negativas de uma carga como essa seriam sentidas pelos dispositivos de comando e proteo das demais cargas conectadas ao PAC. Em
sistemas a quatro fios, cargas como essa impem correntes excessivas no
neutro do sistema, o que provoca sobreaquecimento, que, caso no seja
dimensionado corretamente, h perda da isolao e, consequentemente,
perigo para os demais condutores no mesmo duto.
Figura 8.11 Tenso da rede e a corrente demandada pela carga.
80
60
egl

eglifl(V)(A)

40

5ifl

20
0
-20
-40
-60
-80

0.15

0.152

0.154

0.156

0.158
t(s)

0.16

0.162

0.164

0.166

Fonte: Dados de pesquisa dos autores.


A corrente injetada pelo filtro no PAC ilustrada na Figura 8.12.
Essa corrente contm as componentes harmnicas necessrias, para cancelar os efeitos da no linearidade da carga no PAC, bem como a parcela da potncia reativa solicitada pela carga rede. As componentes
harmnicas da corrente do filtro esto defasadas em 180 em relao s
componentes harmnicas da corrente da carga, por esse motivo, quando
a lei dos ns de Kirchhoff atua no PAC, a rede v uma carga puramente
resistiva.
167

Figura 8.12 Corrente injetada pelo filtro no PAC.


4
3
2

ifl(A)

1
0
-1
-2
-3
-4

0.15

0.152

0.154

0.156

0.158

t(s)

0.16

0.162

0.164

0.166

Fonte: Dados de pesquisa dos autores.

8.6 Consideraes finais



Neste captulo, foram mostrados aspectos importantes da modelagem e do controle dos filtros ativos de potncia em paralelo trifsicos,
tanto para sistemas a trs fios quanto para sistemas a quatro fios. Alm da
modelagem, uma introduo modulao PWM, a partir da modelagem,
foi abordada, enriquecendo o entendimento da modulao de conversores baseada em portadoras.

Para embasar as discusses do captulo, foram mostrados alguns
resultados de simulao para grandezas de interesse do sistema e do filtro, tais como as tenses da rede, do barramento CC, as correntes da rede
e do filtro ativo.
Referncias
ABDALLA, I. I.; RAO, K. S. R.; PERUMAL, N. Three-phase four-leg
shunt active power filter to compensate harmonics and reactive power.
168

In: Proceedings on 2011 IEEE Symposium on Computers & Informatics (ISCI), Kuala Lumpur (Malaysia), 2011. p. 495-500.
BLASKO, V. Analysis of a hybrid PWM based on modified space-vector and triangle-comparison methods. IEEE Transactions on Industry
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CHEN, Z.; CHEN, M.; WANG, C. A novel three-phase four-wire active power filter applicable to aircraft power system. In: Proceedings on
2012 IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE),
Rayleigh (United States), 2012. p. 706-712.
JACOBINA, C. et al. Current control of unbalanced electrical systems.
IEEE Transactions on Industrial Electronics, v. 48, n. 03, p. 517-525,
2001a.
JACOBINA, C. et al. Digital scalar pulse-width modulation: a simple
approach to introduce nonsinusoidal modulating waveforms. IEEE
Transactions on Power Electronics, v. 16, n. 03, p. 351-359, 2001b.
JIAN, W.; NA, H.; DIANGUO, X. A 10KV shunt hybrid active filter for
a power distribution system. In:Applied Power Electronics Conference and Exposition, 2008. APEC 2008. Twenty-Third Annual IEEE,
2008. p. 927-932.
LAM, C. S. et al. Design and performance of an adaptive low-DC-voltage-controlled LC-hybrid power filter with a neutral inductor in three-phase four-wire power systems. IEEE Transactions on Industrial
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LIU, J. et al. Control design and implementation for high performance
shunt active filters in aircraft power grids. IEEE Transactions on Industrial Electronics, v. 59, n. 09, p. 3604-3613, 2012.
LIU, Q. et al. A novel design and optimization method of an LCL filter
for a shunt active power filter. IEEE Transactions on Industrial Elec169

tronics, v. 61, n. 08, p. 4000-4010, 2014.


WEN, J.; SMEDLEY, K. Synthesis of multilevel converters based on
single-and/or three-phase converter building blocks. IEEE Transactions
on Power Electronics, v. 23, n. 03, p. 1247-1256, 2008.

170

Controle de potncia ativa e correo


|
9 de fator de potncia em sistema que

utiliza conversor esttico para conexo de fonte de energia renovvel


com a rede eltrica monofsica

Marcos Cavalcante Meira - IFPB


Zariff Meira Gomes - UFPB
caro Bezerra Queiroz de Arajo - UFRN
Marclio de Paiva Onofre - IFPB
Arthur Aprgio de Melo - IFPB
Isaac Soares de Freitas - UFPB

9.1 Introduo

Com o advento das inovaes industriais e tecnolgicas, a existncia humana vem se tornando, cada vez mais, dependente da energia
eltrica. H tempos, pesquisas realizadas pela comunidade cientfica internacional atestam que o considervel crescimento da populao mundial reflete diretamente no consumo de energia. Dessa forma, o consumo
de energia exigido atualmente, para suprir as necessidades do homem,
vem aumentando consideravelmente.

Segundo Xue et al. (2004), o consumo global de eletricidade vai
aumentar de 13.934 Terawatts-hora (TWh) em 2001 para 24.673 TWh
em 2025, a uma taxa de elevao mdia anual de 2,4%.

Alm disso, o crescimento exacerbado da populao mundial, o


171

consumo exaustivo dos recursos naturais e a poluio do meio ambiente


tm gerado impactos ambientais que esto colocando em risco a sobrevivncia humana no planeta. Por conta desses problemas, vm surgindo
avanos em pesquisas cientficas que possibilitam a produo de energia
a partir de fontes renovveis, entre as quais se destacam a solar e a elica.

A organizao do sistema eltrico, no Brasil e em outros pases,
na atualidade, tem como caracterstica a pre-sena de grandes centrais
de gerao e uma extensa rede de transmisso e distribuio de energia,
denominada gerao centralizada. Em oposio a esse modo tradicional
de gerao de energia eltrica fundado em grandes usinas instaladas em
locais distantes dos consumidores, surge o modelo de Gerao Distribuda de Energia Eltrica (GDEE) cuja caracterstica utilizar geradores
descentralizados instalados prximos aos locais de consumo (MCDANIEL; MCLAUGHLIN, 2009).

A crescente utilizao das fontes renovveis de ener-gia na GDEE
tem originado as microrredes que, segundo Alaboudy, Zeineldin e Kirtley
(2012), so conjuntos de unidades de GDEE capazes de operar em modo
isolado ou interligado rede de energia eltrica. A Figura 9.1 ilustra a
estrutura bsica de uma microrrede, na qual est destacada a configurao que auxilia, nas prximas sees, a anlise da estratgia de controle
proposta neste trabalho.
Figura 9.1 Estrutura bsica de uma microrrede.

Fonte: Elaborada pelos autores.

172


Os desenvolvimentos dos conversores de eletrnica de potncia,
juntamente com os esquemas de controle de alto desempenho, permitem a integrao de diferentes tipos de fontes de energia s microrredes
(CARRASCO et al., 2006).

Nesse cenrio, o surgimento da gerao de energia distribuda e
microrredes desempenha um papel importante para a integrao de energias renovveis com a rede eltrica da concessionria.

Os conversores implementados nas microrredes ao atuarem na
regulao da tenso, da frequncia, da potncia ativa e reativa no PAC
(Ponto de Acoplamento Comum) e no controle do fornecimento e do
consumo de energia proveem sociedade benefcios econmicos-ambientais e possibilitam atender os padres, de qualidade e confiabilidade,
exigidos pelas normas regulamentares do local do sistema em que so
instalados (FREITAS et al., 2013).

As estratgias de controle apresentadas na literatura, especialmente para sistemas trifsicos, so baseadas no referencial sncrono
(transformaes abc-dq). Como essa transformao no pode ser diretamente aplicada em sistemas monofsicos, vrios ajustes tm sido propostos, a fim de realizar o controle de sistemas monofsicos no referencial
sncrono. Como abordado em Freitas et al. (2013), uma soluo criar
um eixo artificial em quadratura q a partir de um eixo direto (eixo d) do
sistema que utiliza filtros de operao linear.

Este trabalho apresenta uma estratgia de controle que possibilita
interconectar uma fonte de energia renovvel rede eltrica monofsica
tendo como elemento de processamento de energia um conversor esttico
de potncia CC/CA. A estratgia de controle desenvolvida no referencial sncrono da componente fundamental da tenso do PAC, para regular
o fluxo de potncia ativa e otimizar o fator de potncia no PAC com cargas lineares RL (Resistor + Indutor em srie).

173

9.2 Descrio do sistema



Na Figura 9.2, ilustrada a configurao bsica do sistema proposto que possibilita a cogerao entre fontes de energias renovveis
com rede eltrica monofsica. No interior das linhas descontnuas, esto
os elementos que compem a estrutura desta pesquisa.
Figura 9.2 Configurao bsica do sistema proposto.

Fonte: Elaborada pelos autores.

em que:


Fonte de Energia Renovvel + Conversor CC/CC: fornecem

energia ao conversor CC/CA;

Conversor CC/CA: essa estrutura constituda das chaves es
tticas q1, q2, q3 e q4, que permitem o fluxo bidirecional de ener

gia. Os diodos D1, D2, D3 e D4 possibilitam a circulao de cor

rente da carga situada no PAC durante a abertura das chaves q1,

q2, q3 e q4;

Impedncia de interconexo zf = rf + slf : filtra a corrente if na

sada do conversor CC/CA;

Impedncia zo = ro + slo: indica a carga local RL situada no

PAC, que exerce a funo de unidade consumidora de energia da

fonte renovvel e da rede da concessionria de energia eltrica;

Impedncia zs = rs+ sls: representa a impedncia da rede da con
cessionria es;

regulada, para assegurar, na entrada do conversor CC/CA, o
174

valor de tenso mdia constante, e para garantir a corrente ic


fornecida pela fonte de energia renovvel.

9.3 Modelagem do sistema



O sistema, representado na Figura 9.2, pode ser simplificado de
forma que se obtenha um circuito equivalente monofsico, como ilustrado na Figura 9.3. Nesse circuito, vf representa a tenso de sada do inversor cuja forma de onda um sinal com modulao por largura de pulso
ou Pulse-Width Modulation (PWM), e io representa a fonte de corrente no
PAC.

O comportamento dinmico do conversor de potncia conectado
ao PAC pode ser obtido por meio da anlise do circuito da Figura 9.3, que
produz o espao de estado vetorial conforme a Equao 9.1.
s
difdq
s
s
s
vodq
= vfdq
- rf ifdq
- lf _____
dt

(9.1)

g
s
s
s
em que: v0dq
= vPACdq
= vfds + jvfds , vfdq
= vfds + jvfqs e ifdq
= isfd + jisfq indicam grandezas vetoriais no referencial estacionrio s.

Figura 9.3 Circuito equivalente do sistema de interconexo.

Fonte: Elaborada pelos autores.

175

A transformao da Equao 9.1 para o referencial sncrono obtida utilizando a Equao 9.2:
s
xdq
= xdq e-jg

(9.2)

em que: g representa o ngulo dos vetores no referencial sncrono, e


g indica eixo de referencial genrico. Admitindo-se como referencial
g
g
a tenso na carga v0d
= vPAC
deslocada do ngulo g, gerado pelo Phase
Locked Loop (PLL), transladando-se essa tenso para o eixo d do referncial sncrono e utilizando a Equao 9.2 na Equao 9.1, obtm-se as
Equaes 9.3 e 9.4.
g
rf
difd
1 g
g
g
____
= - __ ifdg + __ (vfd + glf ifq - v0d )
dt
lf
lf
g
rf
difq
1 g
g
g
___
= - __ ifqg + __ (vfq+ glf ifd - v0q )
dt
lf
lf

(9.3)

(9.4)


Os termos g lf ifqg e g lf ifdg so perturbaes que so compensadas
pelas aes dos controladores do sistema. Com isso, as Equaes 9.3 e
9.4, aps aplicao da transformada de Laplace, podem ser escritas conforme as Equaes 9.5 e 9.6.

()( )
()( )

Ifd =

Ifq =
em que: g = dg dt.
176

1
__
lf

1
___________________

1
__
lf

1
___________________

s+

s+

rf

__ (Vfdg + glf Ifqg - V0dg )

(9.5)

lf

rf

__ (Vfqg + glf Ifdg - V0qg )


lf

(9.6)


Na Seo 9.4, analisada a estratgia de controle, e apresentado
o diagrama em blocos do sistema proposto.
9.4 Estratgia de controle

Na Figura 9.4, est apresentado o diagrama de blocos da estratgia que controla a potncia ativa e compensa o fator de potncia da
microrrede.

Para o controle de potncia ativa e da correo do fator de potncia no PAC, so utilizados os controladores PI01, PI02 e PI03. Os
PAC
dois controladores PI01 regulam as correntes
IPAC
, nos referenciais
fq e I
fd
sncronos, da impedncia de interconexo. O controlador PI02 atua no
sentido de manter a corrente dos reativos da rede eltrica em valor nulo
de referncia.
Figura 9.4 Diagrama de blocos da estratgia de controle.
v PAC

if

VC

is

V *C

isfd

PAC

isfq

e-jPAC
IfdPAC*

issq
e-jPAC

IsqPAC IsdPAC

IfdPAC IfqPAC
IfqPAC*

XgI fqPAC*

PAC* V PAC*
VPACd
PACq

issd

i PAC*
sd

XgI fqPAC*

VfdPAC* VfqPAC*

ejPAC

vf = v fds*

Fonte: Elaborada pelos autores.

177


O controlador PI03, ao regular a tenso nos terminais do capacitor situado no barramento CC, controla o fluxo de potncia ativa da fonte
de energia renovvel tanto para carga quanto para e rede eltrica.

Com esse controle, h injeo da corrente de referencial sncrono
PAC
If d na impedncia de interconexo. Cada estrutura H(s), constante na
Figura 9.4, um bloco ortogonalizador das grandezas is,vPAC e if.

Essas grandezas so ortogonalizadas por meio da utilizao da
funo de transferncia definida pela Equao 9.7 que preserva a amplitude e desloca as frequncias do sinal do eixo real em 90, gerando,
portanto, eixos ortogonais (GOLESTAN et al., 2011):
0 - s
H(s)= _______
0 + s

(9.7)


No presente trabalho, 0 = PAC a velocidade angular em rad/s
no PAC. Os blocos com funo de transferncia, e-jPAC , transformam
as correntes de entradas ifds , ifqs , isds e isqs nos referenciais estatricos, com
sinais variveis, em correntes de sadas IfdPAC, IfqPAC e IsdPAC, nos referenciais
sncronos, com sinais constantes. O bloco com funo e j PAC realiza a
transformao inversa, produzindo a tenso vs*
a ser modulada pela esfd
trutura PWM de trs nveis e aplicada ao conversor CC/CA.
9.4.1 Projeto do controlador PI01.

A funo de transferncia para cada controlador PIO1 das malhas
internas dos eixos d e q esto indicadas na Equao 9.8.

ki01
GPI01= kp01 + ____ = kp01
s

ki01
s + ____
kp01
_______________
s

(9.8)


Na Equao 9.9, esto apresentadas as constantes dos controladores PI01 obtidas atravs da aplicao do mtodo de cancelamento de
polos (JACOBINA, 2005).
178

if
rf
kp01 = ____ , ki01 = kp01 __
lf
2Tc

(9.9)

9.4.2 Projeto do controlador PI02.


A funo de transferncia do controlador PI02 est expressa pela
Equao 9.10.

ki02
GPI02= kp02 + ____ = ki02
s

kp02
___
s+1
k
i02
______________
s

(9.10)


Na Equao 9.11, esto apresentadas as constantes do controlador
PI02 tambm obtidas pela aplicao do mtodo de cancelamento de polos.
ki02 = s2 (Tc s2 + 1), kp02 = Tc ki02

(9.11)


A Equao 9.12 representa a funo de transferncia em malha
fechada das correntes da rede eltrica:
g
ki02
Isdq
___
__________________
=
g*
ki02
Isdq
1
Tc s2 + ___ s + ____
Tc
Tc

(9.12)


A constante ki02 funo do polo mais lento s2 = -1/Tc e do perodo
de chaveamento Tc do conversor CC/CA, para que o sistema convirja aos
g*
valores de referncia isdq e igsdq. Um
bom desempenho ocorre quando a escolha de s2 torna a malha do PI02 mais lenta que a malha do controlador
PI01. Substituindo-se o valor da constante ki02, na Equao 9.11, obtmse o valor da constante kp02.

179

9.4.3 Projeto do controlador PI03.



A funo de transferncia do controlador PI03 est expressa pela
Equao 9.13.

GPI03= kp03

ki03
s + ____
kp03
_______________
s

(9.13)


A Equao 9.14 representa a funo de transferncia em malha
fechada da tenso no capacitor C:
V
__c = k K
V * p03 1
c

( )

ki03
s + ____
kp03
___________________________________________
4 2
3
2
s Tc + 2s Tc+ s + kp03 K1 s + kp03 K1 ki03

(9.14)

em que K1= [vfg*d /(2CVc)] e vfg*d /Vc, representa o ndice de modulao


do conversor CC/CA. O capacitor C dimensionado pela Equao 9.15
(KJAER; PEDERSEN; BLAABJERG, 2005):
Pc
C = _______________
s
2s Vc Vc

(9.15)

max

em que: Pc a potncia de entrada do conversor CC/CA; ss a frequncia angular da rede eltrica, em rad/s; Vc a tenso do barramento CC; e
Vcmax a mxima variao da tenso do barramento CC.

O dimensionamento do indutor lf, da Figura 9.2, realizado
atravs da Equao 9.16.
Vc
lf = _________
4si fc

(9.16)

lf max

em que: Vc a tenso no capacitor C; il a mxima variao de corrente no indutor lf ; fc a frequncia de chaveamento das chaves do conversor esttico.
f max


180

Substituindo o valor do capacitor obtido pela Equao 9.15 na

Equao 9.14, determina-se o valor da constante K1. Para um valor especfico da relao (ki03/ kp03 ), da Equao 9.14, determina-se o valor para a
constante integrativa Ti03, utilizando a Equao 9.17.
kp03 ki03 1
Ti03 = ____ ____ = ____
ki03
kp03 Ti03

(9.17)


conveniente lembrar que a malha externa do capacitor apresenta
uma dinmica mais lenta em relao que incorpora o controlador PI01.
Portanto, devem-se estabelecer para a malha do barramento CC critrios
que contemplem essa dinmica. Para uma determinada constante da malha do PI01, estabelece-se, para a malha do controlador PI03, uma relao de modo que Ti03 = nTi01. O fator n igual ao nmero de vezes que se
deseja tornar a malha do barramento CC mais lenta que a malha interna
de corrente, ifs.
9.5 Resultados de simulao

As simulaes so realizadas atravs do software PSIM. Os resultados obtidos so transportados para o MATLAB para as elabo- raes dos grficos.

Na Tabela 9.1, so ilustrados os valores dos ganhos dos controladores utilizados nas simulaes, e, na Tabela, 9.2, esto indicados os
elementos e os respectivos valores utilizados nas simulaes.
Tabela 9.1 Valores das constantes dos controladores.
Identificao do
controlador

Constante
kp0j, j = 1,2,3

Constante
ki0j, j = 1,2,3

PI01

kp01 = 35

ki01 = 750

PI02

kp02 = 0,1

ki02 = 1

PI03

kp03 = 0,2

ki03 = 0,5

Fonte: Dados de pesquisa.

181

Tabela 9.2 Elementos e valores para as simulaes.


Identificao dos elementos

Valores para as simulaes

Tenso de pico e frequncia


da rede eltrica
Resistncia e indutncia da
rede eltrica
Resistncia e indutncia de
interconexo
Resistncia e indutncia da
carga utilizada

Es = 79 V, fs = 60 Hz

r01=14 , l01= 22,8 mH,


fp01= 0,84

Frequncia de chaveamento

fc = 10 kHz

Capacitor do barramento CC

C = 2.200 F

Tenso do barramento CC

Vc =200 V

rs= 0,2 , ls = 50 H
rf = 0,15 , lf = 7 mH

Fonte: Dados de pesquisa.


Na Figura 9.5, est representada a defasagem entre a corrente e a
tenso no PAC. Essa defasagem devida carga que apresenta fator de
potncia igual a 0,84. Nessa situao, no h compensao de reativos no
PAC, e a energia demandada pela carga fornecida pela rede eltrica.
s
Figura 9.5 Simulao da defasagem entre vPAC
e iss,
sem correo do fator de potncia e sem atuao
do conversor CC/CA.
100

Tenso no PAC, carga 1


10* Corrente da Rede eltrica, carga 1

80
60

VsPAC (V) e Iss (A)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

0.5

0.51

0.52

0.53

0.54

0.55

0.56

Fonte: Dados de pesquisa.

182

0.57

0.58

0.59


Na Figura 9.6, apresentada a dinmica da tenso no PAC e da
corrente da rede eltrica durante 20 segundos de simulao. Nessa mesma figura, existem cinco regies que so ampliadas e analisadas individualmente.
s
Figura 9.6 Simulao das cinco regies para vPAC
e iss.
100
0.75*Tenso do PAC, Carga 1
4*Corrente da Rede Eltrica, Carga 1

80

60

VsPAC (V) e Iss (A)

40

20

-20

-40

-60

-80

-100

10

t(s)

12

14

16

18

20

Fonte: Dados de pesquisa.


Com a ampliao da Regio 1 da Figura 9.6, obtm-se a Figura
9.7, em que esto representadas as formas de ondas da tenso e corrente
da rede eltrica simuladas no intervalo de 3,09 a 3,19 segundos. Nessa
situao, a impedncia de interconexo compensa os reativos no PAC, e
a carga est sendo alimentada pela rede eltrica.

Na Figura 9.8, est representada a simulao do grfico da tenso
e da corrente da rede eltrica obtida com a ampliao da Regio 2 da Figura 9.6. No intervalo de 6,07 a 6,103 segundos, a tenso e a corrente da
rede eltrica continuam em fase com o mesmo fator de potncia da Regio 1, e a rede eltrica continua fornecendo energia carga. Entre 6,103
a 6,153 segundos, h transio na tenso do PAC e na corrente da rede
eltrica.
183

s
Figura 9.7 Simulao da Regio 01 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, sem injeo de
energia excedente rede eltrica.
100

Tenso no PAC, Regio 1, Carga 1


10* Corrente da Rede Eltrica, Regio 1, Carga 1

80
60

VsPAC (V) e Iss (A)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

3.1

3.11

3.12

3.13

3.14

t(s)

3.15

3.16

3.17

3.18

3.19

Fonte: Dados de pesquisa.


s
Figura 9.8 Simulao da Regio 02 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, com e sem
injeo energia excedente rede eltrica.
100

Tenso no PAC, Regio 2, carga 1


10* Corrente da Rede Eltrica, Regio 2, Carga 1

80
60

VsPAC (V) e Iss (A)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

6.08

6.09

6.1

6.11

6.12

6.13

t(s)

6.14

6.15

6.16

6.17

6.18

Fonte: Dados de pesquisa.


Aps 6,16 segundos, a fonte renovvel fornece energia carga, e
o excedente lanado rede eltrica. Nessa situao, as formas de ondas
da tenso e corrente no PAC esto defasadas entre si em 180, indicando
que h correo do fator de potncia. Assim, h melhoria na qualidade de
energia da rede eltrica.

184

Na Figura 9.9, est indicada a ampliao da Regio 3 da Figura

9.6. No intervalo de 9,49 a 9,59 segundos, a fonte renovvel continua


fornecendo energia carga, e o ex-edente, rede eltrica. O fluxo de
potncia da fonte renovvel para o PAC observado pela inverso da
corrente eltrica. O fator de potncia quase unitrio, havendo, portanto,
uma melhora na qualidade de energia na rede eltrica.
s
Figura 9.9 Simulao da Regio 03 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, com injeo
de energia excedente rede eltrica.
100

Tenso no PAC, Regio 3, Carga 1


5* Corrente da Rede Eltrica, Regio 3, Carga 1

80
60

VsPAC (V) e Iss (A)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

9.5

9.51

9.52

9.53

9.54

t(s)

9.55

9.56

9.57

9.58

Fonte: Dados de pesquisa.


A Regio 4 ampliada est representada na Figura 9.10. Entre
12,69 e 12,71 segundos, a fonte renovvel injeta energia no PAC com o
fator de potncia da rede eltrica quase unitrio. A inverso da corrente
da rede eltrica com relao tenso do PAC comprova que a potncia
eltrica flui da fonte renovvel para o PAC.

No intervalo de 12,71 a 12,77 segundos, a fonte re-novvel deixa
de fornecer energia ao PAC. Aps o perodo de transio, a rede eltrica
supre a demanda da carga, e, aos 12,78 segundos, a rede eltrica fornece
energia carga com fator de potncia praticamente unitrio. Desse modo,
existe uma melhoria de qualidade da energia na rede eltrica.

185

s
Figura 9.10 Simulao da Regio 04 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, com e sem injeo
de energia excedente rede eltrica.
100

Tenso no PAC, Regio 4, Carga 1


5* Corrente da Rede Eltrica, Regio 4, Carga 1

80
60

VsPAC (V) e Iss (A)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

12.7

12.71

12.72

12.73

12.74

12.75

t(s)

12.76

12.77

12.78

12.79

12.8

Fonte: Dados de pesquisa.


A Regio 5 ampliada est representada na Figura 9.11. Entre
16,19 e 16, 29 segundos, a impedncia Zf compensa os reativos no PAC,
havendo correo do fator de potncia no PAC, com a carga que est
sendo alimentada pela rede eltrica. Esses fatos produzem, na rede da
concessionria, uma melhoria na qualidade de energia eltrica.
s
Figura 9.11 Simulao da Regio 05 para vPAC
e iss,
em que h compensao de reativos, sem injeo
de energia excedente rede eltrica.
100

Tenso no PAC, Regio 5, Carga 1


10* Corrente da Rede Eltrica, Regio 5, Carga 1

80
60

VsPAC (V) e Iss (A)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

16.2

16.21

16.22

16.23

16.24

t(s)

16.25

16.26

Fonte: Dados de pesquisa.

186

16.27

16.28

16.29


Na Figura 9.12, est representada a simulao do barramento CC
durante 20 segundos. Entre zero e 6,1 segundos, a tenso do barramento
CC mantida no valor de referncia de 200 V. De 6,1 a 8 segundos, a
fonte de reno-vvel injeta energia na rede eltrica e na carga local. Nesse
intervalo, a tenso do barramento elevada para 242 V e, 1,9 segundos
aps, retorna aos 200 volts de referncia. Entre 8 e 12,7 segundos, a tenso do barramento apresenta oscilaes cujo valor mdio permanece nos
mesmos 220 V. Entre 12,7 e 14 segundos, a cogerao deixa de fornecer
energia rede eltrica, e o barramento retorna aos 200 V de referncia.
Nota-se que, na ausncia ou presena da cogerao, a tenso do barramento CC controlada nos 200 V de referncia desejados.
Figura 9.12 Simulao da Tenso do Barramento CC.

VC(V)

Tenso do Barramento CC, Carga1

Fonte: Dados de pesquisa.

9.6 Consideraes finais



Este captulo apresentou uma forma de otimizao do uso da
energia interconectando fontes renovveis rede de energia eltrica monofsica. Utilizou-se uma estratgia de controle no referencial sncrono
que possibilitou a com-pensao de potncia reativa no PAC e a melhoria
do fator de potncia da rede eltrica na presena e na ausncia da fonte
de energia renovvel.
187


A metodologia implementada produziu uma funo de transferncia de primeira ordem, facilitou os projetos dos controladores, possibilitou que as correntes e tenses convergissem para seus valores de
referncias e garantiu um desempenho satisfatrio em uma carga linear
RL. A estratgia desenvolvida permitiu alimentar a carga do PAC, e o
excedente de energia produzido pela fonte renovvel foi fornecido rede
eltrica. Esses fatos comprovaram a eficcia e a viabilidade do sistema de
controle simulado.
Referncias
ALABOUDY, A. H. K.; ZEINELDIN, H. H.; KIRTLEY, J. L. Microgrid stability characterization subsequent to fault-triggered islanding incidents. IEEE Transactions on Power Delivery, v. 27, n. 2, p. 658-669,
2012.
CARRASCO, J. M. et al. Power-electronic systems for the grid integration of renewable energy sources: A survey. IEEE Transactions on
Industrial Electronics, v. 53, n. 4, p. 1002-1016, 2006.
FREITAS, I. S. et al. Applied control strategy in a micro system interconnected between a renewable energy source and a single-phase electric
power. Proceedings on 2013 Brazilian Power Electronics Conference
(COBEP). 2013. p. 1029-1033.
GOLESTAN, S. et al. A D-Q synchronous frame controller for single
-phase inverters. Proceedings on 2011 2nd Power Electronics, Drive Systems and Technologies Conference (PEDSTC). Tehran (Iran),
2011. p. 317-323.
JACOBINA, C. B. Sistemas de acionamento esttico de mquinas
eltricas. Apostila de Curso de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica,
Universidade Federal de Campina Grande (UFCG), Campina Grande,
Paraba, Brasil, 2005.
188

KJAER, S. B.; PEDERSEN, J. K.; BLAABJERG, F. A review of single


-phase grid-connected inverters for photo-voltaic modules. IEEE Transactions on Industry Applications, v. 41, n. 5, p. 1292-1306, 2005.
MCDANIEL, P.; MCLAUGHLIN, S. Security and privacy challenges
in the smart grid. IEEE Security & Privacy, v. 7, n. 3, p. 75-77, 2009.
XUE, Y. et al. Topologies of single-phase inverters for small distributed
power generators: an overview. IEEE Transactions on Power Electronics, v. 19, n. 5, p. 1305-1314, 2004.

189

Comportamento de sistemas de ater|


10 ramento em linhas de transmisso
submetidas a surtos atmosfricos

Antnio dos Santos Dlia - IFPB

10.1 Introduo

As linhas de transmisso de energia eltrica so utilizadas no
transporte de energia eltrica para o atendimento tanto de consumidores
especiais quanto de sistemas de distribuio pertencentes s concessionrias de energia. No caso das concessionrias de energia, as linhas de
transmisso tm a funo de interligar subestaes de nveis de tenso
maiores ou iguais a 69 kV.

Essas linhas de transmisso devem ser projetadas, prevendo-se
um aumento de demanda, garantindo um fluxo de energia eltrica com
um mnimo de queda de tenso. Para o suprimento dos consumidores
especiais, que tm uma carga instalada igual ou maior que 2.000 kVA,
esse fornecimento por meio das linhas de transmisso deve atender s
exigncias das normas tcnicas das concessionrias, que se baseiam na
aplicao de Portarias da ANEEL (Agncia Nacional de Energia Eltrica). Os consumidores especiais podem, inclusive, optar por nveis de tenso de maiores valores, com o objetivo de ter maior qualidade e maior
continuidade no seu sistema eltrico. As linhas de transmisso em nvel
de tenso de 69 kV formam, dada a natureza interligada do sistema eltrico nacional, uma grande malha eltrica composta por vrias linhas de
atendimento regionalizado.
190


No Brasil, conforme a Eletrobrs, mais de 95% das linhas de
transmisso so areas, tm longos comprimentos e atravessam regies
com alto ndice cerunico, portanto, esto expostas s condies climticas, principalmente, s descargas atmosfricas, o que ocasiona desligamentos intempestivos e perturbaes diversas que, conforme estatsticas
das concessionrias de energia (VISACRO FILHO, 2005), so responsveis por 70% dos desligamentos dos sistemas de transmisso.

Alm disso, conforme estudos recentes do INPE (Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais), feitos a partir das observaes efetuadas
por satlites da NASA (National Aeronautics and Space Administration)
em conjunto com os dados da BRASILDAT (Sistema Brasileiro de Deteco de Descargas Atmosfricas) daquele Instituto, o Brasil, que j tem
a maior incidncia de raios do mundo (cerca de 60 milhes por ano),
dever aumentar essa incidncia em 18%, com o aquecimento global, o
que deixar essas instalaes ainda mais expostas aos surtos de origem
atmosfrica.

Dessa maneira, essencial a anlise para o correto dimensionamento do sistema de aterramento de linhas de transmisso para escoamento de surtos de correntes atmosfricas. Tambm necessrio que sejam reduzidos desligamentos e perturbaes quando da ocorrncia desses
surtos nas referidas linhas de transmisso, de modo a elevar a qualidade
no fornecimento de energia eltrica, a qual impacta na reduo dos ndices de DEC (Durao Equivalente de Interrupo por Unidade Consumidora) e de FEC (Frequncia Equivalente de Interrupo por Unidade
Consumidora) compatveis com sua importncia econmica e operacional para o sistema eltrico.

A maneira mais usual de analisar o comportamento de sistemas
de aterramento para estruturas de linhas de transmisso a simulao por
meio de software especfico, sendo o mais utilizado o EMTP (Eletromagnetic Transient Program), (DOMMEL, 1969) conforme ser feito neste
captulo para alguns arranjos de sistemas de aterramento e de descargas
atmosfricas, utilizando-se a sua verso, o programa ATP (Alternative
Transient Program) por intermdio da sua interface grfica, o ATPDraw
191

na verso 5.7 (AMON FILHO; PEREIRA, 1990).


10.2 Modelagem da instalao

As realizaes de simulaes em software EMTP/ATP tm o objetivo de determinar as sobretenses transitrias em linhas de transmisso tpicas, tomando-se como base uma configurao bsica de estrutura
em concreto com um circuito de 69 kV em disposio vertical. Neste
estudo, as estruturas de suspenso tipo C (Figura 10.1) existentes para o
circuito simples, majoritariamente, compem uma linha de transmisso e
so equipadas com cruzetas tipo Cosmos, que so percorridas pelo cabo
de equalizao e aterramento que se interliga na sua extremidade superior ao cabo para-raios passante pelo topo do poste e, na sua extremidade
inferior, a 0,6 m abaixo do nvel do solo, a uma haste cobreada distanciada da estrutura, conforme se observa na Figura 10.2.

Para calcular as solicitaes de tenso por meio do isolamento do
circuito de alta tenso, foi utilizado o programa ATPDRAW, verso 5.7,
sendo considerada uma configurao equivalente ilustrao da Figura
10.2, cujo modelo eltrico uma a representao esquemtica dos elementos correspondentes a uma estrutura com seus respectivos vos de
linha, cabo para-raios e aterramento.
Figura 10.1 Estrutura tpica de linhas de transmisso em 69 kV.

Fonte: Autoria do autor.

192

Figura 10.2 Configurao do caso simulado com incidncia


de surto atmosfrico no topo da estrutura.

Fonte: Elaborada pelo autor.


No circuito equivalente representao esquemtica da Figura
10.2, foram empregados modelos para os vos de linha (com a indutncia
mtua entre todos os cabos condutores e os para-raios), modelos para o
cabo de equalizao que interliga os elementos na estrutura (ferragens
de isoladores de sustentao de cada condutor fase, cabo para-raios e
aterramento) e modelos para as impedncias equivalentes do condutor
contrapeso e da haste de aterramento quando submetidos a impulsos de
origem atmosfrica.

A descarga atmosfrica foi representada por uma fonte de corrente do tipo dupla exponencial com a representao da frente de onda, e
sua magnitude por meio de parmetros preconizados pelo IEC, conforme
Equao 10.1.
I = Imax (e- at - e-bt)

(10.1)

em que: Imax a corrente mxima de descarga atmosfrica em kA; a o


parmetro da cauda de onda (rampa de queda), no caso 14.000 (IEC) em
s-1; b o parmetro da frente de onda (rampa de subida) no caso 450.000
(IEC) em s-1.
193


No ATPDRAW, o surto de corrente atmosfrica foi modelado por
uma fonte de corrente do tipo 15 (dupla exponencial), injetada diretamente no topo da estrutura, tal como ilustrado na Figura 10.2. Com esse
modelo possvel representar a frente de onda e a magnitude da corrente
da descarga atmosfrica.

Para verificar a influncia de alguns dos parmetros de maior importncia, foram realizadas anlises de sensibilidade, variando-se o valor
da resistncia equivalente do sistema de aterramento e a frente de onda da
corrente correspondente descarga atmosfrica, pois as tenses transitrias so diretamente proporcionais magnitude da descarga atmosfrica.

A magnitude de corrente das descargas obtidas pelo projeto de
monitoramento de raios Zeus da FUNCEME (Fundao Cearense de Meteorologia e Recursos Hdricos) e informaes da ABNT NBR 5419, foi
de 30 kA.

A extenso do cabo cobreado de equalizao e do aterramento
das estruturas foi representada como se fosse uma linha de transmisso
modelada por um circuito RL a parmetros concentrados.

Para determinar a solicitao real por meio da isolao do circuito de alta tenso, o condutor de equalizao que percorre a estrutura foi dividido em seis partes como indicado nas Figuras 10.3a e 10.3b
correspondentes s distncias entre: o cabo para-raios; as ferragens de
sustentao dos condutores das fases A, B e C; e o p da estrutura cujo
comprimento total considerado foi de 20 metros. A resistncia do condutor empregado cabo de ao cobreado 4 AWG com 5,19 mm de dimetro
para 40% de condutividade obtida por meio dos dados do fabricante foi
de 2,079 /km, e sua indutncia foi calculada em 1,24 mH/km.

A interligao do cabo de equalizao haste de aterramento
realizada pelo cabo de aterramento de mesmo material (cabo de ao cobreado 4 AWG), que surge da estrutura a 0,6 m abaixo do solo, se estendendo nessa mesma profundidade e em sentido longitudinal ao eixo da
linha de transmisso, at se conectar com a haste de aterramento, con194

forme pode ser verificado na Figura 10.2. Essa extenso entre a sada da
estrutura e a conexo com a haste o que configura o cabo contrapeso.
Figura 10.3 (a) Modelo do condutor de equalizao da estrutura;
(b) modelo do condutor interligado ao modelo de uma haste.

a)

b)
Fonte: Adaptado de DWIGHT, 1936.


O modelo eltrico do referido condutor contrapeso o modelo
, ilustrado na Figura 10.4, cujos valores dos parmetros foram obtidos
por meio do clculo das formulaes matemticas relacionadas (RUDENBERG, 1968). No caso estudado, cada clula de circuito do modelo
utilizada, representa 1 m do cabo contrapeso.
Figura 10.4 Representao do cabo contrapeso.

Fonte: Adaptado de RUDENBERG, 1968.

195


Na representao generalizada do condutor contrapeso, esse
representado por n clulas idnticas, correspondentes cada uma a um
metro do referido condutor. Os parmetros que esto ilustrados no circuito do modelo para o cabo contrapeso so calculados como:
c
Rc = ___ ln
l

Gc =

( )(
2
____
c

( )
2l
______
-1
2rh

(10.2)

l
____________________
ln( l/r ) + ln (l2h)

2l
Cc = ____________________
ln( l/r ) + ln (l2h)

l
Lc = _______________________
2 ln( l/r ) + ln ( l2h)

(10.3)

(10.4)

(10.5)

em que: Rc a resistncia do condutor contrapeso, em ; Gc a condutncia do condutor contrapeso, em -1; Cc a capacitncia do condutor
contrapeso, em F; Lc a indutncia do condutor contrapeso, em H; c
a resistividade do condutor contrapeso, em .m; l o comprimento do
condutor contrapeso, em m; r o raio do condutor contrapeso, em m; h
a profundidade sob o solo do condutor contrapeso, em m; a permeabilidade magntica do solo, em H/m; a permissividade eltrica do
solo, em F/m; l a seo do cabo contrapeso equivalente a uma clula,
em m.

Inferindo-se uma anlise qualitativa, a impedncia do condutor
contrapeso, quando submetido a um impulso atmosfrico, varia com o
tempo de maneira exponencial decrescente, tendo como valor inicial a
impedncia de surto e como o valor final a resistncia do referido condutor a baixas frequncias, conforme aproximadamente expresso na Equao 10.6.
196

Zc (t) = Rc + (Z0c - Rc ) e - (Rc/Lc) t )

(10.6)

em que: Zc a impedncia do condutor contrapeso em funo do tempo,


em ; Z0 c a impedncia de surto do condutor contrapeso, em .

Com relao haste, ela foi modelada conforme Dwight (1936),
ilustrada pela Figura 10.5, pelas Equaes 10.7 a 10.9.
ln (4l/r-1)
Rh = __________
2l
Ch =

__
Rh

l
Lh = ______________
2 ln(2lr-1)

(10.7)

(10.8)

(10.9)

em que: Rh a resistncia de aterramento da haste, em ; Ch a capacitncia da haste, em F; Lh a indutncia da haste, em H; a resistividade


do solo, em .m; r o raio da haste, em m; a permeabilidade magntica do solo, em H/m; a permissividade eltrica do solo, em F/m.
Figura 10.5 Representao da haste de aterramento.

Fonte: DWIGHT, 1936.

197


A utilizao de hastes de aterramento, em conjunto com o cabo
contrapeso, deve-se ao fato de que, para solos de alta resistividade, h
uma reduo considervel da impedncia de aterramento da haste para
impulsos atmosfricos de grande magnitude ocasionados pela ionizao
do solo vizinho a ela. Isso provoca um efeito similar ao aumento do seu
dimetro, diminuindo, desse modo, a impedncia vista pelo surto.

O comportamento sob impulso atmosfrico do conjunto condutor, contrapeso e haste de aterramento, representando o sistema de aterramento das estruturas da linha de transmisso, ser analisado utilizando-se
o software ATPDRAW.

Na prtica o sistema de aterramento comporta-se como uma impedncia de surto associada a um tempo de propagao. Como os comprimentos envolvidos so muito curtos, a transio entre a impedncia de
surto e a resistncia equivalente realizada em espao de tempo muito
pequeno, praticamente no havendo uma diferena sensvel entre um tipo
de representao e outra (impedncia de surto e tempo de propagao
ou resistncia equivalente) (PEREIRA, 2004). O valor da resistncia de
p-de-torre variado por meio da variao da resistividade do solo, para
quantificar a sua influncia na tenso transitria resultante do isolamento
da linha de transmisso.

Os vos da linha de transmisso foram modelados pelo modelo
JMARTI (LIN; MARTI, 1990) do ATPDRAW, considerando-se parmetros distribudos em funo da frequncia e da linha no transposta. Foi
considerado um vo mdio de 200 m para a linha de transmisso, com
uma das suas extremidades interligada a uma fonte de tenso de 69 kV
entre fases, considerando um comprimento de 20 km para simular uma
linha de transmisso infinita. Nesse caso, as reflexes no retornam antes
do fim do tempo total de estudo, no afetando os resultados, porque s h
interesse nas sobretenses mximas.

Os parmetros para o modelo de linha so calculados por meio
de uma rotina especfica para tal finalidade (line constants), utilizando o
modelo JMARTI, acessvel por intermdio do programa LCC do ATP198

DRAW. Para representar a linha de transmisso, foram modelados todos


os quatro cabos envolvidos (trs de cada fase e um cabo para-raios), sendo o cabo para-raios conectado, no topo de cada estrutura, ao cabo de
equalizao. O acoplamento entre todos os cabos modelados inerente
ao modelo.

Para o clculo dos parmetros, os dados fsicos de cada um dos
cabos foram levados em considerao: posio fsica relativa, dimetro e
resistncia hmica. A impedncia de surto para os condutores fases cabo
CAA (condutor de alumnio com alma de ao) 336,4 MCM LINNET
foi calculada em 358 , com uma velocidade de propagao de 293,7
Mm/s. Para o cabo para-raios, composto por uma cordoalha de ao 5/16,
a impedncia de surto foi calculada em 430 , com uma velocidade de
propagao de 294,4 Mm/s, conforme as Equaes 10.10 a 10.13 (STEVENSON JUNIOR, 1978):
L = 0,4603log
C=

0,00241

()
Dm
___
Ds

log

Zs = L/C

v = 1/ LC

()
Dm
___
Ds

(10.10)

(10.11)
(10.12)
(10.13)

em que: L a indutncia do condutor, em mH/km; C a capacitncia do


condutor, em F/km; Dm a distncia equivalente entre os condutores
no caso para a geometria da estrutura estudada, foi de 3,92 m; Ds a distncia equivalente prpria do condutor no caso do condutor para-raios,
foi de 3,091 mm (cordoalha de ao 5/16), e, para os condutores de fase,
foi de 7,122 mm (cabo CAA 336,4 MCM); Zs a impedncia de surto, em
; v a velocidade de propagao da onda, em Mm/s.

199

O circuito completo de uma estrutura aterrada, a ser simulado no ATPDRAW, obtido pela interligao dos modelos eltricos anteriormente
descritos, considerando uma clula do cabo contrapeso, correspondente
a 1 m, ilustrado na Figura 10.6. A partir desse modelo bsico, outros
modelos podero ser construdos e simulados em funo dos arranjos
selecionados que sero apresentados juntamente com os resultados na
Seo 10.3.
Figura 10.6 Representao do condutor de aterramento da estrutura
dividido em seis partes, interligado ao modelo equivalente do
cabo contrapeso interligado a uma haste.

Fonte: Adaptado de DWIGHT, 1936; RUDENBERG, 1968.

10.3 Resultados das simulaes



Os resultados apresentados nesta seo correspondem aos resultados das simulaes realizadas com o programa ATPDRAW, verso 5.7.
Os testes iniciais visam simplesmente verificar se os nveis mximos de
tenso so maiores que o Nvel Bsico de Isolao (NBI), o que poderia
acarretar a ocorrncia de back flashover para uma determinada resistividade com o eletrodo de aterramento representado por uma haste de
aterramento cobreada.
200


Para a consecuo das simulaes, foi considerada resistividade
de 500 .m, tpica das regies de solo rochoso com considervel ndice cerunico, permeabilidade relativa unitria e permissividade relativa
tambm unitria; a amplitude mxima da corrente de descarga foi de 30
kA, que abrange praticamente todas as amplitudes de descargas ocorridas.

Na Figura 10.7, visualiza-se a modelagem eltrica da instalao
com cinco estruturas. O aterramento foi modelado, inicialmente, apenas
com o cabo de equalizao interligado na sua extremidade superior, ao
cabo para-raios e, na sua extremidade inferior, a uma haste cobreada (sem
cabo contrapeso no solo no sentido longitudinal da linha de transmisso)
de 5/8 x 2,4 m, com uma descarga atmosfrica incidindo no cabo para
-raios prximo estrutura central.

Para casos prticos, a instalao de hastes de 5/8 x 2,40 m de
difcil execuo em solos de alta resistividade ( 500 .m) e secos (r
5), pois geralmente so solos de dureza considervel, razo pela qual a
opo pela haste de x 1,5 m considerada uma melhor soluo prtica, pouco importando a diferena de tenso mxima existente na isolao, pois, para qualquer um dos casos em que s seria instalado a haste,
Figura 10.7 Modelo eltrico de estruturas aterradas por uma haste
cobreada (sem cabo contrapeso).

Fonte: Adaptado de DWIGHT, 1936.

201


Um estudo de caso, ilustrado na Figura 10.8, refere-se mo-delagem do mesmo circuito com cinco estruturas, em que o sistema de aterramento foi modelado para uma haste cobreada de x 1,5 m conectada
por meio de um cabo contrapeso perpendicular estrutura. Esse cabo foi
instalado no sentido longitudinal da linha de transmisso, com comprimento varivel, conforme visualizao da estrutura central, mantendo-se
a mesma resistividade, permeabilidade e permissividade, e o mesmo valor da descarga atmosfrica no cabo para-raios prximo quela estrutura.
Figura 10.8 Modelo eltrico de estrutura aterrada por um cabo
contrapeso conectado a uma haste cobreada).

Fonte: Adaptado de RUDENBERG, 1968.


Na Figura 10.9, visualizam-se as curvas das tenses sobre os
isoladores para o circuito cuja modelagem foi apresentada na Figura
10.8, em que se observa uma tenso mxima resultante nos isoladores,
abaixo de 1,6 MV para a resistividade de 500 .m.

202

Figura 10.9 Tenses nos isoladores de cada fase da estrutura central


para estruturas aterradas por um cabo contrapeso de 1 m de
comprimento conectada a uma haste cobreada.

Fonte: Dados da pesquisa.


Conforme se verifica, a utilizao de 1 m de cabo contrapeso,
conectado na sua extremidade a uma haste cobreada no evita a descarga
disruptiva de retorno. Torna-se necessrio experimentar a utilizao de
um comprimento de cabo contrapeso maior. Para isso, ser necessrio
elaborar um novo modelo no ATPDRAW do circuito ilustrado na Figura
10.8. Tal modelo foi elaborado para um comprimento de cabo contrapeso
de 10 m para a mesma resistividade analisada anteriormente.

A Figura 10.10 ilustra as curvas da tenso sobre os isoladores,
para uma resistividade de 500 .m, e um arranjo da geometria do aterramento da estrutura com 10 m, onde se observa que h uma diminuio
dessas tenses para aproximadamente 850 kV, o que ainda implicaria
uma descarga disruptiva de retorno apesar de uma reduo considervel.

203

Figura 10.10 Tenses nos isoladores para um cabo contrapeso


de 10 m de comprimento.

Fonte: Dados da pesquisa.

10.4 Consideraes finais



Conforme pode ser verificado nas simulaes efetuadas, as tenses disruptivas de retorno diminuem com o aumento do comprimento
do cabo contrapeso, possibilitando, para um determinado comprimento
do cabo, uma tenso disruptiva menor que o NBI 350 kV de uma linha
de transmisso, o que evitaria o surgimento do fenmeno back flashover
e desligamentos intempestivos da instalao.
Referncias
AMON FILHO, J.; PEREIRA, M. P. Curso bsico sobre a utilizao
do ATPDRAW. CLAUE - Comit Latino Americano de Usurios do
EMTP/ATPDRAW, 1990.
204

DOMMEL, H. W. Digital computer solution of eletromagnetic transients


in single and multi-phase networks. IEEE Transactions on Power
Apparatus and Systems, v. PAS-88, n. 04, p. 388-399, 1969.
DWIGHT, H. B. Calculation of resistances to ground. Transactions of
the American Institute of Electrical Engineers, v. 55, n. 12, p. 13191328, 1936.
LIN, J., MARTI, J. R. Implementation of the CDA procedure in the
EMTP. IEEE Transactions on Power Systems, v. 05, n. 02, p. 394-402,
1990.
PEREIRA, M. P. Sobretenses transitrias devido a descargas atmosfricas em estruturas com dois circuitos de tenses diferentes. Departamento de Planejamento e Transmisso. Furnas Centrais Eltricas, 2004.
Disponvel em: <http://migre.me/t0zox>. Acesso em fevereiro de 2015.
RUDENBERG, R. Electrical shock waves in power systems: traveling
waves in lumped and distributed circuit elements. Cambridge Harvard
University Press, 1968.
STEVENSON JUNIOR, W. D. Elementos de Anlise de Sistemas de
Potncia. Mcgraw-Hill do Brasil, 1978.
VISACRO FILHO, S. Descargas atmosfricas. So Paulo: Artiliber,
2005.

205

Efeitos da interferncia gerada por


|
11 fornos de micro-ondas nas redes sem
fio IEEE 802.11b/g/n

Jefferson Costa e Silva - IFPB


Joabson Nogueira de Carvalho - IFPB
Alfrdo Gomes Neto - IFPB
Joalle Jos Rodrigues Barros - Anatel

11.1 Introduo

Nos dias atuais, o espectro radioeltrico tem se tornado um bem
cada vez mais escasso, e o compartilhamento das faixas de frequncias
entre diferentes aplicaes tem sido essencial para possibilitar uma utilizao mais eficiente desse meio.

Especificamente, no que concerne faixa de 2,4 GHz, a necessidade de se ter um controle dessas emisses ainda maior, em razo de os
dispositivos de radiocomunicao, que dela se utilizam, compartilharem
essa mesma faixa com os dispositivos ISM, cujas emisses podem atingir
nveis bem mais elevados. nessa faixa que se concentra grande parte da
demanda por frequncia, por razo da alta popularidade das redes sem fio
dos padres IEEE 802.11b/g/n, e ainda, devido faixa ser internacionalmente regulamentada para a utilizao de dispositivos ISM (Industrial,
Scientific and Medical) e, por isso, no requerer licena para sua utilizao.

Desse modo, o compartilhamento da faixa de 2,4 GHz entre as
redes sem fio existentes j a torna bastante densa e, juntamente com a
206

utilizao dessa mesma faixa pelos dispositivos ISM, faz com que os
seus receptores tenham que lidar constantemente com interferncias provenientes de diferentes fontes de radiofrequncia.

Entre essas fontes esto os cerca de um bilho de fornos de micro-ondas residenciais distribudos ao redor do mundo, operando na frequncia nominal de 2,45 GHz, e radiando ondas eletromagnticas com
intensidade da ordem de 110 dBV/m (OSEPCHUK, 2013). Esses dispositivos, quando operando em ambientes com a presena de redes sem
fio, podem provocar o aumento das taxas de erro nos dados que trafegam
nessas redes e degradar seriamente o seu desempenho.
11.2 Forno de micro-ondas

A ideia do forno de micro-ondas foi concebida por Percy L. Spencer em 1946 e patenteada em 1950. O seu mecanismo se baseia no princpio de produo de calor pelo atrito entre as molculas de gua, gordura
e acar, quando submetidas radiao por micro-ondas (KAI; CHAN,
2003).
11.2.1 Princpio de funcionamento

O cozimento por micro-ondas acontece, porque as ondas na faixa
de frequncia usadas nos fornos so fracamente absorvidas pelas molculas de gua, gorduras e acares presentes nos alimentos. As molculas
polares alinham-se com o campo eltrico incidente, mudando de direo
de acordo com a frequncia da radiao e, com isso, puxam outras molculas vizinhas que, devido a certa resistncia da substncia, opem-se
a esse alinhamento, gerando um aquecimento do meio a partir do movimento dessas molculas, provocado pela oscilao do campo, o que
produz calor no interior do alimento (CARVALHO FILHO, 2005).
11.2.2 Caractersticas das ondas geradas

Idealmente, os magntrons utilizados nos fornos de micro-ondas
domsticos produzem ondas sintonizadas em 2,45 GHz, exatamente no
207

meio da faixa ISM de 2,4 GHz, e geram uma potncia de sada entre 400
e 800 watts, operando em ciclos de on e off sincronizados com a frequncia da rede CA (60 Hz) (OSEPCHUK, 2013) Dessa forma, pode-se
facilmente demonstrar na Equao 11.1 que o magntron radia efetivamente em 50% do seu perodo total de operao, em ciclos intercalados
de 8,33 milissegundos (RONDEAU; DSOUZA; SWEENEY, 2004).
1
Ton(s) = _______ 0,5
FCA(Hz)

(11.1)


Essa caracterstica pulsada do sinal que escapa da blindagem do
forno de micro-ondas faz com que, durante o perodo de operao do
magntron, existam janelas de tempo em que possvel a operao de
outros dispositivos sem a interferncia gerada pelo forno.

A Figura 11.1 ilustra o comportamento do sinal produzido pelo
forno no domnio do tempo.

No domnio da frequncia, o sinal se espalha praticamente em
toda a faixa compreendida de 2,3 a 2,6 GHz, com diferentes nveis de
intensidade. O valor de pico da onda normalmente centrado em 2,45
GHz, podendo variar de acordo com o modelo e o fabricante do forno
(GAWTHROP, 1994). A Figura 11.2 ilustra a disposio do sinal gerado
pelo forno no domnio da frequncia.
Figura 11.1 Sinal gerado por um forno no domnio do tempo.
135
Oven #7
at 2450 MHz

NVEL DE SINAL RECEBIDO (dBuV/m)

130

135

120

115

110

105

100

95

90

85

80

75

70

65

60

55

50
40

45

F426R34
0

0.02

0.04

0.06
TEMPO (segundos)

0.08

Fonte: GAWTHROP et al., 1994.


208

35
0.10

EIRP (dBpW)

140

Figura 11.2 Sinal gerado por um forno no domnio da frequncia.

NVEL DE SINAL RECEBIDO (dBuV/m)

Oven #5
130

135

120

115

110

105

100

95

90

85

80

75

70

65

60

55

50

45

F422R1
40

2300

EIRP (dBpW)

135

140

2400

2500

35

2600

FREQUNCIA (MHz)

Fonte: GAWTHROP et al., 1994.


11.3 Padres IEEE 802.11b/g/n

Em junho de 1997, o IEEE publicou o padro IEEE 802.11 que
definiu uma srie de regras para as camadas fsica e de acesso ao meio
para as redes sem fio, para operar no segmento de frequncia compreendido entre 2.400 e 2.483,5 MHz, destinado pela Unio Internacional de
Telecomunicaes (UIT) para operao de dispositivos ISM (LOWHAM,
2004).

Nos anos seguintes, aps passar por revises, o padro IEEE foi
subdividido em vrios outros padres, de acordo com as tcnicas de multiplexao utilizadas: os tipos de modulao implementados, as faixas de
frequncia de operao e as taxas de transmisso permitidas, a exemplo
dos padres IEEE 802.11b, 802.11g e 802.11n. A Tabela 11.1 ilustra as
principais caractersticas dos padres IEEE 802.11b/g/n.
11.3.1 Padro IEEE 802.11b

Lanado em 1999, o padro IEEE 802.11b foi o primeiro padro
derivado do IEEE 802.11. Foi definido, para operar na mesma faixa ISM
de 2,4 GHz utilizando a tcnica de multiplexao DSSS combinado com
209

as modulaes DBPSK e DQPSK, provendo taxas de 2 Mbps e 1 Mbps,


respectivamente. Ainda, para esse padro, foram definidas duas outras taxas de transmisso: uma de 5,5 Mbps e outra de 11 Mbps, por meio da utilizao da HR/DSSS combinado com a modulao CCK (CARVALHO
FILHO, 2008).
Tabela 11.1 Caractersticas dos padres IEEE 802.11b/g/n.
Padro

802.11

802.11b

802.11g

802.11n

Faixa de
operao
[MHz]

2.400 a
2.483,5

2.400 a
2.483,5

2.400 a
2.483,5

2.400 a
2.483,5

Largura de
banda [MHz]

20

20

20

Taxa mxima de
transmisso

2 Mbps

11 Mbps

54 Mbps

Acesso ao meio

CSMA/CA
com ACK

CSMA/CA
com ACK

CSMA/CA
com ACK

CSMA/CA
com ACK

Multiplexao

FHSSS e
DSSS

DSSS e
HR/DSSS

DSSS e
OFDM

OFDM/MIMO

DQPSK e
DBPSK

DQPSK,
DBPSK e
CCK

CCK,
BPSK,
QPSK, 16
QAM e 64
QAM

BPSK, QPSK,
16 QAM e 64
QAM

Modulao

5.725 a 5.850
20 e 40

600 Mbps

Fonte: MORAES, 2008.

11.3.2 Padro IEEE 802.11g



O padro IEEE 802.11g foi aprovado em 12 de junho de 2003,
para operar na faixa ISM de 2,4 GHz. O propsito desse padro era aprimorar a velocidade do padro IEEE 802.11, para operar com taxas de
transmisso de at 54 Mbps na faixa de 2,4 GHz, o que foi obtido por
meio da utilizao da tcnica de multiplexao ortogonal por diviso de
210

frequncia (OFDM), utilizada anteriormente pelo padro IEEE 802.11a,


que opera na faixa ISM de 5 GHz (LOWHAM, 2004).
11.3.3 Padro IEEE 802.11n

O padro IEEE 802.11n foi aprovado em meados de 2003 pelo
IEEE, para operar nas faixas ISM de 2,4 GHz e 5 GHz, com o objetivo
de implementar modificaes para as camadas fsica e de acesso ao meio,
de modo a possibilitar a obteno de taxas de transmisso mais elevadas,
bem como, assegurar a sua compatibilidade com os outros padres da
famlia 802.11. Esse padro foi baseado nos padres anteriores com a incluso da tcnica MIMO Multiple-Input Multipe-Output, apresentando
um aumento significativo na velocidade de transmisso, podendo atingir
at 600 Mbps (MINOZZO, 2009).
11.4 Anlise experimental

Para possibilitar uma anlise dos efeitos da interferncia gerada
pelo forno de micro-ondas no desempenho das redes sem fio dos padres
IEEE 802.11b/g/n, alguns experimentos foram realizados visando obter
taxas de erro de CRC (CRC-ER - Cyclic Redundancy Check Error), para
operao de redes utilizando os trs padres, em situaes com e sem a
presena do sinal interferente.
11.4.1 Caracterizao da interferncia gerada pelo forno de micro
-ondas

Para caracterizao das ondas geradas pelo forno de micro-ondas,
que escapam da sua blindagem, foram realizados experimentos utilizando: um forno modelo MG31DDI, da General Electric; um analisador
de espectro modelo N9344C, da Agilent Technologies, acoplado a uma
antena do tipo corneta, Rohde & Schwarz, modelo HF906.

Antes da realizao dos experimentos descritos a seguir, foi feito
um pr-aquecimento (warm-up) do forno de micro-ondas, colocando-o
em funcionamento pelo perodo de dois minutos, com o objetivo de man211

ter as propriedades eletromagnticas da sua estrutura, ao efetuar a primeira medio, homogneas em relao s demais medies.

Para a operao do forno de micro-ondas foi utilizado como carga
um recipiente de vidro contendo um litro de gua posicionado na cavidade ressonante. O analisador de espectro foi configurado com frequncia
central em 2,445 GHz, com parmetros de RBW e VBW em 300 kHz, e
span em 0 MHz, para obteno do sinal no domnio do tempo, e, em 20
MHz, para obteno do sinal no domnio da frequncia. Cada medida foi
obtida por meio da captao dos sinais radiados pelo forno, no perodo
de 2 minutos, utilizando o analisador de espectro com a funo max hold
habilitada.
11.4.1.1 Obteno do sinal no domnio do tempo e da frequncia

Para obteno da forma do sinal interferente nos domnios do
tempo e da frequncia foi montada a configurao ilustrada na Figura
11.3.

A partir das medies realizadas, foram obtidas as curvas ilustradas nas Figuras 11.4 e 11.5.
Figura 11.3 Setup de medio I.

Fonte: Elaborada pelos autores.

212

Figura 11.4 Sinal radiado pelo forno no domnio do tempo.

Fonte: Dados de pesquisa.

Figura 11.5 Sinal radiado pelo forno no domnio da frequncia.

Fonte: Dados de pesquisa.

213


Na Figura 11.4, possvel observar o comportamento do sinal em
ciclos de on e off, com perodo total de 16,91 milissegundos. Na Figura
11.5, observa-se o espalhamento da onda interferente por uma faixa de 20
MHz, entre 2,435 e 2,455 GHz, com amplitudes superiores a -40 dBm,
atingindo o pico de 3,03 dBm em 2,449 GHz.
11.4.1.2 Obteno dos diagramas de radiaes vertical e horizontal

Os diagramas de radiao vertical e horizontal do forno, indicado
na cor cinza nas Figuras 11.6a e 11.6b, foram obtidos conforme ilustrado
nessa Figura. Foram obtidas 72 amostras para cada experimento, variando a posio da antena corneta em relao ao forno de acordo com a
variao dos ngulos e de 0 a 355, a cada 5, tomando como posio
inicial a parte frontal do forno. Para cada amostra, foi considerado o mximo valor de intensidade de campo acumulado na faixa analisada, aps
a captao dos sinais provenientes do forno em perodos de 2 minutos.
Figura 11.6 Setup de medio II (diagrama horizontal).
270o

270o

180o

0o

180o

90o

0o

90o
1 metro

a) Diagrama horizontal

1 metro

b) Diagrama vertical

Fonte: Elaborada pelos autores.


As Figuras 11.7a e 11.7b apresentam os diagramas polares de radiao obtidos nas medies.
214


No diagrama horizontal, observa-se a maior parcela do sinal concentrada na regio frontal/direita do forno, onde o pico se encontra em
= 355, e a menor parcela localizada na parte traseira/esquerda, apresentando um nulo em = 90.

No diagrama vertical, a maior parte do sinal interferente se espalha na regio frontal/superior do forno, com o nvel de pico em = 270,
e , na regio traseira/inferior do forno, que a menor parcela do sinal escapa, com nulos em = 40 e = 150.
Figura 11.7 Diagrama de radiao horizontal.

a) Horizontal

b) Vertical
Fonte: Dados de pesquisa.

11.4.1.3 Obteno dos nveis radiados de acordo com a posio, a


distncia e a polarizao

Para obter os nveis do sinal radiado pelo forno de acordo com a
posio, a distncia e a polarizao da antena receptora, foram realizadas
medidas em radiais normais em cada uma das quatro faces do forno, posicionando a antena receptora a 1, 3 e 7 metros de distncia do forno.

215

Para cada posio e distncia consideradas foram realizadas medidas


com a antena receptora polarizada verticalmente e horizontalmente. A
Figura 11.8 ilustra as configuraes consideradas para este experimento.
Figura 11.8 Setup de Medio III.

(a) Posio Frontal.

(b) Posio Traseira.

(c) Posio Lateral Esquerda.

(d) Posio Lateral Direita.


Fonte: Elaborada pelos autores.

216


Foi obtida uma amostra para cada posio, considerando o mximo valor de intensidade de campo acumulado na faixa analisada, aps a
captao dos sinais provenientes do forno em perodos de 2 minutos.

Das medies realizadas, apresentadas nas Figuras 11.9a a 11.9d,
verifica-se, em todas as configuraes avaliadas, que a maior parcela da
energia do sinal radiado pelo forno possui polarizao vertical. De outro
modo, foi constada uma queda mdia do sinal em cerca de 6 dB, para a
variao da distncia de 1 a 3 metros, e de 4 dB para variao da distncia
de 3 a 7 metros.
Figura 11.9 Curvas de intensidade de sinal recebido em
funo da variao da posio, da distncia e
da polarizao da antena.
(a) Posio Frontal.

(b) Posio Traseira.

217

(c) Posio Lateral Direita.

(d) Posio Lateral Esquerda.

Fonte: Dados de pesquisa.

11.4.2 Obteno das taxas de erro de CRC (CRC-ER)



A coleta das CRC-ER foi realizada por meio da utilizao do
AirMagnet Wifi Analyser, aplicativo de monitorao e de soluo de
problemas para redes sem fio. As medies foram realizadas considerando cada uma das seguintes variveis: padro IEEE, canal, distncia e
posio relativa.

218

Em todos os experimentos, foi utilizado o mesmo forno de micro-ondas


especificado na seo anterior, e, ainda, foi utilizado um roteador sem fio
D-Link DIR-615 e dois notebooks HP. O roteador sem fio foi conectado
Internet por meio da porta WAN e a um dos notebooks pela porta WLAN.
A partir da, foi estabelecida uma transferncia de arquivo por intermdio da rede sem fio para o notebook, de maneira a induzir o aumento do
throughput da rede. Foram coletadas amostras das CRC-ER a cada um
segundo, durante perodos de dois minutos para cada medio.
11.4.2.1 Variao do canal

Para avaliar o comportamento das CRC-ER, de acordo com a va
-riao do canal de comunicao utilizado pela rede sem fio, foram realizadas medidas considerando a configurao ilustrada na Figura 11.10.
Figura 11.10 Setup de medio IV.
download

1m

1m

Air Magnet

Fonte: Elaborada pelos autores.


Os resultados indicados nas Figuras 11.11a e 11.11b ilustram que,
na faixa compreendida entre os canais 6 e 10, a rede apresenta as maiores taxas CRC-ER, para os trs padres testados, o que demonstra boa
concordncia com a distribuio dos nveis do sinal radiado pelo forno,
ilustrada na Figura 11.5.
11.4.2.2 Variao da distncia e da posio

Foram realizadas medies considerando a variao da posio e
da distncia, com o objetivo de diagnosticar a configurao mais e menos crtica, em termos de desempenho da rede sem fio. Para tanto, foram
219

consideradas as radiais A ( = 355 e = 270) e B ( = 90 e = 40),


como sendo as direes de maior e de menor nvel de radiao, respectivamente, a partir dos diagramas de radiao horizontal e vertical obtidos,
conforme ilustrado no setup de medio da Figura 11.12.
Figura 11.11 Taxas de erro de CRC em funo do canal utilizado.
a) Ambiente com interferncia.

b) Ambiente sem interferncia.

Fonte: Dados de pesquisa.

220

Figura 11.12 Setup de medio V.

Fonte: Elaborada pelos autores.


Para as medies na radial A de maior intensidade de sinal interferente, foram adotadas as configuraes que conduzem os resultados
aos nveis mais crticos de CRC-ER, ou seja, utilizando o canal 8 e polarizando a antena do roteador verticalmente. Para a radial B, de menor
intensidade de sinal interferente, foram consideradas as configuraes
que indicaram menores efeitos da interferncia sobre a rede sem fio, ou
seja, o canal 1 e a antena do roteador horizontalmente polarizada.

As Figuras 11.13a e 11.13b ilustram os resultados obtidos nos
experimentos realizados.

221

Figura 11.13 Curvas de taxa de erro de CRC (CRC-ER),


em funo da variao da distncia, para os
padres IEEE 802.11b/g/n.

a) Radial A.

b) Radial B.
Fonte: Elaborada pelos autores.

222


A partir da anlise desses resultados, possvel diagnosticar os
casos mais e menos crticos de funcionamento da rede sem fio sob os
efeitos da interferncia gerada pelo forno, dentro do cenrio considerado.
A Tabela 11.2 ilustra as configuraes para cada caso.
Tabela 11.2 Diagnstico de funcionamento da rede sem fio
sob o efeito da interferncia do forno de micro-ondas.
Caractersticas

Mais Crtico

Menos Crtico

Padro IEEE

802.11g

802.11n

Canal

Polarizao

Vertical

Horizontal

355

90

270

40

Distncia

1 Metro

7 Metros

Fonte: Elaborada pelos autores.

11.5 Consideraes finais



Neste trabalho, foram obtidas as caractersticas de emisso de um
forno de micro-ondas e, a partir desses dados, foi realizada uma anlise
do comportamento das taxas de erro de CRC, nos dados transmitidos,
para as WLANs que utilizam a faixa de 2,4 GHz, ou seja, os padres
IEEE 802.11b/g/n, quando expostas interferncia provocada pelo forno
de micro-ondas, ambos inseridos em um mesmo ambiente, porm, dispostos em diferentes configuraes, e ainda, considerando a variao dos
canais de operao da WLAN.

A partir dos resultados obtidos nos experimentos realizados, foi
possvel constatar que os efeitos da interferncia gerada pelo forno de
micro-ondas sobre a rede sem fio podem ocorrer de forma mais crtica
dependendo do padro de transmisso e do canal utilizados. Alm disso,
223

os dados indicam que devem ser considerados outros parmetros, tais


como distncia e posio relativa, para que possa ser obtido um desempenho minimamente satisfatrio da rede quando em situao de interferncia.
Referncias
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a Implementao dos Protocolos de Segurana WEP e WPA/TKIP.
2008. 113 f. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica) Pontficia
Universidade Catlica de Campinas (PUC-Campinas), Campinas, 2008.
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ESTUDOS E APLICAES EM SISTEMAS DE CONTROLE, TELECOMUNICAES, ACIONAMENTOS E SISTEMAS


ELTRICOS ENFOQUES COM INOVAES TECNOLGICAS UM LIVRO QUE ATENDE DEMANDA DOS
PESQUISADORES DO INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DA PARABA (IFPB), QUE
AO LONGO DOS ANOS VM CONTRIBUINDO PARA O DESENVOLVIMENTO DE TECNOLOGIAS E INOVAES
TECNOLGICAS PARA O DESENVOLVIMENTO REGIONAL, COM PESQUISAS NAS MAIS DIVERSAS REAS DA
ENGENHARIA ELTRICA, EM PARCERIA COM PESQUISADORES DE UNIVERSIDADES DO BRASIL E DE PORTUGAL.
UM DOS IMPORTANTES DESTAQUES DESTE LIVRO A UNIO ENTRE OS FUNDAMENTOS TERICOS APLICADOS A
PROBLEMAS DE ENGENHARIA, EM QUE SE CONSTAM DIVERSAS REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS PARA CONSULTA,
E OS RESULTADOS APRESENTADOS AO LONGO DO LIVRO COMO CONTRIBUIES DESSAS PESQUISAS PARA A
SOCIEDADE E PARA O ALCANCE DO DESENVOLVIMENTO TECNOLGICO REGIONAL EM QUE O IFPB EST INSERIDO.

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