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Modelado y simulacin de un barco elctrico bombero.

Modelado y simulacin

Karen Garca (1058817)


rea de ingenieras, Modelado y simulacin
Instituto Tecnolgico de Santo Domingo, (INTEC).
Santo Domingo, Repblica Dominicana.
Garciareyeskaren@gmail.com
AbstractoEste documento contiene el modelado matemtico,
simulaciones y comprobacin experimental de un barco elctrico
capaz de lanzar agua a travs de un can con la finalidad de
apagar un incendio. Se toman en cuenta el modelado elctrico
para propulsar el barco y el modelado hidrulico para el bombeo
del agua.

I. INTRODUCCIN
Un barco elctrico es un barco propulsado por motores
elctricos. En este trabajo se le aade la capacidad de lanzar un
chorro de agua para extinguir un fuego.
Para modelar este sistema, se dividi en dos partes: el
modelado elctrico y el modelado hidrulico. El modelado
elctrico consiste en determinar la ecuacin que define el
comportamiento del motor elctrico que permitir propulsar o
mover el barco. El modelado hidrulico define el
comportamiento de la distancia lograda por el chorro de agua
disparada por una bomba, la cual el agua es reutilizada de la
misma agua en la que flota el barco y este se encuentra en el
cuerpo del barco.
En este proyecto nos interesa especialmente analizar el
movimiento de barco y el alcance del chorro de agua.

II. MODELADO DEL BARCO

En esta parte se desarrollar el modelado elctrico del


sistema que describe la trayectoria de barco. Para esto
utilizaremos un motor elctrico, un motor elctrico por
definicin es una mquina que convierte la energa elctrica en
energa mecnica. Para empezar a analizar este sistema,
partiremos de la eficiencia del motor. Se tiene que:

n=

WS
(2.1)
WE

Donde:

n es la eficiencia.
W S Trabajo de salida.
W E Trabajo de entrada.
La potencia de salida representar mecnica-eje y la
potencia de entrada representar la potencia elctrica.
Para este proyecto se utiliz un ventilador de un
amplificador, como propulsor. Este contiene un motor y una
hlice. Entonces, el abanico gira y tira aire en una direccin,
entonces por reaccin y conservacin del momento el sistema
que est pegado al abanico se mover en direccin contraria,
esto har que el barco se mueva. Entonces tenemos:

pb= p a
mb v b=ma v a (2.2)
Donde:

mb
vb
ma
va

es la masa del barco.


es la velocidad relativa del barco.
es la masa del aire que est tirando el abanico.
es la masa del aire

La masa del aire la podemos determinar con el volumen del


aire que el dispara. Esto a su vez lo podemos obtener el CFM
(Pies Cbicos por Minuto).
A su vez tenemos que:

m=V (2.3)
Conociendo este dato podemos obtener a qu velocidad se
mueve el agua.
Tambin tenemos que:

F=PA

La fuerza de empuje axial o en el eje x que ejerce el aire


sobre la hlice del ventilador es:

1
F= v b2 A
2
Esta frmula nos limita a que no obtendremos la velocidad
terminal, ya que la friccin del aire me lo va a frenar un poco.
Por lo que tendr que auxiliarme de otra ecuacin.

Ff =ma
1
dv
v b2 Abv=m ( 2.4)
2
dt

La ecuacin 2.4 nos muestra la primera ecuacin


diferencial de primer orden que obtenemos al sacar sumatoria
de fuerzas externas que se aplican al barco. Esto es un modelo
ideal.
S se quiere tomar en cuenta la resistencia del aire, que es
un factor de mucha importancia para la experimentacin,
debemos de incluirla en la ecuacin, de esa forma modificando
la ecuacin (2.4) tenemos:

1
dv
v b2 Abvkv=m
2
dt
1
v 2A
dv
( b+ k )
2 b

v b = b ( 2.5)
m
m
dt
La ecuacin (2.5) tenemos el modelado del barco, tomando
en cuenta la resistencia del aire. Pero para nuestro caso como

v b es la velocidad relativa del barco respecto del agua o de


cualquier punto de referencia fijo es bien bajito entonces lo
despreciamos y nos queda de vuelta la ecuacin (2.4).
Para la parte elctrica del sistema, podemos analizarlo de la
siguiente manera:

PE =VI ( 2.8)
K
PS =
(2.9)
t

PE

Donde

es la potencia de entrada que depende del

voltaje y la corriente del motor y

PS

es la potencia de

salida que es trabajo entre tiempo, lo cual el trabajo se traduce


en la energa que requiere el cuerpo para moverse, por ende,
esto se traduce al cambio de la energa cintica entre el tiempo.
De la ecuacin (2.7) podemos obtener la siguiente
expresin en trminos de la velocidad relativa del barco que
nos interesa. Tenemos que:

K 1
1
= mb v b2
t 2
t
Despejando a v b de esta expresin tenemos:
PS =

v b =2 t PS =mb v b2
v b2 =

2 t PS
mb

vb =

2 t PS
mb

vb =

2 tnVI
mb

La velocidad llegar a su mximo valor muy rpido debido


a que la velocidad con la que se mover es muy pequea
porque el sistema es pequeo, luego la velocidad se har
constante y no habr aceleracin. En este ltimo caso las
ecuaciones obtenidas se simplificarn a la siguiente manera:

( b+ k )
v b=0
m
Y despejando a v b tenemos:
mg
vb =
b+k
g

Si despreciamos la resistencia del aire tenemos:

vb =

mg
(2.9 .1)
b

Todo se reduce a la ecuacin 2.9.1 debido a que es para un t


mayor a un ts.

Por otro lado, tenemos la velocidad del barco vista desde la


potencia. Podemos entonces sustituir la velocidad del barco de
la frmula 2.9.2 en la frmula 2.8.

I, corriente

0.036A

Simulamos la ecuacin 2.7

mg
b

2
1
m
2 b
P S=
Como utilizamos un ventilador para propulsar el motor,
este tiene el mismo mecanismo que una bomba, ya que entrar
un fluido por un conducto, el movimiento de las aspas
representar la turbina y saldr el fluido. Podramos en este
caso utilizar la frmula de la capacitancia hidrulica, con el
nico factor de que no tenemos diferencia de altura ya que el
fluido, en nuestro caso el aire el fluido no se desplazar
verticalmente.

Q1Q2= A

dh
dt

Figura 2.1. Grfica de la velocidad en funcin del tiempo del barco.

En este anlisis podemos ver el comportamiento del motor


elctrico una vez se enciende. Este llega a su velocidad lmite a
aproximadamente 3 segundos con una velocidad alrededor de
0.7 m/s. Una vez llegue a su velocidad limite, este se mover a
velocidad constante. La magnitud necesariamente tiene que ser
pequea debido a que tanto las dimensiones del barco como la
potencia el motor son pequeas en comparacin a las grandes
embarcaciones de barcos bomberos.

Q1Q2=0
w
Q=
hb
Q2=V f A ventilador

Vf=

w
hb
A ventilador

(2.6)

Con esta velocidad, es la velocidad del barco, por ende, la


puedo sustituir en la ecuacin 2.5.

w
hb

1
(
) A
2 A ventilador
dv
( b+ k )

v b= b (2.7)
m
m
dt
Datos de entrada:

mb Masa del barco


, densidad aire
b, friccin
V, Voltaje

0.241 kg
1.2 kg/cm3
0.05
12v

III. MODELADO HIDRULICO


El modelado hidrulico consistir en el disparo del agua a
travs del can con la finalidad de lograr una distancia
recorrida.
El disparo de agua se lograr mediante una bomba de agua,
esta funciona con un motor elctrico DC que en el que en su
eje tendr una turbina hidrulica que permitir que el agua que
llegue ah salga con presin.
La bomba nos brinda el par de fuerza necesaria para mover
la turbina y nos entregue un caudal efectivo de agua. Para el
modelado de esta bomba partiremos del concepto de

capacitancia hidrulica, esta es la energa almacenada en un


lquido cuando se almacena en forma de energa potencial. La
ecuacin base es:

Q1Q2= A

En la ecuacin (3.5) es bueno notar que


representa el caudal impulsado por la bomba y

Q2

representa el caudal de salida de la tubera. Podemos expresar

dV
dt

Q2 como:

(3.0)

Q2=V f A boquilla

S, V= Ah. se tiene:

(3.6)

Q1Q2= A

dh
dt

Sustituyendo la ecuacin (3.6) en la (3.5):

(3.1)
Para la bomba, tambin se tomar en cuenta la
potencia que suministra, tanto mecnica cmo
hidrulica. En la ecuacin (3.2) se muestra la
frmula de la potencia terica hidrulica,
mientras que en la ecuacin (3.3) se muestra la
mecnica.

=Q h b
W

w
dh
V fA boquilla= A
hb
dt
(3.7)
Despejamos

Vf :
w
dh
A
hb
dt
Vf=
A boquilla

(3.2)

W =
(3.3)

(3.8)

En donde:

es el peso especfico.

es la velocidad angular de salida de


la bomba.

es el torque de salida del motor.

W es la potencia de la bomba.
hb es la altura dinmica de la bomba.

Mediante este modelado podemos obtener la respuesta final


que es el alcance del chorro de agua. La boquilla se coloca a 45
grados con la horizontal porque conocemos que en ese ngulo
cualquier tiro parablico alcanza un mayor recorrido.

Para determinar el torque del motor tenemos:

Igualando las ecuaciones (3.2) y (3.3) para despejar a Q,


tenemos:

Despejando a Q tenemos:

Q=

VI (12)(0.036)
=
=0.00018
rpm
2400

Datos:

Q hb =

w
hb

(3.4)
Sustituyendo en la ecuacin (3.0):

w
dh
Q2 =A
hb
dt
(3.5)

w
hb

hb

torque del motor


velocidad angular
peso especifico

A rea
Aboquilla

0.00018
251.3274 rad/s
9,800 N/m3
0.13 m
0.4 m
7.065x10^ (-8) m2

Masa barco

0.241 kg

altura bomba

Figura 3. Diagrama de bloques de simulink del proceso de bombeo del agua.

Figura 3.1. Grafica 1 representa la la velocidad en funcin del tiempo del


chorro de agua.

En la figura podemos encontrar que el alcance que nos dar la


bomba de agua es muy pequeo pero correcta en comparacin
a nuestro proyecto segn los parmetros establecidos.
Se determin que, al aumentarle la potencia al motor, el chorro
de agua saldr con mayor presin lo cual permitir mayor
alcance. Para este proyecto segn las dimensiones del barco y
los parmetros del motor, este tendr un alcance pequeo.

IV. CONSTRUCCIN DEL MODELO


Para la construccin del modelo fsico se utiliz un barco
de madera de 0.241 kg y una bomba de agua.

Para la bomba de agua:

El barco al tener dimensiones pequeas y un motor no muy


potente relativamente, la velocidad relativa con la que se
mover el barco tambin es pequea. Esto lo podemos
comprobar en la figura 2.1. que la velocidad es de
aproximadamente 0.7 m/s. Tambin que en la posicin donde
se posicion el ventilador haca que este perdiera mucha
eficiencia debido a partculas de agua que se ingresaban a la
turbina.

El primer inconveniente que tuve fue en que las aspas de la


turbina eran muy dbiles por lo que con la rotacin y el paso
del fluido estas se debilitaban y se rompan. Por lo que se
intent con diferentes materiales para tratar de solucionar el
problema.
El segundo inconveniente es que tericamente el barco
tendr un sistema de almacenamiento del agua, pero a la altura
en la que se encontraba, la bomba no gener la suficiente
potencia para poder elevar el fluido, esto es simplemente por
los rpm del motor. Utilic un motor de 12v, 2400 rpm y no
logr empujar el fluido constantemente. Adems de que la
batera de 11v que utilic le hacan mucho ms peso al barco y
no aportaba la suficiente corriente ni voltaje requerido. Se
prob con una fuente, dndole los 12v y la boba funcion.
V. CONCLUSIONES
A pesar de los factores que influyen en el barco, como la
viscosidad del agua, las fricciones del aire son de gran
importancia a la hora de la experimentacin, esta prctica
contiene un margen de error de aproximadamente 20% a
sabiendas de qu se despreciaron estos factores, aunque pueden
ser tan pequeos para despreciarlos, pero en momentos puede
que no.

Para la bomba de agua, la potencia del motor es de vital


importancia para que este pueda elevar el agua desde el suelo
hasta la turbina. En nuestro caso esto no fue 100% posible
porque la batera del motor no le daba la suficiente corriente y
voltaje, esto sin contar la prdida de eficiencia s que tendra.

VI. REFERENCIAS
[1] hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/airfri.
[2] Potencia de una bomba hidrulica, Wikipedia
[3] Dinmica de fluidos", Sc.ehu.es, 2005. [Online]. Available:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/fluidos/dinamica/bernoulli/be
rnouilli.htm#Ecuacin de Bernoulli. [Accessed: 11- Apr- 2016].
[4] H. Buckmaster, "Alcance mximo en el plano horizontal",
Sc.ehu.es,
2016.
[Online].
Available:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/cinematica/parabolico/alcanc
e/alcance.htm. [Accessed: 13- Apr- 2016].
[5] L. Ramrez, "TIRO PARABLICO", Recursostic.educacion.es,
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http://recursostic.educacion.es/descartes/web/materiales_didacti
cos/comp_movimientos/parabolico.htm. [Accessed: 13- Apr2016].
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