CoreXY

El prtico de dos ejes-Parte 2

Introduccin
Despus de mecanizar un H-Bot, descubr un problema involucrado en mover la
plataforma sobre un espacio bidimensional. En lo que sigue, voy a discutir los
inconvenientes del diseo H-bot y luego discutir cmo el Core-XY supera estos
inconvenientes. Bastante naturalmente, yo apenas no podra resistir construir uno
tambin, y he enumerado un registro de la estructura con algunos trucos para hacer sus
los propios. No dude en enviarme un correo electrnico para los modelos de CAD y ms
informacin.

La motivacion
Inconvenientes del H-Bot
El diseo del H-bot es straighforward, limpio, elegante; Sin embargo, tiene un problema
de diseo inherente que puede lanzar el movimiento de precisin fuera de
especificaciones para todos, excepto los pocos H-bots realizados bajo tolerancias muy
estrictas. Para ver por qu, necesitamos observar de cerca las fuerzas negras que actan
sobre el eje mvil. Considere el siguiente diagrama a continuacin

Supongamos que nos gustara para mover la plataforma en la direccin + x. Para ello,
nos gustara producir un par M en cada motor en sentido antihorario para producir las
siguientes fuerzas en la plataforma. Ya que las correas solamente exhiben una fuerza en
tensin, que he dibujado una flecha ondulada para representar una correa suelta
mientras que una flecha recta representa una fuerza T transportado por una cinta bajo
tensin. Desde el punto de vista de la fsica ideales, los vectores y-cancelan, y la
plataforma se mueve hacia la derecha en la direccin + x.

Sin embargo, este movimiento ocurre bajo la suposicin de que el eje mvil es
perfectamente rgido, una suposicin que no tiene sentido en el mundo real. Para ver
dnde comenzamos a tener problemas, necesitamos observar de cerca las fuerzas negras
que actan sobre el eje mvil. Considere el siguiente diagrama de aislamiento del eje
mvil siguiente:

Tomando el eje mvil como un todo, podemos ver que las dos tensiones de la correa
exhiben un par neto alrededor del centro de masa del eje mvil. Por esta razn, los
Hbots que no son puramente rgidos exhibirn una flexin. Por otra parte, esta flexin
no es slo presente en el movimiento de izquierda a derecha, pero en todas las
combinaciones lineales de movimiento. Simplemente sucede que el momento de red se
maximiza cuando la plataforma se mueve puramente a la izquierda oa la derecha y cero
cuando se mueve hacia arriba y hacia abajo.
Si las tolerancias son suficientemente ajustadas, esta flexin puede ser insignificante;
Pero en muchas impresoras 3d de gama alta y otros sistemas de movimiento de
precisin, este flex puede limitar la calidad de las piezas producidas. Para un gran
ejemplo de esto Flex en accin, echar un vistazo a el prototipo mostrado aqu en doce y
treinta y ocho .

El CoreXY
El Core-XY ocurre para resolver este problema de par neto inherente al H-bot. El CoreXY es una implementacin de movimiento lineal de dos ejes desarrollada en MIT
Media Labs. El diseo en s es de cdigo abierto; Sin embargo, en el momento de
escribir esto, todava tiene que extenderse alrededor de la comunidad de impresoras 3d
como opcin de diseo comn. En general, ofrece el mismo beneficio de la H-bot, una
plataforma de movimiento ligero, manteniendo los dos motores fijados al marco en
lugar de montar un motor en el eje mvil. Adems, al cruzar la cinta, se eliminan los
vectores de par no deseados. Para ver por qu, echemos un vistazo a los vectores de
fuerza de nuevo. Echa un vistazo a continuacin:

Ahora supongamos que exhiben un momento M en ambos motores, una vez ms, la
plataforma se mueve en la direccin + x como se esperaba. De nuevo, los vectores de
fuerza en la direccin y se anulan tambin entre s. Sin embargo, esta vez, no el par
neto se exhibe en el eje en movimiento. Por esta razn, el eje mvil no se tuerce en
respuesta a este movimiento.
Es un pequeo cambio en el patrn de cinturn, pero conduce a un mundo de diferencia
en el mundo real. Con un diseo CoreXY, una configuracin extremadamente rgida ya
no es un requisito tan crtico como lo fue para un diseo de H-bot. En otras palabras,
podemos montar uno de 80/20 vigas y un poco de mano-tuning.

Trucos de diseo
En el ltimo ao y medio, he estado construyendo un CoreXY y poco a poco aadir en
las caractersticas de un cortador de lser. En el camino, he recogido un par de trucos de
implementacin en la tienda. Aqu est una lista rpida de las caractersticas dignas de
mencin que descubrieron en disear y construir dos versiones:

Delrin Componente Diseo: Delrin es mucho menos frgil que el acrlico, lo

que permite que se deforme un poco ms sin agrietarse. Dicho esto, los
componentes se pueden sujetar en placas de delrin y apretarse sin agrietamiento
de delrin. Delrin tambin corta casi tan bien como el acrlico en un cortador del
laser 40 [W].

Mano Tapping: Delrin ofrece la ventaja de ser ms suave que el acrlico. Esta
caracterstica hace que los tornillos de rosca manual sean muy factibles. De
hecho, en muchos lugares, confi en ser capaz de roscar a mano los tornillos de

hombro simplemente atornillndolos suavemente a mano. El acrlico es

demasiado frgil para conseguir que este truco funcione de manera fiable.

Ubicaciones de polea: Cuatro poleas en las esquinas de prtico doblan la correa

en su patrn caracterstico CoreXY. Siempre que las poleas se ajusten a la altura
correcta, la ubicacin real de la polea en las placas de esquina tiene una gran
cantidad de "espacio de meneo". En otras palabras, una taladradora, en lugar de
un molino podra utilizarse para perforar agujeros para establecer Las
ubicaciones de estas poleas de esquina.

Reduccin del pistn: No todas las poleas y los ejes del motor vienen en el
apareamiento dimetros interior y exterior. El componente correcto para
solucionar este problema se llama un reductor de dimetro , pero, todo-cosaconsiderados, es bsicamente un tubo de aluminio. Un truco que podemos
utilizar en el campo es cortar un bidn de soda de aluminio en una tira delgada y
envolverlo alrededor del eje del motor hasta que el eje exterior se acopla con el
interior. En este punto, el tornillo de ajuste en la polea mantendr los dos
componentes juntos.

Primera implementacin: otoo de 2013

He estado partiendo de la edad de diseo H-bot , empujando ms de las partes a la
cortadora lser sin sacrifcing rendimiento. Los beneficios? Las piezas mviles que se
cortan con lser ahorran horas de tiempo de mquina y hacen que el diseo sea ms fcil
de fabricar sin necesidad de una tienda de mquinas. Por esa razn, mientras que
muchas de las placas comienzan aqu como aluminio, las revisiones futuras se podran
caer adentro con versiones delrin. Aqu est una rpida desaceleracin de las
caractersticas de rev 1.

Correa no coplanar:

El diseo de Core-XY se basa en un camino de correa no coplanar para conducir la

plataforma central. En este caso, tanto el motor derecho como su correa, estn
desplazados por encima de la segunda correa con espaciadores de nylon. De esta
manera, ambas correas permanecen paralelas al plano alrededor del cual se mueve la
plataforma central.
Las placas de esquina son idnticas a las del H-bot con unos cuantos agujeros extra
perforados en ellos. Los tornillos de hombro y el lubricante de silicona mantienen el
gantry rodando sin chirridos. Todas las partes involucradas en la transmisin por correa
fueron obtenidas de McMaster-Carr en este caso.
Poleas:

A la izquierda, al igual que en el H-bot, las poleas de presupuesto se construyen a partir

de dos discos de delrin emparedando un rodamiento de bolas VXB convencional.
Colocando una arandela entre el cojinete y los discos de delrin, el cojinete desliza
libremente, guiando la polea mientras que mantiene tensin de la correa. A la derecha,
las poleas MXL guan el extremo dentado de la correa dentada. Los tornillos de hombro
los mantienen en su lugar, lubricados con un lubricante de silicona. Los espaciadores de
nylon manejan el desplazamiento no coplanar de la segunda correa.
Tornillos de fijacin:

Eleg los tornillos de fijacin para asegurar los ejes lineales a las placas angulares 80/20.
Cada tornillo de fijacin fija el eje lineal a una pieza de extremo, pero tambin
proporciona el beneficio de una fcil extraccin, en caso de que el prtico tenga que
desmontarse para su transporte. Estos tornillos tambin ofrecen el beneficio de cambiar
posteriormente a un diseo con dimensiones ligeramente diferentes.

Segunda implementacin: mayo de 2014

En mis ltimas semanas en la tienda de maquinaria de Harvey Mudd, hice una serie de
cambios que hacen que el diseo sea un poco ms limpio, mientras que visiblemente
reduce el nmero de componentes que necesitan ser mecanizados.
Poleas mejoradas:

Las poleas revisadas cuentan con dos rodamientos de bolas ms pequeos de McMasterCarr. Este cambio elimina la necesidad de cualquier trabajo de torno para hacer un eje

que sostendr el cojinete vxb en la versin anterior, otro paso hacia la reduccin de la
complejidad de fabricacin. La placa tambin tiene la ventaja de ser un poco ms ligero.
Cable Portador:

Cable Track (tambin otro McMaster-Carr encontrar!) Hace un trabajo excelente limpiar
el desorden. Se vende por el pie, y es un bonito toque profesional. Mira a un lado, hace
su trabajo, asegurando que los cables permanecen desenredados y fuera de la lnea de
fuego del lser.
Correa-tensor mejorada:

El movimiento de la plataforma del centro funciona mejor cuando ambas correas estn
en una tensin moderada e igual. Este tensor de correa mejorado permite tensar
rpidamente una llave hexagonal. Un extremo de las correas se apoya en ranuras de
modo que ambas pueden ser tiradas por el bloque fijo de aluminio hacia la izquierda.

Prximamente: El Laser-Paper-Cutter
Ok, seamos sinceros: cortadores lser son caros pasada "impresionante, por qu no
crear uno? Estoy en medio de la conversin de la ltima revisin de CoreXY para hacer
precisamente eso, aunque tendr que conformarme con slo cortar papel por ahora. En
este momento, estoy en medio de planchar un flujo de trabajo para ir de dxf a gcode.
Mantendr esta pgina actualizada a medida que se desarrollen ms. Mientras tanto,
sintase libre de escribirme para los archivos CAD o ms detalles.

Grabador lser de corte lser

La edicin cortada con lser

Estoy totalmente de admitir que he estado encantado por ver mquinas automatizadas, y
mi tercera versin de estos prticos es otro testimonio de lo mucho que me gusta mucho
ver que se muevan. En el ltimo ao, pens que dara a estas mquinas una ltima
mirada con la esperanza de disear una versin que puede ser fabbed sin necesidad de
herramientas de lujo o romper el banco de la aficionada de todos los das. En esta ronda,
recurr a dos mtodos de fabricacin, corte por lser (clsico) y, por primera vez,
impresin 3D basada en sls.

Poleas impresas 3D
Todava estoy escptico de la practicidad de las soluciones de impresin 3D de bajo
costo para los prototipos funcionales. (Por desgracia, he visto a mis amigos imprimir en
3D demasiados platos de espaguetis ...). Sin embargo, este cortador lser necesitaba 8
poleas personalizadas para guiar la correa dentada. Cuando me di cuenta de que ninguna
de estas poleas estaba sufriendo cargas pesadas, y cuando descubr que 8 poleas
impresas en 3D de Shapeways eran aproximadamente tres veces ms baratas que las de
SDP / SI, opt por la impresin.

Cmo moverse por la Imprecision

Puesto que no poda garantizar que cada polea imprimiera con el dimetro interno
correcto para conseguir un ajuste deslizante, presiono un casquillo en cada polea para
garantizar un paseo suave a lo largo de los tornillos de hombro.

Los motores prticos tambin accionan la correa dentada con dos poleas ms pequeas.
Una vez ms, ya que no poda garantizar que el dimetro interior de la polea lograra un
ajuste a presin en el eje del motor, sobredimension el agujero y agreg un collar de
sujecin de tornillo de ajuste para asegurar un agarre apretado en el eje.

Tensin de la correa

Creo que finalmente lo clav despus de 3 iteraciones. Ahora las correas se pueden
tensar desatornillando la placa con ranuras de dientes, tensando la correa y reapretando
los tornillos.