ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

INDUSTRIAL

LABORATORIO N16
PROYECTO PID

CURSO: PROCESOS Y CONTROL

DOCENTE: ROBALINO GMEZ RAMN

ALUMNO: LOVN QUELOPANA SANTIAGO

CASTRO BUSTAMANTE OSCAR
ROSALES SANCHEZ NOLAN
MARTINEZ APOLINARIO JOS

AO DE LA CONSOLIDACIN DEL MAR DE GRAU

I.

Introduccin:

Como ltimo trabajo presentaremos un proyecto en donde implementaremos

un controlador PID con amplificadores operacionales, y en donde
aplicaremos todos los conocimientos adquiridos durante el ciclo.
II.

Procedimiento:

Primero utilizamos un op-amp configurado como diferenciador, en donde

tenemos un potencimetro con alimentacin de 5 V; y en el otro extremo del
diferenciador ir la seal retroalimentada. Estas dos seales se restarn y
nos darn el error.

Figura1. Comparador del SP y la realimentacin.

Luego realizamos los op-amp proporcional, derivativo e integrativo; sus
respectivos potencimetros son los encargados de modificar las ganancias
en cada uno de ellos, con ellos se realiza un mejor control.

Figura 2.
derivativo e

Proporcional,
integrativo.

La seal de
error es la que
se ve afectada por el proporcional, integrativo y derivativo; por ltimo, estas
3 seales se unen usando un sumador.

Figura 3. Opamp Sumador inversor.

Figura 4. Circuito completo.

Verificaremos la seal que se ve en el osciloscopio, en esta seal, podemos

ver que el sistema es de primer grado y no presenta sobreimpulso ni
oscilaciones.

Figura 5.

Seal en
el osciloscopio.

El porceso que nosotros realizamos fue el de dos motores unidos por una
faja. El primer motor se encuentra conectado a la salida del controlador, y el
segundo motor funciona como generador conectndose con el opam
comparador y generando la seal de error.

Figura 6. Sistema implementado.

III.

IV.

Observaciones:
Par poder hallar los valores que de los parmetros deber tantearse
cada uno de ellos, por lo cual puede ser un mtodo muy complicado
de realizar.
En la salida se presenta un voltaje inicial, porque estamos
alimentando el potencimetro del set point con una fuente.
Estamos trabajando en un lazo cerrado, porque tenemos al generador
retroalimentando el sistema.
Con el set poitn podemos variar la velocidad del motor.
Conclusiones:
En el osciloscopio pudimos observar que el sistema era de primer
grado, sin sobreimpulso ni oscilaciones.
Cuando movamos los potencimetros de las ganancias no se notaba
mucho el cambio de la grfica en el osciloscopio porque tantear los
valores correctos para nuestro sistema, tardara demasiado.
Pudimos comprobar que nuestro circuito funcionaba cuando
generbamos una perturbacin en el sistema (tocar la faja con el
dedo, haciendo frenar el motor), porque el controlador lograba hacer
que el sistema volviera al estado que nosotros le colocamos.