Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Prlogo y Captulo I
Cinemtica del
Punto
[Copyright]
La Editorial de la U.T.N. recuerda que las obras publicadas en su sitio web son de libre acceso
para fines acadmicos y como un medio de difundir la produccin cultural y el conocimiento
generados por autores universitarios o auspiciados por las universidades, pero que estos y
edUTecNe se reservan el derecho de autora a todos los fines que correspondan.
www.edutecne.utn.edu.ar
Prohibida la reproduccin total o parcial de este material sin permiso expreso de edUTecNe
MECNICA RACIONAL
edUTecNe
Buenos Aires, 2014
Mecnica Racional
Dr. Ing. Liberto Ercoli
Ing. Virginia Azurmendi
Diseo de Tapa e Interior: Carlos Busqued
Ilustraciones: Martn Calvento
Fotos de Portada: Macarena Verna
Ilustraciones del Apndice 2: Cristian Vrizz
Ercoli, Liberto
Mecnica racional / Liberto Ercoli y Virginia Arzumendi. - 1a ed. Ciudad Autnoma de Buenos Aires : edUTecNe, 2014.
270 p. ; 30x21 cm.
ISBN 978-987-1896-23-3
1. Ingeniera Mecnica. I. Arzumendi, Virginia II. Ttulo
CDD 621
El Agradecimiento
a nuestras familias, por su generosa cesin de
tiempo que pudo haber sido compartido.
Contenido
Captulo 1: Cinemtica del Punto
Captulo 2: Cinemtica de los Sistemas de Puntos
Captulo 3: Cintica del Punto Material
Captulo 4: Cintica de los Sistemas Materiales
Captulo 5: Dinmica Analtica
Apndice 1: Tensores Cartesianos
Apndice 2: Problema Integrador
AMPLIACIN DE CONTENIDOS
El presente libro ha sido previsto para actualizar y expandir su contenido por
medio de videos y otros recursos didcticos. Se accede a los mismos va internet
con dispositivos mviles o PCs
Video Introductorio
Presentacin del libro por los autores, Dr. Ing. Liberto Ercoli e Ing. Virginia Azurmendi
http://www.youtube.com/embed/CzXyQSxWWOc
http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-anexos.html
http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-cv.html
PRLOGO
El presente trabajo sobre Mecnica Racional constituye un aporte que es
fruto de muchos aos de experiencia en la materia y que ha sido concebido
como una solucin para el alumno en lo que respecta al seguimiento de las
clases con un nico texto. Busca evitar la necesidad de tomar apuntes que
distraen la atencin y a dejar abierta la opcin de anotar en los mrgenes
conceptos o detalles sustanciales surgidos durante las clases tericas y prcticas.
Siendo el objeto de la Mecnica la comprensin del movimiento de los
cuerpos, la obra est organizada en cinco unidades: Cinemtica del Punto
Material, Cinemtica de los Sistemas de Puntos Materiales y del Cuerpo Rgido,
Cintica del Punto Material, Cintica de los Sistemas y del Cuerpo Rgido y
Dinmica Analtica.
La asignatura pertenece al tercer nivel del diseo curricular de Ingeniera
Mecnica y se halla inserta en el rea de materias Tecnolgicas Bsicas,
enlazando las materias del rea de Ciencias Bsicas como Fsica, Geometra
Analtica, lgebra y Clculo y las del rea de asignaturas Tecnolgicas Generales,
en las cuales se estudian las maquinarias e instalaciones que el ingeniero
encontrar a lo largo de su vida profesional. Se trata de una materia integradora,
en la cual confluyen no slo los conocimientos previos analtico tericos
adquiridos, sino tambin la capacidad tcnica del alumno para tener en cuenta la
realidad fsica
El carcter formativo de la Mecnica est vinculado con su capacidad para
proveer bases conceptuales adecuadas para la incorporacin de otros
conocimientos de disciplinas como las que se desarrollan en las asignaturas de
niveles superiores.
As, la asignatura constituye un nexo entre el complejo fsico
matemtico creado por el Hombre en su bsqueda permanente de explicacin
racional para los fenmenos naturales y la realidad concreta de los mecanismos
y sus movimientos, los que luego se reflejarn en cada parte de maquinaria.
Debido al constante avance en la tecnologa de los materiales y a los
modernos mtodos de fabricacin, se ha hecho posible fabricar mquinas cada
vez ms veloces con componentes livianos que soportan esfuerzos dinmicos
significativos.
Tratndose en Mecnica Racional contenidos de naturaleza puramente
dinmica se excluye la Esttica en su programa sinttico- resulta obvio que el
Ingeniero Mecnico debe acreditar los conocimientos enunciados en los
objetivos de la asignatura para lograr la resolucin de problemas tecnolgicos en
su rea de conocimiento especfica.
La presente versin constituye una actualizacin de la monografa original
Teora de Mecnica editada por el Laboratorio de Tcnicas Educativas de la
Facultad en 1998 y que merced al Programa Bibliotecas del Fondo para el
Mejoramiento de la Educacin FOMEC 333- se halla disponible en internet
desde entonces. En sta se han incluido contenidos inherentes al cambio de
nombre de la asignatura -de Mecnica del Slido a Mecnica Racional- luego del
primer proceso de acreditacin ante la CONEAU de la carrera Ingeniera
Mecnica que concluyera en 2004.
INTRODUCCIN
La Mecnica tiene por objeto el estudio del movimiento de los cuerpos,
busca sus causas y las leyes que lo rigen, atendiendo las fuerzas que lo provocan.
El concepto de movimiento es relativo; para hablar de l debe tenerse en
cuenta que un cuerpo se mueve cuando su posicin cambia con respecto a otro
cuerpo tomado como referencia.
Para la Mecnica, cuerpo es un conjunto continuo o discreto de puntos
materiales o de partculas, que son entes desprovistos de dimensiones (punto
geomtrico en el sentido del tamao), aunque se admite la abstraccin de que
pueden poseer masa.
En cuanto a las fuerzas que intervienen y que provocan el movimiento,
son las de origen gravitatorio (accin de un cuerpo sobre otro), elstico, de
rozamiento, de resistencia fluidodinmica; pero no entran bajo la consideracin
de la Mecnica las de origen electromagntico o trmico.
Es costumbre dividir a la Mecnica segn el siguiente cuadro:
del PM
MECNICA
Cinemtica
de los SPM
Dinmica
del PM
Cintica
de los SPM
10
Como convencin, se acuerda que en el caso de dibujar solamente dos ejes, el tercero
sale de la hoja hacia el lector.
11
Mecnica Racional
La base est constituida por el versor radial e que tiene sentido positivo alejndose
del polo en la direccin del vector posicin e (con origen en el polo y extremo en el
punto), y por el versor transversal que es perpendicular al e con sentido positivo en
la direccin creciente del ngulo .
Coordenadas cilndricas: Son las coordenadas polares ( e , ) ms la posicin de la
partcula en la direccin perpendicular ( k ) al plano polar (cota z).
Como se ver ms adelante, todos los sistemas coordenados son relacionables entre s.
Trayectoria: es el lugar geomtrico de las posiciones ocupadas por un punto mvil con
el transcurso del tiempo.
Ecuacin del movimiento sobre la trayectoria:
Una forma de dar la posicin de un mvil es suministrar el valor del camino recorrido
sobre la trayectoria (o posicin de la partcula respecto de un punto tomado como
referencia). Es una forma escalar y grficamente se tiene:
12
l = l (t) es la ecuacin del movimiento en forma escalar. Para el instante inicial (t = 0), el
mvil ocupar en general una posicin dada por el arco lo (espacio inicial) respecto al
origen de la posicin. l1 es una posicin de alejamiento mximo desde el punto tomado
como referencia.
En t2 el mvil est en la posicin donde se comenzaron a medir los tiempos (l2 = l0). En
t3 el mvil pasa por el punto tomado como referencia para medir las posiciones.
La funcin l = l (t) es continua por cuanto un punto no puede ocupar ms de una
posicin para un instante dado. Esta forma de dar la posicin se usa cuando se conoce
la trayectoria.
Ley del movimiento:
r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t )k
x = x(t )
y = y(t )
z = z (t )
Las proyecciones del mvil sobre cada eje coordenado constituyen los movimientos
proyectados:
rx = x (t ) i
ry = y (t ) j
rz = z (t ) k
13
Mecnica Racional
dl = dx 2 + dy 2 + dz 2 dr
; l lo =
t =0
t =t
dx 2 + dy 2 + dz 2
en: t = t 2 l2 = l t 1 + t
14
A la relacin
l
se la denomina expresin escalar de la velocidad media
t
Vm =
l
t
Luego, esta velocidad es una magnitud escalar y es la rapidez con que se recorren los
espacios en el tiempo. Cuando esta expresin se mantiene constante cualquiera sea t y
t, el movimiento es uniforme. De igual forma:
r
= Vm = expresin vectorial de la velocidad media
t
Para intervalos de tiempo muy pequeos ( t 0)
lm
t 0
l dl
= = V expresin escalar de la velocidad instantnea.
t dt
r dr
=
= V expresin vectorial de la velocidad instantnea. Veamos
y lm
t 0 t
dt
si ambas expresiones se relacionan entre s. Siendo r una funcin del tiempo a travs
de l, se tiene:
r = r [ l (t )]
d r d r dl
dr
=
=V
dt
dl dt
dl
En el lmite, es d r dl
dr
= l versor tangente a la
Luego,
d1
trayectoria
y
V = V l
(1.1)
15
Mecnica Racional
El versor normal n que se elegir est dirigido de P a O' y su recta de accin coincide
con la normal principal a la curva en P.
El plano que contiene a l y n se llama "plano osculador", el cual se mantiene fijo si
el movimiento es plano, por lo que es en este tipo de movimiento donde estas
coordenadas tienen su mayor aplicacin.
16
b = l n
Expresin vectorial de la velocidad referida a una terna cartesiana:
Sea r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k
Luego
. dx
dy
dz
dr
j + k , r =
V =r=
i +
dt
dt
dt
dt
V = Vx i + Vy j + Vz k
V = Vx + Vy + Vz
dx dy dz
dl
=V = + +
dt dt dt
dt
2
dl = dx + dy + dz
2
(1.1)
r (t ) = e e + z k
y
luego:
. de
de
dz
V = r = e + e + k
dt
dt
dt
pero:
de
dt
= sen i + cos j
= ( sen i + cos j )
.
d
donde =
dt
= sen i + cos j
17
Mecnica Racional
de
dt
= y por lo tanto:
de
dz
V = e + e + k
dt
dt
(1.2)
V = Ve e + V + Vz k
2
de 2
2 dz
+ ( e ) +
dt
dt
(1.2)
A la relacin
t1 a t1 + t
= m
Cuando t 0:
lm
t 0
d
dt
(1.3)
S = r r
2
S 1 r
= r
t 2
t
que es el vector velocidad areolar media y pasando al lmite:
S 1
= r V = S;
lm
t 0 t
2
dS
S=
dt
(1.4)
vector velocidad areolar instantnea (perpendicular al plano determinado por r y V ,
S=
1
1
rV sen = rV
2
2
Por lo tanto:
1
S = r 2
2
(1.4)
19
Mecnica Racional
vari de V1 a V2 en:
V = V2 V1
V
A la relacin
= am
t
se la denomina expresin vectorial de la aceleracin media.
Tomando lmite:
V dV d 2 r
=
=a= 2
lm
t 0 t
dt
dt
Pero, qu direccin tendr este vector? En la terna intrnseca, se sabe,
dl
V = V l = l
dt
d l
dV dV
=a=
l +V
dt
dt
dt
luego:
at =
20
dV d 2 l dV
= 2 ; at =
l
dt
dt
dt
(1.5)
dl
Para calcular l =
ntese que cuando la partcula se mueve a lo largo del arco dl en
dt
el tiempo dt, l conserva su magnitud unitaria cambiando sin embargo su direccin, de
modo que se vuelva l .
Si se grafica a continuacin el cambio (variacin) dl de l :
Aqu dl se extiende entre dos puntos que estn sobre un arco infinitesimal d de
radio l = 1
Por lo tanto, dl tiene un mdulo dl = l d y su direccin se define por n
.Consecuentemente:
dl = d n
dl . .
= l = n
dt
d
l V
y como: dl = d
= = =
dt
.
por lo tanto
V
l = n
Por lo tanto, la expresin final del vector a cuando se lo refiere a la terna intrnseca es
2
dV V
a=
l +
n
dt
dV
Con at =
l y
dt
(1.6)
V2
n
an =
Mecnica Racional
Grficamente:
Conclusiones:
22
Detalle en
P
r = P O = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
dr (t )
V=
= Vx i + Vy j + Vz k y
dt
2
2
2
2
dV dr = d x i + d y j + d z k =
a=
= 2
2
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
=
dVx
dt
luego:
i +
dVy
dt
j +
dVz
k
dt
a = a xi + a y j + az k
(1.7)
y su mdulo a = a x2 + a 2y + a z2
ax, ay, az son las aceleraciones de los movimientos proyectados.
23
Mecnica Racional
Sea r (t ) = e e + z k
donde: e = cos i + sen j
dr de
de dz
V=
=
e + e + k
dt dt
dt dt
Analizando el plano polar:
de d
d
=
sen i + cos j ) =
(
dt dt
dt
con e
de
d dz
+ k
Luego: V = e + e
dt
dt
dt
Y derivando:
2
de de de d
d 2
d d d 2 z
dV d e
a=
= 2 e+
+
+
k
+e 2 +e
dt
dt dt dt dt
dt dt dt 2
dt
dt
Pero:
d
d
d
d
e
=
sen i + cos j =
cos i sen j =
dt
dt
dt
dt
Luego:
2
de d de d
d 2 d
d 2z
d e
a = 2 e +
+
+ e 2 e e + 2 k
dt
dt dt
dt dt
dt
dt
dt
2
24
Y agrupando:
2
d 2 e d de d
d 2 d 2 z
+ e 2 + 2 k
a = 2 e e + 2
dt
dt
dt dt dt
dt
(1.8)
a = ae + a + a z
Este grfico muestra las componentes de un mismo vector aceleracin en los distintos
sistemas de coordenadas. Obsrvese que las componentes varan de un sistema a otro,
25
Mecnica Racional
Al pasar de P(t) a P1 (t + t)
la velocidad angular se
incrementa de
a 1 = +
=m
t
se la denomina aceleracin
angular media en el lapso
t.
A la relacin:
d d 2
lm
= =
= 2
t 0 t
dt
dt
(1.9)
.
.
Sean S 1 y S las velocidades areolares en los instantes (t + t) y t respectivamente. El
vector:
.
y:
.
. .
S S 1 S
=
t
t
.
.
S d S d 2 S ..
lm
=
= 2 =S
t 0 t
dt
dt
(1.10)
26
..
1
S = r a
2
(1.10)
r (t ) = x i + y j + z k
V (t ) = V i + V j + V k
x
a (t ) = a xi + a y j + az k
Considerando las expresiones de V y a referidas a la terna intrnseca:
V = V l
a = a l + a n
t
V a = V at
luego:
V a
at =
V
(1.11)
(1.12)
V3
=
V a
(1.13)
Con esta expresin se puede hallar el radio de curvatura de una curva dada con
independencia del movimiento. En efecto, suponiendo un movimiento segn una de
las coordenadas y conociendo la curva, se tiene la otra coordenada; luego se hallan
V y a y se aplica la ltima expresin.
Mecnica Racional
1.6. Diagramas:
Como
dl
dt
aqu es V = V (t)
pero V =
dl
dt
dl = V dt
t
l l1 = V dt
t1
28
V2
V2 d V2
= am2 lm
= a2 =
t 0 t
dt
t
Es decir que la velocidad del punto P que recorre la hodgrafa es la aceleracin del
punto P que describe la trayectoria.
d) Diagrama de aceleracin-tiempo:
aqu es at = at (t); y dv = at dt
V V1 = at dt
t1
Mecnica Racional
( r, V , a) .
El intervalo de tiempo en que se repiten estas propiedades cinemticas recibe el
nombre de perodo (T).
Al nmero de perodos que se cumplen en la unidad de tiempo (el segundo) se lo llama
frecuencia (f) del movimiento, y es:
en T seg.
1 ciclo de movimiento
ciclos
= f
T
seg .
1
en 1 seg.
o [Hertz]
30
e = r e
.
V = e e + e
.
.
d
= (t ) V = e
pero: e = 0 y =
dt
Siendo en la trayectoria circular l (versor transversal coincide con el versor
tangencial)
V = e l
V = e = r
(1.14)
31
Mecnica Racional
..
a = r 2 e + r
a = r l + 2 r n
(1.15)
at = r ; an = 2 r
b) si = cte, el movimiento circular se llama uniformemente variado y no es peridico:
..
= d = dt y o = (t t o )
si
t o = 0 es: = t + o
t2
y =
+ o t + o
2
y la frecuencia: f =
1
=
T 2
= cte = d = dt
En t= 0, es = 0
= t + o
(1.16)
un movimiento oscilatorio
As por ejemplo, el punto P realizar sobre el eje pp
armnico siempre que sea proyeccin del punto P que describe la circunferencia de
centro O y radio r con = cte respecto de O. Para simplificar se acostumbra tomar el
eje de proyeccin sobre uno de los dimetros y el origen en O:
Para P es:
O = centro de oscilacin
x = elongacin o posicin
r = semiamplitud
2r = amplitud
= pulsacin o frec. circular =
= fase o ngulo de fase
2
T
x = r cos = r cos ( t + o )
xo = r cos o
y:
luego:
(1.17)
V = x = r sen ( t + o )
a = x = r . 2 . cos ( t + o )
(1.18)
..
(1.19)
33
Mecnica Racional
Puede demostrarse que este movimiento es peridico, para lo cual basta con evaluar x,
V y a, a partir de un instante cualquiera tomando tiempos iguales al perodo del
movimiento:
x = r cos
o
o
t = 0 Vo = r sen o
2
a o = . r . cos o
xt = r cos 2 + o = rcos o = xo
2
t=T=
Vt = r sen(2 + o ) = r sen o = Vo
2
2
at = r cos(2 + o ) = r cos o = a 0
2
x = r cos t + o
cos ( t + o ) = 0
t + o = ( 2. n + 1)
t =
( n = 0,1,2....)
( 2n + 1) / 2 o
x = x mx = r x = V = 0
V = r sen t + o
sen ( t + o ) = 0
t +o = n
**
(n = 0,1,2,....)
n o
V =a=0
a = r cos t + o
cos ( t + o ) = 0
*
t =
t + o = ( 2. n + 1) 2
( 2 n + 1) 2 o
4) Aceleracin mxima:
.
a = amx = 2 r a = 0
.
a = r sen t + o
**
n o
Dado que el eje de abscisas representa la fase del movimiento, el diagrama (V-) no
constituye la grfica (V-t), aunque = (t). Para ello, debe reemplazarse por t en las
escalas, luego:
35
Mecnica Racional
= t + o
Para t = 0 (origen de tiempos) ser = o por lo tanto, puede ubicarse el origen de los
tiempos para el valor o en los grficos anteriores. Con respecto a la escala, se est
condicionado por aquella que se adopt para los . Veamos por ejemplo: si se hubiese
tomado Escala =
2 rad
10 cm
T seg
10 cm
seg.
(1.20)
x + 2 x = 0
que es la ecuacin diferencial del MOA (segundo orden, primer grado, homognea)
Utilizando el criterio de Euler para hallar la solucin, se propone la funcin x = C e t ,
e introducindola en (1.20), se obtiene la ecuacin caracterstica:
2
de donde:
+ = 0
1,2 = i
Luego, existen dos valores de que hacen que la funcin propuesta sea solucin de la
(1.20). La solucin general ser una combinacin lineal de ambas:
x (t ) = A e 1t + B e 2t = A e it + B e it
A - B = - i C2
A=
C1
2
C2
2
B=
C1
2
C2
2
(1.21)
Resulta importante pasar esta funcin a una forma equivalente; sean dos nuevas
constantes X y tal que:
C1 = X cos
C2 = X sen
y reemplazando en (1.21):
x (t ) = X (cos cos t sen sen t )
(1.22)
x ( t ) = X cos ( t + )
con
2
C
2
, = arc tg
C
X = C1 + C2
Con esta ltima forma de la expresin de x(t) se observa la coincidencia entre las
soluciones aportadas por el razonamiento grfico-cinemtico (1.17) y el analtico
(1.22), en la cual, X representa la semiamplitud ( r ) y la fase inicial (0).
Estas constantes deben determinarse de las condiciones iniciales del problema:
x ( o) = x o
t =0.
x ( o ) = V
o
.
x ( t ) = X sen ( t + )
xo = X cos , Vo = X sen
de donde:
Vo 2
X = x o2 +
Vo
xo
= arc tg
Ejemplo de aplicacin:
x(t ) = X cos( t + )
x = X sen(t + )
.
37
Mecnica Racional
xo = 0.1m = X cos
Vo = 5m / s = 20
Y dividiendo miembro a miembro
Ordenando:
1
X sen
seg
50 = 20tg
tg = 5 / 2
= 1.19rad .
0.1m = X cos
5/ 20m = X sen
Respuesta:
x(t) = 0.27 cos (20 t - 1.19) m
Composicin de movimientos oscilatorios armnicos
En la Mecnica de mquinas, resulta importante determinar la respuesta de los
mecanismos a excitaciones alternativas que los afectan en forma simultnea. Pueden
darse diversos casos.
a) Composicin de dos MOA segn la misma direccin
En este caso puede ocurrir que los movimientos tengan la misma pulsacin o distinta.
a.1) Igual pulsacin
Sean los puntos P1 y P2 que giran alrededor de 0 con MCU: 1 = 2 = . Sus
proyecciones sobre la direccin de x realizan MOA.
38
1 = t + o1
Donde:
2 = t + o 2
x = x1 + x 2 = r cos = r cos t + o
r = rx + r y
o = arctg
x = r cos t + o
ry
rx
Como se observa, el movimiento resultante es otro MOA con la misma pulsacin que
los que lo generan, semiamplitud r y ngulo de fase inicial o.
El perodo es
T=
39
Mecnica Racional
x1 = r1 cos 1 = r1 cos 1t + o1
x 2 = r2 cos 2 = r2 cos 2 t + o 2
Partiendo de sus respectivas fases iniciales y teniendo en cuenta que 2 > 1 puede
suponerse que despus de un cierto tiempo las fases se igualarn en un o
determinado, alcanzando r2 a r1 . Calculando el instante to en que las fases de ambos
movimientos se igualan, ser 1 = 2
1t o + o1 = 2 t o + o 2 = o
to =
o 2 o1
1 2
Siendo to el tiempo necesario para que r2 alcance a r1 . Con este to en las anteriores
se calcula o. En estas condiciones se puede simplificar el problema ya que,
comenzando a contar los tiempos a partir de to, los dos movimientos componentes
tendran la misma fase inicial:
(
(
x1 = r1 cos 1t + o
x 2 = r2 cos 2 t + o
x = x1 + x 2
1
2
Luego para que el movimiento resultante sea peridico la relacin de pulsaciones tiene
que dar un nmero racional (cociente entre nmeros enteros).
El perodo resultante T ser el tiempo mnimo, nico y comn para ambos
movimientos, es decir, el mnimo comn mltiplo.
T = p T1 = q T2
Es importante notar que el movimiento resultante de la composicin de dos MOA en
igual direccin y con distintas frecuencias, resulta ser de carcter oscilatorio, peridico
(si
1
= Nmero Racional), pero no es armnico.
2
Ejemplo:
Sean los movimientos: x1 = 4 cos ( 4 t + 3)
x2 = 6 cos 3 t + 6
41
Mecnica Racional
1
2
4
3
4
3
= Nmero Racional
1
2
As : T1 =
=
2
p
q
=
Grficamente:
42
; T2 =
p=4
2
y
=
2
3
q=3
1
y T = 4 = 3 = 2 s
Teniendo en cuenta que las pulsaciones son iguales, la diferencia de fase entre ambos
movimientos ser constante, como se vio en el caso (a.1).
2 1 = O 2 O1 = cte.
Por lo tanto el perodo del movimiento resultante ser el de los movimientos
componentes:
T=
(
)
y = r2 cos ( t + o 2 )
x = r1 cos t + o1
43
Mecnica Racional
y
r2
sen o1
r1
y
cos t =
sen o 2
r2
cos o1
sen o1
cos o 2
sen o 2
x
r1
sen o 2 +
y
r2
sen o1
y
x
sen o1 sen o 2
r
r1
= 2
sen ( o1 o 2 )
y
sen t =
r2
cos o1
x
r1
cos o 2
sen o1 o 2
y
x y
2
+
2
cos o1 o 2 sen o1 o 2 = 0
2
2
r1 r2
r1
r2
44
Casos particulares
( r1 r2 )
a) o1 o 2 = 0
cos ( o1 o 2 ) = 1
sen ( o1 o 2 ) = 0
Fig a)
luego:
x
2
r1
2 xy
+ 2
=0
r2 r1 r2
x y 2
= 0
r1 r2
de donde y =
r2
r1
( r1 r2 )
b) o1 o 2 = 2
aqu: cos ( o1 o 2 ) = 0
sen ( o1 o 2 ) = 1
2
2
r1
2
2
=1
r2
45
Mecnica Racional
cos = 1
c) o1 o 2 = ( r1 r2 )
sen = 0
x
2
r1
2
r2
2x y
r1 r2
=0
x y
r
+ =0 y=- 2 x
r1
r1 r2
2
d) o1 o 2 =
3
(r1 r2 pero en sentidos opuestos)
2
3
cos = 0
sen 2 = 1
46
En la siguiente figura, se observa que para cada diferencia de fase resultar una
trayectoria distinta, dando lugar a una familia de curvas que reciben el nombre de
figuras de LISSAJOUS.
En la prctica, estas figuras se utilizan principalmente para medir diferencias de fase
entre dos seales utilizando un osciloscopio, como se observa en la figura.
En ingeniera mecnica se utilizan para medir rbitas de ejes dentro de cojinetes en
mquinas rotantes. Esta es una tcnica empleada asiduamente en programas de
mantenimiento predictivo de plantas industriales.
47
Mecnica Racional
(
)
y = r2 cos ( 2 t + o 2 )
x = r1 cos 1t + o1
1
2
= Nmero racional
Siendo en tal caso el perodo resultante el mnimo comn mltiplo de dos perodos
componentes:
T = p T1 = q T2
Para cada relacin de pulsaciones habr una trayectoria distinta, dando lugar a figuras
de Lissajous como las mostradas, donde se ha tomado r1 r2
48
Estas figuras tienen aplicacin en la prctica cuando se usa un osciloscopio como medidor
de frecuencias para lo cual debe contrastarse una seal cuya pulsacin sea desconocida
contra otra conocida.
aceleracin a, para cualquier posicin del punto en su trayectoria, pasa por un punto
fijo C denominado centro del movimiento.
Estos movimientos pueden ser convergentes o divergentes segn que hacia el centro C
concurran las aceleraciones o sus prolongaciones.
a = a = a e = e e 2
En el movimiento central, la
aceleracin areolar ser siempre
nula, por cuanto:
1
S = ea
2
Como los vectores
colineales, resulta:
y a son
dS
=
S = 0 S =
vector cte.
dt
Luego, el vector velocidad areolar ser constante.
49
Mecnica Racional
1
Siendo S = e V , el vector V y el punto C determinan un plano invariable en el
2
que se desarrolla la trayectoria.
Por tanto, todos los movimientos centrales tienen trayectorias planas que se barren
con
Datos 1 2
S = 2 e = cte. (*)
2
y sea: a e = e e = a e ( t )
(**)
2S
Constante de Binet
=
=
2S
=
con =
e2 e2
y como e = e(), ya se conoce, el segundo sumando de la (**) en funcin de . Para el
primer sumando:
e = e [ ( t )]
es
luego: e =
As:
e =
de
d
d
dt
de
d
=e
de
d
d (1 / e )
d
2
2
2
d 1/ e
d
d 1/ e
d 1/ e
Ahora: e =
=
2 = 2
2
dt
d
d
e
d
reemplazando en (**):
50
ae =
d 1/ e
d
2
2
d (1 / e )
= 2
e d
1
+
e
(1.23)
V = e e + e
V 2 = V V = (e) 2 + (e ) 2
introduciendo los valores de e y e en funcin de recientemente encontrados:
2
2
2
1
d1 / e
2 d1 / e
V =
+ 2
+ 2 =
e
e
d
d
Se presenta a continuacin una importante aplicacin de esta teora.
2
(1.24)
Movimiento de Kepler:
Uno de los movimientos centrales ms interesantes es el llamado kepleriano que
cumplen los planetas alrededor del sol.
El problema consiste en determinar la trayectoria de un punto material atrado por un
centro fijo en razn inversa al cuadrado de la distancia, es decir:
k
a e = 2 e
e
(1.25)
51
Mecnica Racional
= o = 0
V = Vo
= o
e = eo
Datos t = 0
a eo = 2 e
eo
1
k
+ =
e
e 2 d 2
e2
2 d 2 1 / e
d 2 1/ e
d 2
1 k
=
e 2
(1.26)
1
= ( )
e
luego:
' '+ = K
(1.26)
( ) = +
h
= Cte.= k /2
52
( )
e=
k
1
= Acos( + ) +
e
2
2 / k
A2
1+
cos ( + )
k
(1.27)
Esta es la ecuacin de una cnica en coordenadas polares referida a un foco y cuyo eje
focal forma un ngulo con el eje polar.
Donde:
= P=
b2
parmetro de la cnica.
a
A
k
= =
c
a
excentricidad de la cnica
Recordando que:
Si
= 0 Circunferencia
< 1 Elipse
= 1 Parbola
> 1 Hiprbola
1
2
V
pero siendo S = cte., su valor se mantendr para toda posicin del movimiento. En
particular para t = 0, se tendr:
= 2S = 2 e 2 = ee = e V cos
= eo Vo cos o
Clculo de A y :
k
= A cos ( + ) + 2
e
53
Mecnica Racional
luego:
1
e
2 kA
k
2
2
= A cos ( + ) + 4 + 2 cos ( +
2
y tambin:
d 1/ e
d
= A sen ( +
reemplazando en (1.24):
V 2 = 2 A 2 +
k2
+ 2 Ak cos( + )
(1.28)
2 / k
eo =
A2
1
cos
+
Vo2 = 2 A 2 + k 2 / 2 + 2 Ak cos
De (1.27) A cos =
en (1.28)
1
k
2
eo
(1.27)
(1.28)
(1.27)
1/ 2
2 k2
2
k
1 2
Vo 2 2k
keo
A =
1 / e k / 2
o
Luego: = arccos
e=
54
2 / k
1 + cos
(1.27. bis)
e=
= cte
k
Y como es = eo Vo cos o , para 0 = 0 resulta =eo Vo , de donde
k
eo
por debajo de esta velocidad inicial el vehculo no entrar en rbita, sino que caer
describiendo una especie de espiral. Entre este valor de la velocidad y el
correspondiente a la parbola, la trayectoria ser una elipse. Si = 1, de la ecuacin
(1.27.bis) se tiene
Vo2 =
e=
2
2k
= cte
a = 2 e
e
slo puede usarse la rama que hace que el movimiento sea de atraccin.
Ejemplo de Aplicacin:
Un satlite es colocado en vuelo libre a 600 km de la superficie de la Tierra y
paralelamente a ella (ver figura) con una velocidad inicial de 8333,33m/s. Suponiendo
que el radio es Rt = 6378 km y que k = 39,88 x 1013 m3 / s2.
55
Mecnica Racional
A2
Debemos determinar A. Del sistema (1.27 1.28), y teniendo en cuenta
k
que para este sistema coordenado es = 0, resulta:
b) =
A=
39,88 x10 4 Km 3 / s 2
1
k
1
2 =
=
eo
6978Km
58150 2 Km 4 / s 2
0,253 x 10
58150 Km / s
4
39 ,88 x 10 Km / s
2 2
= 0,215
< 1 elipse
c) V 2 = 2 A 2 + k 2 / 2 + 2 Ak cos
2
Vapg
= 58150 ( 0,253 x 10
2
4 2
( 39,88 x 104 ) 2
581502
+ 2 0,253 x 104 39,88 x 104 cos
56