Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Simplemente es la combinacin de las tres acciones de control anteriores:

y su funcin de transferencia es:

Ejemplo 6.4. Problema 6.5

6.6 Problemas

Problema 6.1.
Reducir el siguiente diagrama de bloques a la forma cannica:

Problema 6.2.
Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional de accin
directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando la temperatura
aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional a 50%, determinar la ganancia y la variacin
de temperatura requeriada para un cambio total en la salida.

Solucin
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:

La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de temperatura. La respuesta de este

medidor es Tm(t), esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor
de consigna
Tsp(t). La accin de control c(t) se enva a la vlvula neumtica que modifica el caudal
de
agua caliente Q(t). Al varial el caudal de agua caliente vara la temperatura del tanque.
Si el
sistema de control funciona correctamente la diferencia entre esta temperatura y la
consigna
debe ser cada vez menor, si no se producen cambios o perturbaciones.
Se puede plantear un diagrama de bloques que representa la instalacin anterior:

El controlador es proporcional, lo que significa que:

donde Kc es la ganancia del controlador. La ganancia del controlador ser, por tanto, la
pendiente
de la recta siguiente:

Lo que supone:

La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso,

aunque el
controlador tiene capacidad de controlar temperaturas entre 0 y 120 C se utiliza para
controlar
temperaturas entre 95 y 110 C. Eso supone que:

Problema 6.5.
Un controlador P+I+D est en estado estacionario con una presin de salida de 9 psig. El set point y el
punto de registro estn juntos inicialmente. En el tiempo t = 0, el set point se vara respecto al punto de
registro una velocidad de 0.5 in/min hacia lecturas ms bajas. Si Kc = 2 psig/in de registro, !I = 1.25 min y
!D=0.4min, dibujar la presin de salida frente al tiempo.

Solucin
La salida de un controlador PID es:

En este problema: