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Clase 3 - Control de Procesos - O2011 PDF
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12 EL BUCLE DE CONTROL
El operador de un proceso normalmente monitorea ciertas variables y acta sobre otras
de modo de tener controlado el proceso. Resulta sumamente prctico realizar eso de
manera automtica, esto es, conectando las variables medidas con las manipuladas a
travs de un controlador, que acta de acuerdo a una lgica definida sobre un elemento
de control. Veamos un ejemplo, consideremos un tanque:
Como sabemos, el comportamiento dinmico del sistema est dado por la siguiente
ecuacin, derivada del balance de materia:
dy
x u
dt
Si la llevamos al dominio de Laplace
A
A s Y s X s U s
Y s
1
1
X s U s
As
As
El proceso se puede representar en un diagrama de bloques segn
X(s)
U(s)
Y(s)
+
-
Y s
1
X s U s
As
ILM
U(s)
X(s)
Y(s)
Tal que X s K v Ps
P(s)
X(s)
Kv
Y(s)
Supongamos que agregamos ahora un sensor para medir la altura del lquido:
U(s)
P(s)
X(s)
Kv
Y(s)
+
B(s)
H
Supongamos que comparamos la seal que mide el sensor con un cierto valor deseado
(valor de referencia, de consigna o set point) y la diferencia entre ambos (error) es la
seal que se introduce a un controlador que es quien comanda la vlvula de actuacin.
Se cierra ahora el bucle de control por lo que se denomina control por retroalimentacin
o control feedback:
U(s)
R(s)
E(s)
+
-
P(s)
Gc
X(s)
Kv
Y(s)
B(s)
H
Y s GX s U s
GU s GX s
GU s GGv Ps
GU s GGvGc E s
GU s GGvGc Bs
GU s GGvGc HY s
Finalmente, podemos expresar la salida en funcin de la perturbacin:
G
U s
Y s
1 GGcGv H
Este resultado es general, independiente de cules sean las funciones de transferencia
involucradas. O sea que directamente podemos construir la funcin de transferencia del
sistema con bucle de control operando en modo de regulacin de la siguiente manera: en
el numerador, menos [que proviene del signo del elemento de suma] el producto de las
funciones que hay entre la entrada (en este caso U) y la salida (Y); en el denominador,
uno ms el producto de todas las funciones que aparecen en el bucle.
Y s GX s
GGv Ps
GGvGc E s
GGvGc Rs Bs
GGvGc Rs GGvGc HY s
Y finalmente podemos expresar la salida en funcin del cambio en el set point:
GGvGc
Rs
Y s
1 GGcGv H
Tambin en este caso el resultado es general, independiente de cules sean las funciones
de transferencia involucradas. La construccin de la funcin de transferencia del sistema
con bucle de control operando en modo servo se realiza as: en el numerador, el
producto de todas las funciones de transferencia entre la entrada (en este caso R) y la
salida (Y); en el denominador, al igual que antes, uno ms el producto de todas las
funciones que aparecen en el bucle.
ILM
GGcGv
G
Rs
U s
Y s
1 GGcGv H
1 GGcGv H
Observemos que si el bucle de control se rompe, queda
Y s GGcGv Rs GU s
Que equivale a igualar a uno el denominador (o sea no aparece el producto de las
funciones del bucle porque ste est roto).
El controlador recibe la seal del sensor y enva una seal al actuador. Por ejemplo si se
quiere controlar un caudal mediante una vlvula, debemos colocar un sensor de flujo
(FT, flow transmitter) que enva la seal al controlador (FC, flow controller); ste,
junto con la informacin del set point que le hemos dado, calcula el error y segn el tipo
de controlador enva una seal al actuador (la vlvula)
Los controladores feedback ms comunes son del tipo P, PI o PID, segn contengan un
componente proporcional a la seal de error, un componente que integra la seal de
error y/o un componente que deriva la seal de error.
Control proporcional Sea R(t) el valor deseado o Set Point y B(t) el valor medido
de la variable controlada. Llamamos seal de error a:
e(t) = R(t) B(t)
El controlador proporcional genera una salida
p(t) = p0 + Kce(t)
ILM
100%
Kc
El bias p0 se ajusta de manera que coincida con el valor nominal de la salida cuando se
pretende que el sistema trabaje en el valor de set point (o sea cuando e = 0).
pt K c et
Si escribimos en variables desviacin
Por lo que tomando transformadas la funcin de transferencia del controlador P es
Ps
Kc
E s
El controlador P es sumamente sencillo; no obstante presenta un problema:
independiente del valor de la ganancia no es capaz de impedir que cambie el valor de
estado estacionario cuando hay un cambio sostenido en la entrada (cambio en escaln).
Este fenmeno se llama offset.
En este caso el parmetro del controlador es I . Con este tipo de controlador la seal de
salida va cambiando hasta que el error es cero, esto es, automticamente se acomoda al
valor del set point. Es por eso que en general se usa junto al controlador proporcional y
entonces hablamos de control Proporcional-Integral (PI):
1
pt p0 K c et
I
et dt
t
s 1
Ps
1
K c I
K c 1
E s
Is
Is
Si bien se elimina el problema del offset muchas veces tienden a producirse
oscilaciones.
ILM
1 t
de
pt p0 K c et e t * dt * D
I 0
dt
Ps
1
K c 1
D s
E s
Is
PI
PID
0.6
0.4
0.2
0.0
-0.2
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
ILM
ILM
p
pt max
pmin
si e 0
si e 0
Aunque en la prctica, los controladores incluyen una banda muerta para evitar el
continuo prendido y apagado.
ILM