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1Modelado de un Levitador Magntico

Aguilar Leonardo
Arias Diego
Duque Diego
Naranjo Edison
Quito Christian
Octubre 2016
Universidad Politcnica Salesiana
Cuenca - Ecuador
Teora de Control

Tabla de Contenidos

Tabla de Contenidos........................................................................................................................ii
Resumen.........................................................................................................................................iii
Objetivos........................................................................................................................................iii
Objetivo general:........................................................................................................................iii
Objetivos especficos:.................................................................................................................iii
Fundamentacin Terica Electroimn.........................................................................................1
Circuito RL..................................................................................................................................1
Mecnica del Levitador Magntico.............................................................................................1
Desarrollo........................................................................................................................................2
Modelado.....................................................................................................................................2
Parte Electromagntica............................................................................................................2
Parte Mecnica.........................................................................................................................4
Linealizacin de Fm................................................................................................................4
Parte Elctrica:.........................................................................................................................6
Diagramas de Estado...................................................................................................................7
Determinacin de la Funcin de Transferencia Transformada de Laplace:................................8
Conclusiones....................................................................................................................................9
Referencias....................................................................................................................................10

Resumen
En el presente documento se trata acerca del modelado matemtico de un levitador
magntico que se planteara, previo al anlisis del levitador estar una breve teora acerca de lo
que se trata la parte dinmica, elctrica y electromagntica del sistema, una vez conocido lo
anterior el dicho levitador magntico se realizara el anlisis de tres maneras, la forma dinmica
en donde se ver involucrado la esfera con su respectiva masa en donde se planteara la ecuacin
dinmica de movimiento, la parte electromagntica en donde consiste en la bobina aquella que
crea una fuerza electromagntica y la parte elctrica que est dentro del controlador del sistema
en donde se realizara el anlisis a travs de un circuito RL, una vez obtenidas las ecuaciones del
modelado par cada uno de los sistemas mencionados, se realizara la linealizacin para en este
caso la fuerza electromagntica ya que se trata de una ecuacin no lineal mediante el uso de
series de Taylor, una vez ya con las ecuaciones para cada sistema se proceder a realizar el
diagrama de estado en donde mediante el uso de condiciones iniciales se llegara hasta la
obtencin de su matriz, finalmente se realizara la obtencin de la funcin de transferencia del
sistema.
Objetivos

Objetivo general:
Realizar el modelado matemtico del levitador magntico.
Objetivos especficos:

Determinar las ecuaciones de los sistemas dinmicos, elctricos y electro magnticos.

Realizar la linealizacin en el caso de que exista una ecuacin no lineal.

Obtener

Obtener la funcin de transferencia del sistema.

el modelo en espacio de estados.

Fundamentacin Terica
Electroimn
Se denomina electroimn al dispositivo u objeto que tiene la propiedad de adquirir
propiedades magnticas cuando su bobina es atravesada por una corriente elctrica.
(Pulido, 2012)
Este electroimn ser el encargado de atraer a nuestro objeto para que levite a una
distancia x del ncleo del electroimn.
Circuito RL
Son aquellos circuitos que contienen una bobina o inductor, el electroimn al ser
un inductor con resistencia propia y una resistencia en serie Rs se comporta como un
sistema R-L en serie.
Mecnica del Levitador Magntico
Dados los conocimientos anteriores se plantea el funcionamiento del levitador
magntico, que constara en tres partes:

Parte Electromagntica: Describir el proceso de como mediante la induccin de


una corriente, el electroimn generara un campo magntico el cual producir una

fuerza tal que permita que nuestro objeto levite.


Parte Mecnica: En esta parte se desarrollaran las ecuaciones que describirn el
equilibrio de fuerzas del sistema, dado que se necesita que la fuerza

electromagntica sea igual al peso del objeto para que este levite.
Parte Elctrica: En este ltimo proceso se desarrollaran las ecuaciones del circuito
RL, en el cual estar involucrado el Voltaje que inducir corriente al sistema, por
lo tanto en esta parte se determinara nuestra funcin de entrada.

Desarrollo
Modelado
Parte Electromagntica

Figura 1. Electroimn.

Partiendo de la ecuacin de Potencia:


dW
P=
dt
W =Pdt
P=V . I

dW = V . I dt
W = V . I dt

Dado que el Voltaje segn Faraday: (Barbero)


V =N

d
dt

W = N

d
. I dt
dt

N= nmero de espiras solenoide


= flujo magntico
W = d
F=

I=

F
N

W =

F
Nd
N

W = F d = dF
=

F
R

R= Reluctancia del circuito (Prieto, 2000)


R=

x
A

x= Distancia entre el ncleo y el objeto


=

F
FA
=
x
x
A

W =
Fm =

FA
A
A F 2
dF= F dF=
x
x
2x

dW A F 2 A ( )2
=
=
dx
2 x2
2 x2

AN 2
K=
2

Fm =K

I
x

()

(Guijarro Solorzano & Vivar Martinez, 2015)


Parte Mecnica

Figura 2. Electroimn y objeto levitador.

PESO F m=m . a
m

d2 x
=mgF m
dt2
Dado que la

Fm

es el cuadrado de la corriente que pasa por el inductor (i)

sobre la distancia del objeto metlico al electroimn (x) multiplicado por una constante
K,

Fm

no cumple las condiciones de linealidad, por lo que las transformadas de

Laplace no son aplicables a esta ecuacin. Por lo tanto se procede a usar las series de
Taylor de variables mltiples para obtener una forma lineal de

Fm .

Linealizacin de Fm
Series de Taylor de Variables Mltiples:
Determinacin del punto de equilibrio:
Como i eq y

x eq son valores en donde la funcin de la Fm es igual al peso

mg, es decir geomtricamente es un punto donde el objeto est equilibrado y alejado un

valor x del electroimn. Hay que tener en cuenta que x no puede ser cero ya que en ese
caso el objeto estara apegado al electroimn y no existira levitacin por lo que se
determina:
m

d2 x
=mgF m
2
dt

Taylor [ F m ]=K

i eq 2 F m
Fm
+
ii eq ) +
(
( xx eq )
x eq
i
x

( )

i eq
=mg
x eq

( )

(Guijarro Solorzano & Vivar Martinez, 2015)


Taylor [ F m ]=mg+

2 K i eq
x

2
eq

( iieq ) +

2 K i eq
3

x eq

( xx eq )

Asumiendo que:
i=ii eq
x=xx eq
Sustituyendo en:
Taylor [ F m ]=mg+

2 K i eq
2

x eq

2 K i eq
3

x eq

Reemplazando en la ecuacin general:


2

md ( x eq + x )
dt

Como

=mg mg +

2 K i eq
2
eq

x eq = constante

2
2Ki
md ( x ) 2 K i eq
=
i+ 3 eq x
2
2
dt
x eq
x eq

2 K i eq
3

x eq

Con:
A=

B=

2 K i eq
x 2eq
2 K i eq
x 3eq

Entonces:
md 2 ( x )
= A i+B x
d t2
Dividiendo para la masa:
d2( x ) A i B x
=
+
m
m
d t2
(Guijarro Solorzano & Vivar Martinez, 2015)

Parte Elctrica:

Suma del circuito RL:


di
v ( t )=iR+ L
dt
Condicin v(t)=u(t)

u ( t ) =iR+ L

di
dt

(Guijarro Solorzano & Vivar Martinez, 2015)


Diagramas de Estado
Condiciones iniciales:
x 1=x
x 2=x
x 1=x 2
x 3=i
Tomando como referencia a ecuacin dinmica encontraremos
x 2=

x 2

A i B x A x 3 B x1
+
=
+
m
m
m
m

Tomando como referencia a la ecuacin elctrica encontramos

x 3

u iR u i x
x 3= = 3
L L L L
Tomando valores de las ecuaciones

[
y=Cx+ Du

Armamos la siguiente matriz:

[]
x1
x3

][ ] [ ]

x1
0
1
0
B /m 0 A /m x2
0
0 R /L x3

Para encontrar la matriz de y:

[ 1 0 0] x2

x1 , x2 , x3 formamos la siguiente matriz

0
0 u
1 /L

Determinacin de la Funcin de Transferencia


Transformada de Laplace:
Primera funcin
V ( S )=I ( s ) R+ LSI (s)
Segunda funcin
2

m S x ( s ) =AI ( s ) + Bx ( s )
Despejando de la primera funcin I(s) tenemos:
I ( s )=

V ( S)
( R + LS)

Sustituyendo en la segunda nos queda:


2

m S x ( s) =

AV ( S )
+ Bx ( s )
( R + LS)

Para obtener la funcin de transferencia:


m S2 x ( s ) Bx ( s )=

x ( s ) (mS 2B)=

AV ( S )
( R+ LS )

AV ( S )
( R+ LS )

Sabemos que el valor de x ser la distancia entre el objeto en levitacin y el


electroimn, por lo que x(s) ser nuestra funcin de salida, por su parte v(s) ser nuestra
funcin de entrada. Por lo tanto la funcin de transferencia G(s) quedar de la siguiente
forma:

G ( s )=

x (s)
A
=
V ( S ) ( R+ LS ) (mS 2B)
Conclusiones

Para la obtencin de los puntos planeados se procedi a realizar el anlisis del sistemas
por partes, el anlisis dinmico, el anlisis elctrico y el anlisis electromagntico,
obteniendo las ecuaciones respectivas de cada sistema.
Para la linealizacin solamente se aplic en la frmula de la fuerza magntica (Fm).
Para la linealizacin se procedio a realizar mediante series de Taylor debido a la
obtencin del punto de equilibrio del sistema.

Referencias
Barbero, A. J. (s.f.). Ley de Faraday. En A. J. Barbero, Induccin Electromagntica.
Guijarro Solorzano, J. A., & Vivar Martinez, J. T. (2015). Diseo e implementacin de un
levitador Electro-magntico basado en un control PID utilizando Labview.
Guayaquil: UPS.
Prieto, M. . (Mayo de 2000). Elementos Magnticos Integrados para Aplicacin en
Convertidores Electrnicos de Alta Densidad de Potencia. Gijn, Espaa.
Pulido, M. A. (2012). Electroimanes.