FASE DOS

Por
DARO JAVIER CHVEZ LPEZ
Cdigo 1.102.841.359

CONTRL DIGITAL
Cdigo 299006
Grupo 13

Presentado a

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGIA E INGENIERA

ANEXO 2
1. Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente
sistema G(z):

Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)

R/
G ( Z )=

0.004528(Z +0.1048)
(Z0.1048)( Z0.5187)

Al resolver la ecuacin nos queda:

G ( Z )=

0.004528 Z+ 0.0004745
Z 20.62355 Z0.05435

Dividimos todos los trminos de la expresin por la z de mayor orden:

c(z)
E( z)
C ( Z ) 0.004528 Z +0.0004745 Z
E ( z)
=
=
R (Z ) 10.62355 Z 1 +0.05435 Z 2
R ( z)
1

c(z)
=0.004528 Z1 +0.0004745 Z 2=C ( z )=0.004528 Z1 E ( z)+0.0004745 Z 2 E( z )
E (z)
E (z)
1
=
=R ( z )=E ( z )0.62355 Z 1 E(z)0.05435 Z2 E (z)
1
2
R (z) 10.62355 Z +0.05435 Z

Se definen las variables de estado

Z 2 E ( z ) =x 1la derivada de x 1=x 2

As
X1=X2

X 2=R+ 0.62355 X 20.05435 X 1

Espacio de estados

X (t)=

Y (t)=

0
1
0.05435 0.62355

0
1
0.0004745 0.004528