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Optimizacion Dinamica Up PDF
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UNIVERSIDAD
DEL PACFICO
CENTRO DE INVESTIGACIN
U n i v e r s id a d d e l P a c f ic o
C e n tr o d e I n v e s tig a c i n
A v e n id a S a la v e r r y 2 0 2 0
L im a 1 1 , P e r
B U P - CENDI
5 1 2 .2 :3 3
(C D U )
M ie m b r o d e la A s o c i a c i n P e r u a n a d e E d it o r i a l e s U n i v e r s i t a r i a s y d e E s c u e l a s S u p e r i o
r e s ( A p e s u ) y m ie m b r o d e la A s o c ia c i n d e E d it o r i a l e s U n iv e r s i t a r i a s d e A m r ic a L a tin a
y e l C a r ib e ( E u la c ) .
E l C e n tr o d e I n v e s t i g a c i n d e la U n i v e r s i d a d d e l P a c f ic o n o se s o lid a r iz a n e c e s a r ia m e n te
c o n e l c o n t e n i d o d e lo s t r a b a j o s q u e p u b lic a . P r o h i b i d a la r e p r o d u c c i n to ta l o p a r c ia l d e
e s te d o c u m e n to p o r c u a l q u i e r m e d io s in p e r m is o d e la U n iv e r s id a d d e l P a c f ic o .
D e re c h o s re se rv a d o s c o n fo rm e a L ey.
Indice
P rlogo...........................................................................................................
11
I.
14
28
II.
30
31
31
37
45
48
52
53
56
64
66
66
68
70
71
73
76
76
80
III.
IV.
86
96
98
101
102
114
117
118
127
130
162
Anexo...................................................................................................
208
Bibliografa
130
131
135
139
141
142
146
163
163
166
168
179
180
182
182
183
189
190
192
195
197
198
208
210
Prlogo
12
Apuntes de Estudio
Introduccin a la
optimizacin dinmica
Conforme ha ido evolucionando la teora econmica, las tcnicas de optimiza
cin matemtica cada vez han cobrado una mayor relevancia. stas han permi
tido que la ciencia econmica formule y explique diversos problemas de una
manera ms rigurosa y precisa. En general, diversas variables econmicas como
el precio de un producto, los beneficios de una empresa o la produccin de un
pas pueden ser explicadas de una forma simple a travs de un problema de op
timizacin, en el cual se encuentra presente una funcin objetivo, que represen
ta de una u otra forma el bienestar del agente optimizador y un conjunto de res
tricciones, que constituyen las limitaciones a las cuales se encuentra sujeto el
individuo.
Gran parte de los problemas econmicos pueden modelarse mediante tcnicas
de optimizacin esttica. El clsico problema de maximizacin de la utilidad
del consumidor es un ejemplo de ello. En este caso, se plantea una situacin
en la cual un individuo desea maximizar su utilidad sujeto a una restriccin de
ingresos. A partir de este problema es posible obtener la funcin de demanda
por algn bien que sea de inters para el consumidor, pero slo para un pe
rodo de tiempo. En dicho caso, la variable temporal no es relevante.
Sin embargo, este enfoque del problema de eleccin del consumidor presenta
limitaciones. En general, cuando un agente toma una decisin, considera las
consecuencias sobre su bienestar futuro. Podemos pensar en las decisiones de
ahorro de las personas, en las decisiones de inversin de las empresas o en las
14
Apuntes de Estudio
= /(Q +j3/(Q
(0<j8<D
/ ( Q > 0 / ( Q < 0 V / =U
(1)
Esta funcin puede interpretarse como una suma ponderada de las utilidades
asociadas a cada perodo. Mientras que la utilidad proveniente del primer pe
rodo tiene una ponderacin igual a 1, la utilidad del segundo perodo tiene
una ponderacin igual a p. Al ser este coeficiente una fraccin entre cero y
uno, el consumidor le asigna un menor valor a la utilidad proveniente del fu
turo. Dicho factor de ponderacin se denomina factor de descuento, y refleja
el grado de impaciencia intertemporal del individuo. Si el factor tomara el va
lor de cero, nos encontraramos en un caso extremo en el cual el consumidor
es totalmente impaciente, y slo valora el consumo presente12. En cambio, si el
factor tomara un valor igual a uno, tendramos otro caso extremo, en el cual el
consumidor le dara el mismo grado de importancia al consumo presente y al
consumo futuro.
Una propiedad, en particular, de esta funcin de utilidad es que es aditiva
con respecto al tiempo. Ello implica que la funcin puede expresarse como la
1.
E l c o n s u m o p u e d e i n t e r p r e t a r s e c o m o la c a n t i d a d d e d i n e r o d e s t i n a d a a b i e n e s d e c o n s u m o .
2.
A las d e c is i o n e s q u e se t o m a n c o n s i d e r a n d o e x c l u s i v a m e n t e e l b i e n e s t a r p r e s e n t e s e les
d e n o m i n a n d e c is i o n e s m io p e s . E n g e n e ra l, los p r o b l e m a s d e o p t i m i z a c i n d i n m i c a n o c o n s i d e
ran a g en tes o c o n s u m id o re s m io p es".
15
suma de las utilidades asociadas a cada perodo del tiempo (f(C) Vi = 1. 2).
Esta especificacin de la funcin de utilidad simplifica en gran medida la re
solucin de los problemas de optimizacin intertemporal.
La restriccin presupuestaria que enfrenta este consumidor abarca los dos pe
rodos. Al igual que la restriccin presupuestaria formulada en la teora del
consumidor, la restriccin intertemporal limita la decisin del agente a que no
consuma ms de lo que puede adquirir con sus recursos. Sin embargo, debido
a la existencia de la variable temporal, el ingreso y el consumo en cada perio
do no son comparables directamente en la restriccin presupuestaria. Esto se
debe al valor que posee el dinero en el tiempo.
Ello puede apreciarse al comparar 1 u.m. recibida en el presente con respecto
1 u.m. recibida en el futuro. Si a una persona le otorgaran 1 u.m. en el presen
te podra acudir a una entidad financiera, depositar dicha cantidad en una
cuenta de ahorros a una tasa positiva de r por ciento por perodo, y en el
futuro obtendra (1 + r) u.m. Al ser (1 + r) mayor que 1 en el perodo futuro,
resulta ms conveniente recibir el dinero en el presente. De esta manera, para
comparar flujos de dinero es necesario primero descontarlos por la tasa de
inters. En este sentido, (1 + r) u.m. en el futuro resultara equivalente a 1
u.m. en el presente; de igual forma, 1 u.m. en el futuro tendra el mismo valor
que 1/(1 + r) en el presente5.
En finanzas, a esta comparacin entre flujos de dinero provenientes del futuro con
respecto al tiempo presente se le denomina valor presente. Para este caso en par
ticular, 1 u.m. constituira el valor presente de 1 + r u.m. del futuro. En general,
dada una cantidad de dinero A en el futuro, su valor presente estara dado por
A/(l + r f u.m., que representa el valor del dinero futuro en el perodo actual.
La restriccin presupuestaria a la que est sujeta este consumidor establece
que el consumo en el primer perodo ms el valor presente del consumo en el
segundo perodo, debe ser equivalente a los ingresos en el primer perodo34:
3.
U n i n d i v i d u o p o d r a d e p o s i t a r 1/ (1 + r ) u . m . e n u n a e n t i d a d f i n a n c i e r a , y o b t e n e r I u . m .
e n el fu tu ro .
4.
La restricci n
p r e s u p u e s ta ria e st p la n te a d a d e e sa f o rm a p o r q u e se a s u m e el sig u ie n te
p r o c e s o d e e l e c c i n . E l c o n s u m i d o r e n e l p e r o d o 1 c u e n t a c o n 1 u . rr :. , y d e c i d e e l c o n s u m o e n
d i c h o p e r o d o ( ( ) . E l i n g r e s o r e m a n e n t e (1 - C ) e s d e p o s i t a d o v a u n a e n t i d a d f i n a n c i e r a a u n a
l a s a d e " r " p o r c i e n t o . E n e l s i g u i e n t e p e r o d o d e s t i n a t o d o s s u s i n g r e s o s [ 1 + r J [ I -
C \ ]) a l c o n
s u m o f u t u r o t C E ) . D e e s t a f o r m a s e c u m p l e la i g u a l d a d [1 + r j [ l - C i ] = C : , q u e n o e s o t r a c o s a
q u e la r e s t r i c c i n p r e s u p u e s t a r i a ( 2 ) .
16
Apuntes de Estudio
C, +
C2
-= /
1+ r
(2)
Con dicha restriccin se evita que el consumo a lo largo de los dos perodos ex
ceda a sus ingresos. Una vez definida la funcin objetivo y la restriccin inter
temporal. el problema de optimizacin que enfrenta el individuo es el siguiente:
Maxim izar U(Cr C2)
suieto a
(3 )
C,
,
L, H---- = I
1 l +r
(4)
/=i
(5)
17
-+
(I +
r)~
(1 + r)
B.ulll
5.
(jm
11
= 0).
E l l o i m p l i c a q u e el c o n s u m i d o r le a s i g n a r m u y p o c a i m p o r t a n c i a a l c o n s u m o
p ro v e n ie n te d e p e ro d o s m u y a le ja d o s c o n re s p e c to al p resen te.
Apuntes de Estudio
18
c.
=/
(7)
(1 + r ) M
sujeto
ii
Maximiz.ur
Ci
( 8)
,= /
>7+1 = g ( y t .Q ) = (1 + r) (y - C)
(9)
6.
Si n o s im a g in a m o s q u e el in g re s o to ta l d e un in d iv id u o e st en u n a c u e n ta d e a h o
rro s, el in g r e s o d i s p o n i b le e s ta r a d a d o p o r el s a ld o d e d i c h a c u e n ta .
20
Apuntes de Estudio
c = X ^ ' " / ( c , )
=\
12)
( / = J V 7 ( C ( ) ) r /
(13)
0
En este caso, el factor de descuento estara dado por el trmino e"St y, al igual
que en el caso de tiempo discreto, este factor tiene la finalidad de asignarle
una menor ponderacin o una menor valoracin a las utilidades provenientes
de perodos ms alejados con respecto al presente9. Es importante tener en
cuenta que el consumo ya no constituira una variable discreta, sino continua.
Adicionalmente, as como la ecuacin de movimiento se expresa a travs de
---------------- %--------------------8.
M e d i a n t e la i n t e g r a l d e R i e m a n n , u n a s u m a t o r i a e n t i e m p o d i s c r e t o a p r o x i m a e l r e s u l t a
V e r el A n e x o al fin a l d e l c a p tu lo .
21
=y=(y, C)
(14)
22
Apuntes de Estudio
10.
U n a d e f i n i c i n m s p r e c i s a d e f u n c i o n a l e s la s i g u i e n t e : e l f u n c i o n a l
v [y (t)]-Jt(y (t))d t
es
u
u n a regla d e c o rre s p o n d e n c ia q u e asig n a a c a d a fu n ci n
1I.
P a ra m a y o r d e ta lle , v e r K lin e, M .,
y(t)
u n n i c o v a l o r r e a l P [>( / ) ] .
M a th e m a tic s : A C u ltu r a l A p p r o a c h , M a s s . : A d d i s o n -
W esley . 1962.
12.
A m e r ic a n M a th e m a tic a l M o n th ly , f e b r e
E c o n o m ic J o u r n a l, O x f o r d :
J o u r n a l o f P o l itic a l
m e n ts o f D y n a m ic O p tim iz a tio n , 3 a . e d i c i n , N u e v a Y o r k : M a c G r a w H i l l , 1 9 9 2 .
E le
23
Maximizar
(15)
o
sujeto a
(y Q dado)
v(0 ) = Vq
y(T) = y-;-
( y r ,T dado)
En este caso slo se ha tomado en cuenta una variable (y), y para que el pro
blema tenga solucin se asume que la funcin intermedia f() es integrable
con respecto al tiempo, y que "y es continua y diferenciable. Una aplicacin
clsica dei clculo de variaciones a la teora econmica la constituye el mode
lo de Evans10, que describe el comportamiento de una firma monopolstica.
En dicho modelo se asume que un monopolio posee una funcin de costos
cuadrtica, y a demanda depende ineaimente del precio (P(t)) y la tasa de
variacin del precio (P'(t)) de esta forma:
C(Q) = a Q 1 +PQ +Y
( ./),y
Q = Al\t) + ipP'{t) + 1]
( A ,(/) .t)> 0 )
>0)
(1 6 )
(17)
El objetivo del monopolista es determinar la evolucin del precio que maximice los beneficios totales a lo largo del perodo de produccin (t e [0, T ]).
Los beneficios totales estn determinados por la suma de los beneficios en
cada instante del tiempo. Como el tiempo es continuo, dicha suma se expresa
a travs de una integral. De esta forma, el problema de optimizacin sera:
Maxim izar
n [ P ] = j n ( P , P ') d t
o
sujeto a
P ( 0 ) = P0
(P od ad o )
P ( T ) = PT
(P ,T dado )6
1
25
U = ^ e - s' f ( C ) d t
(S
> 0)
(2 0 )
o
Por otro lado, en cada perodo, la economa est sujeta a una restriccin: la
produccin debe destinarse a consumo o a inversin bruta en capital. De esta
manera:
<p(k) = C + k ' + Ok
(0 > 0)
(21)
Donde la funcin de produccin (<j)(k)) depende del capital (k), k' representa
la variacin del stock de capital con respecto al tiempo o la inversin neta en
capital, 0 la tasa de depreciacin y Ok la depreciacin del capital. sta consti
tuye la ecuacin de movimiento, y relaciona el consumo (variable de control)
con el capital existente en la economa (variable de estado).
En este tipo de problema de optimizacin dinmica se asume que existe un
"dictador benevolente (denominado planificador social), a quien le interesa
maximizar el bienestar de la sociedad y decide las asignaciones de consumo y
capital en la economa. De este modo, el problema que enfrenta el planifica
dor social es el siguiente:
Maximizar
sujeto a
U = \e ~ Sl f ( C ) d t
o
k ' = (>(k)~ C - 9k
k(0) = k 0
(k0 dado)
(gO)
Apuntes de Estudio
26
Programacin dinmica
La tcnica de programacin dinmica fue desarrollada a fines de la dcada de
los cincuenta, por el matemtico norteamericano Richard Bellmanl'). La pro
gramacin dinmica, al igual que cualquier problema de optimizacin din
mica, puede formularse tanto en tiempo discreto como en tiempo continuo.
Sin embargo, para resolver el problema en tiempo continuo, es necesario te
ner un conocimiento previo de ecuaciones diferenciales parciales. Por ello,
con el fin de brindar una explicacin clara y sencilla de esta metodologa, se
estudiar el problema en su versin discreta. El planteamiento del problema
en versin discreta sera:
Maximizar V[u, j =
/,(>,, u, )
(23)
1=0
sajelo a
y, = g, (y,at, )
>' = / o
yT = Ir
(Io dado)
(IjJdado)
U = ^ / L
/(C ,)
( 0 < /3 < 1)
(2 4 )
/-O
s u je to a
k l+\ =(>(kl ) - C
kQ= lQ
19.
(/o
d a d o ) 19
D y n a m ic P r o g r a m m in g , P r i n c e t o n : P r i n c e t o n U n i v e r s i t y P r e s s , 1 9 5 7 .
27
Al igual que en el caso de control ptimo, el funcional objetivo a maximizarse constituye la suma de las utilidades futuras de la sociedad descontadas por
el factor (3. Por otro lado, en este modelo en particular, no se asume deprecia
cin y la produccin en un perodo determinado ((j>(kt)) se destina tanto a con
sumo (Ct) como al stock de capital del siguiente perodo (kl+i).
Una variacin al problema (24) consistira en introducir shocks estocsticos a
la funcin de produccin <J>(kt), tal como se establece en el modelo de creci
miento estocstico desarrollado por Brock y Mirman"0. En dicho caso, la va
riacin de la produccin no se encuentra asociada exclusivamente a cambios
en el stock de capital en la economa, sino que adems intervienen un conjun
to de elementos aleatorios o no anticipados'1 que pueden resumirse en una
variable estocstica g,. En este sentido, asumiendo la funcin de produccin
tj)(e.i, kt), el objetivo del planificador social vendra a ser la maximizacin del
valor esperado (o promedio) del funcional objetivo condicionado a la infor
macin del perodo inicial t = 0:
M in im iz a r
(=0
s u je to
k , +t =
ko = !o
( /0
dado)
20.
B rock,
W illia m
y L co n ard
M irm an ,
"O p tim a l E c o n o m ic G ro w th a n d
M c C a l l . J.J. ( e d .) , C h i c a g o : T h e U n i v e r s i t y o f C h i c a g o P r e s s , 1 9 7 2 , p p . 1 -4 3 .
21.
Apuntes de Estudio
28
Anexo
FACTOR DE DESCUENTO EN TIEMPO CONTINUO
1 +8
Por otra parte, a partir de la tasa de inters puede construirse otro factor de descuento
(a), que pondera el consumo de cada perodo en la restriccin presupuestaria:
a=
1+ r
Como puede apreciarse, el descuento de las variables futuras puede realizarse tanto a
travs de una tasa (r o 8) o un factor (a o p). Cuando el tiempo es continuo, el factor de
descuento toma un valor distinto. A continuacin hallaremos dicho valor para el caso del
factor aSupongamos que cada perodo t del problema de optimizacin (8) dure doce meses,
y la tasa de inters en dicho lapso de tiempo es igual a r por ciento. Si un individuo
deposita A u.m. en una entidad financiera, al siguiente perodo obtendra (A + Ar)
u.m. o A(1 + r) u.m. Sin embargo, Qu sucedera si los perodos de eleccin se
acortan a seis meses, pero la tasa de inters anual sigue siendo r por ciento? En los
primeros seis meses, se obtendra (A + A(r/2)) u.m. o A(1 + (r/2)) u.m., podra
depositarse dicha cantidad nuevamente y obtener al final del ao A(1 + (r/2)). De
esta manera, la tasa de inters efectiva estara dada por (1 + (r/2))2- 1. Si el perodo se
acortara a la tercera parte (cuatro meses), la tasa de inters efectiva sera (1 + (r/3))3- 1.
En trminos generales, cuando el perodo se fracciona en m subperodos, la tasa de
22.
29
inters efectiva estara dada por (I + (r/m))"1-!. Cuando el tiempo es continuo, "m"
tiende al infinito y la tasa de inters efectiva converge a la siguiente expresin:
-]
1+
L im
e'
L im \ ,
m
'"-*"=1
I+
II
Clculo de variaciones1
Como se mencion en el primer captulo, el problema bsico del clculo de
variaciones a resolver es el siguiente:
T
(1)
o
s u je to a
y(0) = y 0
(y 0dado)
y (T ) = >Y ( y T d a d o )
Para que dicho problema tenga solucin es necesario que se cumplan dos
condiciones: (1) deben existir las derivadas parciales de primer y segundo
orden de la funcin intermedia f(*); y, (2) deben existir las derivadas de
primer y segundo orden de la funcin y(t), que depende del tiempo , El re
sultado del problema (1) consiste en una trayectoria y (t) que optimiza el
funcional objetivo V [y]. Sin prdida de generalidad, inicialmente supon
dremos que todos los problemas de clculo de variaciones consisten en
maximizar el funcional objetivo V[y]. Posteriormente, cuando se expli
quen las condiciones de segundo orden, se distinguirn entre problemas de
maximizacin y de minimizacin.12
1.
P a ra c o m p r e n d e r e ste c a p tu lo y el s ig u ie n te , el lector d e b e te n e r u n m a n e jo a d e c u a d o d e
M to d o s f u n d a
m e n ta le s d e e c o n o m a M a te m tic a , 3 a . e d i c i n , M a d r i d : M c G r a w H i i l , 1 9 9 6 y S y d s a e t e r , K n u t
y P e t e r J. H a m m o n d ,
2.
M a th e m a tie s f o r E c o n o m a A n a ly s is , P r e n t i c e H a l l , 1 9 9 5 .
U n a f o r m a a lt e r n a t iv a d e d e f i n i r e s ta c o n d i c i n es q u e y (t) d e b e s e r u n a f u n c i n C ' . E n
g e n e r a l , u n a f u n c i n C,k i m p l i c a
Clculo de variaciones
31
La ecuacin de Euler
(2)
Para cualquier senda y(t) e C", dicha funcin debe satisfacer la siguiente
ecuacin:
<?/ = d
df
dv
c)\'
dt
(3)
o de otra forma:
d
at
./V
(4 )
32
Apuntes de Estudio
dy
di
dy dt
dy' di
^^
(6)
(7)
A partir de esta curva auxiliar se puede construir una familia de curvas facti
bles cercanas a la senda ptima, dadas por la siguiente relacin:
y() = y (/) + f.v()
(8)
P o r f a c t i b l e s s e e n t i e n d e a a q u e l l a s t r a y e c t o r i a s q u e s a t i s f a c e n la c o n d i c i n i n i c i a l y t e r
m in a l del p ro b le m a.
33
Clculo de variaciones
Grfico No. 2.1
(9)
( 10)
J I / , v ) ] < / / - - 1 1 f ,'x'n\di
0
I)
(11)
34
Apuntes de Estudio
=(/,,.(/)]' - Jj'[.v(/) d
\ \ f , .x'(t)\(li
U2 )
Hn vista de que la curva auxiliar tiene un valor inicial y terminal igual a cero
(x(0) = x(T) = 0), el primer trmino del lado derecho de la ecuacin tambin
es igual a cero. Si reemplazamos la ecuacin (12) en la (11), se llegara a la
sieuiente condicin:
/ v - d f ; !-*(') di = 0
(13)
dt
Lv
Para que se cumpla (13) para cualquier curva x(t), la senda ptima y (t) debe
satisfacer la condicin:
/ v - 4di/ v ' =
(14)
M a x in iiz a r
V( v1=
.s u je to a
o
v(0) = 1
y '2 -
yy'
+ 1 0 /y
)d l
v(l) = 2
Primero identificamos la funcin intermedia f(*), que est dada por f(t, y, y')
= y ' - 2yy' + lOty, y luego obtenemos las derivadas que conforman la ecua
cin de Euler:
/ v = ~2 v' + lOf
/,, = 2 y - 2 y
Clculo de variaciones
35
Ntese que en las dos primeras lneas se obtienen derivadas parciales con
respecto a y e y', respectivamente; en cambio, en la tercera lnea se obtiene
una derivada total con respecto al tiempo. Reemplazando las derivadas en la
ecuacin (4), obtenemos la siguiente ecuacin diferencial:
- 2 y ' + 10/ = 2 v " - 2 y '
2v" = 10/
y" = 5r
Si integramos una vez la ecuacin diferencial anterior, se obtendra la expre
sin y ' = (5 /2 )r + Hi. Integrando una segunda vez, se llegara a la solucin
general del problema:
y (/) = 3 f' + Hy + H,
6
Para hallar las constantes de la senda ptima y (t), debemos evaluarla en el
punto inicial y terminal. Para t = 0 se cumple la igualdad y(0) = 112= 1; y para
t = 1, se cumple que y ( l ) = (5/6) + Hi + Hs = 2- A partir de ambas ecuaciones
obtenemos el valor de las constantes: I Ii = 1/6 y H2 = 1. La trayectoria ptima
estara dada por:
v (?) =
5 , 1
r + r+1
6
tyy'dt
y( 0) = 0
y(i) = 1
36
Apuntes de Estudio
d <
IX = v + !Y
di'
Reemplazando las derivadas de la funcin intermedia !'() en la ecuacin (4),
obtendramos la siguiente ecuacin:
W = v + tx'
y(t) = 0
Si bien la funcin y (t) satisface la ecuacin de Euler. es necesario verificar si
cumple con la condicin inicial y terminal del problema. La condicin inicial
y(0) = 0 es consistente con la senda ptima, en cambio no lo es la condicin
final y( I ) = 1. De este modo, la respuesta obtenida no es factible y se conclu
ye que no existe una senda ptima que resuelva el problema.
Ejemplo 3.- Halle la senda ptima en el siguiente problema:
i
Maximizar
V \ y ] = J " ( y 2 + 4 y y + 4 y '1)dt
o
sujeto a
y(0) = 2-je
y(l) = 1+ e
Las derivadas de la funcin f(t, y, y') = (y" + 4yy' + 4 y ") estn compuestas
por:
/,. = 2 v + 4 v'
f x ~ 4 y + 8.\/
d
/ = 4 v , + 8v"
Clculo de variaciones
37
8 y '- 2 y = 0
4y' - y = 0
-1 = 0
y la integral particular:
k= 0
La solucin general estara dada por:
i
i(O/l
y { t ) = e i2
1.2
i 11-/1
+e2
38
Apuntes de Estudio
(15)
r[v |
Maximizar
sujeto a
1 v'2
j \ dt
o
y(0) = 2
v (1)
17
(t)
r4
=
H, + H 2
39
Clculo de variaciones
(16)
Para c|ue se cumpla la ecuacin (16) puede suceder que y " = 0 o que fyy = 0.
Bn el primer caso, la senda ptima se obtendra integrando dos veces la ecua
cin diferencial y " = 0, con lo cual se obtendra una recta y(t) = Hit + Hj. Bn
el segundo caso, f dependera linealmente de y' (f(y') = a + by') y la ecuacin
de Euler se convierte en una identidad4. De esta forma, cualquier senda que
cumpla con la condicin inicial y terminal resolvera el problema de clculo
de variaciones. Bn general, la respuesta a este tipo de problema depender de
la funcin !(). Si f depende de y' de manera no lineal, entonces se puede
concluir que la senda ptima estar dada por una recta.
Ejemplo.- Encuentre la curva que pase por los puntos (0,3) y (1,4), y que
presente una distancia mnima.
Intuitivamente la respuesta sera una lnea recta, ya que cualquier otra curva
incurrira en una mayor distancia entre ambos puntos. Para resolver este pro
blema a travs del clculo de variaciones, en primer lugar, debe definirse una
funcin que represente la distancia entre dos puntos. Esta funcin puede deri
varse a partir del Grfico No. 2.2.
Supongamos que en la curva ptima existan dos puntos muy cercanos uno de
otro (A y B), el tiempo existente entre ellos estar dado por dt, la diferencia
en y por dy, y la distancia por di. Por el teorema de Pitgoras, se cumple la
siguiente relacin entre la distancia (di), la variacin en el tiempo (dt) y la va
riacin en la variable y (dy):
( d l f = (dy)1 +(dt)1
4,
A l a p l i c a r la e c u a c i n d e E u l e r a la f u n c i n ( y ' ) - a + b y ' , s e o b t i e n e la i g u a l d a d 0 - .
40
Apuntes de Estudio
Grfico No. 2.2
(di)
(dt)
t./vr
(dt)2
(dy)2
\!
+1
1+ v
(d t)2
41
Clculo de variaciones
Maximizar
V{y\ = - j , j + 7 2dt
sujeto a
v(0) = 3
y( l ) =4
La ecuacin de Euler del problema viene dada por: y " yy = 0. Como la fun
cin f(*) depende de manera no lineal de y', no puede darse el caso fyy = 0.
Por lo tanto, la respuesta debe ser y "= 0, cuya solucin es una lnea recta y(t)
= Hit + H 2. Las constantes se obtienen reemplazando la trayectoria ptima en
la condicin inicial y terminal: y(0) = H 2 = 3 e y(l) = Hi + H2 = 4. Las cons
tantes seran: Hi = 1 y H2 = 3. La respuesta final al problema corresponde a la
recta que une los puntos indicados:
y(t) = t +3
Caso 3.- f = f(t, y)
En este caso se cumple que fy-= 0. Si reemplazamos esta condicin en (4), la
ecuacin de Euler se simplifica del siguiente modo:
/y=
(17)
5.
E n r e a l i d a d , e l p r o b l e m a d e c l c u l o d e v a r i a c i o n e s e s d e m i n i m i z a c i n d e la d i s t a n c i a D .
S i n e m b a r g o , a l m u l t i p l i c a r p o r ( - 1 ) a la f u n c i n
o b je tiv o , c a m b i a m o s el p r o b le m a
por uno de
m a x i m i z a c i n . E n v i s t a d e q u e - D s i e m p r e e s u n v a l o r n e g a t i v o , b u s c a r la d i s t a n c i a m s c o r t a e q u i
v ale a m a x i m iz a r -D . L as d ife re n c ia s e n tre u n p r o b le m a d e m a x i m iz a c i n y u n o d e m in i m i z a c i n en
el c l c u l o d e v a r i a c i o n e s s e v e r n c o n m a y o r d e t a l l e e n l a s s i g u i e n t e s s e c c i o n e s .
42
Apuntes de Estudio
V [_y] = j "
( y 1 - y t)d t
o
su jeto a
y (0) = 0
y(l) = 1
y'U)
f v e '
Sy
d_
dt
pt
Sy'
pt
dt
f y'
e~P< - pe~P' f y
Clculo de variaciones
43
o de manera simplificada:
(18)
/(.v,v') = y - V
di
sujeto a
0
y(0) = 0
v(l) = 1/2
En primer lugar se determinan las derivadas necesarias para la ecuacin de
Euler.
44
Apuntes de Estudio
4 v '- 2 v '- 2 v
= - l
La solucin a la ecuacin diferencial est determinada por las races del poli
nomio caracterstico:
4 r - 2r 2 = 0
y por la integral particular:
k = 1 /2
y (t) = H /
H ze 2 + - -
J o u rn a l o f Political
P ric e -A d ju stm en t
E q u a tio n s , en
Journal
B ato n
Rouge:
Clculo de variaciones
1.3
45
su jeto a
v(0) = 0
y(T ) = A
9.
=H
op . oil.
46
Apuntes de Estudio
erl>
1
v (/) = - e
()h\
+ H-,
y (/):
P-p
(1-e '
Para T > 1 y p > 0, H| tomar un valor positivo (dado que 0 < e pT< 1) y, por
lo tanto, la trayectoria del patrn de extraccin de recursos disminuir expo
nencialmente a lo largo del tiempo a la tasa p .
El resultado anterior puede generalizarse para cualquier funcin de beneficios
que sea cncava y continua. Supongamos una funcin de beneficios B(y'),
que satisface las propiedades B'(y') > 0 y B "(y') < 0 (V y'). Dicha funcin
indica que los beneficios marginales de extraer una unidad son positivos,
aunque decrecientes conforme se incremente la extraccin. El problema a re
solver sera:
Maxhmzar
V\ y] = J B(y)e p'dt
sujeto a
o
v(0) = 0
y(T) = A
Clculo de variaciones
47
48
Apuntes de Estudio
En este modelo se asume que una situacin econmica ptima para un pas es
aquella en la cual la produccin (Y) se acerque al nivel de pleno empleo1
1*02
(Yr), y que la inflacin (P) sea cercana a cero. Una funcin que represente el
costo social por desviarse de dicha situacin sera la siguiente:
( P , Y ) = {Yi - Y y + aP 2
(a > 0)
(19)
( j 8 > 0)
(20)
10.
(0 < y < 1)
(21)
E s to se d e b e al h e c h o d e q u e el e f e c to d e l fa c to r d e d e s c u e n t o e s m a y o r c o n f o r m e se in
c r e m e n ta el tie m p o .
I I . E ste m o d e lo fue t o m a d o d e C h ia n g , A lp h a ,
ci n ,
Nueva
Y ork:
tra b a jo de T ay lo r,
M cG raw
H il!,
una
versin
op. vil.
12. El p r o d u c t o d e p l e n o e m p l e o ( Y O se a s u m e c o n s ta n t e e n el p r o b le m a .
sim p lificad a
del
Clculo de variaciones
49
P =
+ 71
22)
(23)
Yf
< n 'V
X ( n , n r)
+a
(24)
Maximizar
o
sujeto
77(0) = 7lQ
n(T) = 0
Pj
+a n +
dt
50
Apuntes de Kstudio
1
to
a
i
to
n
n
7t' . _
. _o~ . ...
2a - - 2a
fn =
IV)2
j
f
n
_ _o . T
- /,
di
j
= 2 -- ,+ 2 a
(fijY
+ 2 ,-
(1 + a lY ) n - a f l 2f n = 0
La solucin a la ecuacin diferencial viene dada por las races caractersticas
del siguiente polinomio:
(1 + a31)T~ - a f i 1j 1 = 0
y la integral particular:
k= 0
La solucin genrica a la ecuacin diferencial viene dada por:
n \ t ) = //,<fv + / / , e M
Donde n representa la raz caracterstica de la ecuacin diferencial y equivale a:
V/?7
1 (//'!
Clculo de variaciones
51
1 ) y H: = (7r0) / (1 - e
n'{t)
+ ( } - e rJ) e
52
Apuntes de Estudio
Un)
V
Pj J
Maximi:ar
sujeto a
V{ y ] = J " / ( f , y ( ) , y\t))dt
o
y(0) - y0
(yodado)
y(T) = yr
^ 5 )
(yr, Tlibres)
53
Clculo de variaciones
2.1
Condicin de transversalidad
dy <V
AT = 0
(26)
i)
(27)
d i r)y '
t=T
o de manera simplificada:
\ f / \ : =r Aay 1 /
v'/
A/'
(28)
A partir de esta curva auxiliar13, las sendas factibles estaran dadas por la re
lacin:
y() = >* (/)+ f-v(0
(29)
13.
(30)
N t e s e q u e a d i f e r e n c i a d e la s e n d a a u x i l i a r (7 ). e n e s t e c a s o n o s e r e s t r i n g e el v a l o r t e r
m in a l a x ( T ) = 0 . L a c o n d i c i n t e r m in a l d e x (t) e s libre.
54
Apuntes je Estudio
r"
(31)
D\e)
'
dT_
de
(32)
Jl/V.v(r)
+ fyx\t)\dt =
fv
d t /v '
x(t)dt + \ f }, ] ^ r .x(T)
(33)
D'(0)=
x(tyit
a I/VI,
u-/- )*[./!, r AT
(34)
0L
Con el objeto de establecer una condicin general para la solucin del pro
blema, independientemente de la trayectoria que tome x(t), es necesario
despejar el trmino x(T ). Para ello, se debe determinar en el instante T
cmo se relaciona dicho trmino con el valor final y*(T ) y el horizonte de
tiempo "1'. Hn el Grfico No. 2.5 se puede apreciar dicha relacin. La
senda ptima y (t) presenta el valor terminal y (T ), mientras que la senda
14.
V e r el A n e x o A al fin a l d e l c a p tu lo .
Clculo de variaciones
55
factible, que cumple con la relacin (29), posee el valor terminal y(T +
eAT). La diferencia entre la condicin final de y(t) c y (t) puede ser defini
da del siguiente modo:
eA.Vy =
y(T" + eAT) - y (T )
(35)
Por otro lado, la curva y(t) entre el instante T y (T + eAT) puede ser apro
ximada mediante una lnea recta con intercepto igual a y(T ) y pendiente
y'(T):
>('/* + fA T) =
(3 6 )
56
Apuntes de Estudio
'Ay |
r , i / ) + ev
(/
(37)
)A/
r/t
(38)
Una senda y*(t) C" satisface (38), siempre y cuando se cumpla la ecuacin
de Eulcr y la condicin de transversalidad:
-i/
vV.
,.A/'
Clculo de variaciones
57
(39)
58
Apuntes de Estudio
V\ y ] = j" ( r + v'2)dl
sujeto a
o
v(0) = 4
v(2)= v,
{y. Libre)
En este caso, la funcin f() depende slo de t e y'(t), por lo que la ecuacin
de Euler se reduce a la siguiente condicin:
fe = 2 / = Ht
Integrando una vez esta ecuacin diferencial obtenemos la solucin:
v ( t ) = " ! II
2 /(2 ) = Hl = 0
(40)
Clculo de variaciones
59
Maximiz.ur
sujeto a
V \y ] = J ( r + y '2)dt
o
y(0) = 4
y(7') = 5
(T Libre)
60
Apuntes de Estudio
"i
y (t) = - J - t + U 9
La constante 1L se obtiene a partir de la condicin inicial del problema y(0) =
4 = EL. Para obtener la otra constante es necesario emplear la condicin de
transversalidad (40):
= U~ + v '
y '(2 y (
Ji = '
n = T
= 0
//
=T
o
En esta ecuacin, (H|/2) puede tomar dos valores +T o -T. Sin embargo, como
la senda ptima debe ir de un valor inicial igual a cuatro a un valor terminal de
5, necesariamente la pendiente de la funcin (H/2) debe ser positiva, por lo que
se debe cumplir que (H/2) = T. De lo contrario, el problema no tendra solu
cin. Finalmente, para hallar las constantes del problema evaluamos la trayecto
ria ptima en ltimo perodo T, tomando en cuenta que (Hi/2) = T:
y ( T) =
T + 4 = T (T ) + 4 = 7 2 + 4 = 5
T =1
La solucin algebraica para la variable T arroja dos soluciones: T = 1 y T = -1.
Dado que el problema con un horizonte temporal negativo no tendra sentido, se
toma la solucin T = 1. La solucin al problema quedara definida por la senda:
y(t) = t + 4
Con el horizonte de tiempo T = 1.
Clculo de variaciones
61
/ O '( 7 7 A T +
|/
y 7
, \ 7
U f y \ , =T ^ ( T ) + f - y % - ] l =T ] A T = 0
(41)
V| y] = -j -j\ + y '2dt
sajelo a
o
y(0) = 1
y(r) = i ~ y r
62
Apuntes de Estudio
- J 1 t- v
+ (-3 -
y ) ( y )(~ y /l + y
11 , = = O
Clculo de variaciones
63
y (t) = 1 + i
3
En el Grfico No. 2.9 puede observarse que la senda ptima es perpendicular
a la condicin terminal. Cualquier otra recta que no fuera perpendicular a la
curva terminal tiene una mayor distancia.
Grfico No. 2.9
64
Apuntes de Estudio
2.3
(a > 0)
C, (y(f)) = by(t)
(b > 0)
sujeto a
15.
y(0) = 0
yCT) = B (T Libre)15
E s t a a p l i c a c i n s e b a s a e n K a m i e n , M o r t o n I. y N a n c y L . S c h w a r t z .
tio n. T h e C a l c u l u s o f V a r i a t i o n s a n d O p t i m a ! C o n t r o l in E c o n o m i c s a n d M a n a g e m e n t . 2 a . e d i
c i n , A m s t e r d a m : N o r t h - H o l l a n d , 1 9 9 1 . p p . 5 y 6.
Clculo de variaciones
65
a\
/ + / / ,
2a
4a
/- + H,i + H,
l=T
b
4a
Apuntes de Estudio
66
v(T)
T =7 i
-b- T 1 = B
4a
Ba
~]< b
3.
b)
Puede
haber dos
puntos
que
pueden
no c u m p lir n e cesariam en te
la c o n d i c i n
de sufi
Clculo de variaciones
67
Demostracin
Dada la senda ptima y (t). una senda factible y(t), el horizonte temporal fijo
T , y el valor terminal fijo ya, una funcin intermedia f() cncava cumple
con la siguiente relacin' :
f((,
y,
y')
f(i.
(42)
(/, y * . y ' * ) a ( / ) + / /
(t, y * . y "
*'(/)
(43)
(44)
(45)
De esta manera, al ser f() cncava, se asegura que la senda ptima y genera
el mximo valor posible del funcional objetivo V|y J. Si la funcin f(*) fuera
estrictamente cncava, las desigualdades (42) a (45) se cumpliran estricta
mente y la senda ptima hallada dara como resultado un nico mximo abso
luto del funcional objetivo. El lector puede demostrar que cuando el valor
termina! de la senda ptima es libre, se llega a un resultado similar a (45)IK.
En este ltimo caso, cuando la funcin intermedia es cncava, tanto la ecua
cin de Euler como la condicin de transversalidad son condiciones suficien
tes para la maximizacin del funcional objetivo. 817
17 .
Ver d
18 .
E s n e c e s a r i o e m p l e a r la c o n d i c i n ( 3 3 ) p a r a e s t a b l e c e r la e q u i v a l e n c i a e n l o s r e s u l t a d o s .
A n e x o B al fin al d e l c a p tu lo .
68
3.2
Apuntes de Estudio
Condiciones de concavidad
fyV
l.
/vv/v, -/vv'/v
Clculo de variaciones
69
y'2
yA
IfyV ~ r
i
fyyU~r
r ) ( f . ~ r ) - f >y. f }.y = 0
J 3; = - r i l a - /) = 0
70
Apuntes de Estudio
4.
(46)
0
sujeto a
v(0) = v0(v0dado)
19.
C o n s i d e r a n d o u n a f u n c i n d e u t i l i d a d s i m i l a r a la p r e s e n t a d a e n la e c u a c i n ( 5 ) d e l p r i -
m cr cap tu lo .
71
Clculo de variaciones
4.1
La dificultad para resolver (46) radica en que la integral del funcional objeti
vo es impropia, y podra tomar un valor infinito:
J /( ,y ,y V - >
o
(47)
Lim f( t, y, y') = 0
( 48 )
! >co
Lim = 0
t
Sin embargo, al evaluar la integral impropia de la funcin, obtenemos el si
guiente resultado:
f dt = Liin[Ln(t)fa
Jf
!)-><*>
0
De esta forma podemos apreciar que la condicin (48) no implica la existen
cia de una solucin al problema. A continuacin se plantean dos condiciones
suficientes que aseguran la convergencia del funcional objetivo.
Condicin 1
Dada la integral impropia de la funcin objetivo V[y], si la funcin f() posee
un valor finito hasta el perodo de tiempo T, y posteriormente toma un va
lor igual a cero y se mantiene constante, entonces la integral converge.
72
Apuntes de Estudio
Demostracin
La integral impropia de la funcin objetivo puede descomponerse en la suma
de dos integrales:
(49)
(50)
( 51)
(52)
Clculo de variaciones
73
(53)
(54)
(55)
(56)
Limy(t) ~ y^
(5 7 )
74
Apuntes je Estudio
sujeto a
Para resolver este problema debemos aplicar los tres conceptos desarrollados
a lo largo del captulo: la ecuacin de Euler, la condicin de transversaiidad y
la condicin de suficiencia.
En este caso, al existir un factor de descuento, la ecuacin de Euler relevante
es la (18). Las derivadas que conforman la ecuacin de Euler son:
/, =2y + a
j\, =2ex + b
2y+ a =ley* -
p(2cy' + b)
- p r -
75
Clculo de variaciones
( a + pb
\
>* ( / ) = //.c-'1'
a + pb
+ H,e'
Las constantes del problema, Hi y EL, pueden obtenerse a partir de las condi
ciones (55) y (56), y de la condicin inicial y(0) = d. La condicin (56) apli
cada a este problema sera igual a" :
Lim\e~P (2cy'+b)\ = Q
L i r u l l c ^ H - p + 2cr H
'
- ^ + be ' p'
|=0
En esta condicin existen tres trminos exponenciales. Los dos ltimos trmi
nos convergen a cero, puesto que los exponentes (r^-p) y (-p) son negativos;
sin embargo, el exponente del primer trmino (n-p) es positivo, con lo cual
dicha expresin podra divergir conforme el tiempo tienda a infinito. Para que
ello no suceda, la constante Hi debe ser igual a cero, con lo cual se cumplira
la condicin (56). El lector puede comprobar fcilmente que al evaluar la20
20.
E n e s t e c a s o , a l a p l i c a r la c o n d i c i n d e t r a n s v e r s a l i d a d s e c o n s i d e r a c o m o u n a s o l a f u n
c i n a f (* ) , m u l t i p l i c a d o p o r e l f a c t o r d e d e s c u e n t o e ' 1'.
76
Apuntes de Estudio
condicin (55) se llega al mismo resultado (Hi = 0). Para hallar la otra cons
tante Hi, evaluamos la senda ptima en la condicin inicial y(0) = H2 - (a +
pb/2) = d, con lo cual la solucin final sera:
le
0
0
lee
Dado que los menores principales de la matriz son ambos positivos, la matriz
es definida positiva y, por lo tanto, la funcin intermedia es convexa. En este
sentido se cumple la condicin de segundo orden y se asegura que la senda
ptima m inim izad funcional V |y|.
4.3
Diagrama de fase
21.
L lam am o s
a u t n o m a a a n a e c u a c i n d i f e r e n c i a l , c u a n d o e l t i e m p o n o a p a r e c e e n f o r m a
e x p l c i t a c o m o a r g u m e n t o d e la f u n c i n d Y / d t = f(Y ).
Clculo de variaciones
77
La posicin del punto A har que ste tienda a moverse de izquierda a dere
cha, es decir, en la direccin en la que Y crece. Esto se debe a que est ubica
do en el cuadrante donde dY/dt > 0; el signo positivo de esta derivada implica
que conforme pasa el tiempo, la variable (representada por el eje de abscisas)
aumenta, dando as la explicacin al movimiento del punto. El punto B se
comporta de manera contraria a A, ya que en ese cuadrante dY/dt < 0 e Y de
crecer ante un incremento en la variable temporal, por lo que se describe un
movimiento de derecha a izquierda. El ltimo caso involucra al punto C. N
tese que ste se encuentra sobre el eje horizontal, donde dY/dt = 0. Este punto
representa lo que se conoce como un estado estacionario (t ) porque no
describe movimiento alguno. De esto podemos concluir que estamos frente a
un posible punto de equilibrio22, cuando la variable adquiere un estado estti
co (Y' = 0).
22.
P o sterio rm e n te
verem o s
que
la c o n d i c i n
d Y /d t =
no
p u n t o d e e q u il i b r i o . T a l es el c a s o m o s t r a d o e n el G r f i c o N o . 2 .1 3 .
in v o lu cra
n e cesariam en te
un
78
Apuntes de Estudio
Luego de comprender la dinmica que toma una variable ante los distintos
comportamientos de sus cambios con respecto al tiempo, podemos distinguir,
de manera cualitativa, tres tipos de trayectorias mostrados en los Grficos
Nos. 2.11,2.12 y 2.13.
En el primer caso, el punto "a" es un equilibrio dinmicamente inestable, por
lo que puede concluirse que la trayectoria Y diverge. Resulta interesante dar
cierto nfasis a las condiciones iniciales de esta trayectoria: si empezamos en
el equilibrio, es decir Y(o, = a, la dinmica har que nos alejemos, cada vez
ms, con el paso del tiempo y que no sea factible retornar a este equilibrio;
si Y(o) > a, tendremos una funcin creciente en todo momento y, por el con
trario, si Y(0) < a, la funcin ser decreciente.
Grfico No. 2.11
79
Grfico No. 2.12
Y'
c'
t/t/t;
t
80
Apuntes de Estudio
De los dos casos anteriores podemos obtener una conclusin importante, que
involucra a la pendiente de la curva de fase: si sta es negativa (dY/dY < 0),
aseguramos la estabilidad dinmica de la variable; si es positiva (dY /dY >
0), tratamos con inestabilidad dinmica23.
El ltimo caso presenta dos puntos en Y = 0. Estos no representan puntos de
equilibrio, ya que son las cotas de una trayectoria fluctuante. Este tipo de
movimiento se debe a que nos podemos situar tanto en la zona donde Y > 0
como en la que Y < 0. Adems podemos apreciar que dY /dY es indetermi
nada, hecho que descarta a c y a c de ser puntos de equilibrio.
4 .3 .2 D ia g r a m a s d e fa se d e d o s v a r ia b le s
E s to p u e d e c o m p r o b a r s e f c ilm e n te c o n u n a e c u a c i n d if e r e n c ia l lin e a l, d e p r im e r o rd e n
con
Y) =
t r m in o
K(0 , -
11J
c a s o c o n tr a rio , -a
c o n s ta n te
aY
b,
donde
la
tra y e c to ria
f in a l
e s ta
dada
por
. C u a n d o t > o= ( l a r g o p l a z o ) , s t a c o n v e r g e s i - a < 0 y d i v e r g e e n e l c a s o
Clculo de variaciones
est dado, por ende, cuando ambas variables alcanzan sus respectivos estados
estacionarios. Esta situacin puede ser graficada: ios estados estacionarios de
las variables generan las curvas de fase (X = 0 e Y = 0) y la interseccin de
ambas, el punto de equilibrio intertemporal del sistema (las curvas de fase,
representadas p or/(X , Y) = 0 y g(X, Y) = 0, nos proporcionan relaciones en
tre las variables (involucradas en los ejes) que podemos graficar sin mayor
complicacin24).
Al cruzarse las curvas de demarcacin o de fase en el punto de equilibrio (X
= Y = 0), el espacio de fases se dividide en cuatro regiones distintas. Fuera
del equilibrio, alguna variable o ambas reportan cambios con el tiempo en las
direcciones que indiquen las derivadas temporales2526 (parciales) 3X73X,
3Y73Y o bien, como manera alternativa, las derivadas cruzadas 3X73Y,
3Y73X. Estos movimientos generan las trayectorias de fase o sendas de fase
del diagrama20 (que pueden ser graficadas) y las combinaciones de ellas gene
ran diversos tipos de equilibrios: nodos, puntos de silla, focos y vrtices. Ca
be resaltar que, segn su forma funcional, las curvas de fase pueden determi
nar ms de un punto de equilibrio; cada uno de ellos tendr, consecuentemen
te, las mencionadas cuatro regiones y pueden corresponder a distintas
categoras27.
Para explicar la elaboracin del diagram a de fase de dos variables, as
como la naturaleza de los equilibrios, considerem os el siguiente ejem plo,
del cual desprendem os seis casos particulares28 ilustrados en el Grfico
No. 2.14.
24.
tativos
D e la m i s m a f o r m a q u e e l d i a g r a m a d e f a s e d e u n a v a r i a b l e , p a r a a t r i b u i r a s p e c t o s c u a l i
a
un
ap ro x im aci n
sistem a
grfica.
de
ecu acio n es
no
n e c esita m o s
m s
que
un
esbozo
P o r e l l o , e s i m p o r t a n t e r e c o r d a r la r e g l a d e l a d e r i v a d a d e
una
u na fu n ci n
im p l c i ta (las c u r v a s d e f a s e t o m a n e s ta f o rm a : f(-)= 0 ):
d Y / d X = - Q / n / d X ) / Q / D / d Y ) = - fx / fv
25.
L a i n t e r p r e t a c i n d e las d e r i v a s t e m p o r a l e s es c o n o c id a : la v a r i a c i n d e la ta s a d e c a m
b io d e u n a v a ri a b le ( Z o Y ) a n te u n a v a r i a c i n e n la m i s m a v a ri a b le ( Z o Y ).
26.
a d o p ta r d iv erso s m o v im ie n to s.
27.
28.
E x iste
cu en ta.
una
m a y o r c a n tid a d
de
casos
que
el le c to r p u e d e
d e sa rro lla r y e v a lu a r p o r su
82
Apuntes de Estudio
Z = f(Y, Z) - aZ + bY + h
Y = g(Y, Z ) = cZ + (IY + k
Las curvas de fase son representadas por dos rectas, con pendientes -b /a para
Z = 0 y -d/c para Y = 0:
Z= 0
aZ + bY + h = 0 >Z = -b /a Y -h /a
d Z / d Z = f z = a
d Y /dY = g v = d
Clculo de variaciones
83
84
Apuntes de Estudio
En este caso, las pendientes de ambas curvas son positivas. Adems supon
gamos que -b /a > - d/c, hecho que hace que Y = 0 sea ms inclinada que
Z = 0.
Tenemos que 3Z73Z < 0 y 9Y73Y < 0, por lo que encontramos relaciones
inversas entre las variables y sus tasas de cambio: al ser positiva Y (zona in
ferior de Y = 0), Y disminuir y al ser Z positiva (zona inferior de Z =0),Z
tambin se ver reducida. Podemos percatarnos que tratamos con un equili
brio estable (Grfico No. 2.14 (b)), ya que todas las posibles trayectorias
tienden a ste (grficamente, las flechas sealan al punto de interseccin).
Formalmente, en este caso se presenta un nodo estable.
Tanto en el caso (a) como en el (b), hemos catalogado a los equilibrios como
nodos. Un nodo es un equilibrio tal que las posibles trayectorias fluyen de
manera directa hacia l (estable, Grfico No. 2.14 (bj) o hacia fuera de l
(Grfico No. 2.14 (a)).
C a so (c): a < 0, b > 0, c > 0, d > 0 (queda de tarea para el lector)
C a so (d): a > 0, b < 0, c < 0, d < 0
En estos dos casos (Grfico No. 2.14 (c) y (d)), se presenta un punto de silla como
equilibrio. Puede considerarse al punto de silla como un equilibrio que presenta
dos comportamientos: es estable en un par de trayectorias (las ramas estables), que
fluyen directa y consecuentemente al equilibrio, e inestable en otro par. Por esta
caracterstica particular, el punto de silla es calificado como inestable.
En el Grfico No. 2.14 (c) y (d), las lneas que atraviesan el equilibrio son
denominadas sendas de ensilladura y estn compuestas por el conjunto de
trayectorias convergentes del sistema. Por ello, con el fin de obtener un sis
tema estable, las condiciones iniciales de ste deben ubicarse sobre la senda;
de lo contrario, las trayectorias sern divergentes y el sistema, inestable.
C a so (e): a < 0 , b > 0 , c < 0 , d < 0
Clculo de variaciones
85
Notemos que los nuevos valores de los parmetros cambian la forma de las
curvas de fase (dejan de ser rectas): Z = 0 es una lnea vertical e Y = 0 es
una funcin constante:
Z = 0 y Y = -h/b
Y' = 0 - > Z = -k/c
En este caso, las derivadas que hemos utilizado hasta el momento no nos pro
porcionan ninguna informacin dinmica O Z73Z = 3Y73Y = 0), por lo que
recurrimos al uso de las derivadas temporales cruzadas: ya que 3Z73Y = b <
0, vemos que conforme Y aumenta (a la derecha de Z = 0), Z vara negati
vamente, por lo que trazamos en esa zona flechas de arriba hacia abajo; por
otro lado, dibujamos flechas de izquierda a derecha en las regiones sobre Y
= 0, ya que 3Y73Z = c > 0.
Apreciamos que el equilibrio es rodeado por trayectorias que forman crcu
los o espirales concntricas a travs de un movimiento perpetuo. Este tipo
es conocido como vrtice (o centro) y puesto que el equilibrio es inalcan
zable (con una excepcin: (Y<0), Z(o;) = (Y*, Z*)), es automticamente cla
sificado como inestable. De esta forma, las trayectorias Y y Z son sim ila
res, individualmente, a la mostrada en el Grfico No. 2.13: fluctuantes pero
de manera uniforme.
A manera de conclusin, confirm am os la idea de que el diagram a de fase
constituye una herram ienta til para atribuir aspectos cualitativos a las
variables dinm icas. Sin em bargo, tiene ciertas lim itaciones: por ejem
plo, no puede determ inar la rapidez o aceleracin con que las trayectorias
convergen o divergen; as como, resulta com plicado analizar con mayor
detalle el com portam iento que stas toman sin considerar el equilibrio de
largo plazo.
86
4 .3 .3
Apuntes de Estudio
A p lica c i n : ex p lo ta c i n p tim a d e p ec e s29
(a,b > 0)
(a,b > 0)
V [ C l= J Y p't/(Cy/f
0
Considerando la poblacin actual de peces No= a/b, y la ecuacin que explica
el crecimiento de la poblacin de peces, el problema de clculo de variacio
nes a resolver sera el siguiente:
Maximizar
sujeto a
N(0) = y
b
29. Esta aplicacin fue tomada de Kamien, Morton I. y Nancy L. y Schwartz, op. eit., p.
183. Dicho problema est basado en el trabajo de Clark, Colin W. y Gordon R. Munro, "The
Economics of Fishing and Modem Capital Theory: A Simplified Approach", en Journal o f E n
vironmental Economics and Management, Academic Press, 1975, pp. 92-106.
Clculo de variaciones
87
En primer lugar, para elaborar el diagrama de fase que permita obtener una
solucin cualitativa del problema debemos emplear la ecuacin de Euler. Las
derivadas que conforman la ecuacin son las siguientes:
IJN
U N = - U \ C . ) C '
di
2b
Por otra parte, al establecer N ' = 0 en la ecuacin de comportamiento de la
biomasa, obtenemos la otra curva:
C aN - b N 2
Apuntes de Estudio
U'(C_)
dN
U'(C)
2b < 0
Dado que la funcin de utilidad presenta una utilidad marginal del con
sumo positiva y decreciente (U '(C ) > 0, U "(C ) < 0), el ratio de la prim e
ra derivada de la funcin sobre la segunda derivada ser estrictam ente
negativa, con lo cual la derivada parcial analizada tambin es negativa.
La relacin existente entre C ' y N im plica que conform e se increm ente N,
la derivada del consum o con respecto al tiempo (C ') dism inuir, as como
el nivel de consum o. En vista de que a lo largo de la curva de dem arca
Clculo de variaciones
89
Apuntes de Estudio
90
2b
r
"
' r'
4b
V[
b.
I
V[ vi = J(_y - 2 y / + \0ty)dt
30.
v] = J (7 y )r//
sujeto a
y(0)
9; y(2)
sujeto a
11
y(0) = 1; y(I) = 2
E l l o p u e d e c o m p r o b a r s e r e e m p l a z a n d o p = a e n e l c o n s u m o y la p o b l a c i n d e p e c e s e n el
91
Clculo de variaciones
J(
c.
V\ y] =
v + 4 y y '+ 2y'z)dt
sujeto a
d.
y(0) = 1: v(
e.
f.
sujeto a
sujeto a
y(0) = 2; y(-72) = e + e
-J'l.K
-) = 2
y(0) = 3; y(5) = 8
g.
h.
sujeto a
y(0) = 0; y(5) = 3
o
ir
i.
sujeto a
j.
sujeto a
y(0) = 0;y ( - ) = 1
y(0) = 2;_v(4) = 1
2.
r
V{y] = (ciy'2 +by)dt sujeto a y(0) = 0; y(T) = c (a,b,c >Q\T libre)
0
1
b. V[y\ = ^(ty + y2)dt sujeto a y(0) = l y ( T ) = 10 (T Ubre)
0
a.
Apuntes de Estudio
92
c.
V| vj
d.
V[yl = |( 5 0 y - y 2 - 2 / - / 2X/f
0
e.
V[y] =
)dt
sujeto a
sujeto a
1
+ y'1^
sujeto a
y(0) = 0; y(T) = 1- T 1
0
3.
a. Encuentre la trayectoria del precio que maximice los beneficios totales del
monopolio en el intervalo de tiempo [0, 5], tomando en cuenta un precio
inicial de 3 y un precio final de 6. Es decir, resuelva el problema:
Maximizar
sujeto a
FI[P] = J ^ (P , P')dt
o
P{0) = 3
P(5) = 6
Clculo de variaciones
93
sujeto a
0
y(0) = 0
y(7) = A
Apuntes de Estudio
94
Maximizar
sujeto a
n[A ] = e~'"jt(k,k')dt
o
A:(0) = 10
(0 < /3 < 1)
Maximizar
V\c] = j e *LU(c(t))dt
0
Dado K(0) = K0
95
Clculo de variaciones
a.
b.
7.
o
Si se sabe que la sociedad tiene una funcin de utilidad logartm ica
(U (c) = Ln(c)) y que el consumo (c) depende del stock de capital (k) de
acuerdo con la siguiente funcin:
c(t) = rk(t) - k'(t)
Donde r representa la tasa de inters (r > 0).
a.
Halle las sendas del consumo (c) y del stock de capital (k) ptimas, con
siderando que el stock inicial del capital es igual a "p y el stock en el
perodo T (T > 0) es igual a cero.
b.
Apuntes de Estudio
96
Anexos A
A.
Regla de Leibnitz
La derivada con respecto a c" (tambin definida como la regla de Leibnitz) es igual
'cdf(cj)
de
(3)
J f(e,r)dr
(4)
(5)
Dada una funcin cncava que depende de una sola variable f(x), como la mostrada
en el Grfico A, esta cumple con la condicin:
|) < / ' ( a-,)( jc2 - A',)
(1)
Clculo de variaciones
97
En trminos simples, la condicin (1) significa que en toda funcin cncava el seg
mento "AC" siempre ser mayor o igual que el segmento "BC". La condicin (1) es
valida tambin para el caso de dos variables (x e y) o ms:
) - /' t.v,, v,) < J\
Pendiente = f'(,\i)
(2)
Ill
Control ptimo
En el captulo anterior se analiz en detalle la resolucin de un tipo especfico
de problema de optimizacin dinmica: el clculo de variaciones. En esta
seccin se desarrollar la teora del control ptimo, mediante la cual pueden
desarrollarse problemas de optimizacin intertemporal ms complejos. El
problema bsico de control ptimo a resolver es el siguiente:
T
Maximizar
sujeto
( 1)
o
y' = g(t,y,u)
y(0) = Vq(>o dado)
y(T) = yT(yr libre)
u(t) e Q.
V? e |0,T]
Control ptimo
99
100
Apuntes de Estudio
ejemplo de ello puede observarse en el Grfico No. 3.1 (a), donde la variable
de control es discontinua en los instantes t y ti. En el caso de la trayectoria
de la variable de estado, al menos se requiere que sea continua y diferenciable
por tramos o piecewise differentiable. Ello significa que la senda de la varia
ble de estado puede contener puntos en los cuales no sea diferenciable con res
pecto al tiempo. Grficamente, ello implica que la trayectoria presenta puntos
con esquinas, tal como se muestra en el Grfico No. 3.1 (b).
Grfico No. 3.1
En los Grficos No. 3.1 (a) y 3.1 (b), los instantes ti y ti en los cuales se pre
sentan discontinuidades en la variable de control coinciden exactamente con
aquellos en los cuales la variable de estado presenta esquinas. Esta coinci
dencia se debe a la forma cmo se obtiene la variable de estado. En este caso
en particular, una vez determinada la senda de control ptima en el intervalo
[0, t[, mediante la ecuacin de movimiento y la condicin inicial y(0) = yo, es
posible hallar la evolucin de la variable de estado para el mismo intervalo de
tiempo. Para el segundo intervalo [ti, t2L, nuevamente se puede hallar la tra
yectoria de la variable de control y para determinar la evolucin de la varia
ble de estado, necesitamos la ecuacin de movimiento y una condicin inicial.
La condicin inicial relevante es el valor terminal de la senda de la variable
de estado del primer tramo. Para los sucesivos puntos de discontinuidad de la
101
Control ptimo
1.
(2)
102
1.1
Apuntes de Estudio
Las sendas u (t), y (t) y A. (t) resuelven el problema (1) si satisfacen las con
diciones del principio del mximo establecidas para la funcin Hamiltoniana
( 2 ):
a.
b.
sujeto a u(t)eQ.
(3)
dll
dk
c. A' =
l
dy
C
d.
UT)=
Control ptimo
103
Control ptimo
105
Para verificar que solamente las sendas ptimas u (t), y (t) y X (t) satisfacen
las condiciones del principio del mximo, en primer lugar, debemos construir
sendas factibles de la variable de control que sean prximas a la trayectoria
ptima u (t). As, para formar las sendas factibles de u(t) empleamos una sen
da auxiliar z(t) y un nmero 0 arbitrariamente pequeo:
u(t) = u (/) + 6 z(t)
(10)
Por otra parte, dada una senda factible de la variable de control, mediante la
ecuacin de movimiento se determina la respectiva trayectoria factible de la
variable de estado. Sin prdida de generalidad, podemos definir a la variable
de estado factible del siguiente modo:
y{t) = y {t) + 6h(t)
(11)
(12)
yj yj
( 13)
O A vy
(14)
r'+ow
D iQ ) =
0
r
+/l(0)_y0 -{[//(? , y\ u\ X ) +Xy]
+A(0)y0
Apuntes de Estudio
106
/!(/) +
Jo
i Ov
-?.'(T)y,AT
(15)
(16)
A(r*)Ayr . =0
(17)
(18)
Por otra parte, como el valor terminal de las sendas de estado se encuentra
libre, AyT podra tomar cualquier valor. De este modo, para asegurar que se
cumpla la condicin de optimizacin, se debe satisfacer la condicin de
transversalidad:
X(T) = 0
(19)
Control ptimo
107
(20)
Ejemplo 1.- Halle las trayectorias y (t), u(t) y X (t) que resuelvan el problema:
i
V = J (y + u)dt
o
y' = l- M 2
y(0) = 1
Maximum
sujeto a
H{t,y,u,X)
= y + M + / l ( l - < 2)
d2l/
du2
- 2 A;/ = 0
-2A <
108
Apuntes de Estudio
dH
dy
A\t) = - t + H l
Para hallar la constante de integracin, evaluamos la senda ptima de la va
riable de coestado en la condicin de transversalidad del principio del mxi
mo, con lo cual obtendramos:
*(t)=~t + l
(21)
2 (1 -0
( 22)
109
Control ptimo
(23)
De este modo, las sendas de (21), (22) y (23) cumplen con las condiciones del
principio del mximo y resuelven el problema propuesto.
Ejemplo 2.- H alle las trayectorias y (t), u (t) y X (t) que resuelvan el
problema:
Maximizar
sujeto
V = j 3ydt
0
y = y+ u
y(0) = 5
*#(/) e [0,2]
Apuntes de Estudio
110
dy
3 -a
Resolviendo esta ecuacin diferencial y empleando la condicin de transversalidad A(4) = 0, llegamos a la siguiente trayectoria para la variable de
coestado:
A*(r) = 3e4 ' - 3
(24)
(25)
Control ptimo
1I 1
i)II
y = - = y +u = y + 2
<JA
(26)
En este ejemplo, las sendas ptimas en (24), (25) y (26) satisfacen las condicio
nes del principio del mximo y resuelven el problema propuesto.
E jem plo 3.- Halle las trayectorias y (t), u (t) y X (t) que resuelvan el problema:
Maximizar
sujeto a
5
V = j (uy - u 2 - y 2 )dt
i
= v +u
,V(1) = 2
y - 2h + A = 0
d]H
= -2 < 0
du{
112
Apuntes de [estudio
. '<)/!
=
V +
II
<) \
A+
A' = - A + V + 2 v - A
?
Para resolver este sistema de ecuaciones diferenciales, resulta conveniente
expresarlo matricialmente de la siguiente forma:
Lp o
f-3/2 -1/2' y
'1 +|
ijy.
|-3/2 3/2 A
'o '
L
(27)
Control ptimo
113
r1
o-
|_0
1_
r+
"-3/2
- 1 / 2 ]
-3/2
3/2
3 = 0
1/2
3 / 2 + V3
G>'
. 1.
//, = G,( 2 ^ 3 - 3 )
-1/2
-3 /2
3/2-V 3
12 = C
' c 2'
. "
2(- 2-73-3)
Veo
A*(O
(28)
y ( l ) = G le ' / 3 + G 2U ' /5 = 2
Apuntes de Estudio
114
;'
1.2
Suponga una economa que produce una cantidad C(t) de un bien de consu
mo, y esta produccin se elabora a partir de una cantidad L(t) de trabajo, de
acuerdo con la siguiente funcin:
C(t)=aL(t)
( a > 0)
(y > 0)
Esta ecuacin diferencial indica que un incremento del consumo afecta posi
tivamente el nivel de contaminacin, y que la contaminacin presenta una ta
sa natural de eliminacin igual a y.
Por otra parte, el bienestar de la sociedad es una funcin del consumo, el es
fuerzo y la contaminacin:
U = L n C - p -0P
1.
O ptim al C ontrol T h e o
r y a n d S t a t i c O p t i m i z a t i o n in e c o n o m i c s , C a m b r i d g e : C a m b r i d g e U n i v e r s i t y P r e s s . 1 9 9 3 . p p .
2 2 4 - 2 2 6 . El p r o b le m a se b a s a en el a rtc u lo e s c r ito p o r F o rste r. B r u c e A .. " O n a O n e S ta te V a
ria b le O p t i m a l C o n tr o l P ro b le m : C o n s u m p ti o n - P o ll u ti o n T r a d e - O ff s " , e n F o rster. B r u c e A .,
p l i c a t i o n s o f C o n t r o l T h e o r y to E c o n o m i c A n a l y s i s , A m s t e r d a m : N o r t h H o l l a n d . 1 9 7 7 .
Ap
115
Control ptimo
M a xim iea r
sujeto
LnC
a2
C 2 - OP
P ' = C 1 - yP
/>(0) = 1
/ ( '/')
PT
( P T libre )
C l -0 P )e + M C '- y P )
e-P> +2AC=0
c.
D// f J
"dcT '[ c 2
2/3
e-f
a2
+2A<0
a2
2.
2 X e <*
P o s t e r i o r m e n t e s e d e m u e s t r a q u e la v a r i a b l e d e c o e s t a d o e s n o p o s i t i v a e n e l p e r o d o d e
o p t i m i z a c i n , c o n lo c u a l la c o n d i c i n d e s e g u n d o o r d e n d e la m a x i m i z a c i n s e c u m p l e .
Apuntes de Estudio
116
A '=
+ yk
P
--
e"T = 0
P+Y
(29)
P +Y
C *(f) =
2 B
20
+ -------(i
_ e(p+7)(f-r))
a 2 p+y
Xi
(30)
3.
Control ptimo
117
P' =
l t 70 (|
2 p +y
e (p+yXl-T
))
yP
e*
a1
+-~
(l -
e ( P+YW- T )
p +y
2.
(31)
(32)
118
2.1
Apuntes de Estudio
(T, y T dado)
(33)
Ejemplo.- Halle las trayectorias y (t), u (t) y X (t) que resuelvan el problema:
Maxi mi zar
Tr u\-o
V = j -------
sujeto a
y' = - y - u
o 1 -0
(0e]O ,l[)
y( 0) = 2
>-(!) = 1
La funcin Hamiltoniana del problema sera la siguiente:
H (t , y , u, X)
------ + A (-y - m)
1 -0
-A = 0
= -du
<0
119
Control ptimo
x -J J L .x
dy
Al reem plazar la variable de control ptima en la ecuacin de movimiento
de la variable de estado, las dos ecuaciones anteriores constituiran un sis
tema de ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. Para obtener
las trayectorias ptimas de una manera simplificada, resulta conveniente
resolver independientemente cada ecuacin de movimiento. La senda pti
ma de la variable de coestado est dada por la solucin de su ecuacin de
movimiento:
X*(t) = H e>
(34)
(35)
y = - y - //, "e
La solucin general de la ecuacin diferencial es la siguiente:
i i
0
y (t) = H 2e~ + ------ H, e 0
1-0
(36)
120
Apuntes de Estudio
y (0) = H 1 +- ^ - H " =2
1 C7
y'(l) = H ,e -
1-0
V" =1
es
i
is
0J
" l-2er' 1
1
L
Estas dos constantes junto con las sendas (34), (35) y (36), determinan la so
lucin al problema de control ptimo.
Caso 2.- Valor terminal fijo
En este caso, como el valor terminal de la variable de estado es constante, se
cumple que su primera diferencia Ay r es igual a cero. En este sentido, para
que se satisfaga la condicin (32) independientemente del valor que tome la
diferencia del horizonte de tiempo AT, debe cumplirse:
[tf ],= 7 = 0
(37)
Control ptimo
121
Ejemplo.- Halle las trayectorias y*(t), u*(t) y A*(t) que resuelvan el problema:
i
M a xim izn r
sujeto a
y ' = it
o
y(0) = I
v ( T ) = 5 (T lib re)
2< 0
0dt
A*(/) = //,
(38)
122
Apuntes de Estudio
.
1 , H,
v (/) = - r + -1 + //,
4
Para hallar las constantes Hi y H2 del problema, debemos emplear tres condi
ciones. La primera se obtiene al evaluar la variable de estado y (t) en el punto
inicial; la segunda, al evaluar la misma variable en el punto final (con el hori
zonte de tiempo desconocido); y la tercera est dada por la condicin de
transversalidad [H |1=t= 0. A partir de la primera condicin y(0) = 1 se obtie
ne el valor de la constante Lp:
y(0) = H , =1
Por otra parte, la condicin de transversalidad brinda la siguiente relacin:
\H\__r = - u ( T f - u ( T ) T + X ( T ) u ( T ) = 0
Esta condicin, junto con la senda ptima de control u*(t) = (X - t)/2, se redu
ce a la ecuacin u"(T) = 0 o u(T) = 0. Empleando (39), planteamos dicha
condicin:
U(T)
= 0
2
//, = T
Control ptimo
123
v(7') = - - r 2+ - r - + i = 5
u(t)
- t
+2
X(t) = 4
Caso 3.- Curva terminal
En este ltimo caso, el valor terminal de la variable de estado depende del
horizonte de tiempo a travs de la funcin yT = <j)(T). Aplicando diferencias,
obtenemos una condicin que relaciona la variacin del horizonte temporal
AT con la variacin del valor terminal Ay-p: Ay-r = <J>'(T)AT. Reemplazando
esta condicin en (32) obtenemos:
[H]i=l.AT - (T)()'(T)AT = [H-<>X, AT = 0
Para un valor arbitrario de AT, bastar que se cumpla la condicin de transversalidad:
IH-A<>),=t =0
(4 1 )
Apuntes de Estudio
124
Maximizar
sujeto a
V = J - V T + k7*
0
y =u
}(0) = 0
y(T) = 1 0 - E 2
d 2H
---- . 2 u + A 0
2 7(1 + r )
-(1
+ U 2)
<0
du2
4.
Si se reem p lazara
la e c u a c i n d e m o v i m i e n t o y ' = u e n
la f u n c i n i n t e r m e d i a , o b t e n
d ra m o s el p la n te a m ie n to d e u n p ro b le m a d e c lc u lo d e v aria c io n e s.
Control ptimo
125
X -
dH
ck
(42)
u*(t)
" i
(43)
v*(0
t + //1
(44)
Al igual que en el caso anterior, para hallar las constantes Mi y IL del pro
blema, es necesario emplear tres condiciones: la variable de estado evaluada
en el punto inicial, la variable de estado evaluada en el punto final (con el
tiempo y el valor terminal desconocido) y la condicin de transversalidad. La
variable de estado en el punto inicial cumple con la condicin:
Apuntes de Estudio
126
lW - A f U
l + - ^ _
l-H ;
H' ... -
+ 277/, = 0
_ 1
y(T) =
'
I
1
= 7 =- =io -r
2T
2
y\t)
u\t)
X{t ) =
Control ptimo
2.2
127
U =
Ln(C)e dt
Maximizar
sujeto
S' =
vc +
S( 0 )
= 0
rS - C
5(7) =0
5.
E sta a p lic a c i n
fu e t o m a d a d e D ixit, A v in a s h .
O p t i m i z a t i o n in E c o n o m i c T h e o r y , O x
Apuntes de Estudio
128
L//
dC2
C1
X =
= - r\
dS
Por ltimo, para hallar la senda del ahorro, reemplazamos el consumo ptimo
en la ecuacin de movimiento:
= w + rS - C = w + r S ----- e
H,
Control ptimo
129
,,
---r
S'(T) = I/,e" + - - e
IItp
- = 0
r
_ rerl (e~PT - 1)
pw(l - e rT)
_ w ( e (r- P )T - 1 )
rerT(e~PT - 1)
La evolucin del consumo a lo largo del tiempo depender del valor relativo
de la tasa de inters con respecto a la tasa de descuento. Por ejemplo, si la ta
sa de descuento de la utilidad es superior a la tasa de inters, la tasa de creci
miento del consumo sera negativa:
Apuntes de Estudio
130
3.
6.
trol o f N o n lin e a r S y s t e m s , e n
S I A M J o u rn a l o n C ontrol, v o l. 4 , 1 9 6 6 , p p . 1 3 9 - 1 5 2 .
Control ptimo
3.2
131
b)
b)
Demostracin
La demostracin se realizar sobre la base del problema ms simple de control
ptimo (1). Considerando la funcin Hamiltoniana (2) y que la funciones f(t, y,
u) Y g(L Y u) son cncavas y diferenciales, el principio del mximo establece
las siguientes condiciones:
+ A^ - = 0
9u
du
(45)
X' = J - X dJ _
dy
y
(46)
X(T) = 0
(47)
(48 )
Apuntes de Estudio
132
(49)
(50)
V - v ' < J * \-'(y - y *) - X*gy (t, y*, u*)(y - y*) - *gu (t, y*, u* )(u - u" )}dt
(51)
o
El primer componente de la integral de (51) puede ser modificado mediante
una integracin por partes del siguiente modo:
T
J l - A ' O - y*
)\dt = [A* ( y -
y* )]Jt - J [ - A * ( y ' -
y'")]dt
(52)
o
T
= -X'(T)(yT - y \ ) + A * ( 0 ) ( y 0
-y ) +j[A *(y'-y'*)]A
o
El primero de los trminos es igual a cero por la condicin de transversalidad
(47), y el segundo trmino tambin desaparece, ya que el valor inicial de la
senda ptima y la senda factible son iguales ( yj = y0). Finalmente, si conside
ramos que la variacin de la variable de estado viene determinada por la
ecuacin de movimiento, la expresin (52) se resumira del siguiente modo:
T
J [A ' ( y - y * )]dt
=|
[2* ( g(t , y,
(5 3 )
Control ptimo
133
v, h
) - ^ ( , V*,H*)) -
v'
) ( h - (/* ) ]< *
(54)
/
K - K* < JA [ ( ^ ( , _v, h ) - ,1>((,
v , m*)
(55)
7.
T a l c o m o l o e s t a b l e c e e l c a s o ( a ) d e la s e c c i n 3 . 2 d e l p r e s e n t e c a p t u l o .
134
Apuntes de Estudio
2 0
0 0
a'
A =
1 _ 2/ ! _ _ 1 _ 2P
C 2 a 2\
C2 a 2
A, =
1 2fi
(---- T----~)
C
tr
0
0
0
Control ptimo
135
C2
0
C2
1
..- e-i
C2
0
e-f <0
Maximizar
sujeto a
r
V = J f ( t , y, y')dt
y(0) = y0
y(T) = y r
(y0 dado)
( y T libre)
136
Apuntes de Estudio
Maximizar
V = j f (t, y,u)dt
sujeto a
y' = u
v(0 ) = y o
y(T) = y r
(5 7 )
(>'o dado)
{yT libr)
Zl ~ f + ^ _ 0
dit
, dH
y = - =u
'
dX
c.
I
II
<
d.
i
II
b.
(58)
o
II
A partir de las condiciones (a) y (b) del principio del mximo, obtenemos la
relacin:
= -/v
(59)
A' = - />
dt
8.
(60)
P o r s i m p l i c i d a d a s u m i r e m o s q u e la f u n c i n H a m i l t o n i a n a p r e s e n t a u n a s o l u c i n i n te r io r .
Control ptimo
137
Al igualar (60) con la condicin (c) del principio del mximo llegamos a la
siguiente identidad:
(61)
d t Jy
que no es otra cosa que la ecuacin de Euler planteada en la ecuacin (4) del
captulo II. De esta manera, a partir de la condicin de primer orden del pro
blema de control ptimo, puede obtenerse la respectiva condicin de primer
orden para el problema de clculo de variaciones. Con respecto a la condicin
de transversalidad del problema (57), a partir de (59) y la condicin (d) del
principio del mximo, se obtiene lo siguiente:
/,']/= / = 0
(62)
Condicin de
transversalidad
Control ptimo
Condicin de
transversalidad
Clculo de variaciones
y(T) = yT
[HWr = 0
|f-y'fy].= r = 0
(yr = (p(T))
[H-Af(T)],=T= 0
|f + ( (T) - y')fv D t = 0
II
Condicin terminal
Apuntes de Estudio
138
_Hy
h u, _
'fyy
-/uy
fy
fmi
(63)
fyy
fyy
fyy'
fyy
A,
/
Lv
(64)
Control ptimo
139
5.
Maxiniizar
sujetad
V = e~f* f ( t , y , u ) d t
o
y' = g ( t ,\ \u )
y(0 ) = y0
(y0 dado)
y(T) = y T
u(t)e Q
^ 5)
(y libre)
(6 6 )
(67)
(68)
(69)
140
Apuntes de Estudio
sujeto a
u(t)eQ.
(70)
dH*
din
dH
---- = e(l, \\u)
DX
'
(71)
(72)
(7 3 )
dy
dy
_p,
(74)
Control ptimo
141
(75)
(76)
6.
a.
Maximiz.ar / { '
c.
d.
m(T)e>" =0
sujeto a
u(t)e i
(77)
V = j f ( t , y,u)dt
o
y ' = g(t, y,u)
>(0 ) = y 0 ( y Qdado)
(78)
Apuntes de Estudio
142
Las tres primeras condiciones del principio del mximo (3) se siguen
cumpliendo para el horizonte temporal infinito; sin embargo, la cuarta, que
representa la condicin de transversalidad, debe ser modificada. En el problema
con horizonte temporal infinito se debe cumplir que el lmite en el infinito de
(32) debe ser igual a cero, es decir:
Un ([// ]l=T AT - ?.(T)Ayr ) = 0
(79)
(80)
(81)
(82)
Control ptimo
143
Ejemplo.- Halle las trayectorias y (t), u (t) y A (t) que resuelvan el problema:
cc
*)
Maximizeir
y' - U
sujeto a
-v>
v(0 ) -- 1
La funcin Hamiltoniana del problema es la siguiente:
9\
H
= e _3'| - -
+ vu '
- -
-r Alt
(83)
(84)
-y,
(->')
(85)
(86)
144
Apuntes de Estudio
(87)
y' ~ y = H xe z<
que presenta la siguiente solucin:
y~(t) = H 2e + H \ e 2'
(89)
(90)
(91)
(92)
+ iiy
y2
+ u
=0
(93)
Control ptimo
145
U m I I = Um
(-.1/
Um II = Um -e-i<
1
(u - y ) 1 + Aa
1
(94)
Para que la anterior expresin converja a cero, se debe cumplir que IIi = 0.
De este modo, la otra constante tomara el valor H2 = 1 y la solucin al pro
blema estara dada por las sendas:
y { t ) = e'
u( t )
X(t) = 0
Para verificar la condicin de segundo orden evaluamos la matriz de deriva
das cruzadas y segundas derivadas de la funcin Hamiltoniana:
A=
(95)
146
6.2
Apuntes de Estudio
(96)
9.
( > 0)
S i b i e n e l m o d e l o n e o c l s i c o d e c r e c i m i e n t o f u e d e s a r r o l l a d o i n i c i a l m e n t e p o r Ca s s , D a
v id ( " O p t i m u m G r o w t h in a n A g g r e g a te M o d e l o f C a p i ta l A c c u m u l a t i o n " , e n
mic
(98)
Review
o f Econo
tiom ie G ro w th , D i s c u s s i o n p a p e r , N e w H a v e n : C o u l e s F o u n d a t i o n , Y a l e U n i v e r s i t y , 1 9 6 3 ) , el
d e s a r r o l l o e s p e c f i c o d e e s t a a p l i c a c i n f u e t o m a d o d e B a r r o . R o b e r t J. y X a v i e r S a l a - i - M a r t i n ,
E c o n o m ic G row th, M c G r a w - H i l l , 1 9 9 5 , p p . 5 9 - 7 4 .
147
Control ptimo
L-> 0
(99)
Lim Ft = Lim F, = 0
K-^ * L->~ L
Por otro lado, se asume que la fuerza laboral crece a una tasa exgena n :
L\t)
------ = n
( 100)
u n
(o > 0)
(1 0 1 )
(102)
(103)
I.
10.
I.
.K
(104)
ralizatio n ". cn
11.
K'
R eview o f E c o n o m ic S tu d ie s, vol. 3 0 , 1 9 6 3 , p p . 1 1 9 - 1 2 7 .
S e a s u m e p o r s i m p l i c i d a d , q u e la p o b l a c i n e s i g u a l a l n m e r o d e t r a b a j a d o r e s .
148
Apuntes de Estudio
(105)
K'
~ 1.
K L
L L
K
1:
(106)
k ' = K ~nk
L
Adems, considerando que la funcin de produccin es homognea de grado
1 , se cumple que:
Y _ F(K, L)
L~
L
F ( j , l ) = V (k )
(107)
(108)
<0
(109)
Control ptimo
149
Como los agentes son homogneos, cada uno de ellos consume un monto
igual al consumo per cpita (c). La utilidad agregada de la sociedad en un ins
tante determinado, viene dada por la utilidad individual multiplicada por el
nmero de agentes en la economa:
U (c)L()
(110)
(111)
V = \ U (c)e{n~pn dt
o
k ' = x( k) - c - (n + S)k
m = k 0
(1 P )
( * 0>o)
(113)
150
Apuntes de Estudio
= U'(c) - m = 0
(114)
(115)
L a u t i l i d a d m a r g i n a l d i s m i n u i r a p o r l a s p r o p i e d a d e s d e la f u n c i n d e u t i l i d a d e s t a b l e c -
d a en (112).
Control ptimo
151
( 116)
din
ni' = - \
dk
(1 1 7 )
18)
U\c)
U'(c)
( ' ( * ) - ( p + >))
(119)
U (c)
U\c)c
C \ k ) - ( p + 8))
t)(c) -
d ( U (c))
U (c)c
de
U\c)
U '(c)
(120)
152
Apuntes de Estudio
= - ^ - V \ k ) - ( p + S))
/7(c)
(121)
E n u n a s i t u a c i n d e c o m p e t e n c i a p e r f e c t a s e c u m p l e q u e la r e t r i b u c i n a l c a p i t a l o la t a
= F (K , L) - w L - rK , d o n d e el p re c io del b ien se n o r
m a l i z a a 1, y l o s p r e c i o s d e l c a p i t a l y e l t r a b a j o s o n i g u a l e s a r y w , r e s p e c t i v a m e n t e . E n f o r
m a in te n s iv a , los b e n e f i c io s s o n
n = H '(k ) - w -rk. L a c o n d i c i n d e p r im e r o r d e n d e m a x i m i z a -
c i n d e b e n e f i c i o s e s t a b l e c e r = H D k ) , lo c u a l i m p l i c a q u e e n c o m p e t e n c i a p e r f e c t a la r e t r i b u
c i n al c ap ital d e b e ser ig u al a su p ro d u c tiv id a d m arg in al.
Control ptimo
153
(1 2 2 )
''(k) = p + S
(123)
Apuntes de Estudio
154
)=n +5
(124)
155
Control ptimo
Como p > n, se cumple p + 8 > n + 5 y , por lo tanto, '( k ) > ^ ' ( k ^ ) . Al ser
la curva de productividad marginal del capital 'F'(k) decreciente, entonces
necesariamente se satisface la desigualdad k < kmax. Al stock de capital kmax
se le denomina nivel de capital de la regla de oro, debido a que constituye el
mximo valor factible que puede alcanzarse en la economa. El valor k , que
representa el nivel en el estado estacionario, recibe el nombre de capital de la
regla de oro modificada, ya que es el mximo valor del capital que se obtie
ne al resolver el problema de maximizacin intertemporal.
La trayectoria del consumo y el capital en cada una de las cuatro reas del
diagrama de fase presentado en el Grfico No. 3.6, se obtiene a partir de las
derivadas parciales de las ecuaciones (116) y ( 1 2 1 ):
= -l < 0
Y'(A) < 0
(125)
(126)
n (c)
Apuntes de Estudio
156
(127)
(128)
Ejercicios
1. Halle las sendas ptimas u*(t), y*(t) y A*(t) en los siguientes casos:
2
b.
V = \ Ln(4yu)dt
c.
V = \ - u 1dt
sujeto a
sujeto a
157
Conlrol ptimo
d.
V = J -
'
( i r + \ 2)d t
su jeto a
y = u - y ; y ( 0 ) = 1; v ( 1 ) =
v, ( v,
lib re )
e.
r
V = J - dt
o
sujeto a
f.
V = J (1 - yjudt
0
g.
sujeto a
y = (1 - y)u\y(0) = 0 ; (u(t)e [0 , 1 ])
/
su jeta n
h.
1
V = J(2 v -3 - u2)dt
o
2.
sujeto a
y = v+u
I
V = j* f ( y , u ) d t
Maximizar
sujeto a
y = g (v, )
v(0 ) =
dado)
y(T) =
dado)
y'f
Vr e [0,71
158
3.
Apuntes de Estudio
Ma.ximizar
V(a) = e '*Ln(u)dt
sujeto a
y' = by - it
y (a) = c
Lini y(t) = 0
(a, b, c > 0 )
(a,b > 0 )
(k > 0 )
(y > 0 )
Control ptimo
159
M
DadoV(0) = Vo
(V0 > 0)
0
a. Si la firma XYZ puede destinar a lo ms 3,000 unidades monetarias (u.m.)
en publicidad, mediante el principio del mximo halle la poltica publici
taria ptima y la evolucin de las ventas. Asuma los siguientes valores pa
ra los parmetros: a = 1, b = 2, M = 100, a = 4, T = 12. Considere que las
variables de control y estado se encuentran expresadas en miles de u.m.
b. Compruebe si se cumple la condicin de suficiencia de Mangasarian.
6 . Suponga que un partido poltico acaba de ganar las elecciones presiden
ciales (t = 0) y que las prximas elecciones se realizarn dentro de T
aos. El partido gobernante desea ser reelegido en las siguientes eleccio
nes, razn por la cual busca maximizar la intencin de voto de la ciuda
dana representada a travs de la funcin v(*). Los votantes evalan al
gobierno sobre la base de la evolucin de la inflacin (p) y el desempleo
(u) durante el perodo de gobierno. Los electores le asignan una mayor
160
Apuntes de Estudio
(a, b, c> 0 )
(d > 0 )
= -u~ - kp
(k > 0 )
IV
Programacin dinmica
En este captulo estudiaremos la tercera de las tcnicas de optimizacin inter
temporal ms empleadas en la formulacin de problemas econmicos: la
programacin dinmica. Esta metodologa de optimizacin dinmica fue
desarrollada por el matemtico Richard Bellman en 1957' y, desde entonces,
ha sido utilizada principalmente en el planteamiento de modelos de macroeconoma dinmica. La formulacin bsica del problema de programacin di
nmica es muy similar al del control ptimo:
T
M a x im iza r
( 1)
v = ^ f i (>V - " , ) + Z ( y T + l )
1=0
su jeto a
>( + ! y0
V / = 0 ,1 ,2 ,.. J
dado
y,+1 Ubre
yt >0
u, > 0
B ellm an , R ic h a rd ,
D y n a m ic P rogram m ing, P r in c e t o n : P r i n c e t o n U n i v e r s i t y P r e s s , 1 9 5 7 .
162
Apuntes de Estudio
Programacin dinmica
1.
163
=X (-v' }+ +)+S
Z (-v?
t~ o
A' (g >(y'
} 'v'+ '}
(2 )
!=<>
Al
(3)
vr = 0,1,2,.. r
A+i
dL .
li
X, > 0
dL
dL
---- > 0
dXt
<0
dL
u, = 0
du,
dL
Al
25
dL
<0
du,
dX,
du,
2.
=0
-^ _ =o
dy,+
^
dX,
V/ = 0,1,2,..., r
S e d e t e r m i n a n T + I v a r i a b l e s d e c o n t r o l y T + 1 v a r i a b l e s d e e s t a d o .
(4 )
Apuntes de Estudio
164
b.
du,
L
dy, +1
c.
dL_
dA,
du,
Vf = 0,1,2,..., T
du,
df ,+ 1 , o
dy,+
g ,+i
(5)
A,
' +1 dy,+
g t ( y , , u , ) - y t+{ = 0
-At = 0
(6 )
dyr+i
(V )
>r+i t (yr u t )
constituyen un sistema con dos ecuaciones y tres incgnitas (uj, yj, yt+i) A
partir de dicho sistema se puede obtener una funcin de poltica que indique
la eleccin ptima de la variable de control (ut), dada la variable de estado
(yt): Ut = h(yT).
En tercer lugar, desarrollamos la ecuacin (5.b) para el perodo t = T -l:
d/r , d8r
dyT
7 dyT
(9)
Programacin dinmica
165
dfT | dgT dZ
^_i dy-f
dyj-
=0
( 10)
d i)
8 T - \ ( y T - \ , u T~\ }
f
\ dfn2 , d8,+2
9 +i i 9 v, +2
V
dZ
"
11
J
( 12)
166
Apuntes de Estudio
-------
167
Programacin dinmica
du,
| dg,
du,
df, +1
v+1
(15)
dS , +i
dy,+1
( <&,+. j
(16)
resumen las condiciones de primer orden del problema (1). Para interpretar
de una manera ms sencilla la ecuacin de Euler, asumiremos que la ecuacin
de transicin no depende de la variable estado (gt(uO), con lo cual (15) se
simplifica del siguiente modo:
M - + d8>
-o
du, du, fy(+1
\/t = 0,1,2.... T
(17)
168
Apuntes de Estudio
V/ = 0,1,2,..., T
(18)
3.
B a s a d o e n la s c o n d i c i o n e s d e s u f i c ie n c i a d e K u h n - T u c k e r .
4.
S a rg e n t,
P re ss, 1987.
T h o m as.
D y n a m iv M a r r o e c o n o m ic T lie o r y , C a m b r i d g e : H a r v a r d
U n iv e rs ity
Programacin dinmica
169
dimiento para obtener los valores ptimos de las variables de control y estado
es relativamente engorroso, limitaremos la solucin del problema a la obten
cin de la funcin de poltica.
Ejemplo 1.- Asignacin de consumo y ahorro5
Un individuo cuenta con un stock de ahorros igual a St. Cada perodo, el
agente retira de sus ahorros un monto igual a c, para destinarlo a bienes de
consumo. El stock de ahorros remanente (S, - Ct) se deposita en un banco que
paga una tasa de inters constante e igual a r (0 < r < 1). De este modo, en
el siguiente perodo, el nuevo stock de ahorros ser igual a (1 + r)(St - Ct). Es
ta operacin se repite perodo a perodo hasta el momento T, cuando termina
el horizonte de optimizacin del individuo. El comportamiento de los aho
rros puede ser expresado de una manera simple, a travs de una ecuacin
de movimiento:
S l+I <(1 + 0 (5 , - C , )
V/ = 0,l,2,...,7"
(19)
(2 0 )
(2 1 )
1=0
S,+i - a (S, C, )
(a = (1 + r))
Vi =0,1,2,...,T
So > 0
S/+1 libre
S, > 0
C, > 0
5.
Long,
P a ra
m a y o r d e ta lle
s o b re e s ta
a p lic a c i n
e c o n m ic a , v e r L o n a rd ,
D a n ie l y N g o
van
U n iv e rs ity P r e s s ,1 9 9 3 , p p . 1 7 9 - 1 8 1 .
Apuntes de Estudio
170
Ecuacin de Euler
Programacin dinmica
17 1
, +r )
se,
(23)
p s c ,
Funcin de poltica
Asumiendo una funcin de utilidad logartmica f(Ct) = LnCt, la funcin Lagrangiana del problema es la siguiente:
L = ^ p ' L n C , + ^ X , ( a ( S , - C,) - S l+)
(=0
r=0
(24)
dL
= -A, +dk,, <0
dS,
c. L- = a ( S , - C , ) - S . tl >0
dX,
dL
-----C, =0
C >0
S , >0
A, >0
'
(25)
de,
0 V/= 0,1,2....,L
dS,L,
-A , =0
dX,
dX-,
ii
dAj
is*
!
i +t
Al
c.
O
VI
1
II
dsT+l
O
II
U
^ \i
^1
^
o
- dL- = P r - a X r < 0
dC,
H Cr
'
n
IV
o
A, = 0
(26)
Apuntes de Estudio
172
<27,
a C,
Reemplazando (27) en (26.b) obtenemos lo siguiente:
L
a CT
>0
(28)
7 T S'* '=0
(29)
CT = ST
(30)
Programacin dinmica
173
ST > 0
'
= a(S r_t - cy_,) ~ S T > 0
Sr = 0
dST
c r _x ~ *
c,
(34)
CT = a fiC, ,
Reemplazando (30) y (34) en la ecuacin de movimiento, se obtiene final
mente la funcin de poltica para el perodo T - 1:
a p C T_{ = a ( S T_l - C T_)
(35)
Apuntes de Estudio
174
ii
O
VI
dL
a
- ^
- c , , =
O
Al
d L -S,
'
(36)
, = 0
IV
o
1
t>5
O
II
"")
O
Al
ii
3
c/i
V i
- r
dL
o
VI
J L .
ds, ,
ii
i
C r-!
d X ,._ 2
Cr
(37)
\ +P +p 2
C,
=-
S,
1 ~P
1 + / + ... + /P
\-P '
-s,
vt = 0 ,1 , 2 ....r
(38)
Esta funcin de poltica indica que el consumo es igual a una fraccin, cam
biante en el tiempo, del nivel de ahorro.
c)
Condicin de suficiencia
-<0
(39)
d C ,2
Programacin dinmica
175
(41)
U = ^ P ' f ( c ,)
(0< /3 < 1)
(42)
(=0
Maximizar
u ^ P 'n c ,)
l-o
sujeto a
c , + c+i - 0(^i)
(43)
A0 > 0
kTrl libre
k,u > 0
C, > 0
6.
La aplicacin ha sido tomada de Sargent, Thomas, op. vit , pp. 24-27. El modelo pro
puesto se basa en el artculo escrito por Brock, William y Leonard Mirman, Optimal Economic
Growth and Uncertainty: The Discounted Case, en Journal o f Economic Theory, 1972. pp.
479-513.
Apuntes de Estudio
176
Ecuacin de Euler
(44)
Programacin dinmica
b)
177
Funcin de poltica
(45)
Este problema presenta una ligera variacin con respecto al anterior. Con el
fin de hacer ms simples los clculos operativos, se ha eliminado la variable
Ct del problema y se ha considerado como nica variable de eleccin a k1+i.
En este sentido, la condicin de primer orden es la siguiente:
dL = -/T
dk,
'
ak
+/r
<0
/C , > 0
- k,^ = o (46)
dk,_
V? = o,i, 2 , . . r - i
t ,>0
dL
-kn] = 0
dk.
Vr =T
Para resolver el problema mediante el mtodo de induccin hacia atrs, de
bemos empezar por la condicin de primer orden en el perodo T :
dL
=
dkT+
1
~ P 7
(kT
-<0
>0
kT+l)
dL
kTj_ 0
dk-r
(47)
=
dkT+
(48)
Apuntes de Estudio
178
dk +i
~k7+i - 0
(k? - * r +1)
(49)
_ _o 7 '-1
dk
nT
(A>_, - kT)
d_
kT = 0
SkT
(^ T
(k - kT+])
(50)
_(
i.
"X
.o
(k '^ -k ,)
(k' - k lt)
(51)
' (/i k
I +afi 1
-p7
+ P7
(kT_2 kr_|)
(kL
T
-< 0
kr)
kT > 0
dL
kT = 0
dkT
(52)
1
ak',
- + PT(k'_, - kr_)
(k -i k )
(53)
(*_2*v-,)
P a r a q u e e l m o d e l o s e a c o n s i s t e n t e , e l c o n s u m o d e b e s e r e s t r i c t a m e n t e p o s i t i v o . O e lo
c o n t r a r i o , a p a r t i r d e la f u n c i n d e r e t o r n o n o s e p o d r a n o b t e n e r v a lo r e s r e a l e s q u e r e p r e s e n t e n
el n iv e l d e b ie n e s ta r.
Programacin dinmica
179
~aB
+ a^
K j - i - a p
1 +ap +a~P~
kkaT _ 2
(54)
(aP')T~
1 - ( a / 3 ) T - l+l
Vi =0,1,2,..., T
K<
(55)
Condicin de suficiencia
-<o
(56)
c:
H l = 0
dC:
(57)
2.
180
Apuntes de Estudio
El principio de optimalidad
r
V, = ' Z f T(yT,uT) + Z ( y T+l)
(58)
T l
sujetoa
y \ +x= g T( y \ ,u z )
y, dado
yy+1 dado
8.
B e llm a n , R ic h a r d ,
o p . cit.
Programacin dinmica
*
li
*
5
14 2
*
}
%
J _|_ 1
*
5...
li y
*
_ j
li 'Y
9.
p e ro d o a rb itra r io t , y te r m in a n e n e l ltim o p e ro d o T .
10.
E s d e c ir , r e s u e lv e n (5 8 ).
182
2.2
Apuntes de Estudio
La ecuacin de Bellman
(5 9 )
Vr = 0,1,2,...,T
dado
) 'o >
yT+ dado
En la ecuacin (59), la maximizacin se realiza exclusivamente con respecto
a la variable de control, y la variable de estado se mantiene constante con el
fin de obtener la funcin de poltica. En la ecuacin de Bellman, V, represen
ta la funcin de valor para el problema (58) en el perodo t. Si reemplaza
mos la restriccin en la funcin objetivo, la condicin de primer orden del
problema sera la siguiente:
dfi , dg, dv,+\ =Q
du,
du,
(60)
d y , +l
tio n in D y n a m ic M o d e ls o f E c o n o m ic s " , e n
w e ll P u b lis h e r s , 1 9 7 9 , p p . 7 2 7 - 7 3 2 .
12.
V e r c l A n e x o a l F in a l d e l c a p i t u l o .
E c o n o m e tr ic c i, v o l . 4 7 , N o . 3 , E v a n s t o n , 111.: B l a c k -
Programacin dinmica
183
dy,
dy,
<?v,+( dy,
(62)
La ecuacin de Euler
dV,tl _
(?,,,
(63)
dy,,2
i
i _
<?y,.i
dg ,A
^ ijl V,+i
dun
(64)
184
Apuntes de Estudio
/)tt,
# ,+ 1
dut (A\
<%,+
*,+ 1
()uf+
<kn
Jl
(65)
( 66 )
du, <?v(+i
(6 7 )
V; = 0,1,2,....T
Programacin dinmica
185
LnCr ]
0 = a ( S r - C ,)
Sr
dado
(69)
y la funcin de valor:
Vr = P 1 LnST
(70)
sujeto a
Sr =
Sr ,
- C7._,)
dado
=o
-C, ,
(72)
(73)
Apuntes de Estudio
186
ST
, = a ( S r _-, -
S r _-,
CT_-,)
dado
c,
(75)
1 + p + p-
y la funcin de valor:
V T_-,
\ + p + ... + p T~
V , = p
X JP
1 ,=0
Ln ap
1~P
S,
1 - P t -'+]
\-P
1 -pr-'+ '
\Ln
l-P
" i - T
(77)
1-JVp-i+i
'
l.nS, (78)
dado
k ,, = 0
(7 9 )
Programacin dinmica
187
f3 Ln(k* - kT+l)]
kT
dado
kr+=0
Como el stock de capital ptimo en el perodo T + 1 es igual a cero, la fun
cin de valor sera la siguiente:
VT = [3T L n k
(81)
Kr
(83)
k ha
1 + a 0 I' " 1
Reem plazando la funcin de poltica (83) en la ecuacin de Bellman, se ob
tiene la funcin de valor:
(84)
Apuntes de Estudio
188
' -L L
a/i Ijkx P + O +( [ )I ji
= Ma.xiinizar
k.
1 + a/J
(85)
dado
(1 + aP)ak,
( 86 )
W -z-kr-
aP( 1 + ap)kj_
( kj _2
ky_ | )
*r-> = /3------1 + ^
1 + ap + a~p~
(87)
g^
V , = p<
+(
1P>
,, 1- ( a P ) 1
-'2
1-H/f
{(x\)(
1 -(/))'
C )/-*, I
l~/f
l- ( aP)1 '
----- k
H \~(aP)
'
(/ i
,, 1- ( a P ) > -
)[J l ( a P ) (
1- viP
)-(
1-(a/))'' d
-2-2
)
1- a P
(89)
\-(a P ) ~
'
I-e x p
189
Programacin dinmica
3.
P r o g r a m a c i n d in m ic a c o n h o r iz o n te te m p o r a l in fin ito
v = Y J fSy<,)
/=o
v,+i = ,(>,, ,)
sujeto a
y0
(91)
v J
Vr = 0,1,2,...,oo
dado
f ( y t ,u t )
(92)
+1
y,
dado
y0 dado
(94)
Apuntes de Estudio
190
V; = 0,1,2,...,
dado
U ~ X LnC
sujeto a
Sl+ = a ( S ,- C ,)
S0 dado
(96)
Vt = 0,1,2,..., OO
Programacin dinmica
191
(97)
2>
t= 0
(98)
(1 - p ) 2
L n a P
(i-p y -
+ ----- L n ( S ,( l- p ) )
(99)
1-0
(l ~ p )
1 ~p
U ^ P 'L n C ,
1=0
fc,+i = kj - C,
(1 0 1 )
Vf =0,1,2,...,
k0 dado
13.
D ic h a
T h o m as,
ig u a ld a d
se
e n c u e n tra
d e s a rro lla d a
en
la
e c u a c i n
21
del
M a c r o e c o n o m ic T h e o r y , N u e v a Y o r k : A c a d e m i c P r e s s , 1 9 7 9 , p . 8 8 .
lib ro
de
S a rg e n t,
Apuntes de Estudio
192
con lo
(102)
Ln(\ - a P ) +
I-a P
Lnk
(103)
3.2
LnaP + ! Lnk?
1 -aP
(104)
c, =xS,
(105)
Programacin dinmica
193
donde
constituye una constante por determinar. Para hallar el valor de
reemplazamos (105) en la ecuacin de Euler (22), asumiendo una funcin de
retorno logartmica f(Ct) = Ln(C,), con lo cual obtenemos:
X^in = a
X0S,
(106)
XPS,
(107)
(108)
C, = ( 1 - j3)5,
(109)
y la funcin de poltica:
(U0)
(111)
./=()
Reemplazando la funcin de poltica (109) en la ecuacin de transicin (19),
obtenemos una funcin que relaciona el consumo en cada perodo con el aho
rro en el perodo t :
C ,+;
= ( l - P ) ( a P ) J S,
(112)
Apuntes de Estudio
194
(113)
V ,= P
13
Lna3 +
Ln(S. (1 - 3))
(1 - P ) 2
1 -/3
(114)
(115)
Tanto (114) como (115) coinciden con la solucin obtenida a travs del m
todo de las aproximaciones sucesivas.
Ejemplo 2.- Modelo de crecimiento neoclsico
Para resolver este ejemplo supondremos que la funcin de valor corriente to
ma la siguiente forma:
W, ( ,) = 8 + 6L nkt
(116)
(117)
Programacin dinmica
195
OP , .a
1+0/3 '
(119)
+OLnk ,
= Ln[
[ i + op J
( i + op
( 120)
'
a
i-a P
8 -
1
Ln( 1-a/3 ) + - LnaP
1-/3
\-a P
( 121)
k l+1 =a0k?
W,{k,) = -
Ln(\ - a f i ) +
aP
LnaP
1 ~ap
( 122)
1 -aP
- Lnk,
(123)
Condicin de transversalidad
196
Apuntes de Estudio
(124)
T> (X C y
(125)
kT+i)
(126)
(127)
Programacin dinmica
4.
197
V = E0^ f l(yul)
/=0
sujeto a
(128)
Vr = 0,1,2,. ,.,oo
dado
L o c u a l c o r r e s p o n d e a l c a s o m s s im p le e n p r o g ra m a c i n d in m ic a c o n in c e r tid u m b re .
Apuntes de Estudio
198
La ecuacin de Bellman
[/ ( , , ) + pE,\Wl+l( y ,)]]
i =
(129)
V? = 0,1,2,...,
y, dado
y0 dado
La condicin de primer orden del problema viene dada por:
3- 3U'..
3/
+ PE,
du,
du, 3y(+1
=0
(130)
(131)
Programacin dinmica
199
d>',
4.3
dWl+_
df
PE,
dv,
(132)
d>', d-'+i
(133)
dy,
df + PE, df!,
du,
<>/
du, dy , + 1
(134)
15.
E s te e je m p lo fu e to m a d o d e B la n c h a r d , O liv ie r J e a n y S ta n le y F is c h e r,
le c tu r e s on M a
c r o e c o n o m ic s , C a m b r i d g e : T h e M I T P r e s s , 1 9 9 3 . p p . 2 7 9 - 2 8 5 . D i c h o m o d e l o s e b a s a e n e l t r a
b a jo d e S a m u e ls o n , P a id . L ife tim e P o r tf o lio S e le c tio n b y D y n a m ic S to c h a s tic P r o g ra m m in g " ,
en
R e v ie w o f E c o n o m ic s a n d S ta tis tic s , N o . 5 1 , 1 9 6 9 , p p . 2 3 9 - 2 4 6 .
200
Apuntes de Estudio
ment riesgoso (como es el caso de las acciones) que presenta una rentabili
dad (z,) variable en el tiempo c incierta. Asumiremos que el retorno z, es una
variable independiente e idnticamente distribuida. En este caso, las variables
de control seran el consumo y la participacin de los ahorros que destina a
cada instrumento. Impondremos la restriccin de que la suma de las partici
paciones es igual a uno. En este sentido, la fraccin de los ahorros destinada
al instrumento libre de riesgo ser (o*) y la destinada en el instrumento ries
goso ser (1 - a)t). De este modo, el problema que debe resolver el consumi
dor ser el siguiente:
Maximizin'
U = E0^ 3'f(C , )
l-o
S,:i = (S, - C, )[(1 + r)(, + (1 + z,)(l - fit,)]
sujeto a
(135)
S0 dado
En el problema asumiremos que la funcin de retorno es logartmica f(Ct) = LnC(.
Para resolver (135), en primer lugar, debemos plantear la ecuacin de Bell
man estocstica:
W, (5,) = Maximizar
G ,
[LnC, + /3,[W,4|(5MI)J]
(136)
(th
sujeto a
(137)
G
E,
OPE,
_____ [(1 +
_____ (S,
(S ,
Cj
)[(1 +
- C , )( r - z , ) ______
r)(, + (1 + z, )(1 - t , )]
1
OPC,
(138)
201
Programacin dinmica
_ S j_
1
(139)
+6(3
.n
'
S
1+ 0/1
+ fE, S + OLn
1(1 +
r)cot
+ (1 + r , )(l -
w,
)]
:i40)
i
(141)
S= - 1- P
Ln( 1- P) + - LnP +
1- P
1- P
E,(Ln(,(r - z, ))\
(142)
_______ ( r - z t )_______
(1 + r)o>, + (1 + z, )(1 - (O, )
W,
Ln( - P) +
1- P
LnP +
E, 1 Ln{(, (r - z, ))
(143)
1-/1
LnS,
(144)
Apuntes de Estudio
202
(145)
k' + '
k, ciado
k0 dado
16.
=8
O L u k j
+yLne,
(147)
D y n a m ic M a c r o e c o n o m ic T h e o r y , C a m
1 9 8 7 , p p . 3 5 - 3 6 . D i c h o m o d e l o se b a s a e n el a rtc u lo e s c r ito
T c o n o m e tr ic a , E v a n s
Programacin dinmica
203
I a F
K,
t,
pe
- f
k i+]
(148)
op
k, e,
+ op
(149)
+6Ln
1+ 0/3
k ? E , +yLiiE,. i
nl
(150)
(151)
afi
1- a ft
1
-P
Ln( 1-aft)+
1-
aP
Lnafi
W, =1- P
Ln( 1- afi) +
a[j
Ln aP
1 - afi
aP Lnk,
, , +H------------
1- a P
(152)
1 - aP
Lu
(153)
204
Apuntes de Estudio
E je r c ic io s
1.
Maximizar
sujeto a
3.
/ = 300
Ph =1.1
a.
f( C ,) = - 1 r
1 cr
b.
/ ( C , ) = pC, - c ;
c.
( i j
/( C ,) = - - e
I 7? /
(o > 0)
> 0)
(P >0)
Programacin dinmica
4.
205
U = X/ 3 '(L n C , +(pLnC,_)
/-O
fcl + l = k " ~ c ,
W = 0 .1 .2 .
k 0 dado
C_, dado
/ = 0Y / 3 ' -
sujeto a
S n] = (1 + rj)(S, - C , )
- c ;- ct
Vf = 0,1,2
oo
S o dado
Para p e |0, 1(, y o > 0 A a * 1.
a.
b.
c.
Suponga que L n (l+ rt) tiene una distribucin normal con media cero y
varianza constante 0". Bajo esas propiedades estadsticas se cumple que:
- a (1 - c r )0 '
E ,[ ( \ + r , ) - CT] = ,[1 + r , t a e
Apuntes de Estudio
206
P,
Por otra parte, la ecuacin de movimiento que describe la evolucin de la
inversin es la siguiente:
sujeto a
Al+I =
Programacin dinmica
b.
207
P,
/ <C , )
Apuntes de Estudio
208
A nexo
TEOREMA DE EA ENVOEVENTE
suj eto a
g j (x,r) = 0
j = 1,........ , m
r)
= f(x (r).......x' (r ), r ,
rk )
Si
(r ) = m a x xf ( . \ , r )
d[Ur) = df(x\r),r)
Este es el llamado teorema de la envolvente y resulta muy til. Ntese que si vara r ,
entonces /*(/') cambia por dos razones: en primer lugar, un cambio en >j cambia el
vector r y as cambia / ( r. r) directamente. En segundo lugar, un cambio en r
cambia todas las funciones x ( r ) , ......,x n(r)y, por lo tanto, f ( x O), r) cambia indi
rectamente. El resultado anterior demuestra que el efecto total sobre la funcin de va
lor de un pequeo cambio en f j se puede hallar calculando la derivada parcial de
f ( x (r),r)con respecto a r, ignorando el efecto indirecto de la dependencia de
x de r.
Programacin dinmica
209
d f \ r ) = dL(x'(r),r)
,k
Segn este resultado, el electo total sobre el valor de f*(r) de un cambio pequeo de
i', se puede hallar derivando parcialmente la Funcin lagrangiana /.(.*. r) con respecto
a i'j , considerando como constantes las v y las A . Este es el teorema general de la
envolvente.
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