Está en la página 1de 31

Captulo 1: Introduccin a los sistemas de control

1.1 Introduccin.
1.2 Definicin de sistemas de control.
1.3 Variables de control.
1.4 La funcin de transferencia.
1.5 Control en lazo cerrado en comparacin con el
control en lazo abierto.
1.6 Elementos bsicos de un sistema de control.

Un sistema es una disposicin delimitada de entidades interactuantes.

Sistema: es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y


cumplen un determinado objetivo.

La teora de sistemas de control se ocupa del anlisis y el diseo de


componentes interactuantes de un sistema en una configuracin que
brinde un comportamiento deseado.
Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan juntos
para lograr un objetivo de control

Lazo Abierto
Clasificacin Sistemas de control
Lazo Cerrado

Control en lazo cerrado


Ejemplo: Control de temperatura de un intercambiador de calor usando vapor
como medio calefactor

Manual

Automtico

Funcin de Transferencia (I)


En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo, puede
modelarse mediante una ecuacin diferencial e la forma:

Ecuacin caracterstica del sistema. Relaciona la seal de salida de


un sistema, y(t), con la seal de entrada al mismo, x(t) .
Permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada
determinada.
Tratamiento analtico complejo FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Funcin de Transferencia (II)


La funcin de transferencia de un SISTEMA LINEAL INVARIANTE EN
EL TIEMPO se obtiene realizando la transformada de Laplace de la
ecuacin caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas.

n es el orden del sistema.

Funcin de Transferencia (III)


Modelo del sistema:

Funcin de transferencia:

La Funcin de transferencia contiene toda la informacin dinmica del


sistema.
En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende
fundamentalmente de las races del denominador de la F.T.
Estas races se denominan polos de la F.T.
El denominador de la F.T. es el polinomio caracterstico.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

Sistema en lazo abierto sometido a una perturbacin

Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin

Diagrama de bloques
Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin
realizada por cada componente de un sistema.
Refleja una caracterstica unilateral (salida/entrada).
Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es
nico, ya que contiene informacin respecto a su comportamiento
dinmico y no sobre su constitucin interna.
El diagrama de bloques de un sistema dado no es nico (depende de
la definicin de variables internas); sin embargo, la funcin de
transferencia resultante s es nica.

lgebra de bloques
Conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama
de bloques.
El diagrama resultante es ms simple, pero los nuevos bloques
individuales son ms complejos.
Es recomendable verificar que el producto de funciones de transferencia
en sentido directo o en un lazo se mantenga constante tras la operacin
efectuada.

Metodologa usual de sntesis


Desplazar puntos de bifurcacin y puntos de suma.
Intercambiar punto de suma.
Reducir los lazos internos de realimentacin.

Equivalencia de bloques

Transformacin de bloques (I)

Transformacin de bloques (II)

Ejemplo

Flujogramas
Representacin grfica alternativa al diagrama de bloques.
Tambin representa la estructura de conexiones y relaciones entre
variables de un sistema.
Se usan flechas por bloques (funciones de transferencia, transmitancias)
y nodos por los puntos de entrada y salida de seales (variables del
sistema).
La gran ventaja frente a los diagramas de bloques es que existe un
mecanismo sistemtico para el clculo de la F.T. global de todo el
sistema. Regla de Mason

Regla de Mason

También podría gustarte