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Tema 1: Vectores y tensores

El a´lgebra tensorial es un lenguaje u
´til, simple y bonito para la descripci´on de fen´omenos
naturales. Cantidades tales como la masa de un sat´elite, la temperatura en los puntos de un
cuerpo y la carga de un electr´on tienen una magnitud definida. Pueden ser representadas
por n´
umeros o escalares, (tensores de orden cero). Propiedades tales como la posici´on
o velocidad de un sat´elite, el flujo de calor en un cuerpo, y la fuerza electromagn´etica de
un electr´on tienen tanto magnitud como direcci´on. Estas est´an bien definidas por vectores,
tensores de orden uno. Otras cantidades como la tensi´on dentro de un s´olido o fluido
puedes ser caracterizadas por tensores de orden dos o m´
as.

1
1.1

Vectores en el espacio eucl´ıdeo. Producto escalar,
vectorial y triples
Vectores

En el espacio eucl´ıdeo tridimensional, a dos puntps P y Q del espacio se le asocia un
vector P~Q. Es habitual representar los vectores del espacio por una flecha que une los
puntos. Sin embargo, entendidos de este modo, la clase de vectores del espacio resulta
demasiado amplia ya que no ser´ıa posible sumar vectores que no tuvieran el mismo punto
de partida, de la manera usual. Es preciso reducir el n´
umero de vectores del espacio,
haciendo equivalentes a muchos de ellos.
De manera m´as precisa, la relaci´on de equivalencia de paralelismo permite clasificar los
vectores en clases de vectores llamados vectores libres. De este modo un vector libre es
una clase de vectores tales que dado un punto existe un vector de la clase que parte de ese
punto y es paralelo a los restantes de la clase. Cada vector libre ~u lo representamos por
una flecha, se˜
nalando en el punto que se desee, el representante de la clase que tiene como
origen este punto.

Figure 1: Todos los vectores con la misma direcci´on, sentido y m´odulo forman un u
´nico
vector libre
La direcci´
on de ~u es la direcci´on de la flecha, y la norma o magnitud de ~u, designada
por |~u|, es la longitud de su flecha.
1

Ahora ya se puede dotar al conjunto de los vectores libre de una estructura de espacio
vectoria sobre un cuerpo que va a ser el de los n´
umeros reales. A lo largo de las notas,
cuando nos refiramos a un escalar, este siempre ser´
a un n´
umero real. Definimos la
suma de dos vectores libres por la regla del paralelogramo y el producto por un escalar del
modo siguiente: si ~u es un vector libre y α un escalar, α~u es un vector libre que tiene la
misma direcci´on que ~u y el mismo u opuesto sentido seg´
un sea el signo del escalar α y de
magnitud |α||~u|, (|α| indica el valor absoluto del n´
umero real α).

Figure 2: La suma de vectores sigue la regla del paralelogramo
Algunas observaciones
• A partir de ahora nos referiremos a un vector libre simplemente como vector.
• Diremos que un vector ~u es no nulo si |~u| =
6 0.
• Diremos que un vector ~u es unitario si |~u| = 1.
Si ~u, ~v y w
~ son tres vectores y α y β dos escalares, se verifica
1. ~u + ~v = ~v + ~u,
2. (~u + ~v ) + w
~ = ~u + (~v + w),
~
3. α(β~u) = β(α~u) = (αβ)~u = αβ~u,
4. (α + β)~u = α~u + β~u,
5. α(~u + ~v ) = α~u + α~v .
Ejercicio 1 Pruebe que las diagonales de un paralelogramo se cortan en el punto medio.

2

1.2

Producto escalar

Definici´
on 2 Sean ~u y ~v dos vectores, definimos el producto escalar de los vectores
~u y ~v , que designaremos por ~u · ~v , por la f´ormula
~u · ~v = |~u||~v | cos θ,
donde θ reprsenta el menor ´angulo que forma ambos vectores.
La proyecci´on ortogonal de un vector sobre otro se puede definir con ayuda del producto
escalar.
Definici´
on 3 Sea ~e un vector unitario, definimos la proyecci´
on ortogonal del vector ~u
sobre el vector ~e, y la designamos por P~e~u, por
P~e~u = (~u · ~e)~e.

Figure 3: Proyecci´
nn ortogonal de un vector ~v sobre la direcci´on dada por el vector unitario
~e
Proposici´
on 4 Sean ~u, ~v y w
~ tres vectores, se verifica
1. ~u · ~v = ~v · ~u,
2. ~u · (~v + w)
~ = ~u · ~v + ~u · w,
~
3. ~u · ~u = |~u|2 ,
4. |~u · ~v | ≤ |~u||~v |,
5. Sean ~u y ~v vectores no nulos,
~u · ~v = 0 ⇐⇒ ~u es ortogonal o perpendicular a ~v .
Definici´
on 5 Diremos que los vectores {~e1 , ~e2 , ~e3 } forman una base ortonormal del espacio
de los vectores si
3

|~u × ~v | ≤ |~u||~v |. • Su direcci´on es perpendicular al plano determinado por los vectores ~u y ~v . ~u × (~v + w) ~ = ~u × ~v + ~u × w. i = 1. {~e1 . |~u × ~v | coincide con el ´area del paralelogramo determinado por los vectores ~u y ~v . como un vector que designaremos por ~u × ~v . ~v = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3 . ~u · ~v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 . 1. 0) n o Nos referiremos a la base ortonormal cartesiana por ~i. 3. Proposici´ on 8 Sean ~u. ~e3 } una base ortonormal y ~u y ~v dos vectores con expresiones con respecto a la base {~e1 .  1 si i = j 2. ~ 4. 0) . Se verifica 1. donde ~j = (0. ~e2 . ui . 2. • Su norma o longitu es |~u × ~v | = |~u||~v | sin θ. 0. 5. 3. ~u × ~u = ~0. ~e3 } dadas por ~u = u1~e1 + u2~e2 + u3~e3 . siendo θ ∈ [0. que cumple las siguientes condiciones. 0. 4 . 3. 1. ~e3 } forman una base del espacio de los vectores. 2. 2. Muchos conceptos f´ısicos est´an definidos por un producto vectorial. definimos el producto vectorial de los vectores ~u y ~v . ~v y w ~ tres vectores. ~k . ui = ~u · ~ei . ~e2 . j ∈ {1.1. 1) − (0. 0. i = 1. el momento de una fuerza f~ con respecto a un punto O. 3}. 0) − (0. ~e2 . 0. 2. ~u × ~v = −~v × ~u. 2. Por ejemplo. se verifica 1. • Su sentido est´a determinado por la regla del sacacorchos. ~ k = (0. 0 si i 6= j   ~i = (1. vi = ~v · ~ei .3 Producto vectorial Definici´ on 7 Sean ~u y ~v dos vectores. 0) Corolario 6 Sea {~e1 . ~ei · ~ej = i. ~j. 0. π] el ´angulo que forma el vector ~u con el vector ~v . vi ∈ R. 0) − (0.

~ [~u. • ⇐= Otra vez vamos a suponer que no pueden ser paralelos dos de los vectores. w] ~ = ~u · (~v × w). 0 si i = j 1. ~e2 .4 Productos triples Definici´ on 10 Dados los vectores ~u. w] ~ = 0 ⇐⇒ ~u · (~v × w) ~ = 0. w] ~ = 0. ~v . Como una consecuencia de esta caracterizaci´on obtenemos que ~u. Vamos a suponer que no pueden ser paralelos dos de ellos. ~ por [~u. Sean ~u y ~v vectores no nulos. ~ definimos el producto escalar triple o producto mixto. pues si lo fuesen. ~e3 } una base ortonormal entonces  6= ~0 si i 6= j ~ei × ~ej = ~ i. ~v . w]. j ∈ {1. Corolario 9 Si {~e1 . ~v y w ~ son coplanarios . es claro que [~u. ~v y w ~ forma una base del espacio de los vectores si y solamente si [~u. ~ pero como este plano es el determinado por los vectores ~v y w. ya que ~v y ~v × w ~ son perpendiculares. ~u. ~ Proposici´ on 11 Sea ~u. 2. y lo designamos por [~u. w]. 5 . ~v . ~v . como hemos supesto que los vectores no pueden ser paralelos. pues en caso contrario ser´ıa trivial que son coplanarios. ~v y w ~ son coplanarios. w] ~ = ~u · (~v × w) ~ = (α~v + β w) ~ · (~v × w) ~ = α~v · (~v × w) ~ + β w) ~ · (~v × w) ~ = 0 + 0 = 0. ~v y w. ~u × ~v = 0 ⇐⇒ ~u es paralelo a ~v . ~ Existir´an dos n´ umeros reales α y β tal que ~u = α~v + β w. ~v . • =⇒ Supongamos que ~u. w] ~ 6= 0. Proof.6. ~ esto nos dice que ~u. ~v . [~u. es decir que ~u est´a en el plano perpendicular a ~v × w. ~v y w ~ son coplanarios si y solamente si [~u. ~v . 3}. ~v y w ~ tres vectores no nulos. ~v × w ~ 6= ~0 y esto nos dice que ~u y ~v × w ~ son perpendiculares.

Proof. lo que implica que ~e2 y ~e1 × ~e3 tienen que forman un ´agulo de π grados. ~e3 ] = ~e1 · (~e2 ×~e3 ) > 0 entonces ~e1 y ~e2 × ~e3 tienen que forman un ´angulo de 0 grados. ~e2 . ~v y w ~ tres vectores tales que [~u. De manera an´ aloga ver´ıamos que ~e1 × ~e2 = ~e3 . ~v . • Si [~u. w] ~ < 0. ~e2 . w} ~ forman una base del conjunto de los vectores. 2. la u ´nica posibilidad que esxiste es que ~e2 = −~e1 × ~e3 . para ciertos escalares vi ∈ R. 3. ~v . ~e2 . Los vectores ~e1 y ~e2 ×~e3 son paralelos. para ciertos escalares wi ∈ R. i = 1. decimos que los vectores {~u. w] ~ = ~u · (~v × w) ~ > 0. Corolario 13 Sea {~e1 . ~e1 . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. 3. Proposici´ on 14 Sea {~e1 . ~e3 ] = −[~e1 . lo que nos dice que ~e2 = ~e3 × ~e1 . Como tanto ~e2 como ~e1 × ~e3 son unitarios. quiere decir que los tres vectores son perpendiculares entre si y unitarios. w] ~ 6= 0. la u ´nica posibilidad que esxiste es que ~e1 = ~e2 × ~e3 . w ~ = w1~e1 + w2~e2 + w3~e3 . para ciertos escalares ui ∈ R. Si [~e1 . los vectores {~u. • Si [~u. ~e3 × ~e1 = ~e2 . [~e2 . i = 1. ~v . ~e3 } es una base ortonormal. 2. ~e2 . Como tanto ~e1 como ~e2 × ~e3 son unitarios. ~v = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3 . ~e3 ] = −1 = −~e2 · (~e1 × ~e3 ). w} ~ forman una base orientada positivamente de los vectores del espacio. i = 1.Definici´ on 12 Sean ~u. Se verifica . Se verifica que ~e1 × ~e2 = ~e3 . Esto significa que {~u. ~v . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y consideramos los vectores ~u = u1~e1 + u2~e2 + u3~e3 . ~e2 . ~e2 × ~e3 = ~e1 . ~v . w} ~ forman una base orientada negativamente de los vectores del espacio. Si {~e1 . 3. 2. ~v .

.

u1 u2 u3 .

w] ~ = . ~v . [~u.

.

v1 v2 v3 .

w1 w2 w3 .

.

.

.

. .

.

w] ~ = ~u · (~v × w) ~ = (u1~e1 +u2~e2 +u3~e3 )·(v1 w2~e1 ×~e2 +v1 w3~e1 ×~e3 +v2 w1~e2 ×~e1 +v2 w3~e2 ×~e3 +v3 w1~e3 ×~e1 +v3 w2~e3 ×~e2 ) = (u1~e1 + u2~e2 + u3~e3 ) · (v1 w2~e3 − v1 w3~e2 − v2 w1~e3 + v2 w3~e1 + v3 w1~e2 − v3 w2~e1 ) = (u1~e1 + u2~e2 + u3~e3 ) · ((v2 w3 − v3 w2 )~e1 + (v3 w1 − v1 w3 )~e2 + (v1 w2 − v2 w1 )~e3 . ~v . [~u. (1) Proof.

.

.

u1 u2 u3 .

.

.

= u1 v2 w3 − u1 v3 w2 + u2 v3 w1 − u2 v1 w3 + u3 v1 w2 − u3 v2 w1 = .

.

v1 v2 v3 .

.

. .

w1 w2 w3 .

6 .

Por ejemplo. podemos obtener el valor del triple producto escalar cuando los vectores aparecen en distinto orden. w]| ~ representa el volumen del paralelep´ıpedo formado por los vectores ~u. ~v . . ~ Observaci´ on 16 A partir de la f´ormula del determinante. ~v y w.Corolario 15 |[~u.

.

.

.

.

u1 u2 u3 .

.

u1 u2 u3 .

.

.

.

.

w] ~ = . [~u. ~v .

.

v1 v2 v3 .

.

= − .

.

w1 w2 w3 .

.

w. ~ ~v ]. . = −[~u.

w1 w2 w3 .

.

v1 v2 v3 .

~ 2. (4) [α~u1 + β~u2 . ~ ~u] = [w. En general. El producto vectorial triple no es asociativo ~u × (~v × w) ~ 6= (~u × ~v ) × w. w] ~ = [~v . intercambiar el orden de dos t´erminos en el triple producto escalar corresponde a un cambio de signo. α~v . ~v . ~v ]. w. Regla de expulsi´on ~u × (~v × w) ~ = (~u · w)~ ~ v − (~u · ~v )w. w. αw] ~ = α[~u. ~v . Realizando esta transposici´on de t´erminos dos veces regresamos al valor original y as´ı obtenemos la siguiente relaci´on c´ıclica: [~u. ~v . w] ~ = [~u. El alumno debe de encontrar un contraejemplo para demostrar 1. w]. 1. (5) Definici´ on 17 Dados los vectores ~u. ~v . ~ definimos el producto vectorial triple por ~u × (~v × w). ~v y w. ~u] = 0. ~v . 2. ~v . ~ La siguiente proposici´on nos ser´a de gran utilidad. ~ ~u. (3) [α~u. w]. ~ ~u] = [w. w] ~ + β[~u2 . (2) Tambi´en es f´acil comprobar [~u. ~v . 7 (6) . ~u. ~ ~u. puesto que intercambiar dos filas de un determinante corresponde a cambiar de signo el valor. w] ~ = [~u. β ∈ R. ~ Proof. w] ~ = [~u. (6) est´a demostrado en Ejercicio 69. ~ α ∈ R. w] ~ = α[~u1 . ~ α. Proposici´ on 18 1.

Demuestre que 1. 2. ~a. ~u ×~v ] > 0. ~v ] = (~u × ~v ) · (~u × ~v ) = |~u × ~v |2 > 0. d]~ ~ c − [~a. ~u × ~v ] = −[~u × ~v . ~v . Aplicamos la regla de expulsi´on y (2). ~b. ~u × ~v } forman una base orientada positivamente si y solamente si [~u. d]~ ~ c −[~a. ~c]d. Volvemos a aplicar la regla de expulsi´on y (2). 1. 2. ~b. ~v . ~c]d. d] ~ = [~c. ~v . (~a × ~b) × (~c × d) ~ = (~a · ~c)(~b · d) ~ − (~a · d)( ~ ~b · ~c). ~v y w ~ tras vectores. ~ Ejercicio 21 Sea ~a. ~c y d~ cuatro vectores. ~u × (~v × w) ~ − (~u ×~v ) × w ~ = ~u × (~v × w) ~ +w ~ × (~u ×~v ) = (~u × w)~ ~ v − (~u ·~v )w ~ + (w ~ ·~v )~u − (w ~ ·~u)~v = (w ~ · ~v )~u − (~u · ~v )w ~ = ~v × (~u × w). 2.Ejercicio 19 Sean ~u y ~v dos vectores tales que ~u × ~v 6= ~0. ~v . Demuestre que ~ = [~a. ~u] = [~u × ~v . ~b. 8 . {~u. ~b]d~ = [~a. Ejercicio 20 Sea ~u. [~u. {~u. {~u. (~a × ~b) · (~c × d) Proof. ~ = ((~a ×~b)· d)~ ~ c −((~a ×~b)·~c)d~ = [d. ~b. 1. Se deja como ejercicio al alumno. ~ Proof. ~v . ~b. ~c. ~v . Demuestre que ~u × (~v × w) ~ − (~u × ~v ) × w ~ = ~v × (~u × w).     ~ = [~a × ~b. En la resoluci´on del ejercicio vamos a utilizar la regla de expulsi´on (6). Proof. ~ (~a ×~b)×(~c × d) 2. ~u. ~u × ~v } forman una base orientada positivamente. ~b]~c −[~c. ~v × ~u} forman una base orientada positivamente. ~ 1. ~ ~a. ~b. ~a × ~b] = ~c · d~ · (~a × ~b) = ~c · (d~ · ~b)~a − (d~ · ~a)~b (~a × ~b) · (~c × d) = (~c · ~a)(d~ × ~b) − (~c · ~b)(d~ · ~a).

Ejercicio 22 Sean ~a y ~b dos vectores no nulos perpendiculares. En tonces la soluci´on de la ecuaci´ on es ~x = t~a. 3. Soluci´on ~x = 13 ~e1 + t~e2 + s~e3 . (8) Sabemos que tambi´en se verifica que Si hallamos la diferencia entre (7) y (8) comprobamos que ~a × (~x − ~xp ) = ~0. Ejercicio 23 Sea {~e1 . 1. ~e3 } una base ortonormal. Encuentre una soluci´on de la ecuaci´on ~a × ~x = ~b de la forma ~x = α(~a × ~b. Vamos a imponer que α(~a × ~b) satisfaga la ecuaci´on ~a × ~x = ~b. s ∈ R. ~a × α(~a × ~b) = ~b ⇐⇒ α((~a · ~b)~a − (~a · ~a)~b) = ~b 1 ⇐⇒ −α|~a|2~b = ~b ⇐⇒ α = − 2 . Proof. |~a|2 3. (7) ~a × ~xp = ~b. Encuentre las soluciones ~x de la ecuaci´on ~a × ~x = ~0. t. 2. 9 . 2. t ∈ R. Sea ~x una soluci´on de ~a × ~x = ~b. siendo α un n´ umero real. Obtenga la soluci´on de la ecuaci´on ~e1 · ~x = 3. ~e2 . por el primer apartado ~x − ~xp = t~a ⇐⇒ ~x = ~xp + t~a. 1. Encuentre todas las soluciones de la ecuaci´on ~a × ~x = ~b. ~a × ~x = ~0 si y solamente si ~a y ~x son paralelos. |~a| luego ~xp = − 1 ~a × ~b es una soluci´on de ~a × ~x = ~b. t ∈ R.

Ejercicio 24 Obtenga la soluci´on de la ecuaci´on
~a · ~x = b
donde ~a es un vector y b un escalar.
Proof. Multiplicando ambos miembros por ~a/|~a|2 obtenemos
(

~a
~a
b ~a
· ~x)
=
|~a|
|~a|
|~a| |~a|

La parte de la izquierda la identificamos como la proyecci´on ortogonal de ~x sobre el vector
unitario |~~aa| y por tanto ~x es el conjunto de vectores cuya proyecci´on es el vector |~ab | |~~aa| . Es
decir, el conjunto de vectores representados por los puntos del plano ortogonal a ~a que
pasa por |~ab | |~~aa| . Param´etricamente, las soluciones son
~x =

b ~a
+ s~v + tw
~
|~a| |~a|

donde t, s son escalares cualesquiera y ~v , w
~ dos vectores ortogonales a ~a no colineales.
Ejercicio 25 Sean ~a, ~b, ~c y d~ cuatro vectores tales que
~a · ~b 6= 0 6= ~a · ~c.
1. Demuestre que la ecuaci´on
~a × ~x + (~b · ~x)~c = ~0,

(9)

admite como u
´nica soluci´on el vector nulo.
2. Compruebe que la ecuaci´on
~
~a × ~x + (~b · ~x)~c = d,

(10)

admite una u
´nica soluci´on y obt´engala.
Proof.
1. Sea ~x una soluci´on de (9), se verifica que
~a × ~x = −(~b · ~x)~c.
• Si ambos lados de la igualdad de encima son vectores no nulos, ~c ser´ıa un vectro
paralelo a ~a × ~x, por lo tanto perpendicular a ~a, lo cual no puede ocurrir, pues
estamos suponiendo que ~a · ~c 6= 0.
10

~a × ~x = ~0
• Suponemos que ambor lados de la igualdad con vectores nulos =⇒ ~
=⇒
b · ~x = 0 

~x = t~a, para alg´
un t ∈ R
, y como ~a · ~b 6= 0 =⇒ t = 0 =⇒ ~x = ~0.
t~a · ~b = 0 

2. Est´a claro que si (10) admite soluci´on, esta debe de ser u
´nica, pues en caso contrario
(9) admitir´ıa como soluci´on un vector no nulo.
Multiplicamos escalarmente por ~a la ecuaci´on (10)
d~ · ~a
(~b · ~x)~c · ~a = d~ · ~a =⇒ ~b · ~x =
,
~c · ~a
(10) toma la forma
~a × ~x +

d~ · ~a
~
~c = d.
~c · ~a

(11)

Multiplicamos vectorialmente (11) por ~b y aplicamos la regla de expulsi´on (6),
~
~
~b × (~a × ~x) + d · ~a (~b × ~c) = ~b × d,
~c · ~a
d~ · ~a ~
~
(~b · ~x)~a − (~b · ~a)~x +
(b × ~c) = ~b × d,
~c · ~a
d~ · ~a
~
−(~b · ~a)~x +
(~a + ~b × ~c) = ~b × d,
~c · ~a
"
#
1
d~ · ~a
~x =
(~a + ~b × ~c) − ~b × d~ .
~b · ~a ~c · ~a

2

Tensores de orden cero, uno, dos y tres

Definici´
on 26 Un tensor de orden cero es un escalar. Se recuerda al alumno, que estamos
entendiendo por escalar un n´
umero real.
Definici´
on 27 Un tensor de orden uno es una aplicaci´on lineal φ que manda vectores en
escalares:
φ : R3 7−→ R
~v
φ(~v ),
satisfaciendo
φ(α~v + β~u) = αφ(~v ) + βφ(~u),
cualquiera que sean los vectores ~v y ~u y los escalares α y β.
11

Observaci´
on 28 Ya que hemos definido un tensor de orden cero como un escalar, un
tensor de order uno puede entenderse como una aplicaci´on lineal que lleva vectores en
tensores de orden cero.
Ejemplo 29 Sea ~a un vector y definimos la aplicaci´on
~a· : R3 −
7 →R
~v
~a · ~v .
Por las propiedades del producto escalar, claramente ~a· es un tensor de orden uno, pues
satisface que
~a · (α~u + β~v ) = α(~a · ~u) + β(~a · ~v ),
cualquiera que sean los vectores ~u y ~v y los escalares α y β.
Reciprocamente, si φ : R3 7−→ R es un tensor de orden uno, por el teorema de representaci´on de formas lineales sobre un espacio vectorial de dimensi´on finita, existe un u
´nico
vector ~aφ tal que
φ(~v ) = ~aφ · ~v .
Podemos entonces identificar los tensores de orden uno con vectores. En este sentido
es usual decir que un tensor de orden uno es un vector, al identificar φ con el vector ~aφ .
Ejercicio 30 Sea ~a un vector y
φ(~v ) = ~a · ~v + 2.
¿Es φ un tensor de orden 1?.
Proof. No es un tensor de orden uno, pues dados dos ~u y ~v se tiene que
φ(~u + ~v ) = ~a · (~u + ~v ) + 2 = ~a · ~u + ~a · ~v + 2,
φ(~u) + φ(~v ) = ~a · ~u + 2 + ~a · ~v + 2 = ~a · ~u + ~a · ~v + 4,
y
φ(~u + ~v ) 6= φ(~u) + φ(~v ).

Definici´
on 31 Un tensor de orden dos T es una aplicaci´on lineal φ que manda vectores
en vectores:
T : R3 7−→ R3
~v
T · ~v ,
satisfaciendo
T · (α~v + β~u) = αT · ~v + βT · ~u,
cualquiera que sean los vectores ~v y ~u y los escalares α y β.

12

Si ~e1 y ~e2 son dos vectores unitarios ortogonales. la proyecci´on sobre el eje definido por ~e est´a dada por el tensor de segundo orden P = ~e ⊗ ~e. • ~a ⊗ ~b 6= ~b ⊗ ~a. representa la proyecci´on sobre el plano generado por los vectores ~e1 y ~e2 . Si {~e1 .Ejemplo 32 Sea ~a un vector y consideramos la aplicaci´on ~a× : R3 − 7 → R3 ~v (~a×) · ~v = ~a × ~v . cualquiera que sean los vectores ~v y ~u y los escalares α y β. designado por 1 y definido por 1 · ~v = ~v . Ejemplo 33 Tensor identidad. En efecto P · ~v = ~e ⊗ ~e · ~v = (~e · ~v )~e. ~e3 } es una base ortonormal del espacio de vectores. por tanto ~a ⊗ ~b − ~b ⊗ ~a = (~b × ~a)× (12) Ejemplo 36 Proyecciones ortogonales Si ~e es un vector unitario. el tensor de segundo orden P = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 . Ejemplo 34 Tensor nulo. si utilizamos la regla de exspulsi´on. el tensor identidad se puede expresar en la forma 1 = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 + ~e3 ⊗ ~e3 13 (13) . designado por 0 y definido por 0 · ~v = ~0. es f´acil comprobar que la aplicaci´on es lineal: (~a×) · (α~v + β~u) = ~a × (α~v + β~u) = α~a × ~v + β~a × ~u = α(~a×) · ~v + β(~a×) · ~u. El tensor diada o producto tensorial de ~a y ~b es degignado como ~a ⊗ ~b y est´a definido por (~a ⊗ ~b) · ~v = (~b · ~v )~a. Por las propiedades del producto vectorial. En efecto. • Es f´acil comprobar que ~a ⊗ ~b es un tensor de segundo orden. ~e2 .   ~a ⊗ ~b − ~b ⊗ ~a · ~v = (~b · ~v )~a − (~a · ~v )~b = ~v × (~a × ~b) = (~b × ~a) × ~v . Ejemplo 35 Sea ~a y ~b dos vectores.

la rotaci´on alrededor del eje generado por ~e de ´angulo θ se expresa mediante la f´ormula de Euler-Rodrigues R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e + sin θ~e× 14 (16) . es decir S · ~v = −(~e · ~v )~e + (~v − (~e · ~v )~e) = ~v − 2(~e · ~v )~e = (1 − 2~e ⊗ ~e) · ~v Ejemplo 38 Rotaciones Si ~e es un vector unitario y θ es una ´angulo cualquiera.Ejemplo 37 Simetr´ıas Sea ~e un vector unitario. Todo vector ~v se puede descomponer en su componente ortogonal al plano y otra contenida en el plano. La simetr´ıa respecto al plano se obtiene cambiando el signo a la parte ortogonal al plano. ~v = (~e · ~v )~e + (~v − (~e · ~v )~e). Entonces es claro que el sim´etrico se obtiene cambiando el signo a la parte ortogonal a ~e. es decir ~v = (~e · ~v )~e + (~v − (~e · ~v )~e). • La simetr´ıa respecto al eje generado por el vector unitario ~e est´a dada por S = 2~e ⊗ ~e − 1 (14) En efecto. si escribimos el vector ~v como suma de su proyecci´on ortogonal sobre el vector unitario ~e y la componente normal a ~e tenemos. es decir S · ~v = (~e · ~v )~e − (~v − (~e · ~v )~e) = 2(~e · ~v )~e − ~v = (2~e ⊗ ~e − 1) · ~v Figure 4: Simetr´ıa respecto a un eje de direcci´on el vector unitario ~e • La simetr´ıa respecto al plano perpendicular a ~e est´a dada por S = 1 − 2~e ⊗ ~e (15) Para verlo argumentamos como antes.

15 . y haciendo uso de ~u × (~e3 × ~e2 ) = ~u × (−~e) = ~e × ~u. S + T es un tensor de orden dos definido por (S + T ) · ~v = S · ~v + T · ~v . α y β dos escalares y ~v un vector. obtenemos R · ~u = cos θ~u + (1 − cos θ)(~e ⊗ ~e) · ~u + sin θ(~e×) · ~u. (17) R · ~u = (~e · ~u)~e + cos θ(~e2 · ~u)~e2 + sin θ(~e3 · ~u)~e3 . satisfaciendo ~e × ~e2 = ~e3 . ~e3 × ~e = ~e2 . Se verifica 1. que lo introducimos en (18) para obtener R · ~u = cos θ~u + (1 − cos θ)(~e ⊗ ~e) · ~u + sin θ(~e3 ⊗ ~e2 ) · ~u. Sea ~u ∈ R3 y R · ~u la rotaci´ on alrededor del eje generado por ~e de ´ angulo θ de ~u. Sabemos ~u = (~e · ~u)~e + (~e2 · ~u)~e2 = (~e ⊗ ~e)~u + (~e2 ⊗ ~e2 )~u. ~e3 }. S = T si y solamente si S · ~u = T · ~u para todo vector ~u. (La base est´ a orientada positivamente). Consideramos la base ortonormal {~e. donde ~e2 esta en el plano determinado por ~e y ~u. S y T tres tensores de orden dos. (18) y Utilizando (17) cos θ(~e2 ⊗ ~e2 ) · ~u = cos θ~u − cos θ(~e ⊗ ~e) · ~u. ~e2 .Figure 5: Simetr´ıa respecto a un plano ortogonal al vector unitario ~e Vamos a deducir la f´ ormula. Proposici´ on 39 Propiedades b´ asicas de los tensores de orden dos Sean R. (19) De la regla de expulsi´ on ~u × (~e3 × ~e2 ) = (~u · ~e2 )~e3 − (~u · ~e3 )~e2 = (~e3 ⊗ ~e2 ) · ~u. (la u ´ltima igualdad es debida a que ~u y ~e3 son perpendiculares y por lo tanto ~u ·~e3 = 0). ~e2 × ~e3 = ~e. 2.

Calcule 1. (d) (R + S) · T = R · T + S · T. (e) T m · T n = T m+n . para n entero positivo. ~e3 } una base ortonormal y consideramos los tensores de orden dos R = ~e1 ⊗ ~e2 y S = ~e2 ⊗ ~e3 . · · · Ejercicio 40 Sea {~e1 . 0 · T = T · 0 = 0. de manera justificada. T n = T n−1 · T. es un tensor de orden dos.3. n. ~e2 . 8. (c) (R · S) · T = R · (S · T ) = R · S · T. 2. Potencias de un tensor T . S · R. R · S. 6. 7. 5. m = 0. Definimos T 0 = 1. αT es un tensor de orden dos definido (αT ) · ~v = α(T · ~v ) = αT · ~v . 2. 16 . 4. a las cuestiones 1. ¿Es cierto que T1 · T2 = 0 implica que T1 = 0 o T2 = 0?. m = 0. ¿Es cierto que T1 · T2 = T2 · T1 ?. 1. 1 · T = T · 1 = T. (b) α(βT ) = (αβ)T = αβT . Se satisfacen las propiedades (a) S + T = T + S. (f ) (T m )n = T mn . El producto S · T de dos tensores definido por (S · T ) · ~v = S · (T · ~v ) = S · T · ~v . 1. · · · n. 2. Proof. 2. Si T1 y T2 son dos tensores de orden dos. responda.

Tomemos ~a. 2. • (~b ⊗ ~c) · ~a : R3 − 7 →R ~v ((~b ⊗ ~c) · ~a) · ~v . • Definimos el producto T · ~a como el vector obtenido al aplicar el tensor T de orden dos al vector ~a. Observaci´ on 41 Para definir el producto de dos tensores. • ~a · (~b ⊗ ~c) : R3 − 7 →R ~v ~a · (~b ⊗ ~c · ~v ). • Definimos el producto ~a · T . ~b y ~c tres vectores y consideramos el tensor de orden uno ~a y el tensor de orden dos ~b ⊗ ~c. ~a · (~b ⊗ ~c · ~v ) = ~a · (~c · ~v )~b. (S · R) · ~v = ~e2 ⊗ ~e3 · (~e1 ⊗ ~e2 · ~v ) = ~e2 ⊗ ~e3 · (~e2 · ~v )~e1 = (~v2 · ~v )(~e3 · ~e1 )~e2 = ~0. Sea ~v un vector. 17 . estos no tienen por que tener el mismo orden. 2. En general no es cierto que T · ~a = ~a · T . Tomemos T1 = S = ~e2 ⊗ ~e3 y T2 = R = ~e1 ⊗ ~e2 . o tensor de orden uno.1. Se tiene que T1 · T2 = 0 y T1 6= 0y T2 6= 0. (identificado con la forma lineal φ(~v ) = ~a · ~v ). Es falso. Supongamos que T es un tensor de orden dos y ~a un vector. T · ~a es un tensor de orden uno. Si tomamos T1 = R y T2 = S. como el tensor de orden uno ~a · T : R3 − 7 →R ~v (~a · T ) · ~v = ~a · (T · ~v ). Sea ~v un vector. Tratamos ahora las cuestiones 1. ((~b ⊗ ~c) · ~a) · ~v = (~a · ~c)~b · ~v . Se tiene T1 · T2 = ~e1 ⊗ ~e3 6= 0 = T2 · T1 . (R · S) · ~v = ~e1 ⊗ ~e2 · (~e2 ⊗ ~e3 · ~v ) = ~e1 ⊗ ~e2 · (v · ~e3 )~e2 = (v · ~e3 )(~e2 · ~e2 )~e1 = (v · ~e3 )~e1 = ~e1 ⊗ ~e3 · ~v . Es falso.

~e2 . • T 7 = R · T 6 = R · T 3 = T 3. 3. Proof. T = R · S. ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. 18 . n = 1. Definici´ on 44 Un tensor de orden tres B es una aplicaci´on lineal que transforma vectores en tensores de orden dos B : R3 7−→ Conjunto delostensores de orden dos ~v B · ~v verificando que si α y β son dos n´ umeros reales y ~u y ~v dos vectores. 2. • T9 = R · T8 = R · T4 = T5 = T. los tensores de orden dos B · (α~u + β~v ) y αB · ~u + βB · ~v coinciden. En este sentido. • T 8 = R · T 7 = R · T 3 = T 4. • T 2 · ~u = (~e1 ×) · T · ~u = (~e1 ×) · (~e3 ⊗ ~e2 ) · ~u = (~e1 ×) · (~e2 · ~u)~e3 = (~e2 · ~u)(~e1 × ~e3 ) = −(~e2 · ~u)~e2 = −(~e2 ⊗ ~e2 ) · ~u. Observaci´ on 43 Hemos identificado los tensores de orden uno con vectores. Sea ~u un vector. T 2 = −(~e2 ⊗ ~e2 ) = −S. Esta identificaci´on nos va a motivar la siguiente definici´on. podemos entender un tensor de orden dos como una aplicaci´on lineal que lleva vectores en tensores de orden uno. Consideramos los tensores R = ~e1 × y S = ~e2 ⊗ ~e2 . Definmos los tensores T n = R · T n−1 . • T 4 = R · T 3 = −R · T = −T 2 = S. Cacule T n . • T 3 = R · T 2 = −R · S = −T . T = ~e3 ⊗ ~e2 . · · ·. • T 6 = R · T 5 = R · T = T 2. Ejercicio 42 Sea {~e1 .Luego (~b ⊗ ~c) · ~a 6= ~a · (~b ⊗ ~c). n = 2. · · ·. • T ·~u = (~e1 ×)·(~e2 ⊗~e2 )·~u = (~e1 ×)·(~e2 ·~u)~e2 = ·(~e2 ·~u)(~e1 ×~e2 ) = ·(~e2 ·~u)~e3 = (~e3 ⊗~e2 )·~u. • T5 = R · T4 = R · S = T. • ··· · ··.

La definici´on que hemos dado para definir un tensor de orden tres. En caso de ser no singulares. Ejercicio 47 Est´ udiese si los siguientes tensores de orden dos son no singulares.Uno de los ejemplos m´as significativo de tensor de orden tres es el llamado tensor de permutaci´ on E . designado por ~a ⊗ ~b ⊗ ~c y definido por ~a ⊗ ~b ⊗ ~c · ~v = (~c · ~v )~a ⊗ ~b. E · (α~u + β~v ) = −(α~u + β~v ) = α(−~u×) + β(−~v ×) = αE · ~u + βE~v . 3 Inversa de un tensor de orden 2 Definici´ on 45 Sea T un tensor de orden dos. ~c y d~ al tensor de orden cuatro ~a ⊗ ~b ⊗ ~c ⊗ d~ y definido por ~a ⊗ ~b ⊗ ~c ⊗ d~ · ~v = (d~ · ~v )~a ⊗ ~b ⊗ ~c. se llama producto tensorial de ~a. Otro ejemplo muy representativo de tensor de orden tres es el producto tensorial de tres vectores ~a. ~a vector arbitraro no nulo. 3. un tensor de orden cuatro C es una transformaci´on lineal que a cada vector ~v le hace correspoder un tensor C · ~v de orden tres. la vamos a poder generalizar para definir un tensor de cualquier orden. Existe un u ´nico tensor T −1 . llamado inverso de T . 1. ~a y ~b vectores no nulos. ~b. Si ~a. T = ~a ⊗ ~b. T = ~a×. Que es una transformaci´on lineal es una consecuensia de las propiedades del producto vectorial. As´ı. calcule su inverso. ~b y ~c. Proposici´ on 46 Sea T un tensor de orden dos no singular. ~b. ~c y d~ son cuatro vectores. definido por E · ~v = −~v × . 19 . y que satisface T · T −1 = T −1 · T = 1. Rotaci´on de ´angulo θ alrededor del eje generado por el vector unitario ~e R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e + sin θ~e × . Decimos que T es singular si existe un vector no nulo ~u tal que T · ~u = ~0. sean α y β son dos n´ umeros reales y ~u y ~v dos vectores. 2.

Simetr´ıa con respecto al plano perpendicular al vector unitario ~e. entonces ~e1 · ~u = ~e2 · ~u = 0 y P · ~u = ~0. S · ~u = ~u − 2~u = −~u 6= ~0. ~e × ~u} forman una base y como sin θ y cos θ no se pueden anular simultaneamente. Proof. Si ~u es perpendicular a ~e1 y ~e2 . P = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 . P · ~u = (~e1 · ~u)~e1 + (~e2 · ~u)~e2 . 20 . Analogamente ver´ıamos que R · R−1 = 1. 5. Si ~u es paralelo a ~a entonces T · ~u = ~0 y T es singular. Sea ~u 6= ~0. 4. Comprob´emoslo. Si ~u es perpendicular a ~b entonces T · ~u = ~0 y T es singular. se ~u un vector ~ R−1 · R · ~u = (cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗~e − sin θ×) · (cos θ~u + (1 − cos θ)(~u ·~e)~e + sin θ × u). T · ~u = ~a × ~u. ~e. • Si ~u es paralelo a ~e. R · ~u = cos θ~u + (1 − cos θ)(~e · ~u)~e + sin θ~e × ~u. R−1 = cos(−θ)1 + (1 − cos(−θ))~e ⊗~e + sin(−θ)× = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗~e − sin θ × . se tiene que ~e ⊗ ~e · ~u = ~u y R~u = cos θ~u + (1 − cos θ)~u = ~u 6= ~0. 3. R · ~u 6= ~0. Si ~e1 y ~e2 unitarios y ortogonales. 2. 5. R es no singular y el inverso deber´ıa ser la rotaci´on alrededor del eje generado por el vector ~e y de a´ngulo −θ. ~e × (~e × ~u) = (~e · ~u)~e − ~u. P es singular. proyecci´on sobre el plano determinado por los vectores ~e1 y ~e2 . S · ~u = ~u − 2(~e · ~u)~e. ~e × ~e = ~0. • Si ~u es paralelo a ~e. = cos2 θ~u + cos θ(1 − cos θ)(~e · ~u)~e + sin θ cos θ~e × ~u + cos θ(1 − cos θ)(~e · ~u)~e +(1 − cos θ)2 (~e · ~u)~e − sin θ cos θ~e × ~u − sin2 θ(~e · ~u)~e + sin2 θ~u = cos2 θ~u + sin2 θ~u = ~u. ~e · (~e × ~u) = 0. 1. S = 1 − 2~e ⊗ ~e. {~u. T · ~u = (~b · ~u)~a. Vamos a utilizar ~e ⊗ ~e · (~u · ~e)~e = (~u · ~e)~e. • Si ~u no es paralelo a ~e.4.

Def´ınase T −1 . Consideramos el tensor de orden dos T = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e1 × . obtenemos que T −1~e2 = −~e3 . entonces ~e1 y ~e1 × ~u son perpendiculares y por lo tanto T · ~u 6= ~0. 1. S es no singular. 2. Sea ~u 6= ~0. T · ~u = ~e1 ⊗ ~e1 · ~u + ~e1 × ·~u = (~e1 · ~u)~e1 + ~e1 × ~u. ~e2 . T −1 satisface T −1 · T · ~u = ~u ⇐⇒ T −1 · ((~e1 · ~u)~e1 + ~e1 × ~u) = ~u. Proof. obtenemos que T −1~e3 = ~e2 . S −1 · S · ~u = ~u ⇐⇒ S −1 · (~u − 2(~e · ~u)~e) = ~u ⇐⇒ S −1~u − 2(~e · ~u)S −1 · ~e = ~u. 3. • u = ~e3 y tenemos encuenta que ~e1 · ~e3 = 0 y ~e1 × ~e3 = −~e2 . entonces ~u y ~e son linealmente independientes y S ·~u 6= ~0. 2. ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. Demu´estrese que T es no singular. Si en esta u ´ltima igualdad hacemos ~u = ~e obtenemos que S −1 ·~e = −~e.• Si ~u no es paralelo a ~e. 21 . T −1~e2 y T −1~e3 . • Si ~e1 y ~u son paralelos. • u = ~e2 y tenemos encuenta que ~e1 · ~e2 = 0 y ~e1 × ~e2 = ~e3 . entonces ~e1 ×~u = ~0 pero ~e1 ·~u 6= 0 y por la tanto T ·~u 6= ~0. • Si ~e1 y ~u no son paralelos. Calculese T −1~e1 . (20) Si hacemos en (20) • u = ~e1 obtenemos que T −1~e1 = ~e1 . Ejercicio 48 Sea {~e1 . 1. lo que implica S −1 · ~u + 2(~e · ~u)~e = ~u ⇐⇒ S −1 · ~u = ~u − 2~e ⊗ ~e · ~u =⇒ S −1 = 1 − 2~e ⊗ ~e.

este lo podemos expresar como ~u = ~e1 ⊗ ~e1 · ~u + ~e2 ⊗ ~e2 · ~u + ~e3 ⊗ ~e3 · ~u = (~e1 · ~u)~e1 + (~e2 · ~u)~e2 + (~e3 · ~u)~e3 . Se verifica 1. Consideramos el tensor de orden dos T = ~a × +~b ⊗ ~b. 2. que nos conduce a T −1 = 1 ~ 1 ~a ⊗ ~a − b×.3. 22 . 2. 2. T −1 es no singular y (T −1 )−1 = T . 1. Calcule T −1 Soluci´on con indicaci´on 1. (21) Si en (??) hacemos ~u = ~a obtenemos T −1 (~b) = ~a1·~b ~a. esta igualdad no es osible si ~a · ~b 6= 0. (~a · ~b)2 ~a · ~b El f´acil comprobar los siguientes resultados Proposici´ on 50 Sean T y S dos tensores de orden dos no singulares y α un escalar no nulo. Demuestre que T es no singular. y T −1 = ~e1 ⊗ ~e1 − ~e3 ⊗ ~e2 + ~e2 ⊗ ~e3 . T · ~u = ~0 ⇐⇒ ~a × ~u = −(~b · ~u)~b. Ejercicio 49 Sean ~a y ~b dos vectores con ~a · ~b 6= 0. Si ~u es un vector. αT es no singular y (αT )−1 = α1 T −1 . 3. Si en (21) tomamos el vector ~b × ~u y aplicamos la regla de expunsi´on obtenemos que (~a · ~u) 1 ~a · ~b ~a − (~a · ~b)T −1 · ~u = ~b × ~u. T −1 satisface T −1 · (~a × (~b · ~u)~b) = ~u. T · S es no singular y (T · S)−1 = S −1 · T −1 . Entonces T ·~u = T · ((~e1 · ~u)~e1 + (~e2 · ~u)~e2 + (~e3 · ~u)~e3 ) = (~e1 ·~u)T ·~e1 +(~e2 ·~u)T ·~e2 +(~e3 ·~u)T ·~e3 = (~e1 · ~u)~e1 − (~e2 · ~u)~e3 + (~e3 · ~u)~e2 = ~e1 ⊗ ~e1 · ~u − ~e3 ⊗ ~e2 · ~u + ~e2 ⊗ ~e3 · ~u.

      ~ ~ ~ ~ ~ 2. ~u · ~a × ·~v = ~u · (~a × ~v ) = [~u. cualquiera que sean los vectores ~u y ~v . La demostraci´on de esta proposici´on se ser´a en secci´on 7. 4. llamado tensor traspuesto de T . (T1 · T2 )t . (T1 + T2 )t = (~a × +~a ⊗ ~b)t = (~a×)t + (~a ⊗ ~b)t = −~a × +~b ⊗ ~a = T1t + T2t 4. Existe un u ´nico tensor T t . ~u ·(T1 +T2 )·~v = ~u ·((T1 + T2 ) · ~v ) = ~u ·(T1 · ~v + T2 · ~v ) = ~u ·(T1 · ~v )+~u ·(T2 · ~v ) = ~u ·T1 · ~v +~u·T2 ·~v = ~v ·T1t ·~u+~v ·T2t ·~u = deshaciendo lo anteriormente hecho = ~v ·(T1t + T2t )·~u. Ejercicio 52 Sean ~a y ~b dos vectores arbitrarios y consideramos los tensores de orden 2 T1 = ~a× y T2 = ~a ⊗ ~b. Calcule 1. 1. ~u · T1t · ~v = ~u · (−~a×) · ~v = −~u · (~a×) · ~v = − (~v · (−~a×) · ~u) = ~v · (~a×) · ~u. ~v ] = −[~v . (T1t )t = (−~a×)t = ~a× = T1 23 . ~v ∈ R3 . ~u] = −~v · (~a × ~u) = ~v · (−~a×) · ~u =⇒ (~a×)t = −~a× . Proof. 2. 3. ~a.4 Trasposici´ on de un tensor de orden 2 Proposici´ on 51 Sea T un tensor de orden dos. T1t . 5. decimos que T t es su traspuesto si se verifica que ~u · T t · ~v = ~v · T · ~u. (T1 + T2 )t . ~a. verificando ~u · T · ~v = ~v · T t · ~u. 3. (T1t )t . Para calcilar (T1t )t vamos a utilizar el apartado 1. ~u. ~u · (~a ⊗ b) · ~v = ~u · (b · ~v )~a = (~u · ~a)(b · ~v ) = ~v · (~u · ~a)b = ~v · (b ⊗ ~a)~u = ~v · (~b ⊗ ~a) · ~u =⇒ (~a ⊗ ~b)t = ~b ⊗ ~a . Si T es un tensor de segundo orden. T2t .

5. ~v · (~a ⊗ ~b)t es un tensor de orden uno que al actuar sobre un vector ~u nos produce el escalar   t ~ ~v · (~a ⊗ b) · ~u = ~v · (~a ⊗ ~b)t · ~u. Se verifica 1. 4. (T1 · T2 )t = (~a × ·~a ⊗ ~b)t = (~a ⊗ ~b)t · (~a×)t = ~b ⊗ ~b · (−~a×) = T2t · T1t En la demostraci´on hemos usado que ~a ⊗ ~b · ~v = ~v · (~a ⊗ ~b)t . T es sim´etrico si T = T t . en el ejercicio anterior. Si T es un tensor de orden dos y ~v un vector. Esta propiedad se puede generalizar.. 3. Recordamos que ~a ⊗ ~b · ~v es un tensor de orden uno y al actuar sobre un vector ~u produce el producto escalar entre los vectores ~a ⊗ ~b · ~v y ~u. se tiene la siguiente identidad de tensores de orden uno T · ~v = ~v · T t Proposici´ on 53 Sean T y S dos tensores. (αT + βS)t = αT t + βS t . t ~ ~ ~u · (T1 · T2 ) · ~v = ~u · (~a × ·~a ⊗ ~b) · ~v = ~u · ~a ×  ·(~a ⊗ b ·~v ) = (~a ⊗ b · ~v ) ·(~a×) · ~u = (~v · (~a ⊗ ~b)t ) · (~a×)t · ~u = ~v · (~a ⊗ ~b)t · (~a×)t · ~u = ~v · (~b ⊗ ~a) · (−~a×)t · ~u. y 2. Entonces   ~a ⊗ ~b · ~v · ~u = el producto escalar es conmutativo = ~u · ~a ⊗ ~b · ~v = ~v · (~a ⊗ ~b)t · ~u   t ~ = ~v · (~a ⊗ b) · ~u =⇒ ~a ⊗ ~b · ~v = ~v · (~a ⊗ ~b)t . (T t )t = T . 1. esencialmente. Definici´ on 54 Sea T un tensor de orden dos. (T · S)t = S t · T t . T · ~v = ~v · T t . α y β dos escalares y ~v un vector. 24 . Proof. Vamos a utilizarlos apartados 1. 2. La demostraci´on est´a hecha.

T = ~a ⊗ ~b + ~b ⊗ ~a. proyecci´on sobre el plano determinado por los vectores ~e1 y ~e2 . ~a vector arbitraro unitario. No es ortogonal. ~a vector arbitraro no nulo. Ejercicio 55 Est´ udiese si los siguientes tensores de orden dos son sim´etricos. No es ortogonal. T = ~a×. pues es singular. t • 1 = 1.2. En la resoluci´on del ejercicio vamos a utilizar • (~a×)t = −~a×. T = ~a ⊗ ~a + ~a×. T es ortogonal si T −1 = T t . Rotaci´on de ´angulo θ alrededor del eje generado por el vector unitario ~e R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e + sin θ~e × . entonces (~a ⊗~b +~b ⊗~a) ·~u = ~0. ~a y ~b vectores no nulos. y α y β dos escalares. (~a ⊗ ~b + ~b ⊗~a)t = (~a ⊗ ~b)t + (~b ⊗~a)t = ~b ⊗~a +~a ⊗ ~b. 1. P = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 . S = 1 − 2~e ⊗ ~e. 2. Es sim´etrico. 1. (~a×)t = −~a×. No es antisim´etrico. • (~a ⊗ ~b)t = ~b ⊗ ~a. T es antisim´etrico si T = −T t . Simetr´ıa con respecto al plano perpendicular al vector unitario ~e. 4. 2. pues si ~u 6= ~0 es perpendicular a ~a y ~b. entonces (αT + βS)t = αT t + βS t . Si ~e1 y ~e2 unitarios y ortogonales. 3. y el tensor es singular. Proof. Es antisim´etrico. • Los resultados de ejercicios 47 y 48. 25 . 5. antisim´etricos y ortogonales. • Si T y S son dos tensores de orden dos. No es sim´etrico. 3. 6.

T. Si es ortogonal. Rt = (cos θ1 +(1−cos θ)~e ⊗~e +sin θ~e×)t = (cos θ1)t +((1−cos θ)~e ⊗~e)t +(sin θ~e×)t = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e − sin θ~e × . Proof. pruebe que (T t )−1 = (T −1 )t . lo cual nos dice que T es ortogonal. No es antisim´etrico. ya que Rt = R−1 .3. Es sim´etrico. 26 . No es sim´etrico ni antisim´etrico. Sea ~u un vector. 5. Cuestion 56 Sea T un tensor de segundo orden no singular. Cuestion 57 Sea T un tensor de orden 2 antisim´etrico. ~u · T · ~u = ~u · T t · ~u = −~u · T · ~u =⇒ 2~u · T · ~u = 0 =⇒ ~u · T · ~u = 0. Es ortogonal ya que S t = S −1 . P t = (~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 )t = (~e1 ⊗ ~e1 )t + (~e2 ⊗ ~e2 )t = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 . No es sim´ertrico ni antism´etrico. Sea ~u un vector. Analogamente demostrar´ıamos que T t · (T −1 )t = 1. Vamos a demostrar que se verifica T t · (T −1 )t = 1. No es ortogonal pues es singular. 4. cualquiera que sea el vector ~u. Es sim´etrico. · T t · ~u = (~a ⊗ ~a + ~a×) · ((~a ⊗ ~a − ~a×) · ~u) = (~a ⊗ ~a + ~a×) · ((~a · ~u)~a − ~a × ~u) = (~a · ~u)(~a ·~a)~a − (~a · (~a × ~u))~a + (~a · ~u)(~a ×~a) −~a × (~a × ~u) = (~a · ~u)(~a ·~a)~a −~a × (~a × ~u) = (~a · ~u)(~a · ~a)~a − (~a · ~u)~a + (~a · ~a)~u = 1. Vamos a ver si es ortogonal. Proof. (T −1 )t · T t = 1. an´alogamente demostrariamos que T t · T = 1. No es antisim´etrico. Sabemos que t T · T −1 = 1 ⇐⇒ (T · T −1 )t = 1 ⇐⇒ (T −1 )t · T t = 1. S t = (1 − 2~e ⊗ ~e)t = (1)t − (2~e ⊗ ~e)t = 1 − 2~e ⊗ ~e. Pruebe que ~u · T · ~u = 0. (~a ⊗ ~a + ~a×)t = ~a ⊗ ~a − ~a×. 6.

Se verifica T t = (S + A)t = S t + At = S − A. 1 1 1 TAt = (T − T t )t = (T t − (T t )t ) = (T t − T ) = −TA . 1 1 1 TSt = (T + T t )t = (T t + (T t )t ) = (T t + T ) = TS . De  T =S+A =⇒ Tt = S − A  sumando y dividiendo por 2 S = 12 (T + T t ) restando y dividiendo por 2 A = 21 (T − T t ) lo que nos demuestra que la descomposici´on es u ´nica. • a TA = 21 (T − T t ) se le llama la parte antisim´ etrica del tensor T .Proposici´ on 58 Sea T un tensor de orden dos. 2 • TS es sim´etrico. • a TS = 21 (T + T t ) se le llama la parte sim´ etrica del tensor T . Proof. Observaci´ on 59 Dado un tensor de orden 2 T . 2 2 2 Veamos ahora que la descomposici´on es u ´nica. 2 1 TA = (T − T t ). Supongamos que T = S + A. donde S es sim´etrico y A antisim´etrico. 27 . T se descompone de forma u ´nica como la suma de un tensor sim´etrico m´as otro antisim´etrico. 2 2 2 2 2 2 2 2 Sea 1 TS = (T + T t ). Ejemplo 60 Sea ~a y ~b dos vectores y consoderamos el tensor producto tensorial de los vectores ~a y ~b T = ~a ⊗ ~b.   • TS = 12 (T + T t ) = 12 ~a ⊗ ~b + ~b ⊗ ~a . 2 2 2 • TA es antisim´etrico. 1 1 1 1 1 1 1 1 T = T + T = T + T t + T − T t = (T + T t ) + (T − T t ). Vamos a calcular su parte sim´etrica y antisim´etrica.

T · (α~u) = α(T · ~u) = α(λ~u) = λ(α~u). Si ~u y ~v son vectores propios asociados al autovalor λ. Ejemplo 62 Sea ~a un vector no nulo y considetamos el tensor T = ~a×. TS = 0. RA = sin θ~e × . α~u tambi´en es un vector propio asociado al autovalor λ. se tiene TA = ~a × . Como el tensor cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e es sim´etrico. Demostraci´ on 66 1. el tensor sin θ~e× antisim´etrico y la parte sim´etrica y antisim´etrica de R son u ´nicas. ~u + ~v tambien es un vector propio asociado al autovalor λ. T · ~u = ~0 = 0~u. Ejemplo 61 Consideramos la rotaci´on R alrededor del eje definido por el vector unitario ~e y de ´angulo θ R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e + sin θ~e × . 2. se tiene RS = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e. llamado vector propio o direcci´ principal. 3. Proposici´ on 65 Sea T un tensor. es un autovalor.• TA = 21 (T − T t ) = 1 2   ~a ⊗ ~b − ~b ⊗ ~a = 12 (~b × ~a)×. Ya que el tensor ~a× es antisim´etrico. ~u y ~v dos vectores no nulos y α un escalar. 28 . De acuerdo con esta definici´on si un vector no nulo se transforma mediante un tensor en un vector paralelo. 5 Autovalores y vectores propios de un tensor Definici´ on 63 Dado un tensor T . el tensor tiene a este como vector propio. Si ~u es un vector propio asocioado a un autovalor λ. un autovalor (valor propio o valor principal) asociado a on T es un escalar λ para el que existe un vector ~v no nulo. Si T · ~u = ~0. El escalar por el que el vector resulta multiplicado en la transformaci´on. que verifica T · ~v = λ~v . Observaci´ on 64 N´otese que hemos dicho que un autovalor es un escalar. λ = 0 es un autovalor de T con vector propio asociado ~u. por lo tanto es un n´ umero real. 2. 1.

Si ~a y ~b son perpendiculares. Tomemos ~u = ~a en (22). existe α 6= 0 tal que ~u = α~a. Esto nos dice que λ = (a · b) es un autovalor de ~a ⊗ ~b con vectores propios asociados los vectores paralelos a ~a. entonces ~a × ·~u = ~a × ~u es un vector perpendicular a ~a y por lo tanto nunca podr´a ser un vector propio del tensor ~a× El tensor ~a× solo tiene un autovalor que es λ = 0. Ejemplos • Si 1 designa el tensor identidad. ~a × ·~u = α~a × ~a = ~0 = 0~u. Por otra parte λ = 1 es el u ´nico autovalor del tensor 1. Se tiene que verificar ~a ⊗ ~b · ~u = (~b · ~u)~a = λ~u. para que sea cierto (22) ~u tiene que ser paralelo a ~a. lo que nos dice que λ = 1 es un autovalor del tensor 1 y cualquier vector no nulo es un vector propio asociado a λ = 1. entonces 1~u = ~u = 1~u. de (22) ~a ⊗ ~b · ~u = 0~a = ~0 = 0~u.3. Supongamos que λ es un autovalor del tensor ~a ⊗ ~b con vector propio asociado ~u. Sus vectores propios asociados son vectores paralelos a ~a. Los u ´nicos autovalores de tensor ~a ⊗ ~b so 0 y ~a · ~b. T · (~u + ~v ) = T · ~u + T · ~v = λ~u + λ~v = λ(~u + ~v ). ~a ⊗ ~b · ~a = (~b · ~a)~a = λ~a =⇒ λ = (a · b). – Si ~u no es perpendicular a ~b. lo que nos dice que λ = 0 es un autovalor del tensor ~a ⊗ ~b con vectores propios asociados los vectores perpendiculares a ~b. 29 . lo que nos dice que λ = 0 es un autovalor siendo sus vectores propios asociados los vectores paralelos al vector ~a. – Si ~u no es paralelo a ~a. • Sea ~a un vector no nulo y consideramos el tensor ~a×. (22) – Si ~b y ~u son perpendiculares. el u ´nico autovalor es el 0. • Sean ~a y ~b dos vectores no nulos y consideramos el tensor ~a ⊗ ~b. – Si ~u es paralelo a ~a.

Por consiguiente λ = 1 es un autovalor de la simetr´ıa con vectores propio asociados cualquier vector del plano. El tensor identidad puede expresarse en la forma 1 = e~1 ⊗ e~1 + e~2 ⊗ e~2 + e~3 ⊗ e~3 . son conocidos como las componentes del vector ~v en la base ortonormal {~e1 . ~e3 }. Los escalares vi = e~i · ~v . ~e3 } una base ortonormal de R3 . la que corresponde al tensor identidad. o una rotaci´on de 180 grados que corresponde a una simetr´ıa. Si el vector no tiene la direcci´on del eje de giro. escribiremos ~v = vi~ei . i = 1.• Una simetr´ıa respecto a un plano transforma un vector del plano en si mismo. que tiene como vectores propios todos los vectores en la direcci´on del eje. ~e2 . 30 . As´ı para designar el vector ~v con respecto a la base ortonormal considerada {~e1 . As´ı pues. en vi~ei se repite el indice i. lo que nos dice que λ = 1 es un autovalor de la rotaci´on. ~e2 . ~e2 . su transformado no tiene la misma direcci´on salvo que se trate de un vector perpendicular al plano en cuyo caso se transforma en el opuesto de si mismo. 3. Una simetr´ıa respecto a un plano solo tiene como autovalores a 1 y −1. 2. • Una rotaci´ on transforma cualquier vector que tenga la direcci´on de su eje e si mismo. Si el vector es oblicuo al plano. Si aplicamos esta identidad a un vector ~v obtenemos ~v = (e~1 ⊗ e~1 ) · ~v + (e~2 ⊗ e~2 ) · ~v + (e~3 ⊗ e~3 ) · ~v = (e~1 · ~v )~e1 + (e~2 · ~v )~e2 + (e~3 · ~v )~e3 . ~v se puede expresar en la forma ~v = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3 . por lo que tradicionalmente se ha utilizado una notaci´on m´as compacta. En t´erminos de estas componentes. y esto nos indicar´a que por vi~ei entendemos vi~ei = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3 . 6 Componentes cartesinas de un vector Sea {~e1 . no se transforma en un vector en su propia direcci´on salvo que se trate de una rotaci´on de 360 grados. conocida como notaci´on de ´ındices libres y mudos . Las expresiones con vectores usando componentes puede resultar en ocasiones considerablemente largas. λ = −1 es un autovalor que tiene como vectores propios asociados todos los vectores perpendiculares al plano de simetr´ıa. ~e3 } .

(b) ε312 = 1. pues de {1. La delta de Kronecker  δij = δ12 = 0. j. 2. tambi´en indica vk~ek = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3 . 2. 3. 2} → {1. {3. 3} hacemos dos permutaci´on. δ02 = 0. 2} → {1. u3 } y {v1 . en los cuales supondremos que ~u y ~v son vectores de R3 con componentes {u1 . 2} a {1. ~e2 . 3. 3. j. Con esta notaci´on se expresan algunas operaciones y propiedades de los vectores en componentes. 2. Un ´ındice mudo indica una suma cuyos sumandos son los que corresponden a los indices i = 1. 2. Un ´ındice libre indica que la relaci´on se verifica para cada i = 1.Podr´ıa haberse utilizado un indice distinto al i. donde ahora se repite el indice k. oues el indice 1 se repite. (c) ε131 = 0. 3} solo hacemos una permutaci´on. 2. 3}. v3 } respectivamente con respecto a la base ortonormal {~e1 . Veamos algunos ejemplos. 1. pues de {3. que el cambio del dos con el tres. El s´ımbolo de permutaci´on  si {i. Los siguientes s´ımbolos se utilizar´an para simplificar las expresiones con indices 1. La utilidad de estos s´ımbolos est´a justificada por las siguientes f´ormulas: 31 . en el sentido que la expresion vk~ek . 1. k} es una permutaci´on par  1 −1 si {i. ~e3 } Operaci´on ~u · ~v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 ~u + ~v = (u1 + v1 )~e1p + (u2 + v2 )~e2 + (u3 + v3 )~e3 + u22 + u23 |~u| = u21  u1 = v1 u2 = v2 ~u = ~v ⇐⇒  u3 = v3 En notaci´on de Einstein ~u · ~v = ui vi ~u + ~v = (uk + vk )~ek √ |~u| = ui ui ~u = ~v ⇐⇒ ui = vi indice i indice mudo k indice mudo i indice mudo i indice libre El estudiante debe de entender la diferencia entre un indice mudo y un ´ındice libre. 3. 2. v2 . δ42 = 0. 2} a {1. . u2 . k} es una permutaci´on impar εijk =  0 si alg´ un ´ındice se repite (a) ε132 = −1. 1 si i = j 0 si i 6= j δ22 = 1.

.1.

.

a1 a2 a3 .

.

b 1 b2 b3 .

.

c1 c2 c3 .

.

.

.

= εijk ai bj ck .

.

.

.

a1 a2 a3 .

.

b1 b2 b3 .

.

c1 c2 c3 .

.

.

.

. = a1 b 2 c 3 + a2 b 3 c 1 + a3 b 1 c 2 − a3 b 2 c 1 − a2 b 1 c 3 − a1 b 3 c 2 .

.

{3. 3}. 3. 1. 1. (d) ε321 = −1. (b) ε231 = 1. 2. pues hay dos permutaciones. 3. (e) ε213 = −1. 3} → {1. pues hay una permutaci´on. 2. {2. 3}. {2. 1} → {1. 2. pues no hay ninguna permutaci´on en {1. 3}. 3} → {1. 3}. 3. 2. 2} → {1. pues hay una permutaci´on. . 2} → {1. (c) ε312 = 1. {1. 2} → {1. {3. 1. pues hay dos permutaciones. como (a) ε123 = 1. 2. 2. 3}. 2. pues hay una permutaci´on. (f) ε132 = −1. 1} → {2. 3}.

.

.

a1 a2 a3 .

.

.

.

b1 b2 b3 .

= ε123 a1 b2 c3 + ε231 a2 b3 c1 + ε312 a3 b1 c2 + ε321 a3 b2 c1 + ε213 a2 b1 c3 + ε132 a1 b3 c2 . .

.

.

c1 c2 c3 .

. estos nos indica que εijk ai bj ck = 3 X 3 X 3 X εijk ai bj ck = j.k=1 (ε1jk a1 bj ck + ε2jk a2 bj ck + ε3jk a3 bj ck ) k=1 j=1 = 3 X 3 X ε1jk a1 bj ck + k=1 j=1 = 3 X 3 X 3 X ε2jk a2 bj ck + k=1 j=1 3 X 3 X ε3jk a3 bj ck k=1 j=1 (ε11k a1 b1 ck + ε12k a1 b2 ck + ε13k a1 b3 ck ) + 3 X 3 X ε2jk a2 bj ck + k=1 j=1 k=1 3 X 3 X ε3jk a3 bj ck k=1 j=1 = (ε111 a1 b1 c1 + ε121 a1 b2 c1 + ε131 a1 b3 c1 ) + (ε112 a1 b1 c2 + ε122 a1 b2 c2 + ε132 a1 b3 c2 ) + (ε113 a1 b1 c3 + ε123 a1 b2 c3 + ε133 a1 b3 c3 ) + 3 X 3 X k=1 j=1 Teniendo ahora en cuenta que 32 ε2jk a2 bj ck + 3 X 3 X k=1 j=1 ε3jk a3 bj ck .k=1 = 3 X 3 X 3 X εijk ai bj ck = (ε1jk a1 bj ck + ε2jk a2 bj ck + ε3jk a3 bj ck ) j.k=1 i=1 i. k son mudos. j. como los tres indices se repiten. En la expresi´on εijk ai bj ck los tres indice i.j.

ε111 = 0 ε121 = 0 ε131 = 0 ε112 = 0 ε122 = 0 ε132 = −1 ε211 = 0 ε221 = 0 ε231 = 1 ε212 = 0 ε222 = 0 ε232 = 0 ε311 = 0 ε321 = −1 ε331 = 0 ε312 = 1 ε322 = 0 ε332 = 0 .

.

a1 a2 a3 .

se obtine que .

.

b1 b2 b3 .

c1 c2 c3 ε113 = 0 ε123 = 1 ε133 = 0 ε213 = −1 ε223 = 0 ε233 = 0 ε313 = 0 ε323 = 0 ε033 = 0 .

.

.

.

= εijk ai bj ck . .

.

se tiene [~u. ⇒ ~e2 × ~e3 = ~e1 . (b) ~e2 × ~e2 = ε221~e1 + ε222~e2 + ε223~e3 = ~0. ~v y w ~ seis vectores vectores. Si en (23) tomamos ~u = ~ei y ~v = ~ej y recordamos que ~ei = δim~em . Veamos algunos ejemplos. ~b. Si {~e1 . Sea {~e1 . Se tiene la siguente igualdad. 2. ~ej = δjn~en . 3. como una consecuencia del apartado anterior obtenemos ~u × ~v = εmnk um vn~ek (23) El alumno debe de intentar demostrar esta f´ormula para familiarizarse con la nueva noatci´on introducida. que es un poco liosa de comprobar. ~e3 } es una base ortonormal y orientada positivamente y ~u = ui~ei y ~v = vi~ei . ~u. j ∈ {1. ~e3 } una base ortonormal y orientada positicamente y ~a. (a) ~e2 × ~e1 = ε211~e1 + ε212~e+ ε213~e3 = ε213~e3 . ~e2 . (c) ~e2 × ~e3 = ε231~e1 + ε232~e2 + ε233~e3 = ε231~e1 . ~e2 . 3} son indices libres y k es mudo. ~e3 } es una base ortonormal y orientada positicamente y ~u = ui~ei . ⇒ ~0 = ~0. ⇒ ~e2 × ~e1 = −~e3 . . Como una consecuencia de (1). ~v = vi~ei yw ~ = wi~ei tres vectores. ~v . ~c. 2. Si {~e1 . ~e2 . w] ~ = εijk ui vj wk (25) 4. obtenemos ~ei × ~ej = εmnk δim δjn~ek = εijk~ek (24) En (24) i.

.

~a · ~u .

.

w] ~ = . ~c][~u. [~a. ~b. ~v .

~a · ~v .

.

~a · w ~ .

.

.

.

.

.

.

(26) [~ep . ~eq . ~er ] = εijk . (27) ~b · ~u ~c · ~u ~b · ~v ~c · ~v ~b · w ~ ~c · w ~ De (25) se obtiene [~ei . ~ek ] = εijk . 33 . ~ei .

De (26) y (27) obtenemos εijk εpqr .

.

δip δiq δir .

= .

.

δjp δjq δjr .

δkp δkq δkr .

.

.

.

.

.

Demuestre la regla de expulsi´on ~u × (~v × w) ~ = (~u · w)~ ~ v − (~u · ~v )w. 1. ~ Seg´ un (23) ~z = εmnk vn wm~ek . Ejercicio 69 Sea {~e1 . (28) y εijk εpqk = δip δjq − δiq δjp (29) Ejercicio 67 Evalue 1. ~e2 . δii = δ11 + δ22 + δ33 = 1 + 1 + 1 = 3. ~v = vi~ei y w ~ = wi~ei tres vectores. Ahora utilizamos (29) ~ = εijk ai bj εmnk xcm dn = (δim δjn − δin δjm ) ai bj cm dn ~u × ~v = (~a × ~b) · (~c × d) δim δjn ai bj cm dn − δin δjm ai bj cm dn = am bn cm dn − an bm cm dn = (am bn − an bm )cm dn . ~e3 } una base ortonormal y orientada positicamente y ~u = ui~ei . (y la an´aloga para (~u · ~v )w). Proof. ~ Proof. ~ obtenemos ~u × (~v × w) ~ = ~u × ~z = εijk ui (εmnj vm wn )~ek = εkij εmnj ui vm wn~ek = (δkm δin − δkn δim ) ui vm wn~ek = δkm δin ui vm wn~ek − δkn δim ui vm wn~ek = un wn vk~ek − um vm wk~ek = (~u · w)~ ~ v − (~u · ~v )w. ~ 34 (30) . 2. Ejercicio 68 Sea {~e1 . ~c y d~ ~ en notaci´on de indices cuatro vectores. ~b. 2. Sea ~z = ~v × w. Utilizamos (29) εijk εijk = δii δjj − δij δji = δii δjj − δii = 3 · 3 − 3 = 6. εijk εijk . ~e3 } una base ortonormal y orientada positicamente y ~a. Evalue (~a × ~b) · (~c × d) Proof. δii . ~e2 . ~v = ~c × d~ = εmnk cm dn~ek . Utilizando (23) ~u = ~a × ~b = εijk ai bj ~ek . Utilizando (29) y que (~u · w)~ ~ v = un wn vk~ek .

~e3 } una base ortonormal de R3 . El vector T · ~v puede expresarse en t´ermino de las componentes del tensor T por T · ~u = Tij vj ~ei . Entonces el vector T · ~v lo podemos escribir en la forma T · ~v = (~ei · T · ~ej )vj ~ei . para todo vector ~v . Podemos expresar cualquier tensor en t´erminos de las componestes con respecto a B. En la expresi´on de la derecha. Las componentes del vector T · ~v son ~ei · T · ~v = ~ei · T · vj ~ej = (~ei · T · ~ej )vj . Definimos las componentes del tensor T con respecto a la base B = {~e1 . En esta igualdad. Si ~v ∈ R3 . en el siguiente sentido T · ~v = Tij vj ~ei = T1j vj ~e1 + T2j vj ~e2 + T3j vj ~e3 = (T11 v1 + T12 v2 + T13 v3 ) ~e1 + (T21 v1 + T22 v2 + T23 v3 ) ~e2 + (T31 v1 + T32 v2 + T33 v3 ) ~e3 . Las componentes de un tensor est´an completamente determinadas por la aplicaci´on del tensor en los vectores de la base B. ~e2 .7 Componentes cartesianas de un tensor de orden 2 Sea B = {~e1 . el tensor de orden uno φ puede ser representado por el vector ~a. ~e3 } por ai = φ(~ei ). Ya que φ es una aplicaci´on lineal. ~e2 . Consideramos ahora un tensor de orden dos T . Si   T11 T12 T13 (Tij ) =  T21 T22 T23  T31 T32 T33 35 . tanto i como j son ´ındices mudos. se tiene φ(~v ) = φ(vi~ei ) = vi φ(~ei ) = vi ai = (ai~ei ) · ~v = ~a · ~v . Obs´ervese que el ´ındice i es libre mientras que el j es mudo. ~e2 . Se le puede dar un sentido matricial a esta expresi´on de ´ındices. ~e3 } por Tij = ~ei · T · ~ej . En el lado derecho de la igualdad los ´ındices son mudos. Si consideramos un tensor de orden uno φ : R3 7−→ R ~v φ(~v ) definimos las componentes cartesianas de φ con respecto a la base ortonoemal B = {~e1 .tanto i como j son ´ındices libres. Es decir.

Determine las componentes del tensor T = ~a×. 36 i. T31 T32 T33 ε3p1 ap ε3p2 ap ε3p3 • T11 = ε1p1 ap = ε111 a1 + ε121 a2 + ε131 a3 = 0. j son ´ındices libres y p. ~ej ] = εlpq (~ei )l ap (~ej )q = εlpq δil ap δjq = εipj ap . Determine las componentes del tensor T = ~a ⊗ ~b. Observe que i. y ~a un vector arbitrario. j. ~e2 . • T13 = ε1p3 ap = ε123 a2 = −a2 . 2. ~e2 . La matriz asociada al tensor T es   a1 b 1 a1 b 2 a1 b 3 (Tij ) =  a2 b1 a2 b2 a2 b3  . Ejemplo 70 Sea B = {~e1 .el vector columna formado por las componentes de T · ~v es igual al producto de la matriz formada por las componentes del tensor por el vector columna formado por las componentes del vector. • T22 = ε2p2 ap = 0. 3. ~e3 } una base ortonormal y ~a y ~b dos vectores arbitrarios. • T12 = ε1p2 ap = ε132 a3 = −a3 . ~a. • T21 = ε2p1 ap = ε231 a3 = a3 . Soluci´on Tij = ~ei · ~a ⊗ ~b~ej = ~ei · (~b · e~j )~a = (~ei · ~a)(~b · e~j ) = ai bj .     T11 T12 T13 ε1p1 ap ε1p2 ap ε1p3 (Tij ) = T21 T22 T23  = ε2p1 ap ε2p2 ap ε2p3  . ~e3 }. ~e3 }. ~e3 } una base ortonormal y orientada positivamente. es un indice mudo. con respecto a la base B = {~e1 . ~e2 . con respecto a la base B = {~e1 . . p = 1. Soluci´on Las componentes de T son Tij = ~ei · ~a × ~ej = [~ei . a3 b 1 a3 b 2 a3 b 3  Ejemplo 71 Sea B = {~e1 . ~e2 .

~c = ~e1 + 2~e2 + ~e3 . Calcule la matriz de componentes del Tensor T = ~a ⊗ ~b + ~c×. • S11 = δ11 − (δ11 − δ31 )(δ11 − δ31 ) = 1 − (1 − 0)(1 − 0) = 0. Sij = ~ei · S · ~ej = ~ei · (~ej − (~e1 − ~e3 ) ⊗ (~e1 − ~e3 ) · ~ej ) = ~ei · (~ej − ((~e1 − ~e3 ) · ~ej )(~e1 − ~e3 )) = ~ei ·(~ej −((~e1 ·~ej −~e3 ·~ej )(~e1 −~e3 )) = ~ei ·~ej −(~e1 ·~ej −~e3 ·~ej )(~ei ·~e1 −~ei ·~e3 ) = δij −(δ1j −δ3j )(δ1i −δ3i ). ~e3 } una base ortonormal y orientada positivamente. ~e2 . con respecto a la base {~e1 . Soluci´on:  1 −2 −3 2 Ejercicio 73 Sea B = {~e1 . • T33 = ε3p3 ap = 0. La simetr´ıa esta dada por S = 1 − 2~e ⊗ ~e. • S12 = δ12 − (δ12 − δ32 )(δ11 − δ31 ) = 0 − (0 − 0)(1 − 0) = 0. ~e3 }.• T23 = ε2p3 ap = ε213 a1 = −a1 . ~e3 }. ~b = −2~e2 + ~e3 . ~e2 . ~e2 . Calcule la matriz de componentes de (Sij ) de S con respecto a la base B = {~e1 . • T31 = ε3p1 ap = ε321 a2 = −a2 . y la matriz asociada al tensor T es   0 − a3 a2 0 − a1  . • T32 = ε3p2 ap = ε312 a1 = a1 . (Tij ) =  a3 −a2 a1 0  Ejercicio 72 Sea B = {~e1 . 37 . y consideramos los vectores ~a = ~e1 + 2~e3 . ~e2 . • S13 = δ13 − (δ13 − δ33 )(δ11 − δ31 ) = 0 − (0 − 1)(1 − 0) = 1.   0 −3 3 0 −1. Proof. ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y consideramos la simetr´ıa S con respecto al plano perpendicular al vector ~e = √12 (e~1 −~e3 ).

• S22 = δ22 − (δ12 − δ32 )(δ12 − δ32 ) = 1 − (0 − 0)(0 − 0) = 1. • S23 = δ23 − (δ13 − δ33 )(δ12 − δ32 ) = 0 − (0 − 1)(0 − 0) = 0. ~ej ] = cos θδij + (1 − cos θ)δ1j δi1 + sin θεlpq (~ei )l (~e1 )p (~ej )q = cos θδij + (1 − cos θ)δ1j δi1 + sin θεi1j .• S21 = δ21 − (δ11 − δ31 )(δ12 − δ32 ) = 0 − (1 − 0)(0 − 0) = 0. • S31 = δ13 − (δ11 − δ31 )(δ13 − δ33 ) = 0 − (1 − 0)(0 − 1) = 1. La rotaci´on R est´a dada por R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e1 ⊗ ~e1 + sin θ~e1 × . • S33 = δ33 − (δ13 − δ33 )(δ13 − δ33 ) = 1 − (0 − 1)(0 − 1) = 0. 38 . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y consideramos la simetr´ıa S con respecto al plano perpendicular al vector ~e2 . ~e2 . • R12 = cos θδ12 + (1 − cos θ)δ12 δ11 + sin θε112 = 0 + 0 + 0 = 0. ~e2 . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y consideramos la rotaci´on R con respecto al eje determinado por el vector unitario ~e1 y de angulo θ. 0 0 −1 Ejercicio 75 Sea B = {~e1 . ~e3 }. ~e1 .   1 0 0 Soluci´on: (Sij ) = 0 −1 0  . ~e2 . S31 S32 S33 1 0 0 Ejercicio 74 Sea B = {~e1 . Proof. • S23 = δ23 − (δ13 − δ33 )(δ12 − δ32 ) = 0 − (0 − 1)(0 − 0) = 0. Calcule la matriz de componentes de (Sij ) de S con respecto a la base B = {~e1 . • R13 = cos θδ13 + (1 − cos θ)δ13 δ11 + sin θε113 = 0 + 0 + 0 = 0. • R11 = cos θδ11 + (1 − cos θ)δ11 δ11 + sin θε111 = cos θ + (1 − cos θ) + 0 = 1. • R22 = cos θδ22 + (1 − cos θ)δ12 δ21 + sin θε212 = cos θ + 0 + 0 = cos θ. • R21 = cos θδ21 + (1 − cos θ)δ11 δ21 + sin θε211 = 0 + 0 + 0 = 0. ~e2 . Calcule la matriz de componentes de (Rij ) de T con respecto a la base B = {~e1 .     S11 S12 S13 0 0 1 (Sij ) = S21 S22 S23  = 0 1 0 . Rij = ~ei · R · ~ej = ~ei · (cos θ~ej + (! − cos θ)(~e1 · ~ej )~e1 + sin θ~e1 × ~ej ) = cosθ~ei ·~ej +(1−cos θ)(~e1 ·~ej )(~ei ·~e1 )+sin θ~ei ·(~e1 ×~ej ) = cos θδij +(1−cos θ)δ1j δi1 +sin θ[~ei . ~e3 }.

~e2 . La rotaci´on est´a dada por    π π π 1 1 1 R = cos 1 + 1 − cos ~e ⊗ ~e + sin ~e× = √ 1 + 1 − √ ~e ⊗ ~e + √ ~e × . 4 4 4 2 2 2 En el calculo de las componentes de la matriz. ~e3 }. ~e3 }. • R33 = cos θδ33 + (1 − cos θ)δ13 δ31 + sin θε313 . • R32 = cos θδ32 + (1 − cos θ)δ12 δ31 + sin θε312 = 0 + 0 + sin θ = sin θ. Se verifica 39 . ~e2 . Proof. 2 2 3 6 donde 1p = 1. ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y T y S dos tensores de orden 2 con matrices asociadas (Tij ) y (Sij ) respectivamente. 3 3     1 1 1 1 √ ~ej + √ ~e × ~ej Rij = ~ei · R · ~ej = ~ei · √ ~ej + 1 − √ 2 2 3 2     1 1 1 1 1 1 1 1 = √ δij + 1 − √ + √ ~ei (~e × ~ej ) = √ δij + 1 − √ + √ εlpq (~ei )l (~e)p (~ej )q 2 2 3 2 2 2 3 2   1 1 1 1 = √ δij + 1 − √ + √ εipj 1p . Sean ~u y ~v dos vectores arbitrarios. vamos a utilizar que 1 1 ~e · ~ei = √ (δ1i + δ2i + δ3i ) = √ . • R31 = cos θδ31 + (1 − cos θ)δ11 δ31 + sin θε311 = 0 + 0 + 0 = 0.• R23 = cos θδ23 + (1 − cos θ)δ13 δ21 + sin θε213 = 0 + 0 − sin θ = − sin θ. ~e2 .  1  1 + 3√2 2 − 3√1 2 − √16 13 − 3√1 2 + √16 3 3  1 1 + 3√2 2 − 3√1 2 − √16  (Rij ) =  13 − 3√1 2 + √16 .     R11 R12 R13 1 0 0 (Rij ) = R21 R22 R23  = 0 cos θ − sin θ . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y consideramos la rotaci´on con respecto al eje determinado por el vector unitario ~e = √13 (~e1 +~e2 +~e2 ) y de angulo θ = π4 . R31 R32 R33 0 sin θ cos θ Ejercicio 76 Sea B = {~e1 . 3 3 1 1 1 1 1 1 1 2 √ √ √ √ √ −3 2− 6 3−3 2+ 6 +3 2 3 3 Proposici´ on 77 Sea B = {~e1 . con respecto a la base B = {~e1 . Calcule la matriz de componentes de (Tij ) de T con respecto a la base B = {~e1 . ~e2 .

Calcule la matriz de componentes (Tij ) de T con respecto a la base B = {~e1 .1. 1 = δij ~ei ⊗ ~ej = ~ei ⊗ ~ei . T es ortogonal si y solo si Tik Tjk = δij . T es antisim´etrico si y solo si Tij = −Tji . Calcule T −1 . 9. ~e3 } una base ortonormal y consideramos el tensor de segundo orden definido por T = 1 + ~e2 ⊗ ~e1 . 3. 10. 8. Se deja al alumno como ejercicio. Proof.   u1 = 0 ~ ~ ~ u2 + u1 = 0 ⇐⇒ ~u = ~0. ~e2 . S · T = Sik Tkj ~ei ⊗ ~ej . 2. 7. 2. 5. T t = Tji~ei ⊗ ~ej . ~e2 . 4. ~u · T · ~v = ui Tij vj . Proof. ~e2 . Esta f´ormula se conoce como representaci´on di´adica de un tensor de segundo orden. T · ~v = Tij vj ~ei . Ejercicio 78 Sea B = {~e1 . 1. Demuestre que T es no singular. 6. T es sim´etrico si y solo si Tij = Tji . T es no singular si y solamente si T · ~u = ~0 =⇒ ~u = ~0. ~e3 }. T · ~u = 0 ⇐⇒ ~u +~e2 ⊗~e1 · ~u = 0 ⇐⇒ ui~ei + u1~e2 = 0 ⇐⇒  u3 = 0 40 . T = Tij ~ei ⊗ ~ej . 3. 1. ~e3 }. S = T ⇐⇒ Sij = Tij . 4. Calcule la matriz inversa de (Tij ) y compruebe que esta es la matriz de componentes del tensor T −1 respecto a la base B = {~e1 .

41 . Si en la desigualdad de encima hacemos ~u = ~e2 . y que satisface T · T −1 = T −1 · T = 1. Entonces T −1 · ~u = ~u − (~e1 · ~u)~e2 =⇒ T −1 = 1 − ~e2 ⊗ ~e1 . obtenemos que T −1 · ~e2 = ~e2 . R33 que define el tensor R · ~v = Rij vj ~e1 = R11 v1~e1 + R22 v2~e2 + R33 v3~e3 + R21 v1~e2 = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3 − v1~e2 = ~v − ~e2 ⊗ ~e1 · ~v . Vamos a calcularlo utilizando la igualdad anterior T −1 · T · ~u = ~u ⇐⇒ T −1 (~u + ~e2 ⊗ ~e1 · ~u) = ~u ⇐⇒ T −1 (~u + (~e1 · ~u)~e2 ) = ~u. 1 R12 R22 R32  R13 R23  = R. entonces  1 (Tij ) = 1 0 4.2. Si T es no singular. T admite un tensor inverso. Tenemos que calcular T −1 · ~e2 . 3. por lo tanto R = 1 − ~e2 ⊗ ~e1 = T −1 . Como T −1 es lineal T −1 · ~u + (~e1 · ~u)T −1 · ~e2 = ~u. que designamos por T −1 . Tij = ~ei · T · ~ej = ~ei · ~ej + δ1j ~ei · ~e2 = δij + δ1j δi2 . T · ~ej = ~ej + ~e2 ⊗ ~e1 · ~ej = ~ej + (~e1 · ~ej )~e2 = ~ej + δ1j ~e2 . No es dif´ıcil comprobar que  1 (Tij )−1 = −1 0 0 1 0 0 1 0   0 R11 0 = R21 1 R31  0 0 . Las componentes est´an definidas por Tij = ~ei · T · ~ej .

Proof. Demuestre que T es ortogonal. Es f´acil ver que T · ~e1 = ~e2 . T −1 · ~e1 = ~e3 . lo que implica que T −1 = ~e1 ⊗ ~e2 + ~e2 ⊗ ~e3 + ~e3 ⊗ ~e1 . T −1 · ~e3 = ~e2 . ~e3 } una base ortonormal y consideramos el tensor de segundo orden definido por T = ~e2 ⊗ ~e1 + ~e3 ⊗ ~e2 + ~e1 ⊗ ~e3 . Seguidamente vamos a calcular el tensor traspuesto de T . Los vectores tienen la forma ~v = t~e1 + (1 − t)~e2 + ~e3 . que designaremos por T −1 . 1.    v1 + v2 = 1  v1 = t v2 + v1 = 1 ⇐⇒ v2 = 1 − t T · ~v = ~ei ⇐⇒ vi~ei + v2~e1 + v1~e2 = ~ei ⇐⇒   v3 = 1 v3 = 1 con t ∈ R. y T −1 tiene que estar definido por T −1 · ~v = (~v · ~e2 )~e1 + (~v · ~e3 )~e2 + (~v · ~e1 )~e3 .Ejercicio 79 Sea B = {~e1 . todos los vectores ~v tales que T · ~v = ~e1 + ~e2 + ~e3 . Proof. 1 forma. Encuentre. Vamos a demostrar que T −1 = T t Empecemos viendo que T es no singular. T · ~e3 = ~e1 . si existen. T · ~e2 = ~e3 . ~e3 } una base ortonormal y consideramos el tensor de segundo orden definido por T = 1 + ~e1 ⊗ ~e2 + ~e2 ⊗ ~e1 . Ejercicio 80 Sea B = {~e1 . T · ~v = ~0 ⇐⇒ v1~e2 + v2~e3 + v3~e1 = ~0 ⇐⇒ ~v = 0. por lo tanto T −1 · ~e2 = ~e1 . 42 . ~e2 . ~e2 . El tensor T admite un tensor inverso.

~e2 .Sean ~a y ~b dos vectores y consideramos el tensor R = ~a ⊗ ~b. Ejercicio 81 Sea {~e1 . Sean ~u y ~v dos vectores. ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. Si (Tij ) es la matriz de componentes del tensor T con respecto a la base B = {~e1 . Como la operaci´on transposici´on es lineal. ~e3 }. Tij = ~ei · T · ~ej = ~ei · ((~e1 · ~ej )~e2 + (~e2 · ~ej )~e3 + (~e3 · ~ej )~e1 +) = ~ei · (δ1j ~e2 + δ2j ~e3 + δ3j ~e1 ) = δ1j δi2 + δ2j δi3 + δ3j δi1 . R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e3 ⊗ ~e3 + sin θ~e3 ×. ~e2 . que coincide con T −1 y por lo tanto T es ortogonal. • S = Simetr´ıa con respecto al plano perpendicular a ~e = 43 √1 (~ e 2 1 + ~e2 ) = 1 − 2~e ⊗ ~e. el traspuesto de T es T t = ~e1 ⊗ ~e2 + ~e2 ⊗ ~e3 + ~e3 ⊗ ~e1 . 0 1 0 0  0 0  ⇐⇒ T · T t = T t · T = 1. 1 Es importante que el alumnos resuelva el siguiente ejercicio para que se vaya acostumbrando a la notaci´on de indices. Vamos a calcular el traspuesto de este tensor. • R = Rotaci´on alrededor del eje generado por ~e3 y de ´angulo θ. vamos a demostrar que Tik Tkj = 0. 2. ~u · ~a ⊗ ~b · ~v = ~u · (~b · ~v )~a = (~b · ~v )(~a · ~u) = ~v · (~a · ~u)~b = ~v · ~b ⊗ ~a~u. • W = ~a×. entonces  0 T − 7 → 1 0 y se verifica que   0 0 1 0  1 0 0  0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1  1 0 0   0 1   1 = 0 0 0  0 Tt − 7 → 0 1 0 1 0  0 1 . . 2 forma. luego el tensor traspuesto de ~a ⊗ ~b es ~b ⊗ ~a. ~a y ~b dos vectotres y considermos los tensores de orden 2 • T = ~a ⊗ ~b.

~e2 . que es un concepto que necesitamos para seguir desarrollando la teor´ıa. se verifica que T r(αT + βR) = αT r(T ) + βT r(R). Sea (Tij ) la matriz de componentes de T con respecto a la base {~e1 . ~e3 } una base ortonormal y T un tensor de orden dos. Definimos la traza de T . cos θεikj ak + (1 − cos θ)δj3 εik3 ak − sin θaj δ3i + sin θa3 δij . 44 . ~e2 . 3. 2. y la designamos por T r(T ). − cos θεikj ak − (1 − cos θ)ε3kj ak δi3 − sin θδej ai + sin a3 δij . ~ei · (S · T t ) · ~ej . ~e2 . esto es. ~ei · (T · S t ) · ~ej . Ejemplo 83 De los Ejemplos 70 y 71 se obtiene. ~e3 } . ~ei · (W · Rt ) · ~ej . ~ei · (R · W t ) · ~ej . 4. que • T r(~a ⊗ ~b) = ai bi = ~a · ~b. Soluci´on: 1. por T r(T ) = Tii = T11 + T22 + T33 . 8 Traza de un tensor de orden dos Ahora vamos a definir el operador traza.Sin utilizar la matriz de componentes de los tensores con respecto a la base {~e1 . Podemos considerar a la traza como un operador. Tambi´en es claro que T r(1) = 3. aj (bi − (δ1i + δ2i )(b1 + b2 )). ai (bj − (δ1j + δ2j )(b1 + b2 )). ~e3 }. Definici´ on 82 Sea {~e1 . si T y R son dos tensores de orden 2 y α y β dos escalares. 3. 4. • T r(~a×) = 0 + 0 + 0 = 0. 2. Este no depende de la base ortonormal elegida y es lineal. para ~a y ~b dos vectores. obtenga 1.

Suponemos ahora qye T = Z + α 1. y a T H como la parte hidrost´ atica del tensor T . R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e ⊗ ~e + sin θ~e × . 3 3 lo cual demuestra que la descomposici´on es u ´nica. 1 1 T r(T ) = T r(Z) + αT r(1) = 3α =⇒ α = T r(T ) y Z = T − T r(T )1. 45 .Ejercicio 84 Sea ~e un vector unitario y consideramos la rotaci´on R alrededor del eje definido por el vector ~e y de ´angulo θ. Proposici´ on 85 Sea T un tensor de ordes dos. El operador traza es lineal T r(R) = cos θT r(1) + (1 − cos θ)T r(~e ⊗ ~e) + sin θT r(~e×) = (cos θ)3 + (1 − cos θ)~e · ~e + (sin θ)0 = 1 + 2 cos θ. 1 1 T = T − T r(T )1 + T r(T )1. T se puede descomponer de manera u ´nica como T = T D + T H. 3 3 Definimos 1 T H = 1. con Z un tensor de orden dos y T r(Z) = 0 y α un n´ umero real. • El tensor T H es un m´ ultiplo del tensor identidad. T D = T − T r(T )1. Proof. A T D se le conoce como la parte desviatoria del tensor T . Determine T r(R). donde • La trazs del tensor T D es nula. Proof. 3 Es evidente comprobar que T r(T D ) = 0 y que T H = α1 donde α = 13 T r(T ).

T31 T32 T33 − λ (34) De acuerdo con el Teorema de Rouch´e-Frobenius. (31) Se ~v = vi~ei . (32) (Tij − λδij ) vj = 0. ~e2 . Recordamos que un escalar λ es un autovalor de T si existe un vector no nulo ~v tal que T · ~v = λ~v . con matriz de componentes (Tij ) con respecto a la base B.9 C´ alculo de autovalores en componentes Sea B = {~e1 . este sistema homog´eneo tiene soluci´on distinta de la trivial si y solamente si . ~e3 } una base ortonormal y T un tensor de orden. (31) en terminos de ma matriz de componentes (Tij ) se escribe Tij vj ~ei = λvi~ei . (33) o equivalentemente En forma matricial (33) se expresa   T11 − λ T12 T13  T21 T22 − λ T23  .

.

.

T11 − λ .

T12 T13 .

.

.

.

T T − λ T (35) 21 22 23 . = 0.

.

.

T31 T32 T33 − λ .

Ejercicio 86 Sea {~e1 . Proof. Utilizando (35) y (34). 3 3 3 2 2 2 Calculamos ahora la matriz de componentes de R con respecto a la base {~e1 . La rotaci´on est´a dada por √  π π π 1 1 3 R = cos 1 + 1 − cos ~e2 ⊗ ~e2 + sin ~e2 × = cos 1 + ~e2 ⊗ ~e2 + ~e2 × . − 23 0 12 46 . ~e2 . calcule los autovalores y autovectores de R. ~e2 . ! √ √ 3 3 1 1 1 1 Rij = ~ei · R · ~ej = ~ei · e~j + δ2j ~e2 + ~e2 × ~ej = δij + δ2j δ2i + ~ei · (~e2 × ~ej ) 2 2 2 2 2 2 √ √ 1 1 3 1 1 3 = δij + δ2j δ2i + εlpq (~ei )l (~e2 )p (~ ej )q = δij + δ2j δ2i + εi2j . Consideremos la rotaci´on R alrededor del eje generado por el vector e~2 y de ´angulo θ = π3 . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. ~e3 }. 2 2 2 2 2 2 √   1 3 0 2 2 (Rij ) =  0√ 1 0  .

~e3 }.Haciendo una cuenta se puede comprobar que √ 1  3 − λ 0 2 2 0  = (1 − λ)(λ2 − λ + 1). donde los vi satisfacen √     v1 0 − 21 0 23   v2  =  0  . lo cual coincide con lo dicho en Secci´on 5. Proof. − 23 − 23 13 Es f´acil comprobar que 1 −λ 3 det  − 23 − 23 − 23 1 −λ 3 − 23  − 23 − 23  = −(λ − 1)2 (λ + 1). ~e2 . En el c´alculo utilizaremos que δ1i + δ2i + δ3i = 1. Consideremos la simetr´ıa S con respecto al plano perpendicular al vector ~e = √13 (~e1 + ~e2 + ~e3 ). det  0√ 1 − λ 1 0 −λ − 23 2 y la u ´nica raiz real de (1 − λ)(λ2 − λ + 1) = 0. 47 . Utilizando (35) y (34). es decir los vectores paralelos al eje determinado por ~e2 . La simetr´ıa est´a dada por S = 1 − 2~e ⊗ ~e. Ejercicio 87 Sea {~e1 . Luego la rotaci´on R solamente tiene un autovalor. 3 3  1  − 23 − 23 3 (Sij ) = − 23 31 − 23  . Los autovectores don de la forma ~v = t~e2 con t ∈ R. que es igual a 1.   2 2 Sij = ~ei · S · ~ej = ~ei · e~j − √ ~e = δij − . Empezamos calculando la matriz de componentes (Sij ) de S con respecto a la base {~e1 . ~e2 . es λ = 1. calcule los autovalores y autovectores de S. 1 −λ 3 y entonces los autovaloes ser´am λ = 1 y λ = −1. ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. Los autovectores asociados son ~v = vi~ei .  0 0 0 √ v3 0 − 23 0 − 12  y por lo tanto v1 = v3 = 0 y v2 es libre.

Utilizando (35) y (34). Ser´an de la forma ~v = vi~ei donde los vi satisfacen  4     2 2 − − v 0 1 3 3 3 − 2 4 − 2   v2  =  0  ⇐⇒ v1 = v2 = v3 . son de la forma t~e1 + t~e2 + t~e3 . Los resultados obtenidos coinciden con los indicados en Secci´on 5. 3 3 3 − 23 − 23 − 23 v3 0 es desir. Ser´an de la forma ~v = vi~ei donde los vi satisfacen  2     − 3 − 23 − 23 v1 0 − 2 − 2 − 2   v2  =  0  ⇐⇒ v1 + v2 + v3 = 0. • Autovectores correspondientes a λ = −1. Consideremos el tensor de orden dos T = 1 + ~e2 ⊗ ~e1 . 1   1−λ 0 0 1−λ 0  = (1 − λ)3 . donde los vi satisfacen      0 0 0 v1 0 1 0 0  v2  =  0  ⇐⇒ v1 = 0. 3 3 3 − 32 − 23 43 v3 0 es decir.• Autovectores correspondientes a λ = 1. 0 0 0 v2 0 48 . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. Tij = ~ei · T · ~ej = ~ei · (~ej + δ1j ~e2 ) = δij + δ1j δ2i . ~e2 . La matriz de componentes de T con respecto a la  1 0 (Tij ) = 1 1 0 0 Se tiene base {~e1 . cacule los autovalores y autovectores de S. ~e2 . det  1 0 0 1−λ que nos indica que el u ´nico autovalor de T es λ = 1. t ∈ R. Ejercicio 88 Sea {~e1 . Proof. Sus autovectores ser´an de la forma ~v = vi~ei . ~e3 } es  0 0 . son los vectores en el plano perpendicular al vector ~e.

s ∈ R. 3 2 4 entonces  1 2  1 T r(T )2 − T r(T 2 ) = 2 − (1 + 1 + 4) = −1. (36) El polinomio caracter´ıstico tiene tres raices complejas de las cuales las reales son los autovalores. ya que puede ocurrir que solo sea una real y las otras dos complejas conjugadas. 2 I3 = detT = εijk Ti1 Tj2 Tk3 = λ1 λ2 λ3 . en el caso de que todas sean reales. La matriz de componentes de T 2 con respecto a la base {~e1 . No dependen de la base ortonormal escogida {~e1 .   1 0 2 2. 1. ~e2 . t. ~e3 } es 1 1 1 . estamos pensando en estos como los autovalores generalizados. I2 =  1 T r(T )2 − T r(T 2 ) = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ3 λ1 . es decir que incluimos tambien los complejos. puede ocurrir que la multiplicidad algebr´aica sea superior a uno. Los coeficientes del polinomio caracter´ıstico (36) se conocen como invariantes principales del tensor y verifican las siguientes propiedades 1. Si desarrollamos el determinante en (35) obtenemos la ecuaci´on catacter´ıstica λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0. pueden coincidir. ~e3 }   1 2 0 T ≡ (Tij ) = 0 −1 1 . ~e2 . ~e3 }. Ademas. Observaci´ on 89 En la relaci´on de los invariantes principales con los autovalores. Es preciso observar que no todas las raices del polinomio caracter´ıstico son reales en general. ~e2 . 2. I2 = 2 2 49 .Los autovectores son de la forma ~v = t~e2 + s~e3 . Est´an relacionados con los autovalores mediantes las f´ormulas I1 = T r(T ) = T11 + T22 + T33 = λ1 + λ2 + λ2 . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y T un tensor de segundo orden con matriz de componentes con respecto a la base {~e1 . 1 0 2 Determine los invariantes principales de T . Es decir. ~e2 . I1 = T r(T ) = 2. Ejercicio 90 Sea {~e1 . Proof.

λ2 = 1 − 2.  √ √ λ1 + λ2 = 2 ⇐⇒ λ1 = 1 + 2. I3 = detT = 0. det  0 1 0 2−λ   I1 = 2 3 2 3 2 I2 = −1 λ − 2λ − λ + 0 = λ − I1 λ + I2 λ − I3 ⇐⇒  I3 = 0 10 Producto doblemente contraido Definici´ on 91 Sean T y R dos tensores de orden 2. El producto doblemente contraido (o de Frobenius) de T y R lo designamos por T : R y est´a definido T : R = T r(T · Rt ). R = cos θ1 + (1 − cos θ)~e3 ⊗ ~e3 + sin θ~e3 ×. • S = Simetr´ıa con respecto al plano perpendicular a ~e = 12 (~e1 + ~e2 ) = 1 − 2~e ⊗ ~e. Sea λ3 = 0. Calcule 50 . Sean estos λi . • R = Rotaci´on alrededor del eje generado por ~e3 y de ´angulo θ. A partir de los invariantes principales de T . Ejercicio 92 Sea {~e1 . vamos a calcular los autovalores generalizados de este tensor. ~a y ~b dos vectotres y considermos los tensores de orden 2 • T = ~a ⊗ ~b. • W = ~a×. ~e3 } una base ortonormal orientada posiyivamente. λ1 λ2 = −1 Podr´ıamos haber calculado directamente los invariantes principales de T :   1−λ 2 0  −1 − λ 1  = − λ3 − 2λ2 − λ + 0 . ~e2 . Se tiene el siguiente sistema   λ1 + λ2 + λ3 = 2 λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ3 λ1 = −1  λ1 λ2 λ2 = 0 De la segunda y tercera ecuaciones obtenemos que uno y solo uno de los autovalores es 0.3.

Empezamos calculando T : S = T r(T · S t ). Necesitaremos las matrices de componentes de los tensores con respecto a la base {~e1 . Ahora calculamos S : T = T r(S · T t ). en terminos de las matrices de componentes de los tensores W y R con respecto a la base {~e1 . W : R. trabajamos a un nivel un poco m´as general. T · S t = a2 b1 a2 b2 a2 b3  −1 0 0 =  ·· a3 b 1 a3 b 2 a3 b 3 0 0 1 ·· ·· a3 b 3 y T : S = −a1 b2 − a2 b1 + a3 b3 .      0 −1 0 a1 b1 a1 b2 a1 b3 −a2 b1 ·· ·· −a2 b1 ··  . 2. ~e3 }. ~e3 }. Supuesto que para calcular la traza de esta matriz solamente tenemos que conocer los elementos de la diagonal principal. ~e2 . W −→  a3 a3 b 1 a3 b 2 a3 b 3 −a2 a1 0     cos θ − sin θ 0 0 −1 0 R −→  sin θ cos θ 0 . Para obtener la f´ormula. T : S y S : T y compruebe que T : S = S : T . El alumno puede comprobar que     a1 b 1 a1 b 2 a1 b 3 0 −a3 a2 0 −a1  . 2. Vamos a calcular la matriz del tensor T · S t con respecto a la base {~e1 . y comprueba que R : R = T r(1) = 3.      0 −1 0 a1 b1 a2 b1 a3 b1 −a2 b1 ·· ·· −a2 b1 ··  . y obtenga una f´ormula general. 3.     W11 W12 W13 R11 R21 R31 W −→ W21 W22 W23  . S · T t −→ −1 0 0 a1 b2 a2 b2 a3 b2  =  ·· 0 0 1 a1 b 3 a2 b 3 a3 b 3 ·· ·· a3 b 3 y S : T = −a1 b2 − a2 b1 + a3 b3 . solamente detallaremos estos. R : R. T −→ a2 b1 a2 b2 a2 b3  . 0 0 1 0 0 1 1. ~e2 . S −→ −1 0 0 . ~e3 }. ~e2 . El alumno puede intentar resolver de otra forma este ejercicio de como lo hacenos aqu´ı. para ello debe de ver el Ejercicio 81. Efectivamente se verifica que T : S = S : T .1. Proof. W31 W32 W33 R13 R23 R33 51 . Rt −→ R12 R22 R32  .

Vimos en Ejercicio 55 que R es ortogonal. entonces T : R = 0. entre otras cosas. (Tij ) y (Rij ) respectivamente. T : R = Tij Rij . 1. entonces R : R = T r(R · Rt ) = T r(R · R−1 ) = T r(1) = 3. que el producto doblemente contraido • es sim´etrico T : R = R : T. 3. Si T es sim´etrico y R antisim´etrico. 52 . (37) En efecto. • si T : T = 0 entonces T = 0. R : R = Rij Rij = cos2 θ + sin2 θ + 02 + sin2 θ + cos2 θ + O2 + 01 + 12 = 3. Es una consecuencia de T · Rt = Tik Rjk~ei ⊗ ~ej . 2. esto nos indica que Rt = R−1 . Proof. Esto significa. donde el producto escalar est´a dado por el producto doblemente contraido. Se verifica 1. ~e3 }. El conjunto de los tensores de orden dos tiene una extructura de espacio eucl´ıdeo.     W11 W12 W13 R11 R21 R31 W1j R1j ·· ·· W2j R2j ··  . 4. 3. Para calcular R : R vamos a utilizar la f´ormula acabada de obtener. ~e2 . Si T es un tensor ortogonal entonces T : T = 3. T : T ≥ 0. W · Rt −→ W21 W22 W23  R12 R22 R32  =  ·· W31 W32 W33 R13 R23 R33 ·· ·· W3j R3j y W : R = T r(W · Rt ) = Wij Rij = W1j R1j + W2j R2j + W3j R3j = W11 R11 +W12 R12 +W13 R13 +W21 R21 +W22 R22 +W23 R23 +W31 R31 +W32 R32 +W33 R33 . utilizando que el operador traza es lineal queT r(~ei ⊗ ~ej ) = ~ei · ~ej = δij . Proposici´ on 93 Sea {~e1 . Entonces W : R = 0 cos θ+(−a3 )(− sin θ)+a2 0+a3 sin θ+0 cos θ+(−a1 )0+(−a2 )0+a1 0+01 = 2a3 sin θ. • es definido positivo. Sean T y R dos tensores de orden 2 con matrices de componentes con respecto a la base {~e1 . ~e2 . ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente. tenemos  T r T · Rt = T r (Tik Rjk~ei ⊗ ~ej ) = Tik Rjk T r (~ei ⊗ ~ej ) = Tik Rjk δij = Tik Rik .

(38) cualquiera que sean los vectores ~u y ~v . Vamos a utilizar la f´ormula para el producto doblemente contraido obtenida en el apartado anterior. Sea ~u 6= ~0. Proposici´ on 94 Sea T un tensor de orden dos. (b) T : T = Tij Tij ≥ 0. lo que implicar´ıa que T t = T −1 . vamos a demostrar que se verifica (38). 0 6= ~u · ~u = (T · ~u) · (T · ~u) ⇐⇒ 0 6= |~u|2 = |T · ~u|2 ⇐⇒ T · ~u 6= ~0. 11 Tensores ortogonales Si T es un tensor de orden dos. • ⇐= Supangamos que se verifica (38). 53 . T es ortogonal si y solamente si u · ~v = (T · ~u) · (T · ~v ). vamos a demostrar que T t = T −1 .   T sim´etrico =⇒ Tij = Tij T : R = Tij Rij = = −Tji Rji = −T : R R antisim´etrico =⇒ Rij = −Rij =⇒ 2T : R = 0 =⇒ T : R = 0. recordamos que T es ortogonal si T t = T −1 . 3. Proof. u · ~v = u · 1 · ~v = u · T −1 · T · ~v = u · T t · (T · ~v ) = (T · ~v ) · (T · ~u) = (T · ~u) · (T · ~v ). (a) T : R = T r(T · Rt ) = T r ((T · Rt )t ) = T r ((Rt )t · T t ) = T r (R · T t ) = R : T . Ahora vamos a demostrar que cualquiera que sean los vectores ~u y ~v se verifica que ~u · T · ~v = ~v · T −1 · ~u. Vamos a empezar dando una caracterizaci´on m´as u ´til de los tensores ortogonales.2. ~v · T −1 · ~u = (T · ~v ) · (T · T −1 · ~u) = (T · ~v ) · ~u = ~u · T · ~v . Empezamos demostrando que T es no singular. (c) T : T = 0 ⇐⇒ Tij Tij = 0 ⇐⇒ Tij = 0 ⇐⇒ T = 0. • =⇒ Supongamos que T t = T −1 .

2. Es muy f´acil comprobar que T · T 1 = 1. es decir √ 3 1− T = cos θ1 − (1 + cos θ)~e3 ⊗ ~e3 + sin θ~e3 × = 2 √ ! 3 1 1+ ~e3 ⊗ ~e3 + ~e3 × . Exprese T como el producto de una rotaci´on y una simetr´ıa con respecto a un plano.Ejercicio 95 Sea {~e1 . 6 6 0 0 −1 0 0 1 0 0 −1 54 . y T no admite a este como autovalor. lo que nos indica que T es ortogonal. Demuestre que T es ortonormal pero no es una rotaci´on. Sea ~u = ui~ei y θ = π6 . 2 2 3. ~e2 . Expresamos la matriz de componentes de T de la siguiente forma      cos π6 − sin π6 0 cos π6 − sin π6 0 1 0 0  sin π sin π 0  =  sin π6 sin π6 0 0 1 0  . pues esta siempre admite a λ = 1 como autovalor. ~e3 }   √3  1 cos π6 − sin π6 0 − 0 2 √2 3 0 = 1 T −→  sin π6 sin π6 0 . 1. Proof. y ~e1 ⊗ ~e2 − ~e2 ⊗ ~e1 = ×(~e1 × ~e2 ). ~e2 . T · ~u = ui T · ~ei = u1 (cos θ~e1 + sin θ~e2 ) + u2 (− sin θ~e1 + cos θ~e2 ) − u3~e3 = cos θ~e1 ⊗ ~e1 · ~u − sin θ~e2 ⊗ ~e1 · ~u + sin θ~e1 ⊗ ~e2 · ~u − ~e3 ⊗ ~e3 · ~u = cos θ(1−~e3 ⊗~e3 )·~u−sin θ (~e1 ⊗ ~e2 − ~e2 ⊗ ~e1 )·u = cos θ~u−(1+cos θ)~e3 ⊗~e3 ·~u−sin θ~u×(~e1 ×~e2 ) = cos θ~u − (1 + cos θ)~e3 ⊗~e3 ·~u − sin θ~u ×~e3 = cos θ~u − (1 + cos θ)~e3 ⊗~e3 ·~u + sin θ~e3 ×~u. Vamos a utilizar que 1 = ~e1 ⊗ ~e1 + ~e2 ⊗ ~e2 + ~e3 ⊗ ~e3 . 2. 3. ~e3 } una base ortonormal orientada positivamente y T un tensor de orden dos con matriz de componentes con respecto a {~e1 . 2 2 0 0 −1 0 0 −1  1. Defina en forma expl´ıcita el tensor T . No puede ser una rotaci´on.

π π π R = cos 1 − (1 − cos )~e3 ⊗ ~e3 + sin ~e3 ×. 1. 2. S = 1 − 2~e3 ⊗ ~e3 . de T se verifica que |λ| = 1. Si λ es una autovalor generalizao. T : T = T r(T · T t ) = T r(T · T −1 ) = T r(1) = 3. (real o complejo). T −1 es ortogonal. detT = ±1.   π π cos 6 − sin 6 0 y la matriz  sin π6 sin π6 0 es la matriz de componente de una rotaci´on alrede0 0 1 dor del eje generado por el vector ~e3 y de a´ngulo π6 . 55 . Proposici´ on 96 Sea T un tensor de orden dos ortogonal. T : T = T r(1) = 3. 6. 2. y este siempre tiene que tener a λ = 1 o λ = −1 como autovalor. |~u| = |T · ~u|. La siguiente proposici´on nos va a demostrar que cualquier tensor ortogonal se expresa como el producto de una rotaci´on por una simetr´ıa con respecto a un plano. T o es una rotaci´on o es el producto de una rotaci´on por una simetr´ıa con respecto a un plano. En particular λ = 0 no puede ser un autovalor de T . 6 6 6 y se tiene que T = R · S.  1 0 0 La matriz 0 1 0  es la matriz de componentes de la simetr´ıa con respecto al 0 0 −1 plano perpendicular a ~e3 . Es una consecuencia inmediata de Proposici´on 94. Se verifica 1. 4. cualquiera que sea ~u. 3. 5. Proof.

4. An´alogamente obtendr´ıamos que T32 = 0.3. (40) 2 2 T21 + T22 = 1. Sabemos que detT = T11 T22 − T12 T21 = ±1. • Admite a 1 como autovalor. T · ~e1 = T11~e1 + T21~e2 + T31~e3 . como un tensor de orden dos siempre tiene que tener un autovalor de real λ. t t t t 5. 1 = T · T −1 = T · T t =⇒ 1 = det(T · T t ) = (detT )2 =⇒ detT = ±1. Si T es ortogonal. y por lo tanto que −1 t T −1 = T −1 =⇒ que T −1 es ortogonal. En un pricipio (Tij ) tiene la forma   T11 T12 0 (Tij ) = T21 T22 0 . T −1 · T = 1 =⇒ (T −1 · T ) = (1) =⇒ T t · (T −1 ) = 1 =⇒ T −1 · (T −1 ) = 1. Elegimos ahora dos vectores ortogonales y unitarios ~e1 y ~e2 de tal manera que B = {~e1 . T ~u = λ~u = ( utilizando que |T · ~u| = |~u|) =⇒ |λ| = 1. (41) 56 . Por otra parte. ~e2 } sea una base ortonormal orientada positivamente. 6. lo que es equivalente a 2 2 T11 + T12 = 1. ~e2 . multiplicamos escalarmente por ~e3 y obtenemos T31 = ~e3 · (T~e1 ) = T −1 es ortogonal =⇒ T31 = (T −1 · ~e3 ) · ~e1 = ~e3 · ~e1 = 0. T31 T32 1 vamos a ver que T31 = T32 = 0. forzosamente T admite a 1 o −1 como autovalor. para que este satisfaga que |λ| = 1. (39) y que T · T t = 1. t De manera an´aloga comprobar´ıamos que (T −1 ) · T −1 = 1. Sea λ autovalor de T con autovector ~u 6= ~0. Sea ~e3 un vector unitario verificando que T~e3 = ~e3 . Sea (Tij ) la matriz de T con respecto a la base B. Est´a entonces claro que λ = 0 no puede ser autovalor de T . el autovalor tiene que ser 1 o −1.

0 0 1 que la podemos expresar en la forma      cos α sin α 0 cos α − sin α 0 1 0 0  sin α − cos α 0 =  sin α cos α 0 0 −1 0 .  cos α − sin α 0 y la matriz  sin α cos α 0 correspende a una rotaci´on alrededor del 0 0 1 eje generado por ~e3 y de a´ngulo α. S = 1 − 2~e2 ⊗ ~e2 . entonces cos β = − sin α y sin β = cos α. La matriz de componentes de T con respecto a la base B es     cos α sin α 0 cos(−α) − sin(−α) 0 − sin α cos α 0 =  sin(−α) cos(−α) 0 . T22 = sin β. T12 = sin α. 0 0 1 0 0 1 que corresponde a una rotaci´on alrededor del eje generado por ~e3 y de a´ngulo −α. entonces cos β = sin α y sin β = − cos α. 0 0 1 0 0 1 0 0 1   1 0 0 La matriz 0 −1 0 es matriz de componentes de la simetr´ıa con re0 0 1 specto al plano perpendicular al vector ~e2 . La matriz de componentes de T con respecto a la base B es   cos α sin α 0  sin α − cos α 0 .   β =α+ o cos(β − α) = 0 ⇐⇒  β =α− π 2 + 2kπ. Hemos expresando entonces T como el producto de una rotaci´on y una simetr´ıa. k ∈ N π 2 + 2kπ.T11 T21 + T12 T22 = 0.  57 . k ∈ N – Si suponemos que β = α+ π2 +2kπ. de (39) y (42) sin(β − α) = ±1. (42) De (40) y (41) existen α y β tal que T11 = cos α. – Si suponemos que β = α− π2 +2kπ. T21 = cos β.

~e2 . 1 0 0 −1 S = 1 − 2~e3 ⊗ ~e3 . ~e2 }. 12 Tensores antisim´ etricos Si A es un tensor antisim´etrico se verifica que A = −At .   cos(−α) − sin(−α) 0 con respecto a la base B. de tal manera que la matriz de componentes de T con respecto a esta base sea   T11 T12 0 T21 T22 0  . 0 0 −1 En este caso. Si ~a es un vector arbitrario. Estar´ıamos en el caso anterior cuando β = α + π2 + 2kπ. 58 . El siguiente resultado nos muestra que cualquier tensor antisim´etrico puede representarse en la forma ~a× para un vector ~a adecuado.• Admite a −1 como autovalor y no admite a 1 como autovalor Como en el caso anterior. Si seguimos razonamiento. podemos elegir una base ortonormal y orientada positivamente B = {~e1 . el tensor antisim´etrico de orden dos que primeramente nos viene a la cabeza es ~a×. y  sin(−α) cos(−α) 0 es la matriz de una 0 0 1 rotaci´on alrededor del eje generado por el vector ~e3 de ´angulo −α. que es equivalente a Aij = ~ei · A · ~ej = −~ei · At · ~ej = −~ej · A · ~ei = −Aji . obtendriamos que      T11 T12 0 cos α sin α 0 cos(−α) − sin(−α) T21 T22 0  = − sin α cos α 0  =  sin(−α) cos(−α) 0 0 −1 0 0 −1 0 0   1 0 0 La matriz 0 1 0  es la matriz de componentes de la simetr´ıa 0 0 −1 el mismo   0 1 0 0 0 0 1 0  . detT = −1 lo que significa que T11 T22 − T12 T21 = 1.

De (44) y las dos igualdades anteriores obtenemos 1 A = Aij (~ei ⊗ ~ej − ~ej ⊗ ~ei ) . Por ser A antisim´etrico. A=  1 1 (A + A) = A − At .Proposici´ on 97 Sea B = {~e1 . ~e2 . 2 (45) Utilizando la regla de expulsi´on ~u × (~v × w) ~ = (~v ⊗ w) ~ · ~u − (w ~ ⊗ ~v ) · ~u. de que el tensor es antisim´etrico y ~ej × ~ei = εjik~ek . Proof. 59 . obtenemos 1 1 A = Aij εjik~ek = − Aij εjik~ek 2 2 1 1 1 1 1 1 = − A32 ε321~e1 − A23 ε231~e1 − A31 ε312~e2 − A13 ε132~e2 − A12 ε123~e3 − A21 ε213~e3 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 = A32~e1 − A23~e1 − A31~e2 + A13~e2 − A12~e3 + A21~e3 2 2 2 2 2 2 = −A23~e1 + A13~e2 − A12~e3 . Se verifica A = w× ~ = (−A23~e1 + A13~e2 − A12~e3 ) × (43) Al vector w ~ = −A23~e1 + A13~e2 − A12~e3 se le conoce como el vector axial del tensor antisim´etrico A. 2 2 (44) Sabemos que A · ~v = (~ei · (A · ~v )) ~ei = (~ei · (A · vj e~j )) ~ei = (~ei · A · e~j ) vj ~ei = Aij (~ej · ~v ) ~ei = Aij ~ei ⊗ ~ej · ~v . ~e2 } una base ortonormal orientada positivamente. A un vector antisim´etrico y (Aij ) la matriz de componentes del tensor A con respecto a la base B = {~e1 . ~e2 }. Analogamente  At · ~v = ~ei · At · ~v ~ei = (~v · A · ~ei ) ~ei = (vj ~ej · A · ~ei ) ~ei = Aji vj ~ei = Aij vi~ej = Aij ~ej ⊗ ~ei · ~v . se tiene 1 1 1 A · ~v = Aij ~u × (~ei × ~ej ) = − Aij (~ei × ~ej ) × ~u = Aij (~ej × ~ei ) × ~u 2 2 2 Finalmente. ~e2 .

• Tij = −Tji . Proof. ~v · T · ~v = ~v · T t · ~v = −~v · T · ~v =⇒ 2~v · T · ~v = 0 =⇒ ~v · T · ~v = 0. T13 = −1 y T23 = 1. ~e2 . Ejercicio 99 Sea {~e1 . De hecho. demuestre que ~v · T · ~v = 0. 2.Cuestion 98 Sea T un tensor antisim´etrico y ~v un tensor. 1 0 T31 T32 T33 1 −1 0 que Tij = −Tji . 1 −1 0 1. ~e2 . Demu´estrese que el tensor T es antisim´etrico. ~e3 } una base ortonormal y T un tensor de orden dos que tiene como matriz de componentes con respecta a la base {~e1 . i 6= j.     0 −1 −1 T11 T12 T13 1  = T21 T22 T23 . 1 −1 0 −T13 T23 0 2. ~e3 } a la matriz   A11 A12 A13 A21 A22 A23  . Ejercicio 100 Sea {~e1 . ~e2 . ~e2 . la matriz la podemos expresar como     0 −1 −1 0 T12 T13 1 0 1  = −T12 0 T23  . ~e3 } una base ortonormal y T un tensor de orden dos que tiene como matriz de componentes con respecta a la base {~e1 . Por la proposici´on anterior w ~ = −T23~e1 + T13~e2 − T12~e3 = −~e1 − ~e2 + ~e3 . Para que sea antisim´etrico se tiene que verificar 1. Proof. A31 A32 A33 60 . en particular • Tii = 0. lo cual es f´acil comprobar que es cierto. ~e3 } a la matriz   0 −1 −1 1 0 1 . si T12 = −1. Calcule el vector axial del tensor antisim´etrico T .

1. Utilizando que .

.

a1 a2 a3 .

.

b1 b2 b3 .

.

c1 c2 c3 .

.

.

.

= εijk ai bj ck . .

.

demuestre que det(A) = det(At ). Si T es antisim´etrico. entonces λ = 0 es un autovalor de T Proof. 61 . A13 A23 A33 2.   A11 A12 A13 det(A) = det A21 A22 A23  = εijk A1i A2j A3k A31 A32 A33 = εi1k A1i A21 A3k + εi2k A1i A22 A3k + εi3k A1i A23 A3k = ε213 A12 A21 A33 + ε312 A13 A21 A32 +ε123 A11 A22 A33 + ε321 A13 A22 A31 +ε132 A11 A23 A32 + ε231 A12 A23 A31 = ε213 A12 A21 A33 + ε231 A12 A23 A31 +ε123 A11 A22 A33 + ε321 A13 A22 A31 +ε132 A11 A23 A32 + ε312 A13 A21 A32 = ε213 A21 A12 A33 + ε312 A31 A12 A23 +ε123 A11 A22 A33 + ε321 A13 A22 A31 +ε132 A11 A32 A23 + ε231 A21 A32 A13 = εi1k Ai1 A12 Ak3 + εi2k Ai1 A22 Ak3 + εi3k Ai1 A32 Ak3 = εijk Ai1 Aj2 Ak3   A11 A21 A31 = det A12 A22 A32  = det(At ). 2. Si T es antisim´etrico entonces det(A) = 0. 3. det(A) = −det(At ) = −det(A) =⇒ 2det(A) = 0 =⇒ det(A) = 0. T es antisim´etrico si y solo so A = −At . 1.

En el siguiente ejercicio vamos a demostrar que el u ´nico autovalor de un tensor T no nulo y antisim´etrico de orden dos es λ = 0. Proposici´ on 102 Sea T un tensor antisim´etrico con vector axial con respecto a la base ortonormal B = {~e1 . y con matriz asociada a la base B   0 −w3 w2  w3 0 −w1  . ~e2 . Sea ~u 6= ~0. daremos un argumento diferente al dado en Ejercicio 100. lo que nos dice que λ = 0 es autovalor de T y sus autovectores asociados son los vectores paralelos a w. −w2 w1 0 Los invariantes principales del tensor antisim´etrico T son 62 . Hemos llegado a una contradicci´on al suponer que T admit´ıa un autovalor no nulo. Est´a claro que ~u no pued eser paralelo a w. y este sistema admite soluci´on distinta de la trivial si y solamente si det(A) = 0. ~ T · ~u = λ~u = w ~ × ~u. Pero esto no puede ocurrir. T · ~u = w ~ × ~u. λ = 0 es un y solo  autovalor del tensor T si   elsistema  de  tres ecuaciones con tres A11 − 0 A12 A13 x1 0 A22 − 0 A23   x2  =  0  admite soluci´on distinta incognitas  A21 A31 A32 A33 − 0 x3 0 de la trivial. ~e3 } w ~ = w1~e1 + w2~e2 + w3~e3 . Tenemos T =w ~ ×. Ejercicio 101 Sea T un tensor no nulo de orden dos antisim´etrico. con multiplicidad uno. lo que implica por el segundo apartado que λ = 0 es autovalor del tensor T. Calcule los autovectores asociados al autovalor. si ~u es paralelo a w ~ entonces w ~ × ~u = ~0 y T · ~u = ~0 = 0~u. ya que ~u y w ~ × ~u son perpendiculares. Proof.3. Sea w ~ el vector axial asociado al tensor T . es decir que los vectores ~u y w ~ × ~u son paralelos. Demuestre que T admite como u ´nico autovalor a λ = 0. ~ Supongamos que λ 6= 0 es un autovalor de T y sea ~u 6= ~0 un autovector asociado. Para ver que este es autovalor.

2.1. 63 .  w32 + w22 −w1 w2 −w1 w3 2. Es decir. I2 = 12 (T r(T )2 − T r(T 2 )) = |w| ~ 2. Estos pueden repetirse. S · ~ei = λi~ei . ~e2 . ~e3 }. I1 = T r(T ) = 0. debe de ser tres. 3. S tiene tres autovalores reales. Es f´acil comprobar que AAt =  −w1 w3 w32 + w12 −w2 w3 . Proposici´ on 103 Sea S un tensor sim´etrico de orden 2. 0 0 λ3 3. ~e3 } es S = λ1~e1 ⊗ ~e1 + λ2~e2 ⊗ ~e2 + λ3~e3 ⊗ ~e3 . 1. Esta expresi´on es conocida como la representaci´ on espectral del tensor sim´etrico S. La representaci´on di´adica del tensor sim´etrico S en la base B = {~e1 . S no admite autovalores generalizados complejos. I3 = det(A) = 0. −w1 w3 −w2 w3 w22 + w12  1 1 I2 = − T r(A2 ) = T r(AAt ) = w12 + w22 + w33 = |w| ~ 2. 2. ~e2 . Si λ1 . La base B es conocida como la base espectral del tensor S. 1. λ2 y λ3 son los autovalores de S. Trivial. 2 2 3. como raices del polinomio caracter´ıstico. esxiste una base ortonormal de vectores propios B = {~e1 . 13 Tensores sim´ etricos Recordamos que un tensor S es sim´etrico si y solamente si S = S t . pero la suma de sus multiplicidades. Consecuencia del Ejercicio 100.   λ1 0 0 La matriz del tensor sim´etrico S con respecto a la base espectral es  0 λ2 0  . Proof.

64 (49) . 0 = (λ 2. 1. sus autovectores correspondientes tendr´ıan componentes complejas. ~e2 . y si aplicamos que S = S t . con autovector ~u 6= ~0. Por una parte sabemos que e~2 · S · ~e1 = ~e2 · λ1~e1 = λ1~e1 · ~e2 . i y −i. Para ver que λ es real ¯ = 0. y por tanto ortonormales. 0 0 1 Estos dos u ´ltimos son complejos conjugados. Sea T la rotaci´on. ~u · S t · ~u = λ|~u|2 . vamos a comprobar que λ − λ Observaci´ on 104 Si λ fuese complejo. con autovalores ~e1 − i~e2 y ~e1 − i~e2 respectivamente.  definida en  una cierta base ortonormal {~e1 . Sea λ un autovalor generalizado de S. ~u · S · ~u = λ|~u|2 . ~u · S · ~u = λ|~ (47) Multiplicamos escalarmente (46) por ~u. (46) conjugando la igualdad ¯ u. por la matriz 0 −1 0 de componentes 1 0 0. ~e2 y ~e3 tales que S ·~ei = λi~ei . Vamos a ver que podemos tomarlos ortogonales.Proof. (48) Calculamos la diferencia entre (47) y (48) ¯ − λ)|~u|2 = 0 =⇒ λ ¯ − λ y λ es real. donde λ ¯ es el complejo conjugado de λ. ~u · S · ~u = λ|~u|2 . Sabemos que S · ~u = λ~u. Claramente T no es sim´etrico. S · ~u = λ~ y multiplicando escalarmente por ~u. tambi´en complejos conjugados. ¯ u|2 . Sean ~e1 . Los autovalores generalizados de T son 1. ~e3 }.

(51) y (52) nos aseguran que ~e1 · ~e2 = ~e1 · ~e3 = ~e2 · ~e3 = 0. Ya = λi~ei . Supongamos que λ1 = λ2 6= λ3 .Al ser S siim´etrico. obtenemos 0 = (λ1 − λ2 )~e1 · ~e2 . y entonces podemos elegirlos mutuamente ortogonales. ~e1 y ~e2 est´an en el plano ortogonal a ~e3 . Sea ~u un vector. (52) nos aseguran que ~e1 · ~e3 = ~e2 · ~e3 = 0. (b) Dos autovalores son iguales y el otro distinto. tenemos ~e2 · S · ~e1 = ~e1 · S t · ~e2 = ~e1 · λ2~e2 = λ2~e1 · ~e2 . }. Ejercicio 105 Consideramos la base ortonormal B = {~i. ninguna restricci´on es impuesta sobre la orientaci´on relativa de los autovectores. ~j. ~e3 } la base ortonormal definida. (51) Siguiendo el mismo argumento demostrar´ıamos 0 = (λ1 − λ3 )~e1 · ~e3 . ~k. y podemos elegirlos en este plano ortogonales y con cualquier orientaci´on. lo que implica que S = λ1~e1 ⊗ ~e1 + λ2~e2 ⊗ ~e2 + λ3~e3 ⊗ ~e3 . 0 0 λ3 3. ~e2 . (c) Si λ1 = λ2 = λ3 . y el tensor de orden dos definido en t´erminos de la base B por S = 1 + ~i ⊗ ~j + ~j ⊗ ~i. es claro que la  que S · ~ei  λ1 0 0 matriz de componentes de S con respecto a B es  0 λ2 0  . ~e3 } son ortogonales. y por lo tanto {~e1 . 65 . ~e2 . S·~u = Sij uj ~ei = λi δij uj ~ei = λ1 u1~e1 +λ2 u2~e2 +λ3 u3~e3 = λ1~e1 ⊗~e1 ·~u+λ2~e2 ⊗~e2 ·~u+λ3~e3 ⊗~e3 ·~u. 0 = (λ2 − λ3 )~e2 · ~e3 . (50) Si hallamos la diferencia entre (49) y (50). Sea B = {~e1 . (52) Ahora distinguimos tres casos (a) Los tres autovalores son distintos.

Demuestre que S es sim´etrico. 2. ~i ⊗ ~j matriz 0 0 0 . } es  a1 b 1 a1 b 2 a1 b 3  a2 b 1 a2 b 2 a2 b 3  . ~j. } es 1 1 0. ~j. 1 manera de resoluci´on Recordamos que si ~a = a1~i + a2~j + a3~k y ~b = b1~i + b2~j + b3~k. Ahora calculamos 0 0 1 los autovalores de S. Para ellos resolvemos la ecuaci´on . Vamos a aplicar la linealidad de la transposici´on. Proof. t S t = 1 + (~i ⊗ ~j)t + (~j ⊗ ~i)t = 1 + ~j ⊗ ~i + ~i ⊗ ~j = S. ~j ⊗ ~i matriz 1 0 0 . a3 b 1 a3 b 2 a3 b 3       1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 matriz 0 1 0 . Determine la representaci´on espectral de S. 2. entonces la matriz del tensor ~a ⊗ ~b con respecto a la base B = {~i.1. ~k. ~k. 0 0 1 0 0 0 0 0 0   1 1 0 La matriz de S con respesto a la base B = {~i. 1.

.

.

1 − λ 1 0 .

.

.

.

1 1−λ 0 .

.

. = (1 − λ)(2 − λ)(−λ) = 0.

.

0 0 1 − λ.

• Vector propio unitario ~e1 asociado al autovalor λ1 = 0 Los vectores propios ser´an de la forma ~v = v1~i + v2~j + v3~k. Vamos a calcular ahora los vectores propios unitarios asociados a los valores propios. y consecuentemente. 1 y 2. los autovalores son 0. 2 2 66 . satifaciendo       1 1 0 v1 0  v1 + v2 = 0 1 1 0  v2  =  0  ⇐⇒ v1 + v2 = 0  0 0 1 v3 0 v3 = 0 Tomamos como unitario 1 1 ~e1 = √ ~i − √ ~j.

satifaciendo       −1 1 0 v1 0  −v1 + v2 = 0  1 −1 0   v2  =  0  ⇐⇒ v1 − v2 = 0  0 0 −1 v3 0 −v3 = 0 Tomamos como unitario 1 1 ~e3 = √ ~i + √ ~j. Se tiene S · (α~i + β~j) = λ(α~i + β~j) ⇐⇒ 67  λα = α + β . β ∈ R. satifaciendo       v1 0 1 0 0  v2 = 0 1 0 0  v2  =  0  ⇐⇒ v1 = 0  0 0 0 v3 0 v3 libre Tomamos como unitario ~e2 = ~k. para ciertas constantes α. 2 2 La representaci´on espectral del tensor S es S = 0~e1 ⊗ ~e1 + 1~e2 ⊗ ~e2 + 2~e3 ⊗ ~e3 = ~e2 ⊗ ~e2 + 2~e3 ⊗ ~e3 . S · ~u = ~u + (~j · ~u)~i + (~i · ~u)~j. pueden coincidir incluso con el que acabamos de hallar. 2 manera de resoluci´on Sea ~u un vector no nulo. λ = 1 es autovalor y tomamos como autovector asociado el vector unitario ~k.     S · (α~i + β~j) = α~i + β~j + (α~i + β~j) · ~j ~i + (α~i + β~j) · ~i ~j = (α + β)~i + (α + β)~j. • Vector propio unitario ~e3 asociado al autovalor λ3 = 2 Los vectores propios ser´an de la forma ~v = v1~i + v2~j + v3~k. si ~u es perpendicular a ~i y ~j entonces S · ~u = ~u. existir´an dos autovalos reales ma´as. Como S es sim´etrico. este tendr´a que estar en el plano perpendicular a ~k y por lo tanto de la forma ~u = α~i + β~j.• Vector propio unitario ~e2 asociado al autovalor λ2 = 1 Los vectores propios ser´an de la forma ~v = v1~i + v2~j + v3~k. λβ = α + β . con autovevtores ortogonales entre si y ortogonales a ~k. Sea ~u 6= ~0 un autovector asociado a uno de estos dos autovalores.

es llamada una forma cuadr´ atica. • Si todos sus autovalores son negativos. 14 Forma cuadr´ atica asociada a un tensor de segundo orden Hay una corespondencia biyectiva entre los tensores sim´etricos y las formas cuadr´aticas. ~ee . = 2 como autovalor y autovector unitario Para hacer coincidr los resultados tomamos  1~   λ1 = 0. decimos que S est´a semidefinido positivo. ~e = √1 ~i + 3 3 2 √1 ~ i 2 + √1 ~ i. Si {~e1 . • Si todos sus autovalores son positivos. ~e3 } y ~r el vector ~r = x1~e1 + x2~ee + x3~e3 . ~e3 } es una base ortonormal orientada positivamente. 2 es autovalor. T un tensor de orden dos com matriz de coeficientes (Tij ) con respecto a la base {~e1 . ~ee . Definici´ on 107 Sea T un tensor de segundo orden. 2 √1 ~ i. 2 √1 ~ i. decimos que el tensor sim´etrico S est´a definido positivo. Si alguno de los autovalores son nulos y el resto negativos. la expresi´on ~r · T · ~r = Tij xi xj . decimos que el tensor sim´etrico S est´a definido negativo. entonces λ = α+β α α+β α+β = ⇐⇒ α = β. La forma cuadr´atica asociada al tensor T es la aplicaci´on φ : R3 7−→ R ~v φ(~v ) = ~v · T · ~v Proposici´ on 108 Sea T un tensor de orden dos y ~v un tensor arbitrario. λ = 0 es autovalor con autovector unitario asociado • Si α + β 6= 0. Si alguno de los autovalores son nulos y el resto positivos. ~e1 = √2 i − λ2 = 1. ~e2 = ~k. el caso α = −β es el acabado de estudiar. decimos que S est´a semidefinido negativo. α α tendremos λ = α+α α = α+β α √1 ~ i 2 − √1 ~ i.   λ = 2.• Si α + β = 0. 2 Definici´ on 106 Sea S un tensor sim´etrico de orden dos. 68 .

λ3 > 0. 5. Si se fija un origen O en el espacio. 2. 3. Cil´ındro el´ıtico. λ1 = 0. λ2 < 0. 6. λ3 > 0. se tiene ~v · T · ~v = ~v · TS · ~v . Planos paralelos. Cil´ındro hiperb´olico. que en la forma cuadr´atica de un tensor de orden dos solo interviene la parte sim´etrica de este. λ3 < 0. 3. se llama superficie cuadr´ atica. Hiperboloide. Si ~v = xi~ei . con autovalores λi . Si λmin y λmax designal el autovalor menor y mayor respectivamente de TS . λ2 > 0. λ1 > 0. la superficie formada por los puntos tales que el vector de posici´on ~r verifican que ~r · S · ~r = 1. 2 |~v | |~v |2 4. 2. λ2 > 0. se tiene λmin ≤ ~v · T · ~v ~v · TS · ~v = ≤ λmax . Las formas cuadr´aticas se pueden clasificar de acuerfo con los signos de sus autovalores 1. λ1 > 0. T est´a de definido positivo si y solamente si ~v · T · ~v ≥ α|~v |2 . λ1 = 0. ~ee . Hiperboloide de dos hojas. λ2 > 0. λ2 y λ3 los autovalores de TS y {~e1 . Definici´ on 109 Sea S un tensor simetrico. 4. λ3 < 0. λ2 = 0. y el origen 0. Si TS y TA designan la parte sim´etrica y antisim´etrica respectivamente del tensor T . Si se usa el sistema de coordenadas cartesiano asociado a la base espectral. se tiene ~v · T · ~v = ~v · TS · ~v = ~v · (λi~ei ⊗ ~ei ) · ~v = λi x2i . es decir. λ3 < 0. ~e3 } la base espectral asociada. Elipsoide. la ecuaci´on de la superficie cuadr´atica es λ1 x21 + λ2 x22 + λ3 x23 = 1. 69 . para alg´ un α > 0. λ1 = 0. λ3 > 0. λ2 > 0. Sean λ1 . λ1 > 0.1.