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Análisis Matricial de Estructuras Por El Método de La Rigidez PDF
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EL METODO DE LA RIGIDEZ
Pg. 1
Introduccin
Los mtodos clsicos de anlisis estructural desarrollados a fines del siglo XIX, tienen las
cualidades de la generalidad, simplicidad lgica y elegancia matemtica. Desgraciadamente,
conducan a menudo a clculos muy laboriosos cuando se los aplicaba en casos prcticos, y
en aquella poca, esto era un gran defecto.
Por esta razn sucesivas generaciones de ingenieros se dedicaron a tratar de reducir el
conjunto de clculos. Muchas tcnicas ingeniosas de gran valor prctico fueron apareciendo
(Mtodo de Cross), pero la mayora de las mismas eran aplicable slo a determinados tipos de
estructuras.
La principal objecin a los primeros mtodos de anlisis fue que los mismos conducan a
sistemas con un gran nmero de ecuaciones lineales, difciles de resolver manualmente.
Con los computadores, capaces de realizar el trabajo numrico, esta objecin no tiene ahora
sentido, mientras que la generalidad de los mtodos permanece. Esto explica por qu los
mtodos matriciales deben en su tratamiento bsico de las estructuras ms al siglo XIX que al
XX.
El empleo de la notacin matricial presenta dos ventajas en el clculo de estructuras. Desde el
punto de vista terico , permite utilizar mtodos de clculo en forma compacta, precisa y, al
mismo tiempo, completamente general. Esto facilita el tratamiento de la teora de estructuras
como unidad, sin que los principios fundamentales se vean oscurecidos por operaciones de
clculo, por un lado, o diferencias fsicas entre estructuras, por otro.
Desde el punto de vista prctico, proporciona un sistema apropiado de anlisis de estructuras
y determina una base muy conveniente para el desarrollo de programas de computacin.
En contraste con estas ventajas, debe admitirse que los mtodos matriciales se caracterizan
por una gran cantidad de clculo sistemtico
Las virtudes del clculo con computadora radican en la eliminacin del la preocupacin por las
operaciones rutinarias, el ingenio necesario para preparar el modelo con que se pretende
representar la realidad y el anlisis crtico de los resultados.
Se debe ser consciente que sin un modelo adecuado o sin una interpretacin final, el
refinamiento en el anlisis carece de sentido.
Mtodo de la Rigidez
Hiptesis: Estructura lineal- Todos los movimientos y esfuerzos son funciones lineales de las
cargas- Pequeas deformaciones (ecuaciones de equilibrio en la estructura no distorsionada).
Las barras son rectas y de seccin constante.
Para estudiar una estructura por el mtodo de la rigidez, al igual que en cualquier otro
problema elstico, disponemos de tres conjuntos de ecuaciones que deben cumplirse.
Ecuaciones de compatibilidad
Ecuaciones constitutivas
Ecuaciones de equilibrio
Pg. 2
Pg. 3
Esto nos permite establecer relaciones entre las fuerzas de extremo de barras y los
desplazamientos de nudo. Estas relaciones expresadas en forma matricial se denomina o
conforma la matriz de rigidez de barra.
Al considerar la interrelacin de cada barra con las dems se obtiene un sistema global de
ecuaciones que define el comportamiento de toda la estructura y nos conduce a la solucin del
problema.
Podemos considerar seis etapas fundamentales en la solucin de un problema:
1) Identificacin estructural
2) Clculo de la matriz de rigidez de barra y del vector de cargas nodales equivalentes
3) Clculo de la matriz de rigidez global y del vector de cargas global de la estructura.
4) Introduccin de las condiciones de borde
5) Solucin del sistema de ecuaciones
6) Clculo de solicitaciones en los extremos de barras y reacciones nodales.
Identificacin estructural.
Esta etapa consiste en definir a travs de nmeros y datos las barras de la estructura.
a) Definir un sistema de ejes globales para la estructura. Las coordenadas de los nudos se
refieren a dicho sistema.
b) Conectividad de los elementos, identificando para cada barra el nudo inicial y el final. A
cada barra est asociado un sistema de ejes locales al cual se refieren todas las dimensiones
y caractersticas de la barra. El mismo queda definido automticamente por el orden
establecido para la numeracin de los nudos de la barra.
El eje x local coincide con el eje geomtrico de la barra, siendo el sentido positivo el que va del
nudo inicial (nudo de menor numeracin) al final (nudo de mayor numeracin). Los otros ejes
locales debern coincidir con los ejes principales de Inercia de la seccin transversal de la
barra formando un triedro directo.
c) Propiedades de la seccin transversal de cada barra. Dependiendo del tipo de estructura
(reticulado, prtico plano, prtico espacial, emparrillado) se debe dar el rea de la seccin
transversal, los momentos de inercia en relacin a los ejes principales y la inercia a la torsin.
d) Propiedades del material. Se debe indicar, para cada barra, el mdulo de elasticidad
longitudinal y/o el mdulo de elasticidad transversal.
e) Especificacin de los vnculos: se debe indicar el nombre del nudo que tiene una o ms
restricciones y cuales son las mismas.
f) Descripcin de la carga: se da el nombre del nudo y los componentes de globales de las
cargas externas y las reacciones de empotramiento perfecto en relacin a los ejes locales de
la barra, si hay cargas en el tramo.
Pg. 4
L i = D X k D X j
(1)
Donde DxkL y DxjL son los desplazamientos del nudo k y j respectivamente en la direccin local
xl.
Para una barra de reticulado existe una sola solicitacin posible que es el esfuerzo axil o
normal.
Suponiendo un material elstico lineal sometido a esfuerzo de traccin tendremos para los
nudos j y k respectivamente:
FX J =
EA
L i
L
FX J =
EA
L
L
(DXK DX J )
L
FX K =
FX k =
EA
L i
L
EA
L
L
(DXK DX J )
L
(2)
(3)
(4)
Donde:
E= Mdulo de elasticidad
L= Longitud de la barra
A= Area de la seccin transversal de la barra.
Como en la direccin yl para barras de reticulado no existen solicitaciones podemos expresar
las ecuaciones anteriores en forma matricial:
EA
FX J
F L
YJ = 0
FX K EA
L
F
YK 0
0 D X J
0 x YJ
L
0 D X K
L
0 D YK
EA
L
0
EA
L
0
0
0
0
0
Pg. 5
(5)
DI
y DI
~
FI = SI . DI
~
(6)
La ecuacin (6) define las fuerzas de extremo Fj y Fk para cualquier pareja de corrimientos Dj ,
Dk dados. Estas ecuaciones son simtricas, como podamos esperar a partir del teorema de
reciprocidad. No es posible, sin embargo, resolverlas y obtener los desplazamientos (D) en
trminos de las fuerzas (F), puesto que la matriz S es singular. Esto refleja el hecho de que la
pieza puede sufrir un movimiento arbitrario de conjunto, sin afectar las fuerzas que actan en
sus extremos.
FX J =
EA
L
FX K =
EA
L
(7)
Pg. 6
FX J =
FYJ = 0
EA
L
FX K =
y
y
EA
L
FYK = 0
(8)
(9)
Con lo cual podemos observar que los elementos Sij de la matriz de rigidez, representan las
fuerzas que se generan en i al aplicar un desplazamiento unitario en j, permaneciendo fijos los
restantes.
Pg. 7
Adems para un desplazamiento del nudo k obtenemos una reaccin en j que es la misma
que la obtenida en k para un desplazamiento en j, lo cual nos es expresado por la simetra de
la matriz de rigidez.
1 EA
2 L
L
0
SI =
3
EA
~
4 L
0
EA
L
0
EA
L
0
0
0
0
0
(10)
Tambin podemos ver que una columna j est formada por las reacciones debidas a un
desplazamiento unitario impuesto en la direccin j, y una fila i no es ms que las reacciones en
i debido a corrimientos unitarios impuestos en las distintas direcciones.
Fig. n 4
La matriz de rigidez se obtiene dando desplazamientos unitarios de a uno por vez en las
direcciones de la figura mientras los otros permanecen nulos.
Pg. 8
EA
L
L
FXj
0
L
FYj
FL 0
=
Zj
L
Fkj EA
FL L
yk
L
0
FZk
12EI
6EI
L
6EI
L2
L
4EI
L
12EI
3
L
6EI
L2
6EI
2
L
2EI
L
EA
L
EA
L
0
0
12EI
L3
6EI
L2
0
12EI
L3
6EI
L2
6EI L
D Xj
L2 L
2EI D Yj
L
L . D Zj
L
0 D Xk
DL
6EI Lyk
2 D
L Zk
4EI
L
0
(11)
FI = SI . DI
~
(12)
Esta matriz relaciona las fuerzas de extremo de barra con los desplazamientos nodales en
ejes locales.
Pg. 9
Pg. 10
Los esfuerzos en los extremos de barra se obtienen por la suma de los casos (b) y (c).
a
F =F +F D =D
~
Por lo tanto a la ecuacin (12) habr que adicionarle las fuerzas de empotramiento perfecto
del caso b).
L
FI = SI . DI + AI
~
~
~
~
AI
~
(13)
locales.
Vx=V.cos
Vy=V.sen
(14)
VxL=V.cos(-)
VyL=V.sen(-)
(15)
Pg. 11
Luego:
(16)
(17)
(18)
o en forma compacta:
L
V = R .V
~
(19)
Si queremos el pasaje del sistema local al global, en este caso la matriz de rotacin es la
transpuesta de R .
V=R V
~
(20)
(21)
V=R
(22)
Lo que implica que R es una matriz ortogonal (su inversa es igual a su traspuesta):
=R
(23)
D = R .D
~J ~ ~ J
L
D = R .D
~K ~ ~ K
(24)
Donde D
~J
y D
Pg. 12
~K
coordenadas locales y D ., D
~J
~K
globales.
Escribiendo en forma compacta:
L
DI = RT . DI
~
~ ~
(25)
Siendo:
R 0
RT = ~ ~
~
~0 R
~
(26)
DI
FI = RT . FI
~
~ ~
FI
~
(27)
en coordenadas globales.
La inversa de la matriz de rotacin de la barra ser:
RT
~
Pero como R
0
~
1
R
~
R 1
= ~
0
~
=R
RT
~
ser
FI = SI . DI + AI
~
~
~
~
FI = RT . FI
~
~
~
(28)
= RT
~
(29)
(30)
FI = RT . SI . DI + RT . AI
~
~
~
~
~
~
T
FI = RT . SI . RT . DI + RT . AI
~
~
~ ~
~
~
~
FI = SI . DI + AI
~ ~ ~
~
(31)
L
(32)
(33)
Pg. 13
SI = RT . SI . RT
~
~
~
~
(34)
(35)
AI = RT . AI
~
~
~
sen cos
0
0
(36)
c2
c.s c 2 c.s
c.s s 2
c.s
s2
.EA/L
Si = 2
~ c c.s c2
c.s
s 2
c.s s 2 c.s
(37)
0
0
1
0
0
0
RT =
~
0
0 cos sen 0
0
0
0
0 sen cos 0
0
0
0
0
1
0
(38)
Pg. 14
SI =
~
(EAc 2 / L + 12EIs 2 / L3 )
(EAcs / L 12EIcs / L3 )
(EAcs / L 12EIcs / L3 )
(EAs 2 / L 12EIc 2 / L3 )
6EIs 2 / L2
6EIc 2 / L2
6EIs / L2
6EIc / L2
4EI / L
6EIc / L2
(EAcs / L 12EIcs / L3 )
(EAs 2 / L + 12EIc 2 / L3 )
6EIs / L2
6EIc / L2
6EIs / L2
6EIc / L2
4EI / L
2EI / L
Tabla n 1
Pg. 17
A j = Xj
~ A
Yj
(39)
FI = SI . DI + AI
~
~
~ ~
FI = SI . DI + AI
~
~
~ ~
(40)
Fi a Sii a
~ = ~
Fj a Sji a
~ ~
a
Sij Di a AI a
~ . ~ + ~ i
a
a
a
Sjj Dj AI
~
j
~
Fj b Sjjb Sjk b Djb AI b
~ = ~
~ . ~ + ~ j
Fk b Skjb Skk b Dk b AI b
~ ~
~ ~ ~ k
(41)
dnde:
a
Pg. 18
Sij = submatriz conteniendo los coeficientes de rigidez del nudo i que provienen de un
~
desplazamiento unitario del nudo j de la barra (a)
Las condiciones de equilibrio para el reticulado de la figura en el nudo j resultan:
A j Fj Fj = 0
~ ~
~
A j = Fj + Fj
~
~
~
(42)
(43)
D =D =D
~j ~j ~j
D =D =D
~i ~i ~i
D =D =D
~k ~k ~k
(44)
(45)
c
18
a
c
A~ i Sii + Sii
~
~
a
A j = Sji
~
~
Ski c
~
A~k
Sij
~
a
b
Sjj + Sjj
~
~
b
Skj
~
a
c
c
Sik
+ AI
Di AI
~
~
~
i
i
~ a
b
b
Sjk
+ AI
. Dj + AI
~ j ~ j
~
~
b
c
AI b + AI c
Skk + Skk Dk
~
~ k ~ k
~
~
Pg. 19
(46)
A+ A = S . D
~
~ eq ~ ~
(47)
Dnde:
A = A+ A
~ ~ ~ eq
(48)
A = S .D
~ ~ ~
(49)
El vector A representa las cargas nodales equivalentes ms las cargas aplicadas en los
nudos.
La ecuacin (49) no puede ser resuelta (la matriz S es singular) si no se aplican las
condiciones de contorno o de borde de la estructura.
19
I
i
S=
j
k
Pg. 20
a+c
a+c
a+c
a+c
a+b
a+b
a+b
a+b
b+c
b+c
b+c
b+c
S=
J
a
~ ii
~ ii
S +S
k
a
~ ij
b
~ jj
~ jj
~ jk
b
~ kk
~ kk
S +S
~ kj
~ ki
~ ik
S +S
~ ji
Las submatrices tendrn tantas filas y columnas como grados de libertad tenga cada nudo.
En el caso del reticulado este nmero es 2.
Analicemos la posicin en figura n 10 de las submatrices de la matriz de rigidez de la barra
b de la figura n 9.
S a
~
S 1 = aii
~
S
~ ji
a
a
S
~ ij
a
S
~ jj
S b
~
S 1 = bjj
~
S
~ kj
b
b
S
~ jk
b
S
~ kk
Sc
S 1 = ~ cii
S
~
~ ki
c
c
S
~ ik
c
S
~ kk
(50)
Ntese que en las posiciones dnde ya existen valores provenientes de otras barras, estos
son sumados a aquellos.
20
Pg. 21
Generalizando, debemos considerar una barra de reticulado que une los nudos j y k segn
la figura n11.
Figura n 11
2(j-1)+2
2(k-)+1
2(k-)+2
2(j-1)+1
2(j-1)+2
2(k-1)+1
2(k-1)+2
1
2
3
2(j-1)+1
Las posiciones ocupadas por la matriz de rigidez de la barra (m) en la matriz de rigidez
global son las siguientes:
1
2
.
.
S
~
21
3(j-1)+2
3(j-1)+3
3(k-1)+1
3(k-1)+2
3(k-1)+3
3(j-1)+1
3(j-1)+2
3(j-1)+3
3(k-1)+1
3(k-1)+2
3(k-1)+3
1
2
3
3(j-1)+1
Pg. 22
1
2
.
.
S
~
1
2
.
A =
3(j-1)+1
3(j-1)+2
3(j-1)+3
A =
2(j-1)+1
2(j-1)+2
3(k-1)+1 X
3(k-1)+2 X
2(k-1)+1
2(k-1)+2
3(k-1)+3 X
a) Prtico plano
b)
Reticulado
plano
Pg. 23
Pg. 24
concurren a una misma barra y N1 es el nmero de grados de libertad del nudo. En el caso del
Reticulado Plano N1=2, y entonces el semi ancho de banda es B=(2+1)x2=6.
A = S.D
~
(51)
24
~ I
~ II
S
=
~ I ,I
~
~ II ,I
~ I ,II
Pg. 25
(52)
~ II
~ II ,II
Dnde:
~ I
momento desconocemos.
~ II ,II
~ II
Tcnica nmero 1:
Suprimir o eliminar de la Matriz de Rigidez del sistema las columnas correspondientes a
desplazamientos impedidos y las filas correspondientes a reacciones exteriores.
Ventaja: reduce el tamao del sistema de ecuaciones a resolver (en un orden determinado por
los grados de libertad eliminados por los apoyos). Dicha reduccin es importante en el caso de
pocas barras y muchos vnculos externos, fcilmente aplicable en forma manual, es la tcnica
que emplearemos en el curso.
Desventaja: no podemos resolver as desplazamientos prescriptos.
Tcnica nmero 2:
Un artificio usado normalmente para introducir un desplazamiento conocido en la direccin i,
consiste en hacer el elemento de la diagonal principal de la matriz S de la lnea i igual a 1 y
~
anular todas las restantes posiciones pertenecientes a esa lnea y columna. Luego debe ser
colocado el valor del corrimiento conocido d i en la posicin anteriormente ocupada por ai, y
S 11 .d 1 + S 12 .d 2 + .... + S 1i .d i + .... + S 1n .d n = a 1
S 21 .d 1 + S 22 .d 2 + .... + S 2i .d i + .... + S 2n .d n = a 2
.
.
S .d + S .d + .... + S .d + .... + S .d = a
i2
2
ii
i
in
n
i
i1 1
.
S n1 .d 1 + S n 2 .d 2 + .... + S ni .d i + .... + S nn .d n = a n
(53)
25
S
.
d
S
.
d
....
0
....
S
.
d
a
S
.
d
+
+
+
+
+
=
i
12
2
1n
n
1
1i
11 1
S 21 .d 1 + S 22 .d 2 + .... + 0 + .... + S 2n .d n = a 2 S 2i . d i
0 + 0
+ .... + d i + .... + 0 = d i
S n1 .d 1 + S n 2 .d 2 + .... + 0 + .... + S nn .d n = a n S ni . d i
Pg. 26
(54)
En forma matricial
S 11
S 21
.
S 12
S 22
.
.
0
.
.
0
.
.
S n1
.
S n2
... 0 ... S 1n
... 0 ... S 2n
... . ...
.
d1
d2
.
. . .
0 di
.
.
. . .
.
.
... 0 ... S nn d
n
... . ...
... 1 ...
. . .
a 1 S 1i . d i
a 2 S 2i . d i
.
.
=
di
.
.
(55)
a n S ni . d i
Como caso particular, cuando un corrimiento di sea nulo, o sea, cuando exista un vnculo en la
direccin i, la ecuacin anterior toma la siguiente forma:
S 11
S 21
.
.
0
.
.
S n1
S 12
S 22
.
.
0
.
.
S n2
...
...
...
...
...
.
.
...
0
0
.
.
1
.
.
0
... S 1n d 1
a1
d
... S 2n 2
a2
.
...
.
.
.
...
. .
= .
... 0 d i
0
.
.
.
.
.
.
.
.
... S nn d
an
n
(56)
Es importante mencionar, que con esta forma de aplicacin de las condiciones de borde, las
cargas que estn aplicadas en la direccin i del apoyo quedaran sin considerar.
Ventaja: No destruye la organizacin simtrica y banda del sistema de ecuaciones. Es
fcilmente implementable en computador.
Tcnica nmero 3:
Modificar los coeficientes de la diagonal principal en la matriz de rigidez del sistema que
correspondan a desplazamientos impedidos.
26
Pg. 27
a i = S ij .d j + S ii .d i
di =
a i S ij .d j
(57)
S ii
Luego, haciendo Sii suficientemente grande (por ejemplo multiplicarlo por 1020) obtenemos un
di prximo a cero.
Ventajas: no altera la organizacin del sistema de ecuaciones, ni tampoco reduce el orden del
sistema.
Desventaja: puede provocar problemas numricos.
~i
~j
~ ii
~ ij
~ ji
~ jj
= S .D i + S .D j + A
~ i
= S .D i + S .D j + A
(58)
~ j
Los desplazamientos D , D
~ i
~ j
barra m (S , S , S
~ i , i ~ i , j ~ j, j
~ j
(F y F ) .
~i
~j
Las solicitaciones de barras nos interesan referirlas al sistema de ejes de coordenadas locales,
ya que en esta forma tendremos los esfuerzos normales, cortantes, etc. Para esto debemos
hacer una rotacin de ejes sobre las solicitaciones obtenidas por (58), para lo cual:
27
m ,L
m ,L
~i
~j
= R .F
= R .F
~
~
~i
Pg. 28
(59)
~j
Esta no es la nica forma de obtener las solicitaciones de las barras. Podemos obtener los
corrimientos D y D y transformarlos a coordenadas locales mediante el producto con R .
~ i
~ j
Entonces tendramos las ecuaciones (58), todas en coordenadas locales para as obtener las
solicitaciones en las mismas coordendadas.
R F
~ i
R =
~ i
~
m =1 i
=0
R =
~ i
F~ mi
m =1
F~ mi
(60)
m =1
Si hacemos esta misma suma para un nudo que no sea apoyo, tendremos como resultado las
cargas aplicadas al nudo. Es importante que las solicitaciones del extremo de barra sean
referidas a un sistema global de coordenadas.
28
Pg. 29
Fig. n 17
Xj = t
(T1 + T2 )
.L
2
j = t
(T1 T2 )
.L
h
(61)
d = t
(T1 T2 )
.dx
h
d2y
dx
= t
(62)
d d 2 y
M
= 2 =
dx dx
E.I
(T1 T2 )
h
(63)
dy j = t
(T1 T2 ) 2
.L
2.h
(64)
N Lj
Q Lj
M Lj
E. A
L
=
0
0
0
12.E.I
L3
6.E.I
L2
(T1 + T2 )
.L
2
(T T2 ) 2
6.E.I
.L
2 . t . 1
2.h
L
(T T2 )
4.E.I
.L
t . 1
h
L
0
t .
(65)
29
P = S .
~ j
Pg. 30
(66)
~ jj ~ j
Cmo estas fuerzas son de empotramiento perfecto, y adems estn en coordenadas locales,
hay que llevarlas al sistema global y restarlas (cargas nodales equivalentes) al vector de
cargas en los nudos.
N Lj
Q Lj =
M Lj
t .(T1 + T2 ).
0
E. A
2
(67)
E. A
t .(T1 T2 ).
h
Apoyos elsticos
Fig. n 18
a i = S ij j + S ii . i
(68)
k . i + a i = S ij j + S ii . i
(69)
a i = S ij j + (S ii + k ). i
(70)
Es decir debemos sumar la rigidez del resorte k en la diagonal principal de la matriz de rigidez
del sistema en la fila y columna correspondiente a la direccin en la que acta el resorte.
30
Pg. 31
Fig. n 19
Si el plano de desplazamiento no es paralelo a uno de los ejes globales, debemos modificar la
ecuacin matricial de la estructura, transformando en el nodo en cuestin los vectores fuerza y
desplazamiento al sistema de ejes global.
= R .
~1
~1
F = R .F
~1
~1
~1
(71)
~1
cos sen 0
R = sen cos 0
0
0
1
R .F
~1
~ 11
~1
~2
~ 12
~ 21
~
~3
~ 23
~ 33
~ 43
R .
~4
~ 32
~ 22
(72)
~ 1
0
~
~ 34
~ 44
~1
~2
(73)
~3
~4
~1
por R
~ 1
columna de S por R . Por otra parte, premultiplicando la primera fila a ambos lados de la
~1
igualdad por R
~ 1
coordenadas ortogonales R T . R = I
~ 1
~1
31
R .S . R
~1
~1
~2
~ 11
~ 21
~3
~4
.R
~1
~1
R .S
~ 1
~ 12
~ 22
~ 32
0
~
~ 23
0
~
0
~
~ 33
~ 43
~ 34
~ 44
Pg. 32
~1
~2
(74)
~3
~4
correspondiente por R .
~1
Tcnica alternativa
Consiste en adicionar un barra ficticia que deber impedir desplazamientos en la direccin v
y permitir desplazamientos en la direccin u y giro. Para que esto sea posible, el rea de la
seccin transversal de la misma deber ser mucho mayor que las barras restantes y la inercia
mucho menor a la de las otras barras. (Adems de pequea longitud para evitar acortamientos
de la barra ficticia)
Fig. n 20
32