1.

Sistema mecnico rotacional

Se denominan sistemas mecnicos rotacionales a aquellos en los que los
cuerpos que forman el sistema realizan rotaciones en el mismo plano, es decir,
que los ejes de rotacin de todos los cuerpos son paralelos. En estos sistemas,
los giros realizados por los cuerpos varan por la accin de los pares de fuerzas
ejercidos sobre ellos. El movimiento de cada cuerpo que forma el sistema viene
caracterizado por el giro que el cuerpo experimenta. Por lo tanto, el ngulo
girado por este es el nico grado de libertad que posee.
Momento de inercia:
Un cuerpo de masa M sometido a un par de fuerzas experimenta un
movimiento de rotacin tal que el par de fuerzas de inercia cancela el par que
lo impulsa.

La ecuacin que rige dicho comportamiento es:

d 2
J 2 T (t )
d t

dt

Siendo el ngulo girado por el cuerpo, T el par aplicado sobre este y J su

momento de inercia.
Engranajes:
Un engranaje es un dispositivo que transmite el movimiento giratorio de un eje
a otro, transformando las propiedades de ste, tales como el ngulo girado o el
par aplicado al eje. Generalmente los engranajes se componen de dos ruedas
dentadas que engranan entre s transmitiendo la energa de un eje a otro. En
un engranaje ideal, no hay perdida de energa por rozamiento, transmitindose
toda la energa mecnica de un eje a otro.

De ello surge lo siguiente:

T1 2

n
T2 1
Siendo T el par aplicado,
engranaje.

n
;

N1
N2

la frecuencia angular y N la cantidad de dientes del

Amortiguador:
Un amortiguador es un elemento que se deforma bajo la accin de un par
creando otro como reaccin que depender de la velocidad angular con la que
el elemento se desproporciona. Elementos con rozamiento viscoso tienen este
tipo de comportamiento.

Surge la siguiente ecuacin:

T (t ) B
viscoso
Motor electromagntico:

; donde B es la constante de rozamiento

En un motor de corriente directa con excitacin independiente, la corriente de

campo

es constante por lo que el par se puede expresar como:

T (t ) K t I
Circuito de armadura:
Cuando la armadura rota se genera un
voltaje proporcional al producto del flujo y de
la velocidad angular:

eb K b
Asimismo, se observa:

e a La

di a
R a i a eb
dt

Aplicacin:
Se muestra una articulacin de un grado de libertad de un robot giratorio.
Considere como entradas al voltaje V1 y a la seal de perturbacin de torque
TP(t). Las lneas que se muestran desde las variables L y L, se refieren a que
estas seales se miden con sensores de ganancia K n y Kd respectivamente.
Para alimentar el motor se utiliza un driver de corriente continua de ganancia
Ad. Considere como salida la seal que entrega el sensor de la posicin
angular L.

Considere los siguientes parmetros del sistema: L=10.7mH; R=9.72;

Kt=0.0926N-mt/A; Ke=0.0926V/rad/sg; J=7.1x10-6Kg-mt2; B=3.5x10-6Nmt/rad/sg.; JL=1Kg-mt2; BL=2N-mt/rad/sg.; Ad=5.5; Kn=0.25; Kd=3.1813;
n=1/100. Desarrolle el procedimiento correspondiente y halle el modelo de
espacio de estado de la planta. El modelo se debe mostrar de manera
literal.
Planteamiento:

Ecuaciones del circuito de armadura:

dI
e......................................1
dt
dI
V1 Ad I R L K e 1 ....................1
dt
K
dI Ad
R

V1 I e L .....................1
dt
L
L
n L
Va I R L

Ecuaciones del sistema rotacional:

d1
T KT I J
B 1 T1 ...................... 2
dt
d L
T2 J L
B L L T p .............................. 3
dt

Aplicando la ecuacin 2 en la ecuacin 3:

d1
B 1 n T2 ............................................................ 4
dt
d
d L
K T I J 1 B 1 n ( J L
B L L T p )..................,.. 4
dt
dt
d L
(J n2 J L )
n K T I ( B n 2 B L ) L n 2 T p ............... 4
dt
d L
n KT
( B n 2 BL )
n2

T p ................ 4
L
dt
J n2 J L
J n2 J L
J n2 J L
KT I J

Adems, tenemos la siguiente relacin:

d L
L ..................... 5
dt

Las variables son:

Definiremos los estados, salidas y entradas para obtener nuestro

espacio estado:

X1 I
X 2 Kn L
X 3 Kd L
U 1 V1
U 2 TP
Y L
*

X1

Ke
A
R
X1
X 2 d U1
L
n L Kn
L

n KT K n
( B n 2 BL )
n2 Kn
X2
X1
X2
U 2
J n2 J L
J n2 J L
J n2 J L
*

X3

Kd
X2
Kn

Ke
R

0
L
n L Kn
n KT K n
( B n 2 BL )

J n2 J L
J n2 J L
Kd
0
0
Kn

X* 1
X

*2

X 3

X1
U
Y 0 0 1 X 2 0 0 1
U2
X 3

Ad
X1
L
X 2 0

X 3 0

n K n U1

J n2 J L U 2