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Tema 3: Campos tensoriales

1

Sistemas de coordenadas

1.1

Coordenadas cartesianas

~ 3 . Todo punto P de R3 tiene asociado
Sea {~e1 , ~e2 , ~e3 } = {~i, ~j, ~k} una base ortonormal de R
un vector de posici´on ~rP que puede ser representado por sus componentes
~rP = xP~i + yP ~j + zP ~k.

Definici´
on 1 Llamaremos coordenadas cartesianas de un punto P ∈ R3 a las cantidades
(xP , yP , zP ) que definen su vector de posici´on.
Cuando hablemos de un punto gen´erico de R3 notaremos su vector de posici´on
~r = x~i + y~j + z~k,
y sus componentes cartesianas (x, y, z), es decir sin hacer referencia al punto.
Para simplificar la notaci´on a menudo escribiremos las coordenadas cartesianas en la
forma (x, y, z) = (x1 , x2 , x3 ) que permite escribir el vector de posici´on en forma abreviada
~r = xi~ei .
Definici´
on 2 Llamaremos l´ıneas coordenadas asociadas a las coordenadas cartesianas a
las rectas que se obtienen al fijar dos de las tres coordenadas y hacer variar la tercera.
Es f´acil comprobar que las l´ıneas coordenadas son rectas paralelas a alguno de los tres
ejes coordenados.
Adem´as, dado un punto P existen tres l´ıneas coordenadas que pasan por ´el. Son las
tres rectas paralelas a los tres ejes coordenados que pasan por P .

1.2

Coordenadas cil´ındricas

Todo punto de R3 tiene asociado un vector de posici´on ~r que puede ser representado por
las siguientes cantidades
1. Longitud de la proyecci´on ortogonal del vector de posici´on del punto sobre el plano
z = 0, que llamaremos ρ
2. El a´ngulo que forma dicha proyecci´on y el semieje positivo OX, que llamaremos θ
3. La coordenada cartesiana respecto al eje OZ, que llamaremos z

1

Figure 1: Coordenadas cil´ındricas
Definici´
on 3 Llamaremos coordenadas cil´ındricas de un punto P ∈ R3 a las cantidades
(ρ, θ, z) que definen su vector de posici´on.
En principio, las coordenadas cil´ındricas tienen sentido si ρ ≥ 0, θ ∈ R y z ∈ R.
Sin embargo, si tomamos todos estos valores obtenemos varias representaciones del mismo
punto. Por ejemplo las coordenadas cil´ındricas (1, 0, 1) y (1, 2π, 1) representan el mismo
punto. Lo mismo pasa con (0, 0, 1) y (0, 1, 1).
Para evitar esta representaci´on m´
ultiple vamos a suponer ρ > 0 y θ ∈ (0, 2π). Esto deja
algunos puntos de R3 fuera, como los del eje OZ, que no admiten una buena representaci´on
en coordenadas cil´ındricas. Diremos que el eje OZ es singular para este sistema de coordenadas. Otros puntos, como los del semiplano y = z = 0, x > 0 pueden representarse
sin mayor dificultad tomando s´ımplemente otra regi´on angular para θ, como por ejemplo
θ ∈ (−π, π).
Proposici´
on 4 Las relaciones que permiten pasar de coordenadas cartesianas a cil´ındricas
y viceversa son:


p
 x = ρ cos θ
 ρ = x2 + y 2
y = ρ sin θ ,
θ = atan (y/x)


z=z
z=z

Ejercicio 5 Dados los puntos P1 = (1, 1, 1), P2 = (1, − 3, −2) y P3 = (−2, −2, 0) en
coordenadas cartesianas, determine estos en sus coordenadas cil´ındricas.   



Ejercicio 6 Dados los puntos Q1 = 2, 2π
,
−3
,
Q
=
4,
,
0
y
Q
=
3,
,
1
en
2
3
3
2
6
coordenadas cil´ındricas, determine estos en sus coordenadas cartesianas.
Definici´
on 7 Llamaremos l´ıneas coordenadas asociadas a las coordenadas cil´ındricas a las
curvas que se obtienen al fijar dos de las tres coordenadas y hacer variar la tercera.

2

θ0 . y dejamos variar z obtenemos rectas paralelas a OZ que pasan por (ρ0 . Longitud del vector de posici´on del punto. que llamaremos θ Figure 3: Coordenadas esf´ericas 3 . Figure 2: L´ıneas coordenadas asociadas a las coordenadas cil´ındricas 1. z0 ). 0. El ´angulo que forma la proyecci´on ortogonal del vector de posici´on y el semieje positivo OX. θ0 . que llamaremos ϕ (colatitud) 3. Si fijamos ρ = ρ0 y z = z0 obtenemos circunferencias alrededor del eje OZ que pasan por (ρ0 . El a´ngulo que forma el eje OZ con el vector de posici´on del punto. si fijamos θ = θ0 y z = z0 obtenemos semirectas que se inician en el origen y pasan por el punto (1. Por u ´ltimo.Si fijamos ρ = ρ0 y θ = θ0 . 0) para diferentes valores de ρ0 y θ0 .3 Coordenadas esf´ ericas Todo punto de R3 tiene asociado un vector de posici´on ~r que puede ser representado por las siguientes cantidades 1. z0 ). que llamaremos r 2.

x2 (x1 . 2 . determine estos en sus coordenadas cartesianas. 0). ϕ ∈ R y θ ∈ R. Definici´ on 12 Llamaremos l´ıneas coordenadas asociadas a las coordenadas esf´ericas a las curvas que se obtienen al fijar dos de las tres coordenadas y hacer variar la tercera. Proposici´ on 9 Las relaciones que permiten pasar de coordenadas cartesianas a esf´ericas y viceversa son: p    x = r sin ϕ cos θ  r = x2 + y 2 + z 2 y = r sin ϕ sin θ . θ = atan (y/x) p   z = r cos ϕ ϕ = atan ( x2 + y 2 /z)   q q  3 3 3 3 √ √ . 1 y P3 = 0. x3 (x1 . . π . x3 ). x3 ). ~e3 } y D ⊂ R3 un conjunto abierto. que expresan las coordenadas cartesianas respecto a las curvil´ıneas (x1 . Ejercicio 13 Determinar las l´ıneas coordenadas de las coordenadas esf´ericas. Sin embargo. es decir las funciones xi . 2 . 6 . 2π). ϕ ∈ (0. x3 ) F (x1 . admiten derivadas continuas en D. 3 en y Q = 2 3 6 6 6 coordenadas esf´ericas. La funci´on F es inyectiva en D y por tanto admite una funci´on inversa F −1 sobre la imagen de F . x2 . 4 . π) y θ ∈ (0. x2 . x3 ). x2 . 5π . 2. − 2 Ejercicio 10 Dados los puntos P1 = (0. θ) que definen su vector de posici´on. ϕ. 2 Coordenadas curvil´ıneas Definici´ on 14 Sean (x1 . √ 2π π    5π 5π Ejercicio 11 Dados los puntos Q1 = 1. para evitar esta representaci´on m´ ultiple vamos a suponer r > 0. x2 . Diremos que la transformaci´on F : D 7−→ R3 (x1 . Diremos adem´as que el origen es un punto singular para este sistema de coordenadas. x3 ) las coordenadas cartesianas respecto a un sistema ortonormal {~e1 . x2 . x2 . las coordenadas esf´ericas tienen sentido si r ≥ 0. x2 . En principio. P2 = 2 en coordenadas cartesianas. −2. 2. determine estos en sus coordenadas esf´ericas. x2 . x3 )). dada por F (x1 . x3 ) = (x1 (x1 . Q = 3.Definici´ on 8 Llamaremos coordenadas esf´ericas de un punto P ∈ R3 a las cantidades (r. F es diferenciable con diferencial continua. ~e2 . define un sistema de coordenadas curvil´ıneas si se verifca: 1. x3 ). al igual que con las coordenadas cil´ındricas.

la funci´on inversa es diferenciable sobre la imagen. x30 )~e3 5 . 2π). identificar t y z. 3. Consideramos el abierto D = {(ρ. θ. x3 ) = (x. Las coordenadas cil´ındricas como las esf´ericas son dos ejemplos muy importantes de coordenadas curvilineas. θ. dada por F (ρ. Es usual. θ. det(Jac(F )) 6= 0 en D. x30 ). • Coordenadas cil´ındricas En este caso las coordenadas cartesianas las designamos por (x1 . x30 )~e1 + x2 (x1 . θ. x3 ) = (ρ. y(ρ. Tomemos ahora un punto (x10 . (ρ. θ ∈ (0. x30 ) ∈ D. x2 . x2 . y la transformaci´on F : D 7−→ R3 (ρ. t) F (ρ. θ. Por tanto. x20 . x20 . x20 .3. t). ρ sin θ. x20 . t) define un sistema de coordenadas en D ⊂ R3 . Por el Teorema de la funci´on inversa. x20 . z) y las curvil´ıneas por (x1 . La inversa F −1 es diferenciable. El vector de posici´on de los puntos de esta curva es ~r(x1 ) = x1 (x1 . x20 . x30 ). θ. t).  cos θ sin θ Jac(F ) = −ρ sin θ ρ cos θ 0 0 derivadas de las componentes  0 0 1 Observemos que 1. x2 (x1 . Todas las componentes de la matriz jacobiana son funciones continuas en D 2. t)) = (ρ cos θ. θ. t). La funci´on F es inyectiva en D (comprobarlo) y por tanto tiene inversa sobre la imagen. x30 pero damos valores a la primera obtenemos la funci´on x1 → (x1 (x1 . t) : ρ ∈ (0. La matriz jacobiana asociada a F contiene todas las de F . y. z(ρ. θ. en las coordenadas cil´ındricas. ∞). x30 ). • Coordenadas esf´ ericas Se les deja al alumno. t) = (x(ρ. θ. Si fijamos la segunda y tercera coordenadas x20 . t). t ∈ R} . x20 . t). x20 . x3 (x1 . x30 )~e2 + x3 (x1 . x30 )) ∈ R3 que describe los puntos de una curva que pasa por (x10 .

Recordemos que. 6 . ~g3 ] 6= 0. ~g3 } forma una base. ~g3 } cambian en cada punto (x1 . ~g2 . x3 ) son diferenciables y tienen inversa diferenciable en la regi´on D ⊂ R3 . ~g2 . Observemos que los vectores {~g1 . ~e3 }. Figure 4: Base natural asociada a un sistema de coordenadas curvil´ıneas Proposici´ on 15 El conjunto {~g1 . en el punto (x10 . que llamaremos Q j . ~g2 . x3 ) ∈ D. coincide con la matriz jacobiana Q j = ∂xj . ~e2 . se verifica que la matriz jacobiana J tiene determinante no nulo en D. puesto que xi (x1 . x20 . es decir ~g1 = ∂x1 ~ei .Al vector velocidad de esta trayectoria. ∂xi De modo similar se definen para j = 2. 3. x30 ). ~e2 . ∂xi ~gj = Qij ~ei = ~ei ∂xj Proof. ∂xi ~gj = ∂xj ~ei . ~g3 } forma una base. lo que demuestra que {~g1 . ~g2 . ~g3 } en la base ortonormal {~e1 . es decir   ∂xi det (J) = det 6= 0. la matriz jacobiana tiene por filas las componentes de {~g1 . ~g2 . ~e3 } y por tanto det (J) = [~g1 . Lo u ´nico que hay que probar realmente es que {~g1 . ∂xj Por otro lado. x2 . Por tanto. x2 . ~g3 } forma una base de R3 y la matriz de cambio  a la ∂xi i i base {~e1 . ~g2 . los denotaremos ~g1 .

θ ∈ (0. dρ • ~gθ (ρ0 . z0 )~e2 +z0~e3 = ρ cos θ0~e1 +ρ sin θ0~e2 +z0~e3 . ~e2 . ~gθ . ~gz }. (que est´a definiendo las coordenadas cartesianas). ~gθ . La un ponto  ρ base naturalθ cil´ındrica en (ρ0 . z0 ) = drρ0 . θ0 . ~gρ (ρ0 . x2 . θ0 . z0 ). z) = ρ cos θ. ~g3 } Ejercicio 17 Si (x.z0 (θ) = x(ρ0 . 1. ~gz }. Proof. 1. ~e2 . θ0 . 2. z = z(ρ. y. z0 ) es el vector tangente a la curva rρ0 . y de la base {~e1 . en θ0 . z)~e2 + z~e3 = ρ cos θ~e1 + ρ sin θ~e2 + z~e3 . ~g z de la base {~gρ . ~g2 . z) = x(ρ. θ0 . ~gz }. θ0 . 3. ~gz } y su matriz de Gram.z0 (ρ) = x(ρ. ~gθ . z0 ) donde • ~gρ (ρ0 . ~e2 } a la base {~gρ . z) = ρ sin θ. z0 ). ~g (ρ0 . z)~e1 + y(ρ. θ. Obtenga la matriz de Gram de la base {~gρ . dθ 7 . Consideramos el vector de posici´on de un punto gen´erico dado en coordenadas cil´ındricas ~r(ρ. z0 ) = drθ0 . x3 ) a la base {~g1 .z0 (θ0 ) = −ρ0 sin θ0~e1 + ρ0 cos θ0~e2 . θ. ~gθ . θ0 . Calcule la base rec´ıproca ~g ρ . z0 ) est´a formada por los vectores z ~g (ρ0 . θ. θ. la transformaci´on ρ > 0. ~g θ . en ρ0 . x = x(ρ. define las coordenadas cil´ındricas. ~g (ρ0 . θ0 . y = y(ρ. θ0 . θ. θ. 2π) z ∈ R. ~e2 }. ~gθ (ρ0 . Determine las matrices de cambio de la base {~gρ . z0 ) es el vector tangente a la curva rθ0 . θ0 . ρ > 0. Defina la base natural cil´ındrica {~gρ . θ. θ ∈ (0.Definici´ on 16 Llamaremos base natural asociada a las coordenadas curvil´ıneas (x1 .  4. z) representan las coordenadas cartesianas. z0 )~e1 +y(ρ. θ.z0 (ρ0 ) = cos θ0~e1 + sin θ0~e2 . ~gz } a la base ortonormal {~e1 . θ0 . 2π). z0 )~e1 +y(ρ0 . ~gθ . z0 )~e2 +z0~e3 = ρ0 cos θ~e1 +ρ0 sin θ~e2 +z0~e3 . z) = z.

sobreentendiendose. ~gz }   cos θ sin θ 0 Q−1 = −ρ−1 sin θ ρ−1 cos θ 0 . ~gz (ρ. θ. ~e2 }   cos θ −ρ sin θ 0 Q =  sin θ ρ cos θ 0 . z0 ) es el vector tangente a la curva rρ0 . z) la base natural cil´ındrica es {~gρ (ρ. . z). −1 .  La base natural cil´ındrica depende del punto (ρ. ~gz } es   1 0 0 G−1 = (Gij ) = 0 ρ−2 0 . por supuesto. 2. 0 0 1 Matriz de cambio de la base {~e1 . 2 sin π3 . −1). 3 3 3 2 2 La base natural cil´ındrica se escribir´a usualm ente sin especificar el punto (ρ. −ρ sin θ~e1 + ρ cos θ~e2 . Matriz de cambio de la base natyral cil´ındrica {~gρ . θ. ~gz } a la cartesiana {~e1 .θ0 . θ0 . z). ~gz 2. θ0 . ~gθ 2. ~gθ . dz En un punto gen´erico (ρ. π3 . θ0 .θ0 (z0 ) = ~e3 .• ~gz (ρ0 . − 3~e1 + ~e2 . . ~gz } es     ~gρ · ~gρ ~gρ · ~gθ ~gρ · ~gz 1 0 0 G = (Gij ) = ~gθ · ~gρ ~gθ · ~gθ ~gθ · ~gz  = 0 ρ2 0 . θ. −1 que √  corresponde al punto en coordenadas cartesianas 2 cos π3 . θ. la dependencia de este. θ. z)} = {cos θ~e1 + sin θ~e2 . ~gθ . . −1 = (1. ~gz · ~gρ ~gz · ~gθ ~gz · ~gz 0 0 1 4. z)~e2 +z~e3 = ρ0 cos θ0~e1 +ρ0 sin θ0~e2 +z~e3 . 0 0 1 3. ~gθ . z). ~e2 } a la base natural cil´ındrica {~gρ . −1 . ~e3 . z). Es f´acil comprobar que la matriz inversa de la matriz de Gram de la base {~gρ . −1 = ~e1 + ~e2 . 3. ~e2 . θ. (1) 0 0 1 8 . ~gθ . ~gz (ρ0 . θ0 . en z0 . (z) = x(ρ0 . Si tomamos 2. ~e2 . z0 ) = drρ0 . z ∈ R. ~e3 } . La matriz de Gram de {~gρ . z)~e1 +y(ρ0 . la base natural cil´ındrica es ( ) √ n  π   π   π o √ 1 3 ~gρ 2. ~gθ (ρ.

= ~e1 + √ ~e2 − √ ~e3 . ~g ϕ . ~gθ 2. ~g θ de la base {~gr . Defina la base natural esf´erica {~gr . La base natural esf´erica {~gr . 3. ϕ. ~gθ . ϕ ∈ (0. ~gϕ . ~e2 . ϕ. . ϕ. θ) = r cos ϕ cos θ~e1 + r cos ϕ sin θ~e2 − r sin ϕ~e3 . ~gϕ . ~e2 } a la base {~gr . y de la base {~e1 . la transformaci´on r > 0. ~gϕ . ~gϕ 2. y = y(r.  la base natural en 2. π). ~gϕ . 22 . ~gθ } y su matriz de Gram.La base rec´ıproca de {~gρ . ϕ. ~gϕ . 1. θ) = sin ϕ cos θ~e1 + sin ϕ sin θ~e2 + cos ϕ~e3 . . θ) = r sin ϕ sin θ. ~g z ~gz ~gz ~e3  La matriz de Gram de la base rec´ıproca ~g ρ . ϕ. x = x(r. • ~gϕ (r. 6 que corresponde a las coordenadas cartesianas 26 . θ) = r sin ϕ cos θ. − √ ~e1 + ~e3 . 3 . Proof. ϕ. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 9 . θ) est´a dada por • ~gr (r. Ejercicio 18 Si (x. . ~g z es (Gij ). z) representan las coordenadas cartesianas. ~gθ }. π4 . θ ∈ (0. . 4 6 4 6 4 6 (√ ) r r 3 1 1 3 1 1 1 3 √ ~e1 + √ ~e2 + √ ~e3 .  √Si consider√ √   π π amos el punto 2. ~e2 . θ) = −r sin ϕ sin θ~e1 + r sin ϕ cos θ~e2 . (que est´a definiendo las coordenadas cartesianas). ~gϕ . π6 es n  π π  π π  π π o ~gr 2. z = z(r. Determine las matrices de cambio de la base {~gr . . y. define las coordenadas esf´ericas. ~gθ }. 1. 4 . ϕ. 2π). Obtenga la matriz de Gram de la base {~gr . ~g θ . ~gθ } en un punto arbitrario (r. Calcule la base rec´ıproca ~g r . • ~gθ (r. ~gθ }. La base natural esf´erica depende del punto donde la estemos calculando.  4. ~gθ } a la base ortonormal {~e1 . ~e2 }. ~gz } es  ρ       ~g ~gρ ~gρ cos θ~e1 + sin θ~e2 ~g θ  = (Gij ) ~gθ  = ρ−2~gθ  = −ρ− sin θ~e1 + ρ− cos θ~e2  . θ) = r cos ϕ. 2.

~gv . v. y = y(u. ~g de {~gr . ~gv . Demuestre que la transformaci´on define un sistema de coordenadas curvil´ıneas (u. (u. x = x(u. 2 (~e2 − ~e3 ).   2 0 0 Soluci´on {~gu . 10 . la matriz de Gram y base rec´ıproca en 1. ~g = 2 (~e2 + ~e3 ). π2 . ~e2 . θ) = uv cos θ. ~e2 − ~e3 . 0  r ϕ θ La base rec´ıproca ~g . 2π). G = (Gij ) = 0 r2 2 0 0 r sin2 ϕ 4. La matriz de cambio de la base {~gr . θ)  en un abierto que contiene al punto 1. Consideramos la transformaci´on . 1 θ θ ~g ~e + rcos ~e − rsin ~gθ ~g θ sin ϕ 1 sin ϕ 2 r2 sin2 ϕ θ Ejercicio 19 Sea (x. ~gθ } es   1 0 0 0 . z = z(u. ~e2 } es   sin ϕ cos θ r cos ϕ cos θ −r sin ϕ sin θ Q =  sin ϕ sin θ r cos ϕ sin θ −r sin ϕ cos θ . ~gθ } es        r ~gr sin ϕ cos θ~e1 + sin ϕ sin θ~e2 + cos ϕ~e3 ~gr ~g ~g ϕ  = (Gij ) ~gϕ  =  r12 ~gϕ  = r−1 cos ϕ cos θ~e1 + r−1 cos ϕ sin θ~e2 − r−1 sin ϕ~e3  . v. θ) = 21 (u2 − v 2 ). ~g . No es dif´ıcil comprobar que  G−1 1 ij  = (G ) = 0 0 0 1 r2 0 0 1 r2 sin2 ϕ  .  2. v. −~e1 }. ~e2 . 1. 1. La matriz de Gram de la base {~gr . ~e2 . 0 0 1  u v θ  1 1 ~g . y.2. ~g . Q−1=  cos ϕrcos θ r θ cos θ − rsin 0 sin ϕ r sin ϕ 3. ~gθ } = {~e2 + ~e3 . ~e2 } a la base {~gr . G = 0 2 0. ~gϕ . −~e1 . ~gθ } es   sin ϕ cos θ sin ϕ sin θ cosr ϕ cos ϕ sin θ − sinr ϕ  . Ejercicio 20 Calcular el vector de posici´on en las bases naturales asociadas a los sistemas de coordenadas cil´ındrico y esf´erico. θ) = uv sin θ. ~gϕ . v. v. cos ϕ −r sin ϕ 0 La matriz de cambio de la base {~e1 . z) las coordenadas cartesianas asociadas a una base ortonormal {~e1 . ~gϕ . θ) ∈ R2 × (0. 1. Determine la base natural {~gu . ~gθ }. ~e3 }. ~gθ } a la base {~e1 . π2 . ~gϕ .

(x. es decir. x2 .1 Campos escalares Los campos son dif´ıcilmente representables gr´aficamente salvo en dimensi´on 2. x3 ) un campo escalar expresado en un sistema de coordenadas cartesianas. z) → T (x. es una aplicaci´on que asigna a cada punto de D un tensor. Adem´as de las tres variables espaciales. Ejemplos de campos vectoriales son los que asignan a cada punto de R3 el vector constante ~e1 . es decir T = T (x. que asignan a cada punto de D un vector. un campo tensorial de primer orden ∇f · : ~v → ∇f · ~v . y. Como casos particulares est´an los campos escalares. ∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3 Observemos que el gradiente puede verse como un campo vectorial. t). x3 ) un campo escalar expresado en un sistema de coordenadas cartesianas. z) = C con C constante. Definici´ on 22 Sea f = f (x1 . Llamaremos superficies de nivel (curvas en R2 ) al conjunto de puntos (x. La interpretaci´on geom´etrica del gradiente se obtiene f´acilmente a partir de un nuevo concepto: Definici´ on 24 Dado un vector unitario ~e. y. 3. z). x2 . y. Llamaremos gradiente de f al campo vectorial ∇f = ∂f ∂f ~ ∂f ~ ∂f ~ ~ei = i+ j+ k. que asignan a cada punto de D un escalar (tensor de orden 0).3 Campos tensoriales Definici´ on 21 Un campo tensorial T . 11 . y. Un ejemplo de campo tensorial de orden 2 es el que asigna a cada punto el tensor identidad T (x. z) = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 + ~e3 ⊗ ~e3 . los campos pueden depender de la variable temporal. definido sobre un dominio (conjunto abierto de R3 ). Definici´ on 23 Sea f = f (x1 . o los campos vectoriales. o el vector variable ~gρ . llamaremos derivada direccional de f en la direcci´on ~e y en el punto P al producto D~e f (P ) = ∇f (P ) · ~e. z. y. En coordenadas cartesianas. z) ∈ R3 para los cuales f (x. y. donde el uso de mapas de colores o curvas de nivel (mapas geogr´aficos) permite una interpretaci´on adecuada.

x2 . ~g 2 . x2 . x2 . x3 )) · ~gi (x1 . (x1 . ∂x1 ∂x2 ∂x3 Supongamos que la transformaci´on ∇h(x1 . x2 . ~g2 . coincide con la pendiente del campo escalar f en la direcci´on unitaria ~e. x3 ) = h(x1 (x1 . x2 . Proposici´ on 26 Sea {~e1 .La derivada direccional de f es la direcci´on del vector unitario ~e coincide con el siguiente l´ımite f (P + h~e) − f (P ) lim . x ). ~e = −∇f /|∇f |).d. x2 . x3 )). x3 ). x3 )~e2 + (x1 . x2 . x3 )) = donde (Gij ) = (Gij (x1 . define un sistema de coordenadas curvilineas (x1 . Definimos ∂h ∂h ∂h (x1 . ~e3 } una base ortonormal definida positiva y h(x1 . ~e3 }. x3 ). Los valores de pendiente cero corresponden a las direcciones en las que f no cambia (superficies de nivel) Proposici´ on 25 Los valores extremos de la derivada direccional ocurren en las direcciones del gradiente y su opuesto. x2 . (3) Si {~g1 . x3 ). x2 (x1 . ~g3 } es la base natural del sitema de coordenadas curvil´ıneas y {~g 1 . x2 . x . Basta darse cuenta de que D~e f = ∇f · ~e = |∇f ||~e| cos θ = |∇f | cos θ que es m´aximo cuando θ = 0 (e. x2 . Si el campo est´a dado en t´erminos de unas coordenadas curvil´ıneas (cil´ındricas o esf´ericas) la expresi´on del gradiente se obtiene de aplicar la regla de la cadena. x3 )~e1 + (x1 . x3 ). x2 . x2 .d. ∂xi (5) ∂f 1 2 2 ij (x . x3 ). Sea f (x1 . x3 ). x2 . x3 ). x2 (x1 . (x1 . x2 (x1 . x2 . x2 . x3 (x1 . x3 ) = (2) xi = xi (x1 . x2 . x . h→0 h Por tanto. x3 ). 12 (4) . x3 ). i ∂x (6) ∇h(x1 (x1 . ~g 2 . x2 . x3 ). x3 ). x2 . x2 . x2 . x ) = ∇h(x1 (x1 . ~e2 . x3 (x1 . ~g 3 }. ~g 3 } su base rec´ıproca. x2 . se tiene ∂f 1 2 3 (x . x3 ) ∈ D abierto de R3 . x3 (x1 . Proof. ~e2 .~e3 . x . x3 ). x3 ) una funci´on definida en las coordenadas cartesianas asociadas a la base {~e1 . x2 . x2 (x1 . i ∂x y por lo tanto ∂f 1 2 2 i 1 2 3 (x . x3 (x1 . x . x3 )) es la matriz de Gram de {~g 1 . x2 . x3 ) ∈ D. x )G ~gj (x1 . x2 . La f´ormula se enuncia en la siguiente proposici´on. x3 ). x )~g (x . x3 )) = ∇h(x1 (x1 . x2 . ~e = ∇f /|∇f |) y m´ınimo cuando θ = π (e.

x3 ) de forma explicita. z)~g θ + (ρ. z)) = f (ρ. θ. x2 . x2 (ρ. Sea h(x1 . . 0 0 1 2z 2z 13 . z)~g z = 2ρ~g ρ + 0~g θ + 2z~g z . z). θ. x2 . z). z). θ ∈ (0. z) = ρ cos θ. x2 . 2π). ~gθ . z) = ρ sin θ. Para simplificar la notaci´on. (7) Obs´ ervese que no tenemos porqu´ e conocer la funci´ on h(x1 . x3 ) sus coordenadas cartesianas asociadas. z) = ρ2 + z 2 . θ. ~gz } = {cos θ~e1 + sin θ~e2 . θ. z). z)) = ∇f (ρ. θ. z). θ. en la base natural cil´ındrica. ∂xi obtenemos (4) y de aqu´ı (5) y (6). −ρ sin θ~e1 + ρ cos θ~e2 . θ. z) en la base natural cilindrica son 2ρ. z)} = {~gρ . Las coordenadas cil´ındricas (ρ. Seg´ un (5) ∇f (ρ. de la regla de la cadena y recordando que ~gi = ~gi (x1 . x2 . ~k la base ortinormal estandar y designamos por (x1 . θ. x3 ) la funci´on que satisface h(x1 (ρ. z). θ. x3 (ρ. z ∈ R. ~gθ (ρ. θ. θ. z) en la base natural cilindrica son      1 0 0 2ρ 2ρ 0 ρ−2 0  0  =  0  . Sea ~i. ~j. θ. x . θ. θ. x2 . y la base natural cil´ındrica por {~gρ (ρ. Mientra que (6) da la expresi´on en t´erminos de las coordenadas contravariantes. x2 (ρ. θ. θ. z) = ρ2 + z 2 . θ. θ. identificamos ∇h(x1 (ρ. x )~ej . Ejercicio 28 Calcule las componentes covariantes y contravariantes del gradiente del campoi escalar f (ρ. n o Proof.Proof. De (3). x3 ) = ∂xj 1 2 3 (x . z) = ∂f ∂f ∂f (ρ. ∂ρ ∂θ ∂z (8) y las coordenadas covariantes de ∇f (ρ. z) est´an definidas por x1 (ρ. 0 y 2z. ~gz (ρ. θ. De (6) y (1) las componentes contravariantes de ∇f (ρ. x2 (ρ. Observaci´ on 27 Observar que (5) nos da la expresi´on de ∇h en t´erminos de las componentes covariantes asociadas a la base narural correspondiente a las coordenadas curvilineas (x1 . z)~g ρ + (ρ. x3 (ρ. z). ρ > 0. ~e3 } . x3 ). θ. x3 = z. θ.

x2 (ρ. P ∈ D un punto y ~v un vector.y se tiene ∇f (ρ. θ. z). ~g θ . x3 (ρ. + x22 + x23 1. z) = 2ρ~gρ + 0~gθ + 2z~gz . 3. x2 . z). Calcule las componentes covariantes y contravariantes del campo h1 h2 + 2h21 con respecto a las bases naturales cil´ındricas y esf´ericas. θ. (8) y (9) nos la expresi´on del gradiente  de f (ρ. o z). z)~i + 22 (ρ. Escribiremos ∇~u(P ) s´olo cuando la dependencia en el punto P sea relevante. ~gz } respectivamente. 3. ~gθ . (9) Observaci´ on 29 Es f´acil ver que la funci´on h(x1 . j. x2 . θ. x3 ) que satisface (7) es h(x1 . (10) ∇~u(P ) = ∂xj Observamos que ∇~u define un campo tensorial de orden dos sobre D ⊂ R3 . θ. 2. ~e3 } una base ortonormal y (x1 . θ. al tensor de orden 2 ∂ui (P )~ei ⊗ ~ej . z)) = 2x1 (ρ. θ. Consideramos los campos escalares h1 (x1 . z) en las bases ~g ρ . x3 (ρ. x2 . ~ ~ ~ en la base cartesian i. θ. x2 (ρ. Calcule las componentes covariantes y contravariantes del campo h1 con respecto a las bases naturales cil´ındricas y esf´ericas. θ. x3 ) = x3 + (x21 + x22 ). θ. θ. z)~k = 2ρ cos θ~i + 2ρ sin θ~j + 2z~k. x3 ) = 1+ x21 1 . nos d´a el gradiente de n f (ρ. ~e2 . Defina los campos escalares en coordenadas cil´ındricas y esf´ericas. x3 ) sus coordenadas cartesianas asociadas. θ. (identificada esta con h(x1 (ρ. θ. z)~j + 2x3 (ρ. ∇h(x1 (ρ. z). ~g z y {~gρ . z). h2 (x1 . z))). x2 . θ. ∇~u · ~v = ∇~v ~u = ∂ui ∂ui ~ei ⊗ ~ej · (vk~ek ) = vj ~ei = (∇ui~v )~ei ∂xj ∂xj 14 . z). x2 . x3 ) = x21 + x22 + x23 . Ejercicio 30 Sea {~e1 . k en el punto (ρ. Llamaremos gradiente de ~u en el punto P . Para interpretar el tensor ∇~u le aplicamos un vector ~v .2 Campos vectoriales Definici´ on 31 Sea ~u un campo vectorial definido en una regi´on del espacio D ⊂ R3 .

1. ~e3 } una base ortonormal. = ∂xj ∂xj 15 . Sea {~e1 . β ∈ R.     ∂ui ∂vi ∇(~u · ~v )(P ) · w ~ = ∇(ui vi )(P ) · w ~ = vi (P ) (P )~ej · w (P )~ej · w ~ + ui (P ) ~ ∂xj ∂xj     ∂vi ∂ui (P )(~ej · w) ~ + ui (P ) (P )(~ej · w) ~ = vi (P ) ∂xj ∂xj     ∂ui ∂vi = (P )(~ej · w)~ ~ ei · (vi~ei ) + (P )(~ej · w)~ ~ ei · (ui~ei ) ∂xj ∂xj     ∂ui ∂vi (P )~ei ⊗ ~ej · w ~ · ~v + (P )~ei ⊗ ~ej · w ~ · ~u = ∇w~ ~u · ~v + ∇w~ ~v · ~u. 2. x2 .es decir. ~v : D ⊂ R3 7−→ R3 dos campos vectoriales y f : D ⊂ R3 7−→ R un campo escalar. es el vector que contiene los gradientes de cada una de las componentes aplicados a ~v . ∇(f~u) = ~u ⊗ ∇f + f ∇~u. podemos leer la identidad de encima como ∇(~u · ~v ) · w ~ = ~v · ∇w~ ~u + ~u · ∇w~ ~v . Proof. Dados α. ∂(f ) ∂(ui ) ∂(f ui ) (P )~ei ⊗ ~ej = ui (P ) (P )~ei ⊗ ~ej + f (P ) (P )~ei ⊗ ~ej ∂xj ∂xj ∂xj   ∂f ~ej + f (P )∇~u(P ) = ~u(P ) ⊗ ∇f (P ) + f (P )∇~u(P ). ~u = ui~ei = ui (x1 . Se verifican las siguientes propiedades: 1. 3. Sea w ~ un vector. ~e2 . (o lo que es lo mismo. 2. La identidad de encima es una igualdad de tensores de orden 1. En particular ∂uj ∂~u ∇~u · ~ei = ∇~ei ~u = ~ej = ∂xi ∂xi Proposici´ on 32 Sean ~u. Si w ~ es un vector arbitrario. introducimos un sistema de coordenadas cartesianas) . ~u = ui~ei y P un punto. Es inmediato de la propia definici´on de ∇~u. ∇(~u · ~v ) = ~v · ∇~u + ~u · ∇~v . ∇(α~u + β~v ) = α∇~u + β∇~v . x3 )~ei y ~v = vi~ei . = (ui (P )~ei ) ⊗ ∂xj ∇(f~u)(P ) = 3.

r2 (x1 . x2 . r3 (x1 . Sea {~g1 . definido en los puntos P = (x1 . x3 ) y expresamos el campo ~u en estas coordenadas ~u = ~u(x1 . ~u(x1 . ~g 2 . El vector de posici´on ~r es el campo vectorial. 4. ∇~u. ~g 3 } su base rec´ıproca. Entonces ∇~r = ∂ri ~ei ⊗ ~ej = δij ~ei ⊗ ~ej = ~ei ⊗ ~ei = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 + ~e3 ⊗ ~e3 = 1. que llamaremos derivada parcial covariante del campo ~u. x3 ). Si ~x es un vector. x3 ) = x1 x3 . x3 ) = x2~e1 +x3~e2 +x1~e3 . ~v (x1 . ∇(f~u + ~v ). ~e2 . x2 . Determine la representiaci´on di´adica con respecto a la base ortonormal {~e1 . Como ∇~u es un tensor de orden dos. x2 . ∂xj Ejercicio 34 Sea {~e1 . x3 ). x3 ) = x2 x3~e1 +x3 x1~e2 +x1 x2~e3 . Supongamos ahora que tenemos un sistema de coordenadas curvil´ıneas (x1 . ~e2 . 2. admite una representaci´on di´adica de la forma ∇~u = ui. ~e3 } una base ortonormal y definimos las campos escalares y vectoriales. ∇(~u · ~v ). en analog´ıa con la f´ormula (10) obtenida para las componentes cartesianas. x3 ). x2 . ~g3 } la base natural asociada a las coordenadas curvilineas y {~g 1 . ~r(x1 . ~x = x1~e1 + x2~e2 + x3~e3 . ∇~v . f (x1 . x2 . x3 )) = (x1 . x2 . x3 ).Ejercicio 33 Comprobar que el gradiente del vector de posici´on es el tensor identidad. x2 . ~g2 . x2 . x2 ) identificados con los vectores P − 0 = xi e~i = ~x. x3 ) = (r1 (x1 . ~e3 } de los tensores 1.j = ~g i · ∇~u · ~gj . ~e3 } una base ortonorma. 16 . en coordenadas cartesianas. ~e2 .j ~gi ⊗ ~g j para unos ciertos coeficientes ui. 3. Sea {~e1 . Proof. x2 . x2 . x2 .

Proof. y que involucra las derivadas de los vectores de la base {~g1 . . Para comprobarlo basta con escribir el campo en coordenadas cartesianas y recordar la definici´on de ∇u · ~gj como el vector que contiene los gradientes de las componentes de ~u aplicadas a ~gj . ui. El primero es la derivada parcial con respecto a la coordenada curvil´ınea (similar al coeficiente que aparece cuando se usan coordenadas cartesianas en (10)) y el segundo es un t´ermino que aparece por el hecho de que la base natural no es constante. Los s´ımbolos de Cristoffel contienen las componentes de estas derivadas y no dependen del campo ~u. suelen tabularse para cada sistema de coordenadas y as´ı no tener que calcularlos cada vez que se quiera derivar un campo. ~g3 }. x3 ) y ~u = ui~gi un campo vectorial. En realidad. x2 . Las derivadas parciales covariantes del campo ~u. es decir ∂xj ∂~gi = Γkij ~gk . ∂~gk gk · ~gj . ~g2 . dado cualquier En la u ´ltima igualdad hemos usado que ∂x j = ∇~ ∂~ u campo vectorial ~u. Γikj = ~g i · ∂~gk = ~g i · ∇~gk · ~gj ∂xj que demuestra (14). teniendo en cuenta (12). Dado el campo ~u = uk~gk .j vienen dadas por ∂ui ui. ∇~u · ~gj = (∇ui · ~gj )~ei = Ejercicio 37 Definir ui. Por ello. (12) ∂xj Observaci´ on 36 La f´ormula de las derivadas parciales covariantes (11) contiene dos t´erminos. es suficiente ver que ∇~gk = Γikj ~gi ⊗ ~g j (14) donde Γikj est´an definidos en (12).j = + Γikj uk (11) j ∂x donde Γjik se conocen como los s´ımbolos de Cristoffel y representan las componentes de ∂~gi en la base natural. ~g3 } la base natural asociada al sistema de coordenadas curvil´ıneo (x1 .j = 17 ∂ui ∂~u ~ei = j ∂x ∂xj ∂ui ∂xj − Γkij uk .j y demostrar que ui. ~g2 . Ahora bien. seg´ un Proposici´on 32 i ∇~u = ∇ u ~gi ∂ui ~gi ⊗ ~g j + uk ∇~gk = ~gi ⊗ ∇u + u ∇~gi = j ∂x i  i (13) Por tanto.Proposici´ on 35 Sea {~g1 . se verifica ∂xj = ∇~u · ~gj .

x3 ).j = ~gi · ∇~u · ~gj = ui. ~g2 . x3 ) ∈ D abierto de R3 . x2 .j = ∂ui − uk Γkij . (x1 . x3 ). x2 .Proof. Consideramos el campo vectorial ~u expresado en termino de las cooordenada covariantes con respecto a {~g1 . Sea {~e1 . Supongamos que la transformaci´on x1 = x1 (x1 . vamos a cambiar ligeramente el argumento por ilustrar otra forma de realizar el mismo c´alculo. x2 . Aunque el c´alculo de estos valores se puede hacer de forma an´aloga a como calculamos ui. i i j j j ∂x ∂x ∂x ∂x de donde ui. x3 ). ~e2 . ~g2 . ~g3 } la base natural asociada al sistema de coordenadas curvil´ıneas (x1 .j ~g i ⊗ ~g j . x3 = x3 (x1 . x2 = x2 (x1 . j ∂x Proposici´ on 38 Se tienen las siguientes identidades que permiten calcular de forma pr´actica los s´ımbolos de Cristoffel: • Γkij = Γkji 18 . x3 ). x2 . y sea {~g1 .j = ~gi · ∇(uk~g k ) · ~gj = ~gi · ~g k ∇uk + uk ∇~g k · ~gj   ∂~g k = ~gi · ~g k ∇uk · ~gj + ~gi · uk ∇~g k · ~gj = ~gi · (∇uk · ~gj ) ~g k + uk~gi · j ∂x k k ∂~g ∂ui ∂~g = ∇ui~gj + uk~gi · j = + uk~gi · j .j ~g i ⊗ ~g j . x2 .  ui. ~g3 } ~u = ui~g i . ~e3 } una base ortonormal y (x1 . donde a los coeficientes ui.j = ~gi · ∇~u · ~gj le llamaremos derivada parcial covariante del campo ~u. j ∂x ∂x ∂x Derivamos con respecto a xj la identidad ~g1 · ~g k = δik ~g k · ∂~gi ∂~g k ∂~g k ∂~gi + ~ g · = 0 =⇒ ~ g · = −~g k · j = −Γkij .j ser´an las componentes del tensor ∇u en la siguiente forma di´adica ∇~u = ui. x2 . ui = ~u · ~gi . Vamos a calcular la representaci´on di´adica 2-covariante del tensor ∇~u ∇~u = ui.j arriba. Los valores ui. x3 ) las coordenadas cartesianas asociadas.

Sea (x1 .  Γ1 = 1  2G11  Γ2 = 1  2G22 ∂G11 ∂x1 ∂G11 ∂x2 ∂G11 ∂x3 11 − ∂G ∂x2 ∂G22 ∂x1 0 ∂G11 ∂x2 22 − ∂G ∂x1 0 ∂G22 ∂x1 ∂G22 ∂x2 ∂G22 ∂x3 11 − ∂G 0 ∂x3 ∂G22  0 − ∂x3  Γ3 = 1 2G33 ∂G33 ∂x1 ∂G33 ∂x2 ∂G11 ∂x3  0  33 − ∂G ∂x1 0 ∂G22 ∂x3 33 − ∂G ∂x2 ∂G33 ∂x1 ∂G33 ∂x2 33 − ∂G ∂x3     Proof. z) = z. θ. salvo la primera identidad Γkij = Γkji . z) = ρ cos θ. θ. tenemos k~ ∂ 2 xl ∂ 2 xl ∂~gj ∂~gi = ~ e = ~el = . y no las vamos a deducir. Las coordenadas cil´ındricas est´an definidas por ρ > 0. z) = ~gθ = ~g2 = −ρ sin θ~e1 + ρ cos θ~e2 . θ. Seg´ un el Ejercicio 17. entonces   1 ∂Gkk ∂Gkk ∂Gij k Γij = δik + δjk − δij 2Gkk ∂xj ∂xi ∂xk o equivalentemente. ~e3 } ortonormal. Si recordamos la definici´on de ~gi = ∂x el . x3 ) las coordenadas cartesianas asociadas a una cierta base {~e1 . l j j i i j ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂xi Ejercicio 39 S´ımbolos de Christoffel del sistema de coordenadas cil´ındricas. x3 = x3 (ρ. θ. x2 = x2 (ρ. z) = ρ sin θ. θ ∈ (0. ~gθ . θ. La demostraci´on de las identidades es t´ecnica. ~gz } est´a dada por • ~gρ (ρ. z ∈ R. 2π). ∂g ∂gi j ımbolos de Cristoffel son las componentes Basta con ver que ∂x j = ∂xi puesto que los s´ ∂xl k-´esimas de estos vectores. x2 . x1 = x1 (ρ. 19 . ~e2 . • ~gθ (ρ. la base natural cil´ındrica {~gρ . z) = ~gρ = ~g1 = cos θ~e1 + sin θ~e2 .• Γkij = 12 Gkp • Γkij =  ∂Gip ∂xj + ∂Gjp ∂xi − ∂Gij ∂xp  ∂ 2 xp ∂xk ∂xi ∂xj ∂xp Si la base natural asociada al sistema de coordenadas es ortogonal.

∂ρ ∂~gθ . (del vector). Utilizando la notaci´on usual. 2. 2. Si designamos por aρ . ~gz }.  ∂θ ∂ρ 2G11 ∂G11 2 33 Γ131 Γ132 Γ133 0 0 0 0 0 0 0 − ∂G ∂z ∂ρ   ∂G11 − Γ211 Γ212 Γ213 1  ∂G∂θ 2 2 2 2  22  Γ = Γ21 Γ22 Γ23 = ∂ρ 2G 22 Γ231 Γ232 Γ233 0  ∂G22 ∂ρ ∂G22 ∂θ ∂G22 ∂z    0 ρ1 0 0 2ρ 0 1 ∂G22  = 2 2ρ 0 0 =  ρ1 0 0 . ∂ρ az = ∂~gθ ∂ρ con respecto a la ∂~gθ · ~gz = 0. ∂ρ aθ = ∂~gθ · ~gθ = ρ. se tiene aρ = entonces ∂~gθ · ~gρ = 0. Proof. ∂z 2ρ 33 0 0 0 0 0 0 − ∂G ∂θ 0  ∂G11  − ∂z 0 Γ311 Γ312 Γ313 1 3 ∂G 3 3 3  0 Γ = Γ21 Γ22 Γ23  = − ∂z22 2G ∂G33 ∂G33 33 Γ331 Γ332 Γ333 ∂ρ ∂θ  20   ∂G33  ∂ρ ∂G33  ∂θ ∂G33 ∂z   0 0 0 = 0 0 0 . ∂ρ ∂~gθ = aρ~g ρ + aθ~g θ + az~g z = ρ~g θ . aθ y az las componentes covariantes de base {~gρ . Γ21 = ρ y Γ21 = 0. ∂ρ Como ∂~gθ 1 1 = − sin θ~e1 + cos θ~e2 = (−ρ sin θ~e1 + ρ cos θ~e2 ) = ~gθ . ∂~gθ . θ. Otra vez de Ejercicio 17. ∂ρ ρ ρ 1 2 1 3 entonces Γ21 = 0. Calcule las componentes convariantes del campo vectorial. 0 0 0 . Calcule los s´ımbolos de Cristoffel del sistema de coordenadas cil´ındricas. ~gθ . entonces los s´ımbolos de Cristoffel del sistema de coordenadas cil´ındricas tienen un expresi´on sencilla dada por         1 ∂G11 ∂G11 ∂G11 0 0 0 Γ11 Γ112 Γ113 0 0 0 ∂ρ ∂θ ∂z 1  ∂G11 ∂−G22 1 0  Γ1 = Γ121 Γ122 Γ123  =  = 0 −2ρ 0 = 0 −ρ 0 . la matriz de Gram G = (Gij ) = 0 ρ2 0 de la base 0 0 1 natural cilindrica es ortogonal.• ~gz (ρ. ∂ρ   1 0 0 3. z) = ~gz = ~g3 = ~e3 1. ∂~gθ = Γ121~gρ + Γ221~gθ + Γ321~gz . Calcule las componentes contravariantes del campo vectorial. (del vector). 1. ∂ρ 3.

~gθ } est´a dada por • ~gr (r. ~e3 } ortonormal. respecto a la base natural esf´erica {~gr . x1 = x1 (r. ϕ. ~gθ }. • ~gθ (r. x2 . 3. Las coordenadas esf´ericas est´an definidas por r > 0. ~gϕ . • ~gϕ (r. ~e2 .   1 0 0 0  de la base 1. ∂~gr ∂θ ∂~gθ ∂θ con con re- Proof. ~gθ }.Ejercicio 40 S´ımbolos de Christoffel del sistema de coordenadas ef´ ericas. x3 ) las coordenadas cartesianas asociadas a una cierta base {~e1 . θ) = r sin ϕ sin θ. ϕ. (del vector). Calcule las componentes contravariantes del campo vectorial. 2π). θ) = ~gθ = ~g3 = −r sin ϕ sin θ~e1 + r sin ϕ cos θ~e2 . ϕ. ϕ. ϕ. Obtenga las componentes covariantes del campo vectorial. De Ejercicio 18. Determine los s´ımbolos de Christoffel del sistema de coordenadas esf´ericas. 0 0 = 0 −2r 2 2 2 0 0 −2r sin ϕ 0 0 −r sin ϕ   11 − ∂G Γ211 Γ212 Γ213 ∂ϕ 1  ∂G Γ2 = Γ221 Γ222 Γ223  =  ∂r22 2G22 2 2 2 Γ31 Γ32 Γ33 0  21 ∂G22 ∂r ∂G22 ∂ϕ ∂G22 ∂θ 0  ∂G22  ∂θ  ∂G33 − ∂ϕ . ~gϕ . la matriz de Gram G = (Gij ) = 0 r2 2 0 0 r sin2 ϕ natural esf´erica es ortogonal. (del vector). x3 = x3 (r. specto a la base natural esf´erica {~gr . 2. ϕ. Seg´ un el Ejercicio 18. π). x2 = x2 (r. Sea (x1 . la base natural esf´erica {~gr . θ ∈ (0. θ) = r sin ϕ cos θ. 1. ϕ ∈ (0. entonces los s´ımbolos de Christoffel del sistema de coordenadas esf´ericas tienen un expresi´on sencilla dada por  1   ∂G11 ∂G11 ∂G11  Γ11 Γ112 Γ113 ∂r ∂ϕ ∂θ 1  ∂G11 ∂−G22 Γ1 = Γ121 Γ122 Γ123  = 0  ∂ϕ ∂r 2G11 ∂G 1 1 1 ∂G 11 Γ31 Γ32 Γ33 0 − ∂r33 ∂θ     0 0 0 0 0 0 1  = 0 −r . θ) = r cos ϕ. θ) = ~gr = ~g1 = r sin ϕ cos θ~e1 + r sin ϕ sin θ~e2 + r cos ϕ~e3 . ~gϕ . θ) = ~gϕ = ~g2 = r cos ϕ cos θ~e1 + r cos ϕ sin θ~e2 − r sin ϕ~e3 .

∂θ ∂θ ∂θ ∂θ • aϕ = ∂~g r ∂θ · ~gϕ . obtenemos ∂~g r ∂~gθ r ∂~g r ∂~gθ r · ~gθ + · ~g = 0 ⇒ · ~gθ = − · ~g = −Γ133 = 0. Derivando con respecto a θ la igualdad ~g r · ~gθ = 0. obtenemos ∂~g r ∂~gr r ∂~g r ∂~gr r · ~gr + · ~g = 0 ⇒ · ~gr = − · ~g = −Γ113 = 0. sin 2ϕ 2   ∂G11 ∂G33  0 − ∂θ Γ311 Γ312 Γ313 ∂r 1  ∂G33  22 0 − ∂G Γ3 = Γ321 Γ322 Γ323  = ∂θ ∂ϕ 2G33 ∂G33 ∂G33 ∂G33 Γ331 Γ332 Γ333 ∂r ∂ϕ ∂θ    0 0 0 0 2r sin2 ϕ 1 2  0 0 2r sin ϕ cos ϕ =  0 0 = 2r sin2 ϕ 2r sin2 ϕ 22r2 sin ϕ cos ϕ cos ϕ 1 0 r sin ϕ  2. ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ • aθ = ∂~g r ∂θ · ~gθ . Las componentes contravariantes de ∂~gθ ∂θ 1  r cos ϕ . aϕ y ∂θ aθ . obtenemos ∂~g r ∂~gϕ r ∂~g r ∂~gϕ r · ~gϕ + · ~g = 0 ⇒ · ~gϕ = − · ~g = −Γ123 = 0.  1 0 r 0 2r 0 1    0 = 2 2r 0 = 1r 0 2r 2 0 0 2r sin ϕ cos ϕ 0 0   0 0 . ∂θ 2 r g 3. Designamos a las componentes covariantes del campo ∂~ por los escalares ar . ∂θ y est´an dados por • ar = ∂~g r ∂θ · ~gr . Si derivamos con respecto a θ la igualdad ~g r · ~gr = 1. Derivando con respecto a θ la igualdad ~g r · ~gϕ = 0. ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ 22 . que satisfacen ∂~gθ 1 = Γ133~gr + Γ233~gϕ + Γ333~gθ = −r sin2 ϕ~gr + sin 2ϕ~gϕ . Estos satisfacen ∂~g r = ar~g r + aϕ~g ϕ + aθ~g θ . sin ϕ 0 son Γk33 .

v. v x2 (u. 2. x3 > 0. v. x2 . v. 3. ~gw }. w) = e . w(x1 . (15) w x3 (u. ~e3 } una base ortonormal y (x1 . ~gv . ~gw }. Calcule las coordenadas covariantes de ∂~gv ∂v ∂~gv ∂u con respecto a la base natural {~gu . x3 ) = log x3 0 < x2 < |x1 |. x2 . y por lo tanto (15) define un sistema de coordenadas curvil´ıneas. Demuestre que la transformaci´on define un sistema de coordenadas curvil´ıneas. w) = ~gu = • ~g2 (u. ~g w } y las matrices de Gram asociadas a la base natural y a la rec´ıproca. ~g v . w) = −ev~e1 + ev~e2 . v.Ejercicio 41 Sea {~e1 . ~gv . 5. w) = ew~e3 . entonces la base nariral curvil´ınea {~gu . w)~e1 +x2 (u. w) y util´ıcelos para calcular ∂ (u~gu + v~gv + w~gw ) . v. ∂u ∂~ r (u. w) = eu~e1 + eu~e2 . x3 ) = log 2 . . x3 ) las coordenadas cartesianas asociadas a la misma. w)~e2 +x3 (u. 2. x3 ) = log x1 +x 2 x2 −x1 v(x1 . ~e2 . Sea ~r(u. 1. Calcule la base natural {~gu . Consideramos la transformaci´on x1 (u. u u. x2 . con respecto a la base natural {~gu . ~gw } est´a dada po • ~g1 (u. w) = x1 (u. x2 . v. v. w) = eu − ev . w) = ~gv = • ~g3 (u. v. v. ~gv . v. ∂u ∂~ r (u. w) son de clase C 1 (R3 ) y que la transformaci´on (15) admite una inversa definida por 2 . ∂u 23 . v. ~gv . v. v. w)~e3 = (eu − ev ) ~e1 +(eu + ev ) ~e2 +ew~e3 . su base rec´ıproca {~g u . ~gw } del sistema de coordenadas curvil´ıneas. Calcule las coordenadas contravariantes de 4. v. v. v. Calcule los simbolos de Christoffel del sistema de coordenadas curvil´ıneas (u. u(x1 . w) = e + e . Es f´acil ver que xi (u. w ∈ R. w) = ~gw = ∂~ r (u. ∂u Proof. 1.

Esta base est´a orientada positivamente. ya .

u u .

e .

v ev [~gu . ~gv . ~gw ] = .

.

−e e .

0 0 que .

0 .

.

0 .

.

= 2eu+v+w > 0. ew .

∂u Como ∂~gv = 0 = 0~gu + 0~gv + 0~gw =⇒ Γ121 = Γ221 = Γ321 = 0. Podr´ıamos gaber calculado Es f´acil ver que G−1 = (Gij ) =  0 2 −2w 0 0 e la base rec´ıproca de la forma  u    1 −2u   u   1 ~g ~gu e 0 0 ~e + 2e1u ~e2 e ~e1 + eu~e2 2 2eu 1 1 −2v  ~g v  = (Gij )  ~gv  =  0 e 0  −ev~e1 + ev~e2  = − 2e1v ~e1 + 2e1v ~e2  . ~g v . v. ~gv . 3 ~ 1 ~ 2 ~ ∂v Como   ∂~gv 1 1 v v 2v 22 22 2v = −e ~e1 +e ~e2 = 2e − v ~e1 + v ~e2 = 2e2v~g v =⇒ Γ22 1 = Γ3 = 0. ∂~gv = Γ22 g u + Γ22 g v + Γ22 gw . La matriz de Gram de {~gu . v. ~g }.~gv .~gw ] w × ~gu = − 2e1v ~e1 + • ~g3 (u. ew 3  −2u e 0 0 2 1 −2v e 0  . ~g v . 2eu 2 • ~g 1 (u. ~gw } es    2u  ~gu · ~gu ~gu · ~gv ~gu · ~gw 2e 0 0 G = (Gij ) =  ~gv · ~gu ~gv · ~gv ~gv · ~gw  =  0 2e2v 0  . ~gw }. w) = ~g u = 1 ~g [~gu . Las coordenadas contravariantes de natural curvil´ınea {~gu . w) = ~g v = 1 ~g [~gu . ~g . ~gv . ~g w } est´a dada 1 ~e 2eu 1 1 ~e . ~gw · ~gu ~gw · ~gv ~gw · ~gw 0 0 e2w La base rec´ıproca {~g u . 2 1 ~g w ~gw ~e 0 0 e−2w ew~e3 ew 3 1 La matriz de Gram de {~g u . 2ev 2 1 ~e .~gw ] v × ~gw = • ~g 2 (u.~gv .~gv . ∂~gv ∂u son las componentes de este vector en la base ∂~gv = Γ121~gu + Γ221~gv + Γ321~gw . ∂v 2e 2e 24 . Las coordenadas covariantes de ∂~ son las componentes de este vector en la base ∂v u v w {~g . v. ∂u . w) = ~gw = 1 ~g [~gu . gv 4.~gw ] u × ~gv = + 1 ~e . Γ2 = 2e . ~g w } es G−1 = (Gij ). 3.

~g w } de esta. ~gw }. en este caso. x2 (u. w) = w. 2. v. 1. v. 0 0 0   ∂G11     3 ∂G33 0 − ∂w 0 0 0 Γ11 Γ312 Γ313 ∂u ∂G33  22 0 = = 2e12v 0 0 • Γ3 = Γ321 Γ322 Γ323  = 2G133  0 − ∂G ∂w ∂v ∂G33 ∂G33 ∂G33 Γ331 Γ332 Γ333 0 0 2e2w ∂u ∂v ∂w   0 0 0 0 0 0 . w) = u + v. v. 1. Estamos en el caso particular de una base natural curvilinea ortogonal. ~g2 . ~gv . y los simbolos de Christoffel. w) = uv. ~g3 } y la base rec´ıproca {~g u . x2 . ~e2 . ~gw } del sistema de coordenadas curvil´ıneas. x3 (u. Obtenga la base natural {~gu . Proof. x3 ) sus coordenadas cartesianas asociadas. ~g v .5. est´an dados por   1  ∂G11 ∂G11  2u   ∂G11 Γ11 Γ112 Γ113 4e 0 0 ∂u ∂v ∂w 11 22 • Γ1 = Γ121 Γ122 Γ123  = 2G111  ∂G − ∂G 0  = 4e12u  0 0 0 = ∂v ∂u ∂G11 ∂G33 1 1 1 Γ31 Γ32 Γ33 0 0 0 0 − ∂u ∂w   1 0 0 0 0 0 . 25 ∂~gu ∂v con respecto a la base . define un sistema de coordenadas curvil´ıneas en un cierto conjunto abierto D ⊂ R3 que contiene al punto (2. Calcule las coordenadas contravariantes del campo tensorial natural curvil´ınea {~gu . 0 0 0  ∂G11 ∂G22    2   − ∂v 0 0 0 0 Γ11 Γ212 Γ213 ∂u ∂G22 ∂G22  22 = 4e12v 0 4e2v 0 = • Γ2 = Γ221 Γ222 Γ223  = 2G122  ∂G ∂u ∂v ∂w ∂G22 33 0 0 0 Γ231 Γ232 Γ233 0 − ∂G ∂w ∂v   0 0 0 0 1 0 . Determine la matriz de Gram de la base {~g1 . Se puede demostrar que la transformaci´on x1 (u. 0). 0 0 1 Ejercicio 42 Sea {~e1 . ~e3 } una base ortonormal y (x1 . ~gv .

w) = v~e1 + ~e3 . v. La base natural curvil´ınea {~gu . Consideramos el campo vectorial ~r(u. w)~e3 = uv~e1 + w~e2 + (u + v)~e3 . v.1. ∂w Ya que . w) = ~e2 . w)~e1 + x2 (u. w) = x1 (u. ~gw } est´a dada por • ~g1 (u. w) = gv = • ~g3 (u. ∂u ∂~ r (u. v. v. v. v. v. ∂v ∂~ r (u. w) = u~e1 + ~e3 . ~gv . v. v. w)~e2 + x3 (u. w) = gw = ∂~ r (u. v. w) = gu = • ~g2 (u.

.

.

v 0 1.

.

.

~gw ] = . [ ~gu . ~gv .

.

u 0 1.

.

= u − v. .

0 1 0.

~gw } en su forma usual Γk12 . 1. ~gv . ~g v . Γ12 = G 2 ∂v ∂u ∂xp donde estamos utilizando que u ~e u−v 3 v ~e  . ∂~gu ∂v ∂ ∂x1 = ∂ . ∂ ∂u ∂x2 26 = ∂ ∂v y  con respecto a la base natural ∂~gu = Γk12~gk = Γ112~gu + Γ212~gv + Γ312~gw . ~g w } est´a dada por   u    1+u2   1 1+uv − 0 ~e + ~gu ~g v~e1 + ~e3 (u−v)2 (u−v)2 u−v 1  1 1+uv 1+v 2  ~g v  = (Gij )  ~gv  =    u~ e + ~ e ~ e − = − (u−v)2 (u−v)2 0 1 3 u−v 1 w ~g ~gw ~e2 ~e2 0 0 1 2. Calculamos ahora la matriz de  ~gu · ~gu  G = (Gij ) = ~gv · ~gu ~gw · ~gu Gram    ~gu · ~gv ~gu · ~gw 1 + v 2 1 + uv 0 ~gv · ~gv ~gv · ~gw  = 1 + uv 1 + u2 0 . u−v 3 ∂ ∂x3 = ∂ . ~gv . ∂v   1 1p ∂G1p ∂G2p ∂G12 1 + − . 0). 2 (u−v)2 0 0 1 La base rec´ıproca {~g u . No es dif´ıcil ver que   1+u2 1+uv − 0 2 2 (u−v)   (u−v) 1+v 2 1+uv G−1 = (Gij ) = − (u−v) 0 . ~gw · ~gv ~gw · ~gw 0 0 1 Para obtener la base rec´ıproca. ~gw } est´a orientada positivamente en alg´ un abierto que contiene al punto (2. ∂w . vamos a utilizar la inversa de la matriz de Gram. podemos asegurar que la base {~gu . Designamos a las componentes contravariantes de curvil´ınea {~gu .

Γ112 = 1 = G11 2     ∂G11 ∂G21 ∂G12 1 12 ∂G12 ∂G22 ∂G12 + − + G + − ∂v ∂u ∂u 2 ∂v ∂u ∂v   ∂G13 ∂G23 ∂G12 1 + G13 + − 2 ∂v ∂u ∂w 1 1 1 + u2 1 1 + uv 0 (0 + 0 + 0) = − . ∂v u−v u−v 27  = 0. 2 ∂v ∂u ∂v 2 ∂v ∂u ∂w u−v Γ212 Γ312 1 = G3p 2  ∂G1p ∂G2p ∂G12 + − ∂v ∂u ∂xp  1 = G33 2  ∂G13 ∂G23 ∂G12 + − ∂v ∂u ∂w ∂~gu 1 1 = Γk12~gk = − ~gu + ~gv . (2v + v − v) − (u + 2u − u) + 2 (u − v)2 2 (u − v)2 2 u−v     1 2p ∂G1p ∂G2p ∂G12 1 21 ∂G11 ∂G21 ∂G12 = G + − + − = G 2 ∂v ∂u ∂xp 2 ∂v ∂u ∂u     ∂G12 ∂G22 ∂G12 ∂G13 ∂G23 ∂G12 1 1 1 + G22 + − + G23 + − = . .