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Introducci
on y Motivaci
on.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de he-rramientas de computo oblig
o al
desarrollo de metodos gr
aficos de analisis cinem
atico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran
los siguientes metodos
1. Polgonos de velocidad y aceleracion.
2. Centros instantaneos de velocidad.
A
un cuando estos metodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos metodos basados en el empleo de computadoras digitales, es importante conocer estos metodos por varias razones. Por un lado, el metodo
de los polgonos de velocidad y aceleracion permite mostrar las tres fases de un analisis cinem
atico completo
que incluye el analisis de posicion, velocidad y aceleracion de un mecanismo plano y de esa manera constituye
una u
ltima oportunidad para repasar el fundamento de los metodos de velocidad y aceleracion de mecanismos
planos, un tema obligado en los cursos de Dinamica. Por otro lado, el metodo de los centros instantaneos de
velocidad proporciona una visi
on, al mismo tiempo, practica y altamente reveladora, del comportamiento de
los mecanismos, que tiene aplicaci
on en la cinem
atica espacial y la cinem
atica de engranages.
El resto de estas notas muestran, por un lado, como resolver el analisis de posicion, velocidad y aceleracion
de mecanismos planos. El metodo de los polgonos de velocidad y aceleracion requiere la soluci
on consecutiva
del analisis de posicion, del analisis de velocidad y del analisis de aceleracion y, por otro lado, muestran la
aplicaci
on de los centros instantaneos de velocidad en la soluci
on del analisis de velocidad.
2.1
An
alisis de Posici
on de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como resolver el analisis de posicion del mecanismo plano. Posteriormente, se
mostrara que el analisis de posicion del mecanismo plano involucra la soluci
on de un sistema de ecuaciones no
lineales, un problema complicado, pero que resuelto graficamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano
de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se
dibuja el mecanismo.
1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas perpendiculares, una horizontal y
otra vertical, que partiendo de O2 , permiten localizar el punto O6 y la lnea sobre la cual est
a localizado
el punto C.
1
Figure 2: Segundo Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la interseccion de la lnea horizontal que
pasa por el punto O2 y un crculo con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es evidente
que la soluci
on indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de interes en este problema. Adem
as, es
posible determinar la localizaci
on del punto B, situado a la mitad del segmento AC.
4. El paso final del analisis de posicion del mecanismo consiste en la determinaci
on del punto D, localizado
en la intersecci
on de dos crculos. El primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD y el
on indicada con lnea punteada,
segundo con centro en el punto O6 y radio O6 D. Es evidente que la soluci
en la figura 4, no es la deseada.
El resultado de este analisis de posicion es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1. Este dibujo es
el punto de partida para realizar el analisis de velocidad del mecanismo.
2.2
An
alisis de Velocidad de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como, despues de finalizar el analisis de posicion de un mecanismo plano, es posible
resolver el analisis de velocidad del mecanismo. A continuacion se presentan los pasos necesarios para realizar
el analisis de velocidad del mecanismo.
1. El primer paso del analisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servira como origen del
polgono de velocidad, as como la escala con la que se dibujar
an los vectores asociados al polgono de
velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg.. Como regla general, se recomienda dibujar el polgono y los
calculos correspondientes al analisis de velocidad en una nueva capa layer y con otro color. Por
ejemplo, en el problema a resolver se seleccion
o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg., vea la figura 5.
2
Figure 3: Tercer Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
Figure 4: Cuarto Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, ~vA . Debe notarse
que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslab
on 2, A2 ,
y el otro que forma parte del eslab
on 3, A3 . Puesto que el punto A est
a localizado en el eje de rotacion
del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir
~vA2 = ~vA3 .
Esta velocidad est
a calculada, como si el punto A formara parte del eslab
on 2, por lo tanto
~vA =
~ 2 ~rA/O2 ,
donde la magnitud de esta velocidad est
a dada por
| ~vA |=|
~ 2 || ~rA/O2 | Sen 90 = 2
pulg.
seg.
Puesto que la escala del polgono de velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el vector que representa ~vA es
de 200 u.l. Adem
as, la direccion de ~vA es perpendicular a ambos ~2 , por lo tanto en el plano del dibujo,
on de los vectores la punta de flecha no est
a, como es
y a ~rA/O2 . Debe notarse que para facilitar la medici
3
Figure 6: Primer Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indic
o en el primer paso, existen
dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslab
on 3 y C4 que forma parte del eslab
on 4. Como
ambos puntos yacen en el eje de rotacion del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto
~vC3 = ~vC4 .
Adem
as, la velocidad del punto C3 , est
a dada por
~ 3 ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A
~ 3 ~rC/A = ~vA2 +
~vC3 = ~vA3 +
(1)
(2)
Figure 7: Segundo Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir de la ecuacion (1) puede escribirse
~ 3 ~rB/A
~ 3 ~rB/A = ~vA2 +
~vB3 = ~vA3 +
(3)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2
De aqu que
1
1
~ 3 ~rB/A = ~vA2 +
~vB3 = ~vA2 +
~ 3 ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A .
(4)
2
2
Esta ecuaci
on puede resolverse graficamente dibujando un crculo con centro en el punto A, del polgono
de velocidad, con radio igual a la mitad del vector ~vC/A que va del punto A al punto C. La interseccion
del crculo con el vector ~vC/A determina el punto B, la imagen de velocidad del punto B del mecanismo
original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 ,
denominada ~vB , vea la figura 8.
Figure 8: Tercer Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
5. El cuarto paso del analisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente se
tiene que
~vD5 = ~vD6
5
Esta ecuaci
on puede escribirse como
~ 5 ~rD/B =
~ 6 ~rD/O6 = ~vD6
~vD5 = ~vB5 + ~vD/B = ~vB5 +
(5)
| ~vD/B |=|
~ 5 || ~rD/B | Sen 90 =|
~ 5 || ~rD/B |
Por lo tanto,
|
~ 5 |=
| ~vD/B |
1.529509 pulg./seg.
=
= 0.38237725 rad./seg.
| ~rD/B |
4 pulg.
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario
cw clockwise.
(b) Considere la determinaci
on de la velocidad del punto C. Debe recordarse que ~vC3 = ~vC4 . Mida
el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector
es de 116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de velocidad, que es de 100 u.l. =
1 pulg./seg., se tiene que
~vC = ~vC3 = ~vC4 = 1.160213 pulg./seg.
El sentido de la velocidad es el indicado en el polgono de velocidad.
El resto de los resultados, que se emplearan como datos para el analisis de aceleracion, se determina de
manera semejante.
Es importante hacer notar que en algunos casos la soluci
on gr
afica de esas ecuaciones no parece tan simple
como se indica en este ejemplo. En esos casos, debe recordarse que el objetivo final es la soluci
on de ecuaciones
vectoriales, de manera que estas ecuaciones vectoriales son la gua correcta y final.
2.3
An
alisis de Aceleraci
on de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como, despues de finalizar el analisis de posicion y de velocidad de un mecanismo
plano, es posible resolver el analisis de aceleracion del mecanismo. A continuacion se presentan los pasos
necesarios para realizar el analisis de aceleracion del mecanismo.
~3
~ 3 ~rC/A +
~ 3 ~rC/A
= ~aA3 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA3 +
~3
~ 3 ~rC/A +
~ 3 ~rC/A
= ~aA2 +
(6)
~ 3 ~rC/A = ~aC4 ,
~aA2 + ~anC/A +
7
(7)
Figure 10: Tercer Paso del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
4. El tercer paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleracion del punto B, vea la figura
10, a partir de la ecuaci
on (6) puede escribirse
~3
~ 3 ~rB/A +
~ 3 ~rB/A
(8)
~aB3 = ~aA3 +
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2
De aqu que
~3
~ 3 ~rB/A +
~ 3 ~rB/A
~aB3 = ~aA2 +
1
1
~3
~ 3 ~rC/A +
~ 3 ~rC/A
= ~aA2 +
2
2
1
1
1
= ~aA2 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA2 + ~aC/A .
(9)
2
2
2
Esta ecuaci
on puede resolverse graficamente dibujando un vector que conecte el punto A con el punto C,
este vector representa la aceleracion total del punto C respecto del punto A
~aC/A = ~anC/A + ~atC/A
A continuacion se dibuja un crculo con centro en el punto A, del polgono de aceleracion, con radio igual
a la mitad del vector ~aC/A . La interseccion del crculo con el vector ~aC/A determina el punto B. Si se
dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector determinara la aceleracion de ambos puntos
B3 y B5 , denominada ~aB .
8
Figure 11: Cuarto Paso del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
5. El quinto paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleracion del punto D, nuevamente
se tiene que
~aD5 = ~aD6
Esta ecuaci
on puede escribirse como
~aD5
~5
~ 5 ~rD/B +
~ 5 ~rD/B
= ~aB5 + ~anD/B + ~atD/B = ~aB5 +
~ 6 ~rD/O6 = ~anD + ~atD = ~aD6
=
~6
~ 6 ~rD/O6 +
(10)
| ~atD/B |=|
~ 5 || ~rD/B | Sen 90 =|
~ 5 || ~rD/B |
9
Por lo tanto,
|
~ 5 |=
| ~atD/B |
1.644554 pulg./seg 2 .
=
= 0.4111385 rad./seg 2 .
| ~rD/B |
4 pulg.
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario
cw clockwise.
(b) Considere la determinaci
on de la aceleracion del punto C. Debe recordarse que ~aC3 = ~aC4 . Mida
el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector
es de 140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de aceleraci
on, que es de 100 u.l. =
1 pulg./seg 2 ., se tiene que
~aC = ~aC3 = ~aC4 = 1.406021 pulg./seg 2 .
El sentido de la aceleracion es el indicado en el polgono de aceleracion.
El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera semejante.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. Es bien claro que el eslab
on 2 tiene un
movimiento de rotacion, respecto del eslab
on fijo, 1, alrededor del punto O2 . De manera semejante, el eslab
on
4 tiene un movimiento de rotacion, respecto del eslab
on fijo, 1, alrededor del punto O4 .1
y ~vN =
~ 4 ~rN/O4 .
(11)
Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector ~rM/O2 y, por lo tanto, perpendicular a la lnea
O2 M . Similarmente, la velocidad del punto N es perpendicular al vector ~rN/O4 y, por lo tanto, perpendicular
a la lnea O4 N . Si se pudiera conocer, a
un cuando unicamente sea de manera instantanea, el punto alrededor
del cual el eslab
on 3 gira respecto al eslab
on 1, entonces se podra obtener, de manera muy sencilla la direccion
de las velocidades de todos los puntos del eslab
on 3.
Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad del eslab
on 3 con respecto al
eslab
on 1. El resto de estas notas proporcionan una definicion formal del centro instantaneo de velocidad, la
teora y tecnica necesarias para su determinaci
on y su empleo en la determinaci
on de la velocidades angulares
o puntuales de un mecanismo plano.
1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotaci
on alrededor de un eje fijo, cuya intersecci
on, con
el plano de movimiento, es respectivamente O2 y O4 .
10
Figure 13: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades de los Puntos M y N.
3.1
Definici
on del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo Entre Dos Eslabones.
~vOi /Oj = ~0
(12)
3. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-tes uno al cuerpo i y otro al
cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es decir:
k
~vOi = k~vOj
(13)
Notas. Debe notarse que las tres definiciones son simetricas, de manera que est
a claro que Oij = Oji . Por
otro lado, se preferira escribir Oij donde i > j. Adem
as, es perfectamente posible que el centro instantaneo
Oij este fuera de los lmites fsicos de los cuerpos, de manera que se supondra que los cuerpos rgidos tienen
dimensiones infinitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones de un mecanismo a partir del n
umero 1
que, tambien es costumbre, se reserva para el eslab
on fijo.
Proposici
on 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantaneo son equivalentes.
Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos rgidos i y j y que los movimientos
de los cuerpos se observan desde el cuerpo k.
11
2. 2 implica 3. Si
entonces
~vOi /Oj = ~0
k
k
~vO
~vO
= ~0,
i
j
Por lo tanto
k
k
~vO
= ~vO
.
i
j
(15)
3. 3 implica 1. Si
k
k
~vO
= ~vO
,
i
j
entonces, el u
nico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un movimiento de rotacion que instantaneamente tiene su eje de rotacion perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de puntos
coincidentes Oi y Oj .
3.2
Ejemplos de Determinaci
on de Centros Instantaneos de Velocidad de un
Mecanismo Plano.
Determinaci
on de la Localizaci
on del Centro Instantaneo de un Eslab
on Cuando se Conoce
su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto.
Considere el eslab
on mostrado en la figura 3, el cual se mueve respecto al sistema de referencia representado
por el plano. La velocidad angular del eslab
on es de
~ = 10 rad./seg.k y la velocidad del punto A cuyo vector
de posicion respecto al sistema coordenado mostrado en la figura es ~rA = 12 i + 9 j, u.l. Adem
as, su velocidad
est
a dada por ~vA = 15 i 6 j u.l./seg.
Por lo tanto
De aqu que
~0 = ~vO = ~vA +
~ ~rO/A
(16)
~0 =
~ ~0 =
~ ~vA +
~ ~rO/A =
~ ~vA +
~
~ ~rO/A
De aqu que
~
~ ~rO/A =
~ ~rO/A
~ (~
~ ) ~rO/A = |
~ |2 ~rO/A
~rO/A =
~ ~vA
|
~ |2
(17)
Es importante se
nalar que esta ecuaci
on indica que el vector de posicion del centro instantaneo O con respecto
al punto A es perpendicular al vector de la velocidad del punto A, ~vA . Numericamente
~rO/A =
Por lo tanto
3.2.2
~ ~vA
10 k (15 i 6 j)
3
3
=
= i + j.
|
~ |2
102
5
2
3
i + 3 j = 63 i + 21 j.
~rO = ~rA + ~rO/A = 12 i + 9 j +
5
2
5
2
(18)
Localizaci
on del Centro Instantaneo de un Eslab
on Cuando se Conoce la Direcci
on de la
Velocidad de Dos Puntos.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los vectores de posicion de los puntos
M, A, B, N son
~rM = (0, 0) ~rA = (0, 20) ~rB = (80, 20) ~rN = (50, 0).
~ 2 ~rA/M = (200, 0, 0)
~vB/A
~vB
=
=
~ 3 ~rB/A = (0, 80 3 , 0)
~ 4 ~rB/N = (20 4 , 30 4 , 0)
La ecuaci
on a resolver es
~vB = ~vA + ~vB/A
(19)
La soluci
on de este sistema de ecuaciones est
a dado por
3 =
15
rad./seg. c.c.w.
4
4 = 10 rad./seg. c.c.w.
(20)
(21)
Figure 16: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizacion de Centros Instantaneos del Eslabon 3 a Partir
de las Direcciones de las Velocidades de Dos Puntos.
3.2.3
Localizaci
on del Centro Instantaneo de un Eslab
on Cuando el Movimiento Relativo Entre
los Eslabones es Translaci
on.
Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, en esta seccion nos interesa
el movimiento relativo del eslab
on 4 con respecto al eslabon 2. Entonces, se tiene que
~ 4/2 =
~4
~ 2 = 10 rad/seg. k 10 rad/seg. k = ~0
(22)
La ecuaci
on (22) indica que el movimiento relativo del eslab
on 4, respecto del eslab
on 2 es, en ese instante,
translaci
on.
Considere ahora el punto A que pertenece al eslab
on 2 y, ejerciendo un poco la imaginaci
on, suponga que
el eslab
on 4 se extiende, de manera que existe un punto A que forma parte del eslab
on 4 y que en ese instante
coincide con el punto A perteneciente al eslab
on 2.
Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2 y 4 son
~vA2
~vA4
~ 2 ~rA/M = 10 k 20 j = (200, 0, 0)
(23)
3.3
Clasificaci
on de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos
Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano.
Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de un mecanismo plano pueden
clasificarse en base a diferentes criterios.
1. Dependiendo si la localizaci
on del centro instantaneo pertenece fijo res-pecto al eslab
on, o cuerpo rgido
seleccionado como referencia, fijo o base.
Centros de velocidad permanentes. Si la localizaci
on del centro ins-tantaneo respecto a la pareja de
eslabones permanece fija.
Centros de velocidad instantaneos. Si la localizaci
on del centro ins-tantaneo, respecto a la pareja de
eslabones, cambia durante el movi-miento del mecanismo.
2. Dependiendo si la localizaci
on del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple definicion de
un centro instantaneo, primario, o requiere la aplicaci
on de metodos mas elaborados como el teorema de
Aronhold Kennedy, secundario.
3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslab
on fijo, absolutos, o no, relativos.
3.4
El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y Kennedy, en
el Reino Unido, en la segunda parte del siglo XIX y es la herramienta fundamental para la localizaci
on de
los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante se
nalar que la
generalizacion espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente tiene unos 50 a
nos de haberse conocido.
Proposici
on 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuerpos rgidos i, j, k entonces los
tres centros instantaneos asociados a los tres movimientos relativos, Oik , Ojk y Oij entre estos tres cuerpos son
colineales. Es decir, los puntos Oik , Ojk y Oij yacen en una lnea recta.
15
Prueba. Considere los tres cuerpos rgidos i, j, k mostrados en la figura 3, donde se supondra que los
movimientos de los eslabones i y j se observan desde el cuerpo k. Primeramente, por definicion los centros
instantaneos Oik y Ojk satisfacen la condici
on
k
k
~vO
= ~0 y ~vO
= ~0.
ik
jk
(24)
k
= ~vOkjk +
~ jk ~rOij /Ojk
y ~vO
ij
(25)
Sustituyendo la ecuaci
on (24) en la ecuaci
on (25), se obtiene que el punto Oij sera el centro instantaneo
asociado a los eslabones i y j, cuando se observa desde el eslab
on k, si y s
olo si
k
k
~vO
= ~vO
~ ik ~rOij /Oik =
~ jk ~rOij /Ojk
ij
ij
(26)
~ ik ~rOij /Oik =
~ jk ~rOij /Oik + ~rOik /Ojk
~ jk ~rOik /Ojk
~ ik
~ jk ~rOij /Oik =
(27)
En esta ecuaci
on hay que distinguir dos casos
~ ik
~ jk son paralelas, la ecuacion
1. Primer Caso
~ ik
~ jk 6= ~0. Puesto que las dos velocidades angulares
(27) es cierta si, y s
olo si, ~rOij /Oik y ~rOik /Ojk = ~rOjk /Oik tienen la misma direccion, y por lo tanto los
centros instantaneos Oik , Ojk y Oij son colineales.
2. Segundo Caso
~ ik
~ jk = ~0. En ese caso
~ ik =
~ jk .
y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslacion pura, sin
rotacion alguna. Suponiendo que el plano de movimiento es el plano X Y , la direccion de las velocidades
angulares es la del eje Z. Por lo tanto, la ecuaci
on (27) puede escribirse como
k
k i jk ~rOij /Oik = k jk ~rOik /Ojk
por lo tanto, los vectores ~rOij /Oik y ~rOik /Ojk son colineales y satisfacen la ecuacion
~rOij /Oik =
jk
ik jk
16
~rOik /Ojk
(28)
Adem
as, a medida que ik jk 0, el termino
jk
ik jk
3.5
Aplicaci
on del Teorema de Aronhold Kennedy Para la Localizaci
on de los
Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios.
En esta seccion, se mostrara como aplicar la teora desarrollada en las secciones anteriores para la determinaci
on
de los centros instantaneos secundarios de mecanismos planos.
donde
k {1, 2, 3, . . . , n}
k 6= i, k 6= j
donde n es el n
umero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en determinar el n
umero de centros
instantaneos de velocidad de un mecanismo plano. El argumento para esta determinaci
on es el siguiente; puesto
que Oij = Oji , es evidente que el n
umero de centros instantaneos, N , es el n
umero de combinaciones de los
primeros n n
umeros naturales, el n
umero de eslabones del mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir
N=
n!
n (n 1)
=
2! (n 2)!
2
(29)
La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos
centros instantaneos de un mecanismo plano de seis barras.
17
3.6
Aplicaci
on de los Centros Instantaneos de Velocidad.
18
eslab
on de interes j. Estos centros instantaneos son
O21
Oj1
Oj2 ,
y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir, deben estar localizados a lo
largo de una lnea recta.
La clave del problema reside en la misma definicion del centro instantaneo de velocidad relativo, Oj2 . De la
propia definicion, se tiene que
j
1 2
~vOj2 = 1~vO
(30)
j2
La aplicaci
on de este resultado fundamental depende de
1. El eslab
on j est
a sujeto a movimiento plano general.
2. El eslab
on j no est
a sujeto a movimiento plano general, si no a un caso mas sencillo y especial del
movimiento plano general. Las dos alternativas son:
(a) El eslab
on j est
a sujeto a un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo.
(b) El eslab
on j est
a sujeto a un movimiento de traslacion.
Caso 1. Si el eslab
on j est
a sujeto a movimiento plano general, se tiene que la ecuacion (30) puede escribirse
como
j
j
2
(31)
Sin embargo, de la propia definicion de un centro instantaneo de velocidad absoluto, se tiene que
1 j
~vOj1
= ~0
~ 2 ~rOj2 /O21 =
(32)
La soluci
on de esta ecuaci
on conduce a la determinaci
on de la velocidad angular
~ j.
Caso 2a. Si el eslab
on j est
a sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo, se tiene que la ecuacion (30) puede
escribirse como
j
2
=
~ j ~rOj2 /Oj1 .
= 1~vO
(33)
La soluci
on de esta ecuaci
on conduce a la determinaci
on de la velocidad angular
~ j.
Caso 2b. Si el eslab
on j est
a sujeto a traslacion, el eslab
on j no tiene velocidad angular; es decir
~ j = ~0 y el
problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto del eslab
on j, pues todos los puntos
del cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto Oj2 , se tiene que la ecuacion (30)
puede escribirse como
1 j
~vOj2
2
= 1~vO
=
~ 2 ~rOj2 /O21
j2
(34)
La soluci
on de esta ecuaci
on conduce a la determinaci
on de la velocidad del punto Oj2 y, por lo tanto, a
la determinaci
on de la velocidad de cualquiera de las partculas del eslab
on j.
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