Electrnica analgica y digital

Titular: Ing. Miguel Ojeda

Ayudante: Diego Lpez
Colaborador: Alejandro Simoncelli
Clase 27

Proyecto
Cinemtica inversa
En Robtica, la Cinemtica inversa (IK) es la tcnica que permite determinar el
movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en
una posicin concreta. El clculo de la cinemtica inversa es un problema complejo que
consiste en la resolucin de una serie de ecuaciones cuya solucin normalmente no es
nica.
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial. Depende de la configuracin del robot(existen
soluciones mltiples).
Siempre que se especifica una posicin de destino y una orientacin en trminos
cartesianos, debe calcularse la cinemtica inversa del dispositivo para poder despejar los
ngulos de articulacin requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos trminos
cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de
mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A estos puntos los
llamaremos puntos calculados. 1
El movimiento de una cadena cinemtica ya sea si es un robot o un personaje animado es
modelado por ecuaciones cinemticas propias de la misma cadena. Estas ecuaciones
definen la configuracin de la cadena en trminos de sus parmetros.
Por ejemplo las frmulas de la cinemtica inversa permiten el clculo de los parmetros de
unin del brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una de las Frmulas similares
es determinar las posiciones del esqueleto de un personaje animado que se va a mover de
una manera en particular.
Anlisis Cinemtico
La cinemtica inversa se refiere a la utilizacin de las ecuaciones cinemticas de un robot
para determinar los parmetros comunes que proporcionan una posicin deseada del efector
final. Especificacin del movimiento de un robot de manera que su extremo efector logra
una tarea deseada es conocido como planificacin de movimientos.La cinemtica inversa
transforma el plan de movimiento en trayectorias del actuador en conjuntos para el robot.
El movimiento de una cadena cinemtica si se trata de un robot o un personaje animado es
modelada por las ecuaciones cinemticas de la cadena. Estas ecuaciones definen la
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Alumno: Matas Penida

DNI: 38690241

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configuracin de la cadena en trminos de sus parmetros conjuntos. La cinemtica directa
utiliza los parmetros comunes para calcular la configuracin de la cadena, y la cinemtica
inversa invierte este clculo para determinar los parmetros de conjuntos que logra una
configuracin deseada.
Una figura articulada consta de un conjunto de segmentos rgidos conectados mediante
articulaciones. Los mltiples ngulos que pueden adoptar estas articulaciones permiten un
nmero indefinido de configuraciones o posiciones de la figura. La solucin al problema
cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q = [q1, q2, . . . , qn] para que su extremo se posicione y oriente segn
una determinada configuracin deseada. En general no existe una solucin nica para este
problema, incluso puede no existir. La bsqueda de la solucin suele realizarse mediante el
uso de tcnicas numricas iterativas como por ejemplo Mtodo de Newton. Esto puede
resultar en clculos lentos, por lo que habitualmente en una implementacin real se acota el
tiempo mximo (o iteraciones) que debe realizar el algoritmo de bsqueda.
En otro casos, para robots con pocos grados de libertad, existen soluciones analticas
mediante el uso de mtodos geomtricos, que consisten en la utilizacin de las relaciones
trigonomtricas y la resolucin de los tringulos formados por los elementos y
articulaciones del robot.
Tambin puede ser el proceso de clculo de la posicin en el espacio del extremo de una
estructura ligada, dados los ngulos de todas las articulaciones. Es fcil, y slo hay una
solucin. Cinemtica inversa hace lo contrario. Teniendo en cuenta el punto final de la
estructura, lo que los ngulos de las articulaciones qu necesidad de estar en el punto final
que alcanzar. Puede ser difcil, y por lo general hay muchos o infinitas soluciones. Este
proceso puede ser extremadamente til en la robtica. Es posible que tenga un brazo
robtico que tiene que agarrar un objeto. Si el software sabe dnde est el objeto en
relacin con el hombro, simplemente se necesita el clculo de los ngulos de las
articulaciones para llegar a l.

Clase 31
Proyecto

Desarrollo:

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En esta clase, lo que estuvimos viendo fue la utilizacin del integrado l298n que es un
puente H para la conexin de los motores.

Funcionamiento de cada pata:

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Placa en el que lo vamos a utilizar:

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