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Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava Capítulo 1 Introducción Este libro es un texto para estudiar, a

Capítulo 1 Introducción

Este libro es un texto para estudiar, a nivel universitario, la Estática del Cuerpo Rígido, es decir aquella parte de la Mecánica que se ocupa de las condiciones en las que un cuerpo o un grupo de cuerpos bajo la acción de fuerzas, queda en equilibrio, ya sea inmóvil o en movimiento con velocidad (vectorial) constante, por medio de un planteo que utiliza fundamentalmente álgebra y análisis vectorial. El uso del lenguaje vectorial permite simplificar las demostraciones y obtener resultados generales a partir de los cuales se deducen casos particulares de una manera más clara. Si bien las demostraciones se hacen mayormente con vectores generales, en las aplicaciones prácticas las soluciones se facilitan notablemente cuando los mismos se asocian o expresan en algún sistema de coordenadas. Se supone que el lector tiene conocimiento de materias tales como Análisis Matemático, Álgebra y Física. No obstante se realiza una revisión de vectores como los que se exponen en un curso de álgebra vectorial y algunos temas que se utilizan en capítulos posteriores.

1.1 Conceptos básicos

Los conceptos básicos que se estudian en física como son los de longitud, tiempo, masa y fuerza, leyes de Newton, gravitación, trabajo, energía, sistema de unidades no se repetirán aquí y pueden repasarse en cualquier libro de física de nivel universitario.

1.1.1 Idealizaciones

Algunas de las idealizaciones que seguidamente se enumeran han sido tratadas en Física. Luego explicaremos, allí donde corresponda, y con mayor detalle, las que utilizamos en el estudio de la estática del cuerpo rígido. Cuerpo material: Un cuerpo material es todo aquello que está constituido por materia y tiene una forma determinada. Los cuerpos son de origen natural (rocas, minerales, formaciones metálicas, cristales, los animales y las plantas) y de manufactura humana. Los líquidos y gases sólo si están en su fase sólida. Punto material o partícula: Todos los cuerpos tienen un tamaño que es mayor o menor que cualquiera que se tome como referencia. Sin embargo cuando por las características del problema, sea porque su tamaño real es despreciable respecto a los otros con los que se relaciona, o cuando no interesa ni su tamaño ni forma, se lo puede considerar como un punto material, en el sentido que el punto está asociado a un cuerpo con una cierta masa. Cuerpo rígido: Los cuerpos reales bajo la acción de fuerzas (u otras acciones) se “desforman”, o sea que pierden la forma original que tenían antes que las fuerzas actuasen, o que si no cambian su forma cambian sus dimensiones. Por ello decimos que un cuerpo, bajo distintas acciones, se deforma. El grado de deformación depende del material del cuerpo y de la magnitud de las fuerzas (que es la única acción que consideramos). La rigidez de un cuerpo rígido, la entendemos como la propiedad de no cambiar de forma ni de tamaño, no importa cuál sea su material y la magnitud de las fuerzas actuantes. Oportunamente daremos una definición más precisa de cuerpo rígido. Digamos además que a los cuerpos rígidos los consideramos individibles, o sea que en el estudio de su equilibrio no podemos, cortarlo ni separarlo en partes, aunque sí hacer desconexiones cuando se encuentre unido a otros cuerpos por vínculos que permiten el movimiento relativo de los cuerpos unidos. Estas hipótesis fundamentales, de rigidez e individibilidad de los cuerpos, será abandonada en el último capítulo cuando estudiemos algunos aspectos de los cuerpos deformables. Fuerza concentrada o puntual: La magnitud que es la medida cuantitativa de la interacción entre los cuerpos, sea por contacto directo o no, es lo que llamamos fuerza. Cuando las fuerzas se deben al contacto directo se distribuyen en parte o en toda la superficie del cuerpo. Existen también fuerzas que se ejercen sobre la masa del cuerpo sin contacto físico. Si la superficie de contacto es muy pequeña en relación al resto de la superficie del cuerpo, es una buena aproximación que facilita el estudio, considerarla como una fuerza concentrada en un punto contenido en la superficie de contacto, o como fuerza puntual como una fuerza asociada a un punto. Otras idealizaciones se expondrán oportunamente. Las cargas que actúan sobre un cuerpo dan lugar a diversos efectos mecánicos que denominamos externos, para distinguirlos de los internos. Los efectos externos se refieren al estado de movimiento si el cuerpo es libre o con algún grado de movilidad y las interacciones con otros cuerpos.

1.2 Escalares y vectores

Una magnitud es escalar cuando para caracterizarla basta dar un número que se corresponde con la longitud de un segmento en la recta real (longitud, volumen, tiempo, etc.). Si para caracterizar completamente una magnitud es insuficiente la longitud del segmento de la recta real y debe darse además la orientación del segmento y su sentido, es una magnitud vectorial o vector como por ejemplo los vectores desplazamiento, fuerza, velocidad, aceleración, etc. Los vectores los representamos gráficamente, fig.1-1a, por un segmento de recta y una flecha en un extremo del mismo. La dirección del vector la da la orientación del segmento respecto a una recta de referencia y la flecha indica el sentido en esa dirección.

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Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava La recta a la que pertenece el segmento es la recta

La recta a la que pertenece el segmento es la recta de acción o soporte del vector.

, siendo O el origen (o cola) y P su extremo (o punta). La longitud del

segmento de la recta real es el módulo del vector. Lo designamos como o, sabiendo que es un vector, simplemente como

A.

Los vectores los indicamos, como

u

simplemente como A . Los vectores los indicamos, como u fig.1-1 a) b) Un vector, fig.1-1b

fig.1-1

a)

como A . Los vectores los indicamos, como u fig.1-1 a) b) Un vector, fig.1-1b ,

b)

Un vector, fig.1-1b, con una cierta orientación y sentido en el espacio, se dice libre cuando puede estar en cualquier lugar sobre la misma recta, u otra paralela a la de referencia y con el mismo sentido e igual módulo. Un vector es deslizante cuando el segmento que lo representa puede estar en cualquier lugar sobre su recta de acción o soporte, manteniendo el mismo sentido y módulo. Un vector es aplicado o fijo cuando su origen o extremo está unido a un punto del espacio.

Dos o más vectores deslizantes sobre distintas líneas de acción son todos concurrentes si sus líneas de acción, se cruzan en un mismo punto. Dos o más vectores libres son iguales cuando sus rectas de acción son paralelas, tienen igual sentido y sus módulos son iguales.

Si

dos o más vectores están sobre la misma línea de acción, los vectores son colineales.

Si

las rectas de acción de dos o más vectores están todas en un mismo plano, los vectores son coplanares.

El

producto de un vector por una constante escalar da como resultado otro vector colineal con el original, cuyo módulo

es igual al producto de la constante por el módulo del vector y su sentido, con referencia al vector, lo da el signo del factor

escalar: si este es negativo, el vector que resulta del producto tiene sentido opuesto al vector original, fig.1-2.

fig.1-2

=

Si

> 0 , es el =

Si

< 0 , es el

, es el = S i < 0 , es el ≠ = Así si =

=

Así si = − , el resultado es el vector opuesto al dado:

= − = − y tal que = .

1.3 Vector unitario

[1.1]

Es un vector libre, de módulo 1 y adimensional, fig.1-3. Fija una dirección y sentido en el espacio, de modo que si

es

un vector, el vector unitario que está en su dirección y con el mismo sentido, es:

fig.1-3

=

está en su dirección y con el mismo sentido, es: fig.1-3 = Con la ec.[1.2] se

Con la ec.[1.2] se puede expresar, al propio vector, como:

=

[1.2]

[1.3]

A

los vectores unitarios los designamos ; para ciertas direcciones particulares usamos otros símbolos, como veremos

luego.

1.4 Adición y sustracción de vectores libres

Simbólicamente la adición y sustracción de dos vectores libres

y

puede ponerse como:

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Estática Vectorial Antonio La Cava + = siendo el vector suma o vector resultante . −

+ =

siendo

el vector suma o vector resultante.

= + =

Gráficamente puede obtenerse, fig.1-4a, llevando a un punto común los orígenes de ambos vectores y completar el paralelogramo que tiene por lados a segmentos cuyas longitudes son los módulos de los vectores. La diagonal del

.

paralelogramo con origen en el punto común, es el vector suma o resultante

Para la sustracción, fig.1-4b, aplicando el procedimiento anterior, se suma al

, el vector opuesto del

.

procedimiento anterior, se suma al , el vector opuesto del . fig.1-4 a) b) Un método
procedimiento anterior, se suma al , el vector opuesto del . fig.1-4 a) b) Un método

fig.1-4

a)

b)

Un método gráfico alternativo para la adición de dos vectores, es construir el denominado triángulo de vectores. A partir de uno de los vectores se lleva el otro haciendo coincidir su origen con el extremo del primero, fig.1-5. El vector resultante se obtiene uniendo el origen del primer vector con el extremo del segundo, formándose un triángulo entre los tres vectores.

fig.1-5

formándose un triángulo entre los tres vectores. fig.1-5 Si los vectores son más de dos, fig.1-6a

Si los vectores son más de dos, fig.1-6a, como una extensión del método del triángulo, se construye un polígono de vectores disponiendo los vectores uno a continuación del otro; el vector resultante es el que une el origen del primer vector y la punta del último. Si los vectores que se suman son coplanares, ellos y la resultante forman un polígono de vectores que está en el mismo plano; si los vectores tienen una disposición cualquiera en el espacio, forman un polígono espacial.

cualquiera en el espacio, forman un polígono espacial. fig.1-6 a) b) Se obtiene el mismo vector

fig.1-6

a)

b)

Se obtiene el mismo vector resultante si los vectores que se suman, se llevan en cualquier otro orden:

+ +! = ! + + = ! + + =

Como caso particular si las líneas de acción de los vectores son paralelas, se define para las rectas un sentido positivo por medio de un vector unitario, fig.1-6b, la resultante será un vector cuya recta de acción es paralela a las rectas de acción de las fuerzas. Su valor, si expresamos cada fuerza como el producto de su módulo por el vector unitario, es:

= + "− #+!

como cualitativamente se muestra en la figura. Si los vectores son colineales la propia recta de acción que los contiene, es la recta de acción de la resultante.

1.5 Multiplicación escalar

Se define como la multiplicación escalar entre los vectores

y

, fig.1-7a, y que se expresa como

:

fig.1-7

y , fig.1-7a , y que se expresa como ∙ : fig.1-7 a) b) ∙ =

a)

, fig.1-7a , y que se expresa como ∙ : fig.1-7 a) b) ∙ = %&'

b)

= %&' (

) ≤ ( ≤ +

y cuyo producto es una magnitud escalar y cuyo signo lo da el %&' (.

3

[1.4]

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Estática Vectorial Antonio La Cava ∙ = ) ( y Si ≠ ), ≠ ) )

= ) (y

Si

≠ ), ≠ )) es ( =

+ - , por lo que las líneas de acción de los vectores son perpendiculares y puede

establecerse este resultado como la condición de ortogonalidad de dos vectores.

Si los vectores no son concurrentes, se los trata como libres y se los mueve a un origen común para poder definir el

ángulo θ. Esta multiplicación tiene las siguientes propiedades:

Conmutativa:

Distributiva respecto a la suma:

Distributiva respecto a la multiplicación por una constante:

De acuerdo con la definición puede decirse también que, fig.1-7b:

=

+! = + !

= =

= %&' ( = .

o también:

= %&' ( =

siendo:

. = %&' (

[1.5]

 

[1.5]

O sea que es la multiplicación del módulo de uno de los vectores por el módulo de la proyección del otro sobre él.

Con esta conclusión, fig.1-8, la magnitud de la proyección de un vector sobre una recta a, caracterizada por el vector

unitario , es el producto escalar:

= %&' ( =

, es el producto escalar: ∙ = %&' ( = fig.1-8 a) b) y al vector

fig.1-8

a)

b)

y al vector proyectado o vector componente de en la dirección a:

=

=

[1.6]

El signo de

indica si el sentido del vector proyectado

está en el de

, fig.1-8a, o en el opuesto, fig.1-8b.

1.6 Multiplicación vectorial

De dos vectores libres, fig.1-9a.Se escribe como ×

y su producto es un vector cuyo módulo es, fig.1-9a:

fig.1-9

producto es un vector cuyo módulo es, fig.1-9a : fig.1-9 a) b) 0 ≤ θ ≤

a)

es un vector cuyo módulo es, fig.1-9a : fig.1-9 a) b) 0 ≤ θ ≤ π

b)

0 θ π

módulo es, fig.1-9a : fig.1-9 a) b) 0 ≤ θ ≤ π c) × = '

c)

× = ' 1 ( )

[1.7]

Si los vectores tienen cualquier posición relativa en el espacio, se los lleva a un origen común para definir el θ, fig.1-9b.

La dirección del vector producto vectorial es perpendicular al plano que definen

y

(llevados a un origen común). El

sentido del vector

palma de esa mano se giran desde el primer vector

pulgar, da el sentido del vector producto vectorial. Algunas de las propiedades que tiene esta multiplicación son:

×

se obtiene, fig.1-9c, según la regla de la mano derecha, por la cual si los cuatro dedos unidos a la

, hacia el segundo vector

, el sentido hacia donde indica el dedo

No conmutativa:

× ×

Distributiva respecto a la suma:

aunque sí:

× = ×

× +! = × + ×!

[1.8]

[1.9]

Distributiva respecto a la multiplicación por una constante:

× = × = ×

[1.9]

El módulo del vector

×

es, numéricamente, equivalente al área del paralelogramo cuyos lados son

y

,

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Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava cuando se los lleva a un origen común, o también el

cuando se los lleva a un origen común, o también el doble del área del triángulo que los tiene por lados, siendo el tercer lado el que une los extremos de los vectores.

Si ×

= ) , es porque las líneas de acción de los vectores son paralelas o los vectores colineales. Es decir que la

nulidad del producto vectorial es la condición de paralelismo o colinealidad de dos vectores. Una conclusión importante de esto último, es que permite establecer la condición de alineamiento de tres puntos, es decir dados los puntos A, B y C, fig.1-

10:

fig.1-10

decir dados los puntos A , B y C , fig.1- 10 : fig.1-10 si se

si se toma uno de ellos como origen y se definen dos vectores con los otros puntos como sus extremos y se cumple que:

× !

=

3333

3333 !

' 1 ) = )

ó

entonces los tres puntos están sobre una misma recta.

1.7 Multiplicación mixta

× !

=

3333

3333 ' 1+ = )

!

Dados tres vectores libres

, y !

, se define a la multiplicación entre ellos, llamada mixta a:

× !

realizada con la secuencia indicada, es decir que al vector producto vectorial

producto final es un escalar. Son equivalentes las siguientes formas de expresarla:

×

, se lo multiplica escalarmente por !

. Su

× ! = ×! =

! ×

Este producto es nulo si dos vectores cualesquiera son paralelos. También es nulo si no siendo paralelos existe un plano que los contiene. Esta última conclusión permite establecer la condición de coplanaridad de tres vectores libres.

1.8 Expresiones vectoriales cartesianas

La conveniencia de la formulación vectorial en el estudio de la Mecánica y de la Estática en particular, se pone de manifiesto cuando los vectores están referidos a un sistema de coordenadas y que podemos elegir a conveniencia, dado que los resultados son independientes del tipo, ubicación y orientación del sistema coordenado. Así consideremos un sistema de tres rectas numéricas mutuamente ortogonales y concurrentes en un punto O, a las que designamos X, Y, Z, fig.1-11a. Elegimos el punto O, origen del sistema, y asociamos a las rectas, vectores unitarios llamados vectores base en los sentidos positivos de las rectas, de modo que formen un sistema de coordenadas cartesiano derecho. Designamos particularmente a estos vectores unitarios base como:

= 5

4

= 7

6

= 9

8

fig.1-11

unitarios base como: = 5 4 = 7 6 = 9 8 fig.1-11 a) b) Sea

a)

unitarios base como: = 5 4 = 7 6 = 9 8 fig.1-11 a) b) Sea

b)

Sea cierto vector :

, fig.1-11b, cuyo origen coincide con el de coordenadas O y tiene su extremo en un punto P del

espacio. Proyectamos el segmento

3333 sobre el eje Z y sobre plano X-Y, resultando los segmentos:

333333 = : 8

;

y

33333 = :

Proyectamos luego al segmento

33333 sobre los ejes X e Y, obteniendo los segmentos:

333333 = : 4

y

333333 = : 6

-

Definimos los vectores que tienen a esos segmentos como módulos, y sentidos dados por los vectores unitarios base:

5

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Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava = : 4 5 : 4 = : 6 7 :

= : 4 5

:

4

= : 6 7

:

6

Como puede verse en la fig.1-11b, el vector :′

es la suma:

= : 8 9

:

8

[1.10]

Asimismo, el vector es la suma :′

:

+: = :

8

por lo que, con la ec.[1.11]:

: = : +: +:

4

6

8

+:

:

= :′

4

6

[1.11]

[1.12]

Las :

4

, : , : 8

6

se denominan componentes cartesianas (o rectangulares) de :

. Expresadas cada una de ellas en

términos de los vectores base, ec.[1.10]:

: = : 4 5 +: 6 7 +: 8 9

El módulo de :

, que es la longitud de la diagonal del paralelepípedo de lados : 4 ,: 6 ,: 8 , es:

= = : = <: 4 +: 6 +: 8

:

-

-

-

[1.13]

expresada en términos de los módulos de las componentes cartesianas del vector.

1.8.1 Del vector unitario

Podemos definir al vector unitario en la dirección y sentido del vector :

, ec.[1.1]:

=

=

:

:

= : 4 5 + : 6 7 + : 8

:

:

:

9

[1.14]

Como se observa en la fig.1-11b, cada uno de las componentes de

=

son:

:

4

:

= %&' >

: 6 = %&' ?

:

: 8

:

= %&' @

[1.15]

llamados cosenos directores del vector .

=

Los ángulos 0 < α, β, γ < π de

=

son los que forma la cola del vector con los semiejes positivos X, Y, Z, respectivamente y

se denominan ángulos directores coordenados. Reemplazando en ec.[1.14], las ecs.[1.15]:

= %&' > 5 + %&' ? 7 + %&' @ 9

=

[1.16]

Es decir que las componentes cartesianas de un vector unitario son los cosenos de los ángulos α, β, γ.

Por otra parte de la condición que:

= = A%&' - > + %&' - ? + %&' - @

=

se obtiene la importante relación entre los cosenos de los ángulos:

%&' - > + %&' - ? + %&' - @ =

El vector unitario genérico, se indica por brevedad, también como:

= B 5 + 7 + 1 9

en el cual los cosenos directores han sido designados como:

%&' > = B

%&' ? =

%&' @ = 1

[1.17]

En el plano, fig.1-12a, el vector unitario, expresado en forma vectorial cartesiana:

fig.1-12

@ = 1 [1.17] En el plano, fig.1-12a , el vector unitario, expresado en forma vectorial

a)

@ = 1 [1.17] En el plano, fig.1-12a , el vector unitario, expresado en forma vectorial

6

b)

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava = %&' > 5 + %&' ? 7 + %&' que

= %&' > 5 + %&' ? 7 + %&'

que puede ponerse en función sólo del ángulo α a partir de:

+ - = %&' > 5 + %&' ? 7

9

%&' ? = %&' C + − >D = ' 1 >

-

= %&' > 5

+ ' 1 > 7

[1.18]

En el caso de un vector dado se puede obtener directamente el vector unitario en su mismo sentido dividiendo al vector por su módulo, ec.1.14. Frecuentemente debemos definir un sentido positivo asociado a una recta, cuya orientación viene caracterizada por los ángulos que forma con los ejes coordenados. Para ello consideremos cierta recta, fig.1-12b, que forma los ángulos α y β con los ejes X e Y respectivamente y queremos definir un sentido positivo en la recta. Si lo hacemos, por ejemplo, con el vector unitario debemos determinar su expresión cartesiana, a partir de los ángulos directores del vector α 1 y β 1 (que forma con los semiejes coordenados positivos). Éstos de obtiene a partir de los ángulos que la recta forma con los ejes coordenados, o sea:

= %&' > 5

+ %&' ? 7

en la cual son:

> ≡ >

y

? ≡ ?

Luego:

En cambio si el sentido positivo de la recta lo damos por el vector unitario

= %&' > 5 + ' 1 > 7

, su expresión cartesiana es:

-

= %&' > - 5 + %&' ? - 7

-

en la cual son:

Con lo cual:

%&' > - = F "G − H# = −%&' >

y

= −%&' > 5 − ' 1 > 7 = −

-

%&' ? - = F "G − I# = −F I = −' 1 >

Si la recta está en el espacio, la expresión cartesiana del vector unitario se define con criterio similar al realizado en el plano.

1.9 Operaciones con vectores cartesianos

La forma cartesiana de expresar los vectores simplifica las operaciones con ellos y como los resultados son independientes de cómo se elija el sistema de referencia, la adopción del mismo se realiza de modo que se simplifique la expresión cartesiana de los vectores que intervienen en los cálculos.

1.9.1 Adición y sustracción

Así tendremos que la operación

± =

y con todos los vectores dados en sus componentes cartesianas, queda

expresada como:

= K L M +K N O +K P Q = ± = L M + N O + P Q ± L M + N O + P Q

donde:

4 = 4 ± 4

1.9.2 Multiplicación escalar

6 = 6 ± 6

8 = 8 ± 8

Obtengamos antes el producto de la multiplicación escalar entre los vectores unitarios base, fig.1-11a:

y también:

5 ∙ 5 = 1 ∙ 1 ∙ F 0 =

5

∙ 7 = O ∙ M

= 1 ∙ 1 ∙ F S

T

= )

e igualmente:

O ∙Q = 0

O ∙ O = 1

Q ∙M = 0

Q

∙Q = 1

[1.19]

De modo que expresados los vectores en sus componentes cartesianas, queda la multiplicación escalar en términos de

ellas:

= L M + N O + P Q L M + N O + P Q

luego distribuyendo:

= L L "M ∙M #+ L N "M ∙O #+ L P M ∙Q + N L "O ∙M #+ N N "O ∙O #+ N P O ∙Q + P L Q ∙M + P N Q ∙O + P P Q ∙Q

Con los productos de las multiplicaciones escalares de los vectores base, ec.[1.19], el producto escalar, en términos de las componentes cartesianas de los factores, resulta:

= 4 4 + 6 6 + 8 8

7

[1.20]

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava Como caso particular, si y para el vector unitario: = ,

Como caso particular, si

y para el vector unitario:

= , tendremos:

=

1.9.3 Multiplicación vectorial

= 4

-

+ 6 + 8 = -

-

-

Obtengamos, previamente, el producto de la multiplicación vectorial de los vectores base, fig.1-12a:

|5 × 5

| = 1 ∙ 1 ∙ 0 = ), e igualmente:

|O × O | = 0

|5 × 7 | = |7 × 5

| = 1 ∙ 1 ∙ S =

T

O ×Q = Q

×O = 1

Q ×Q = 0

Q ×M = M ×Q = 1

[1.21]

[1.22]

Como estos productos son vectores, para definir el sentido de los mismos, aplicamos la regla de la mano derecha:

Del mismo modo son:

7 × 5 = −9

5 ×7 = 9

× 7 = −5

9

7 × 9

= 5

9

× 5

= 7

5

× 9

= −7

[1.23]

[1.24]

Con las expresiones cartesianas de los vectores, el producto de la multiplicación escalar se expresa:

× = L M + N O + P Q × L M + N O + P Q

y aplicando la propiedad distributiva, el producto vectorial en términos de sus componentes cartesianas:

× == L L M ×M + L N M ×O + L P M ×Q + N L O ×M + N N O ×O + N P O ×Q + P L Q ×M + P N Q

×O + P P Q

×Q

con los productos vectoriales entre los vectores base, ecs.[1.23] y [1.24], se obtiene:

× = " 6 8 8 6 #5 +" 8 4 4 8 #7 +" 4 6 6 4 #9

[1.25]

Su resultado es un vector que puede expresarse sintéticamente como el desarrollo del determinante, ec.[1.26]:

× = V

5

4

4

7

6

6

8 V

9

8

[1.26]

1.9.4

Multiplicación mixta

× !

Expresados los vectores

, es un vector, y al que luego se lo

, cuyo producto final se denomina mixto. Queda expresado en términos de las componentes

y

en sus componentes cartesianas, el producto

×

multiplica escalarmente por !

cartesianas de los tres vectores. Si se disponen las componentes cartesianas de cada uno de los vectores, en el mismo orden que los factores de la

multiplicación mixta, en las filas de una matriz, el producto es el desarrollo de su determinante, ec.[1.27]:

× ! = W 4

! 4

4

1.9.5 Otras multiplicaciones vectoriales

!

6

6

6

!

8

8

8

W

[1.27]

En algunas demostraciones y aplicaciones se utilizan otras multiplicaciones múltiples que a continuación se exponen.

1.9.5.1 Multiplicación vectorial doble

× ×!

, ,! libres y con cualquier orientación entre sí, fig.1-13a, que llevamos a un origen

común O. Dado que el resultado de una operación realizada con vectores no depende del origen ni orientación del sistema

Supongamos tres vectores

coordenado, fig.1-13b, lo adoptamos de modo que el vector

quede sobre el eje X:

8

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava fig.1-13 a) b) Elegimos al eje Y de modo que el

fig.1-13

Estática Vectorial Antonio La Cava fig.1-13 a) b) Elegimos al eje Y de modo que el

a)

Estática Vectorial Antonio La Cava fig.1-13 a) b) Elegimos al eje Y de modo que el

b)

Elegimos al eje Y de modo que el vector

quede en el plano X-Y, por lo que el !

queda con una orientación cualquiera.

Las expresiones vectoriales cartesianas de los tres vectores son:

= 5

= X 5 +X - 7

con el vector expresado en general por sus tres componentes:

!

= % 5 +% - 7 +% ; 9

!

[1.28]

[1.29]

Con estas expresiones de los vectores, la primera multiplicación resulta:

y

× = Y Z [ T Q

Remplazando, con ec.[1.30]:

× ×! = Y Z [ T Q × F Z M +F T O +F \ Q

× ×! = −Y Z [ T F T M +Y Z [ T F Z O

Si expresamos los vectores base 5 y 7 , en términos de

y

a partir de las ecs.[1.28/29]:

5 =

7 = ] ^_ ` a

_ b

=

]

_

b _ `

b

_

M =

sustituyendo estos vectores base en términos de los

, , en la ec.[1.31]:

- X

X

X -

× ×! = −Y Z [ T F T

Y

Z

+Y Z [ T F Z c

[

T

[ Z

[ T Y Z

d

Con las simplificaciones correspondientes:

× ×! = −"[ Z F Z + [ T F T # +Y Z F Z

Donde se ve que son:

[ Z F Z +[ T F T = ∙!

y

Y Z F Z = ∙!

Luego:

× ×! = ∙! ∙!

[1.30]

[1.31]

[1.32]

cuyo resultado es un vector.

Si bien el cálculo se hizo para una orientación de los ejes coordenados supeditados a los vectores

y

, es válida en

general, porque los resultados de las operaciones vectoriales son independientes del sistema coordenado. Este doble producto es no asociativo, ya que:

× ×! = ! ! × ×! = ×! × = !

!

1.9.5.2 Multiplicación vectorial de dos multiplicaciones vectoriales

× × ×e

!

Llamando al segundo producto:

! ×e = f

por lo que:

× × g

×h = × ×i

y aplicando a esta última, el resultado anterior, ec.[1.32]:

×

×i = i

i

Reemplazando

f , ec.[1.33]:

× × ×e = j ×e k j ×e k

!

!

!

[1.33]

[1.34]

1.10 Vector posición cartesiano

Dado un sistema cartesiano ortogonal de referencia, con origen en un punto O del espacio y un punto P del mismo, se define el vector posición absoluta de P, fig.1-14a, al vector que tiene su origen en el de coordenadas O y extremo o punta en

9

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava P . fig.1-14 a) b) Si x , y , z

P.

Estática Vectorial Antonio La Cava P . fig.1-14 a) b) Si x , y , z

fig.1-14

a)

Estática Vectorial Antonio La Cava P . fig.1-14 a) b) Si x , y , z

b)

Si

x, y, z son las coordenadas de P, su vector posición absoluta es:

El vector unitario correspondiente:

l = m5 +n7 +o9

= l

l

l

unitario correspondiente: l = m5 +n7 +o9 = l l l c) [1.35] En lo sucesivo

c)

[1.35]

En lo sucesivo designamos a los vectores posición de un punto como l con un subíndice apropiado.

Si son A y B dos puntos y l

, l

, sus vectores posición absoluta, fig.1-14b, se denomina vector posición relativa de B con

respecto a A, al vector con origen en A y extremo o punta en B y que se denota

y

l . En el triángulo vectorial que forman O, A

B es:

y

también:

l = l +l

l = l l = l

y

l

= l l

[1.36]

[1.37]

En componentes cartesianas:

l

= l l = "m −m # 5 + "n −n # 7 + "o −o # 9

[1.38]

es decir que las componentes del vector posición relativa de un punto respecto a otro, se forman restando las coordenadas del punto extremo al de origen. Su módulo:

El

l = A"m −m # - +"n −n # - +"o −o # -

vector unitario correspondiente a l

y los ángulos directores coordenados:

= l

l

l

= m ^m

l

5 + n ^n 7 + o ^o

l

l

9

> l = YpF F C q r ^q s D = l% %&'" ∙5 #

t

sr

l

? l = l% %&'" ∙7 # @ l = l% %&' ∙9

l

l

[1.39]

[1.40]

[1.41]

En ciertos problemas nos referiremos a un punto que está infinitamente alejado en cierta dirección , fig.1-14c; su vector posición lo indicamos como:

En el cual su módulo:

l u → ∞

l = l u

1.11 Formas de obtener la expresión cartesiana de un vector

En las aplicaciones, para realizar las operaciones vectoriales, una parte importante de los mismos, es tener la expresión cartesiana de los vectores intervinientes.

A veces de un vector de módulo F, se informa la orientación de su línea de acción a partir de los ángulos que forma con

, se define el vector unitario en el mismo sentido, fig.1-15. Con

los ángulos informados, se determinan los cosenos directores, como se explicó en el ap.1.8.1, fig.1-12b. Sin embargo debe tenerse especial cuidado cómo considerar los ángulos, pues el ángulo del cual se determina su coseno director, es el menor ángulo entre la cola del vector unitario y el semieje positivo; así en la fig1-15, si los ángulos informados son > . ,? . , @′, los ángulos para determinar los cosenos directores, son:

los ejes coordenados. Si está sugerido el sentido del vector :

10

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava fig.1-15 > ≡ > . ? = + − ? .

fig.1-15

Estática Vectorial Antonio La Cava fig.1-15 > ≡ > . ? = + − ? .

> ≡ > .

? = + − ? .

@ = @′

Frecuentemente se dan sólo dos de los ángulos directores, por ejemplo α y β, el coseno director del tercer ángulo director, se obtiene a partir de la ec.[1.17]:

%&' @ = A − %&' - > − %&' - ?

y con el cual se determina el vector unitario, ec.[1.16]:

= %&' > 5

=

+ %&' ? 7 + %&' @ 9

Frecuentemente también se dan directamente dos de los cosenos directores, por ejemplo B , con los cuales se

obtiene, el faltante, con:

1 = B - -

y luego:

= B5 + 7 +19

=

Otra forma de dar los datos necesarios para tener la expresión vectorial cartesiana de un vector es a partir de saber que

, de módulo :, pasa por dos puntos de coordenadas conocidas "m ,n ,o # y "m ,n ,o #,

fig.1-16a, con el sentido del vector de A hacia B. Se determina el vector posición relativa de B respecto a A, su módulo y el

la línea de acción del vector :

vector unitario, ecs.[1.38/40]:

= "m −m #5 +"n −n #7 +"o −o #9

l

l

= l

=

l

También, a veces, se indica que la línea de acción del vector de módulo F, fig.1-16b, contiene a la diagonal AB de un paralelepípedo recto, cuyas caras son paralelas a los planos coordenados y con la longitud de sus aristas conocidas. En general no es necesario conocer las coordenadas de A y B, ya que la posición relativa de B con respecto a A puede obtenerse a partir de las longitudes de los lados del paralelepípedo.

fig.1-16

de las longitudes de los lados del paralelepípedo. fig.1-16 a) b) c) con origen en A

a)

las longitudes de los lados del paralelepípedo. fig.1-16 a) b) c) con origen en A y

b)

longitudes de los lados del paralelepípedo. fig.1-16 a) b) c) con origen en A y extremo

c)

con origen en A y extremo en B de la diagonal y cuyo módulo es la longitud de ésta, podemos

considerarlo la resultante del polígono espacial formado por tres vectores que coinciden con los lados del paralelepípedo. En

el ejemplo de la fig.1-16b:

Si definimos al vector

= X7 + "−5 #+%9 = − 5 +X7 +%9

El vector unitario:

=

=

y]

3333 =

y] A - zX - z% -

^ 5

zX7 z%9

También es válida esta forma de obtener la expresión cartesiana, si el vector F se dibuja sobre la recta que contiene a la diagonal, parcial o totalmente fuera del paralelepípedo. En el plano, y si este es el X-Y, fig.1-16c, el vector unitario ahora es:

= %&' > 5 + ' 1 > 7 =

=

X

A - + X - 5 + A - + X - 7

Finalmente multiplicando el módulo del vector, por el vector unitario, se obtiene la expresión vectorial cartesiana del mismo:

: = :

=

1.12 Ecuación vectorial de la recta

Valiéndonos de los vectores unitario y posición, obtenemos la expresión vectorial de una recta en el espacio.

11

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava Consideremos, fig.1-17 , en un sistema cartesiano de referencia, una recta

Consideremos, fig.1-17, en un sistema cartesiano de referencia, una recta que tiene cierta dirección en el espacio

caracterizada por el vector unitario:

= B 5 + 7 + 1 9

fig.1-17

por el vector unitario: = B 5 + 7 + 1 9 fig.1-17 y un punto

y un punto P 1 de ella, de vector posición:

= m 5 +n 7 +o 9

l

El vector posición de otro punto de la recta, puede obtenerse como:

l = l + {

[1.42]

Donde λ es un escalar variable que puede tomar cualquier valor real. Variando λ, la punta de l se posiciona sobre la recta, de modo que la ec.[1.42] puede tomarse como la ecuación vectorial de la recta.

*1.12.1 Normal a una recta y distancia desde un punto a una recta

Sea la recta cuya dirección y sentido están dadas por el vector unitario que pasa por un punto P y un cierto punto T exterior a ella, fig.1-18a. Se debe obtener la posición del punto de encuentro Q de la recta normal que pasa por T, la ecuación de la recta normal y la distancia d de T a Q.

de la recta normal y la distancia d de T a Q . fig.1-18 a) b)

fig.1-18

a)

la recta normal y la distancia d de T a Q . fig.1-18 a) b) c)

b)

recta normal y la distancia d de T a Q . fig.1-18 a) b) c) La

c)

La ecuación vectorial de la recta que pasa por P y tiene la dirección es, ec.[1.42]:

= l +{

l

Como se ve en fig.1-18b, la posición de Q, es:

l = l +l

|

|

Asimismo es l

el vector proyección de l

|

en dirección de la recta:

}

l ="l #

|

}

Por lo que la posición del punto de intersección Q:

l = l +"l #

|

}

[1.43]

Obtenido Q, ec.[1.43], puede determinarse la dirección normal a la , fig.1-18c, a partir de:

=

p ~

p −p ~

=

p ~

p ~

=

+"p Ä~

p Ä

# −p ~

p ~

=

# −"p ~

"p Ä~

−p Ä

# = "l # l }

}

p ~

|"l # l |

}

}

De modo que la ecuación de la recta que pasa por T y es perpendicular a la dada:

= l +{

l′

}

.

[1.44]

Variando { se obtiene un punto de la recta normal. Al ser ambas rectas perpendiculares, lo son también los vectores

unitarios definidos a partir de las rectas, o sea es

.

= ).

La distancia desde el punto exterior T al punto de intersección Q de la recta que pasa por P:

1.12.1.1 Dirección normal en el plano

Å= = −p ~

p ~

p

= |"l } # −l } |

[1.45]

En el espacio por un punto de una recta pasan infinitas rectas normales, contenidas en el plano normal a la recta por el

12

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava punto. En el plano, si este es el X-Y , fig.1-19

punto. En el plano, si este es el X-Y, fig.1-19, definimos al vector unitario en dirección de la recta:

= F H M + F I O = %&' > 5 + ' 1 > 7

+ F I O = %&' > 5 + ' 1 > 7 fig.1-19 De los

fig.1-19

De los dos vectores unitarios que pueden definirse en los dos sentidos de la recta normal , consideramos de aquí y en lo sucesivo, el que resulta de la multiplicación vectorial:

.

9 × =

.

[1.46]

Luego el vector unitario en la dirección normal , en término de las componentes de la dirección de referencia dada por

el vector unitario , es:

= Q × = Q × "F H M + H O # = − ' 1 > 5 + %&' > 7

.

Ambos vectores son ortogonales pues:

Dada una recta de dirección , y un punto T, perteneciente o no a ella, fig.1-19, la ecuación de la recta normal a esa

= )

.

dirección y que pasa por el punto T es:

l′ = l +{ . = l +{ ×

}

}

9

[1.47]

donde { es el parámetro variable con el cual se obtiene un punto de la recta normal.

1.13 Intersección de rectas

Dada la importancia que en los problemas planos tiene la obtención del punto de intersección de dos rectas, consideremos diversos casos cuyos resultados se usarán en capítulos posteriores cuando las rectas se expresan en forma vectorial.

1.13.1 Intersección de dos rectas coplanares

Consideremos dos rectas a, b que pasan, respectivamente, por los puntos A y B del plano X-Y, fig.1-20a, y debemos determinar la posición del punto de intersección E de ellas.

fig.1-20

posición del punto de intersección E de ellas. fig.1-20 a) b) Si definimos los vectores unitarios

a)

del punto de intersección E de ellas. fig.1-20 a) b) Si definimos los vectores unitarios ,

b)

Si definimos los vectores unitarios

, X

para fijar un sentido positivo en las rectas, sus ecuaciones vectoriales son:

l =

l + {

l = l + {

X

[1.48]

[1.49]

Los vectores posición del punto de encuentro E, escritos para ambas rectas:

l = l +{

f

l = l +{ X X

f

En las cuales { ,{ X son los respectivos parámetros de cada recta, para el punto E. De la igualdad del punto de encuentro expresadas por las dos rectas:

l +{ = l +{ X X

postmultiplicadas vectorialmente por

X

, en ambos miembros:

13

Estática Vectorial

Antonio La Cava

Estática Vectorial Antonio La Cava y y l × + { × = l × +

y

y

l × +{ × = l × +{ X × X

X

X

X

X

siendo:

de la cual:

× = 0

_

_

es:

l × +{ × = l × X

X

X

{

× = p ] × −p y × =

X

_

_

l

× X

Multiplicando ahora esta última ecuación, escalarmente por 9

en ambos miembros:

Se obtiene el parámetro:

{ "

×