INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

CENTRAL TECNICO

Tema: Construccin de una mano robtica controlada por bluetooth

Objetivos

Construir una mano que simule los movimientos de los dedos humanos.
Controlar la mano mediante una aplicacin android y con conexin
bluetooth

Marco terico

La robtica
La Robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo
y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas
por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y
tecnologas de las que deriva podran ser: el lgebra, los autmatas
programables, las mquinas de estados, la mecnica o la informtica.
De forma general, la Robtica se define como: El conjunto de
conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y
automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poli articuladas,
dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la
produccin industrial o al sustitucin del hombre en muy diversas tareas.
Un sistema Robtico se puede describirse, como "Aquel que es capaz de
recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de
modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su
operacin". La Robtica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en
gran medida en los progresos de la microelectrnica y de la informtica,
as como en los de nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de
patrones y de inteligencia artificial.
La historia de la Robtica ha estado unida a la construccin de
"artefactos", muchas veces por obra de genios autodidactas que
trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a
nosotros que nos descargasen del trabajo.
La historia de la Robtica ha estado unida a la construccin de
"artefactos", muchas veces por obra de genios autodidactas que
trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a
nosotros que nos descargasen del trabajo. El ingeniero espaol Leonardo
Torres Quevedo (que construy el primer mando a distancia para su
torpedo automvil mediante telegrafa sin hilodrecista automtico, el
primer trasbordador areo y otros muchos ingenios) acu el trmino
"automtica" en relacin con la teora de la automatizacin de tareas
tradicionalmente asociadas a los humanos.
Si algn autor ha influido sobre manera en la concepcin del universo de
los robots de ficcin, ste ha sido sin duda alguna Isaac Asimos. Muchos
otros, desde luego, han escrito sobre robots, pero ninguno ha relatado
tan minuciosamente las actitudes y posibilidades de estas mquinas
como lo ha hecho l.

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Tanto es as, que el Oxford English Dictionary reconoce a Asimos como

inventor de la palabra "robtica" y, aunque todos conocemos la facilidad
de los anglfonos para inventar palabras nuevas, no por ello tiene
mucho mrito.
Cuando tena 22 aos, Asimos escribi su cuarto relato corto sobre
robots. El crculo vicioso. En boca de unos de sus personajes plante lo
que consideraba axiomas bsicos para el funcionamiento de un robot.
Los llam las Tres reglas fundamentales de la robtica y dicen as:
1. Ningn robot puede hacer dao a un ser humano, o permitir que
se le haga dao por no actuar.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por un ser humano,
excepto si estas rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que
est proteccin no sea incompatible con las leyes anteriores.
En definitiva, las famosas leyes de Asimos son aplicables a un universo
donde los robots son seres inteligentes, pero quedan relegadas a una
cartilla de parvulario al enfrentarse con la dura realidad. Pero esto son
slo ancdotas.
Microcontroladores AVR
Son una familia de microcontroladores RISC fabricados por Atmel. La
arquitectura fue concebida por dos estudiantes en el Norwegian Institute
of Technology; posteriormente refinada en Atmel Norway, la empresa
subsidiaria de Atmel fundada por los dos arquitectos del chip.
Avr de 8 bits: Los AVR son CPUs con arquitectura Harvard. Tiene 32
registros de propsito general de 8 bits. Estos registros, los registros de
entrada - salida y la memoria de datos forman un solo espacio de
localidades, que se acceden mediante operaciones de carga y de
almacenamiento.
CPU DE LOS AVR

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TERMINALES DE POLARIZACION

PRTICOS DE ENTRADA Y SALIDA PARALELA

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RECEPTORES / TRANSMISORES UNIVERSALES SINCRNICOS Y

ASINCRNICOS

Servomotor
El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y diminutas
dimensiones, adems es bastante econmico. Funciona con la mayora
de tarjetas electrnicas de control con microcontroladores y adems con
la mayora de los sistemas de radio control comercial. Funciona
especialmente bien en aeronaves de aeromodelismo dadas sus
caractersticas de torque, tamao y peso.

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El servo SG90 tiene un conector universal tipo S que encaja

perfectamente en la mayora de los receptores de radio control
incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el
conector estn distribuidos de la siguiente forma: Rojo =Alimentacin
(+), Caf = Alimentacin () o tierra, Naranja= Seal PWM.
Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje
y prcticas con servos, ya que sus requerimientos de energa son
bastante bajos y se permite alimentarlo con la misma fuente de
alimentacin que el circuito de control. Por ejemplo, si se conecta a una
tarjeta arduino, se puede alimentar durante las pruebas desde el puerto
USB del PC sin mayor problema.
Caractersticas
Micro Servo Tower-pro
Velocidad: 0.10 sec/60 @ 4.8V
Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V
Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V
Temperatura de funcionamiento: -30 ~ 60
ngulo de rotacin: 180
Ancho de pulso: 500-2400 s
Longitud de cable de conector: 24.5cm

Construccin de la mano
1. Materiales
Tubo corrugado
Cartn prensado
5 servomotores
Hilo de nylon
Pistola de silicona
Barras de silicona
Estilete
Mini taladro
Microcontrolador Atmega 164p
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Protoboard
2. Procedimiento
Primero debemos cortar el tubo y el cartn, luego pegaremos
dando la forma de una mano humana.

Cortaremos el cartn y colocaremos los servomotores

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Pegaremos tubos pequeos y pasaremos el hilo nylon a cada dedo

Armaremos el circuito en el Protoboard y aremos todas las

conexiones necesarias.

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Programacin del microcontrolador para funcionar con el bluetooth

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