Esta version electronica es dedicada con mucho precio y respeto a quien a impartido la materia por ‘muches afios, al maestro y amigo : ING. GERARDO CHAVEZ URETA Esperando sea de utllidad a todos sus alumnos y estudiosos de la materia. Que lo distruten. ING. J. GABRIEL REYES RAMIREZ. TEORIA DE VIBRACIONES APLICACIONES WILLIAM T. THOMSON, Profesor Pmério apartament de Ingenieria de Mee ¢ Igeieria Ambetal Chines 9 Caer Sen bir Caio Tractor HUMBERTO RINCON CASTELL 1M. Seen nznieria Chl Uniray of Penroia Iraj eran Mas Sn Aogienoee cite Sogo Suenos Aves Maid Minico San JuanORF RACINE vn Sats Ao sar 2 pa enrol deren Nigar ‘heats fone PREFACIO MOVIMIENTO OSCILATORIO 1 11 Movimiento arménico 2 12 Movimiento periodico 5 13 ‘Terminolopa de vibraciones 8 VIBRACION LIBRE 13 2.1 Beuacién de movimiento Frecuencia 22 23 24 23 fataral 1 Metedo de enersia 18 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoeo 35 Decremento logritmico 50 Amortiguamiento de Coulomb 34 VIBRACION EXCITADA ARMONICAMENTE 48 aa 33 Vieacién arménica forsada 48 Desbelance roeatorlo 2223 Balance de rotors 55 84 Cabeceo de eles rotetorios 5 85 Movimiento del soporte 62 30 Aislamiente vibrato” 64 3.7 Berga dsipade por amortinuamiento 68 8 Amortiquamlento vacowo equivtiente 72 39° Ammrtiguamiento structural 7 30 Brusquedad de la reronancia 76 BAL Respuesta n fers peridiens "77 ‘3.12 Instromentos medidares de sibracionce 78 VIBRACION TRANSITORIA 92 41 Exclacién imputso 92 42 Beeitacion ariteaia 94 43° Formulaelén dele trosormad de “4 13 45 Célealo numerice de las diferencias finitar 100. 46 Método de Runge Kutta-Método 2 119 SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD 132 5. Modo normal de vibracin 192 52. Acoplamiento de toordenadas 130 53. Vibreciin armenica foreads” 143 54 Computacion digital 1 55 Amoriguadar de vibraclones 149 56 Amoriguedor de péndulo centriigo 151 5:7 Disipador de vibreciones 19 53 Blac gloscdpico en ees rtatoroe 158 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS VIBRANTES. 174 Matrices de Mleibilidad y de vigider 174 Bl teorema reeiprco "182 Valores propio ¥vectores propo 189 Eeuacioner boradas en Texiigad 187 Propledades orengnaiss de 1 veetores propio 1a 8 Races tepetidan 190 10 87° Marie modal P_192 83 Amortiguacion modal en vibracién forma 198 69 Sumatoria de modo normales 197 VIBRACION DE MODO NORMAL DE SISTEMAS CONTINUOS 74 Cuerda vibrance 210 72 Vibrecions longitudinales de barses 212 73 Vibrecion torsional de ba TA Reuaciones de Euler pare vigas 218 TS Electo de inercia ds fotacion'y deformacign de cortante 221 1.6 Vibracion de mombranas 238 73 Computacion digital 225 ECUACION DE LAGRANGE 8.1 Coordenadas generalizes 28 82° Trabajo virtual 268 83. Energi cinetica, Energia poteneal y fuerza generally 247 4 Reuaciones de Lagrange | 252 35 Vibracion de estructuas aporticades 256 85 Maca "consiatente” 258 METODOS NUMERICOS APROXIMADOS Método de Rayleigh 268, Bevaeion de Donkerley 275 Método de Reyleigh Ritz 282 Método de steracion matricial 285 Calcul de tos modos mds altos 287 PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA SISTEMAS DE PARAMETROS. CONCENTRADOS, 101 Método de Holzer 296 2 Programa de computador digital pars el sinter torsional 208 238 268 2961033 Método de Holzer para ol sistema lineal 13 resorte masa So 104 Método de Myklestad para vigss 300 105 Método de Myklested pare Vgns retatonas. 210 105 Vibracién acoplada fexiéntorsin att 107 Matrices de traterencia 319 108 Sistemas con amortiquacion 316 109 Sistema dentad 19" 10.10 Sistemas de mamifcacioney 0 1011 Matrices de trsfrencia pare vias 329 10.12 Matrix de tracferencia pata estracturas repetidan 10.13 Eeuacion de diferencias 328 VIBRAGION ALEATORIA 11 Fenbmenossleatorios 400 IE2. Promedio col tiempo ¥ valor eperade 12 133 Dinticidn de pbabilided 401 18d Cormelacton 0 155 Rips tec emia ® Gayectal de putencie Alt 138 ‘Trntormadat de Fourier "20 37 Puneiin de respuesta de frecuencia 427 APENDICES PROCEDIMIENTO DE SUMA DE MODOS IFICACIONES SOBRE LIMITES Beee eee ea A Epreciccncio ia ann ‘ sepueail peer tenner 2 B INTRODUCCION 4 Li A osetia MRRP O AMADA. BE LAPLACE 446 ea, eae ee CG DETERMINANTES Y MATRICES a3 ny ee oe ee oe a VIBRACIONES NO LINEALES 307 {oat ete 2 be vicas D mopos NoRMALEs a 23 UNIFORMES. E ae RESPUESTAS A PROBLEMAS a Aa Setecciowavos 1H St et a eS Sistemar no ineales aa fanice 487 SS aeste libro ex una rvisin actuszada al dia de textos anteriores, Vibraciones Mecénicas 188, Segunda Edicion 1853, Teora de Vibra cones y Aplicaciones 1965 y Teoria de Vibraciones con Aplicaciones 1872, Pam tener en cuenta los avances continuos de le moderna tee: nolgia, 4 ban hecho numerosss cambios en el material en of trode de presentacion y en el énfsis. Se ha suprimido material obsolcto y se han enfatizado téenicas que han probade st utilidad. Se ha hecho ‘ntento de extender Ia cobertura de ampliss deas importantes Ise, pecilidad reteniendo, sin embargo, la sencier de la aficiones ans En los cinco primeros capitlos, que tratan sobre sistemas con tno o dos grados de libertad, ae ha conservade el tintasionte Reo encillo de Ia edicin anterior, procurando mvjrario, Varies métes Bropios del computador digital como, el Método de Euler et Meta de Euler modifendo, el método de In aceleracion media, at, uoron oesy Yados y,teniendo en cuenta Ia precision de los resultados yin spl ‘ida desu uso, ae adoptaron para el text los metodos dele Dilcrergis Cental el de Runge-Kutta. Se presentan elguncs ejemplo seneiog aca estimuler su uso. El conceptolmportante de ndiion Ge moda se Drerenta capitulo. En el capitulo 6, los conceptat de lot satomas con dos radon de ‘bertad, se generalizan a sistemas con multiples trades de teresa, a -it fe st Precio Anas en éste capitulo eta en Is teora de lan propiedades generalee ‘do todos lob sistetnae vibrators. Elan del Algybea matricial falta trandemente ln presentacon clara de estas teoras yes extonsamente ‘lizeda Lae tdenicas modaes son exlendidas considerablemente con Te eyude de matrices. En el capitulo 7s» introducen los sistemas continuos. Se hace ‘nasi en ln interrelacion entre lot odos nonmnalesy as condiciones fe horde" Miembros esiricturales deseompucstos en us components ‘lementales como barran, vigas, etc, se tlizan con éete proposite EE capitulo proporciona une base para la comprension de las corde ‘nidat normaies en general. ‘La ecuacin de Lopronge, introducida en capitulo 8, refuerza dle nuevo’ Ta comprension de os sistemas dinamicos presentades ant Hoemente y amplia el panorama para nuevas exteniones. Por ejemplo, {og importantes concepies del procedimiento dele summa de todos son tina coneceuencia natal de lax coordevades generalizadas de Lagran fe, auc ton ampliamente discutdas con muchos ejemplo. El uso del ‘Miétedo de Lagrange se sustva con un numero de problemas que incl ‘yen estructares aportieada. ‘Les eapitulos 9 y 10 tratan el problems de obtener resultados no ‘mfricon pera las Trecueneas naturales» Ins formar modales de siste {as de muchos grads de libereed. En sl captule 9 ae preseatan mito do numérios aproximados pare calcuer el oo fundamental yn feos modos mb altos. Metodos de computedor digital para sstorine e pardmetras concentradce siguen en el capitulo 10, Estos son Lae iebrajens de Holzer, MyKelstaly de Matrices de Transl encig, que te adapter muy bien al Computador Digital. Para ln es= tetas repetida, se pueden cbtener resultados anelitieo por ne diode In ecuaciones de diferencias TEI ceptulo It trata més extensamente con los procedimientos deta summa de modos pata os sistemas continuos eestnngldos. Se ilustra un método matricial para Ia nntesie de sistemas en terminos de funciones wo ortommnaes, Tn el capitulo 12 se introduce el tratamiento de sistemas no li reales con énfesis en el metodo de fase. Curd Is no-linealidades son Dequetiat, los métodon Ge perturbacion © de itercion oftecen un pro fedimionio analitico. Recultados de cdleos de méquina para sete. fas no lineaesilustran lo que putde hacer, TEI capitulo 15 trata sitemas dingmisos excitados por fueras y esplazamientos aleatoros. Tales problems deben ser examinado ‘dete un punto de vista eaiadGtico, Bn muchos easot la densidad de Drobabildad de la excitacion aleatoria cat distribuida normalmente, To que facilta lov cdleulos. Fl punto de vista adopeade aque or, de dd tun record aletoro, se puede ‘acilmente deter Tacidn, dela cual pueden obtener la densidad expec media’ cusdrada. ajo hipotess simplifeators, se pueden rvalver {Un certo numero do problemas con vibrectonesslesoriey sin eran 9, tanto el computador digtal com el recentementsdesarrllads aa Prfaio Visador Especteal de Fourier son hermmicntas cvenciales pars un snlisia sero. Se dan muchos ejemplo en el texto. Se fustran diferen- tes técnicos matemiticas en la consideracin de dics example, lacisn pora el autor, el tener trade espana Ia segunda edicion de st Teoria de Vibraciones. Habiendo ‘lado varias veces por Centro Sur América yexpevimentado l cl Ga bienvenida de su gente, es placentero el establecer otra relacién fmlstosa, de mutuo interes ‘Beta segunda edison fue cbtenida de varias ediciones anteriores, desde 1948, con el proposito de presentar Ine aspects importantes de In ebracion, en la fama mae simple posible. Aunque ls princi amentales permanecen constantes, le derarollon moderaon de and Sb eomputacion y eplicecion han infu en la seleceion ‘idm del material en eate texto. Se eapera que el texto sea aprop pera la educacion'y prictiea dela Ingenieria de lo paises de habla Espana $ que, como resultado de este intercambio, se fortalece Taos que nos une. Bs motivo de gran aut WILLIAM T. THOMSON Santa Birbars, California7 SISTEMA SI DE UNIDADES 1 SisTEMA SI BI sistema ings de unidades, que ha prevalecido en los Estados i ec temion stress endo Teemplado octual Imunte or el sstene Si, Las principals tdi de on Estado Titi land ot el rege eit atari eves nidadee Si ono las unides Ingleanactnts. Presentames ay una breve discosion de las unidades Sl gue ae utlzanen el cam fe de oe Vibrcinesy esumimen un procedlminte simple pre cm Sst las unidaes de Un sistema al ote ‘Les nighder stat det sistema St on Soe Kamo he a [Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se ‘erivan de lat unidades bésias ee, News Netemi ‘rte Soa wenn ce we op ows eon fest Nmcohewie) ‘rome ea a) arises Dado que el metro es na anidad de longitud mus’ grande, preferible expresarlo somo el nimere de rilimetroe multiplicado Bor 10" Lae inttrumenton tales como los scelersmetros, extn calibrator sneralmente en termince de gl ms! ¥, por conriguent, ae les Expresa en nidades adimensidnales. Esta prctien debe segurse sem pre gue sea posible En el sistema inglés se specifica generalmente el peo de un abe to. Brel sistema Stes més frecuerte expecifcnr la mau, una cantiand (4 materia que ne vasia con Ia loalided ‘Al trabajar con el sistema SL es aconsejable pensar drectamen on unidedes SI Esto requertaaigun tempo per, los siulentes ‘nerae redondes ayudardn a doseroliar une cima confianaa en el so de ins umes SL EL Netton eo una unided de fuerau ms poqueda que la ibe. Une live fuersn equivale n 4482 newtones 0 tiamente contro» medio newtones por cada libra. (Una manzana pera aproximadamen'® {Ge iba tea esl on newton. ulgada es 2.54 cm 00,0054 metros, As, la aceleracin ds ravedad que vale 386 pulg’s' en el stoma inglés, se convierte eh 588 ,0054— 981 m/s! o cami 10 m/=t ee Conversién @ SI. Un procedimionto sncillo para convertir de lon sistema a otto es el siguente: Esertba las unidades ST deseadas ‘uel «las unidades inglesasy,eoloquefactores do caneelacion de Un! dade, Por ejemplo, supongamos que gueremos convert torque ef URi- des ingles t onidades SL Proceemos ak EJEMPLO 1 ‘Torque Sl] = (Torque en unidades ingles) x Umi = vB pote (te) = 1 pt (4.481005 actors] [Wb pate) (0.1129xvi EJEMPLO 2 [Momento de ine SI] =[Momento de inercia, Ing] x Lfactores de conversién| kgm ]o ens (ee | vapsigsei(F ie) = [Ib pulg seg? } (4,448 x 0,0254) = [Ib pulg seg? | (0,1129) EJEMPLO 3 Médulo de elasticidad [EN/m*] -[E sae |B) [pate + (sms) ~[E pan | Ba, EJEMPLO 4 /n = (29 x 10° Ib/pulg* )(6894,7) = 200 x 10" N/m? Constante de resorte: [k ~ N/m) = [ke tb/pulg] x 075,13) Masa: {m ~ ke] = [mb sec? /pulg| x (175,13) FACTORES DE CONVERSION? UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI Para convert de 2 Mulipligue por (Aceleracion) ie/sea” (pe /s*) smetro/seg* (m/s) 3048 10+ Dul/se8* (pule/s?) rmetro/seg(n/s . a at 10/80? (m/s?) 254 10 pie (pc) metro?) 9.2903 102 mug ole) retro?!) 64516 x 10 ** yards (Oe) metro" (o") 83613 x 10-4 (Densidad) Tibra masa pulg® (tom /puls") kilogramo/metro?(kg/m’) 2,768 x 10¢ eset a oma le) kilogramo/metro? kg/m’) 1.6018 x 10 (Energia, Trabajo) Unidad térmica inglesa (BTU) joule () 10381 x 10° fuera (pie «TH joule 13888 lowattshour (kwh) joule (3) 316 x 108 (Fuerza) ip (1.000165) sewton (S) 4.4482 x 10° Wibra fuerza Ub) newton (N) 4482 nga fuerza sewton (N) 27801 x 10 (Longitud) pie (ie) metro () 3048 x 104 pulgada (pule) metro (m) 254x102 * milla (mi, (US. state) reteo (m) 1093 x 10° rlla (mi). (nica internacional) metro) 1952 10" yarda (9d) metro (=) Shida x 108 * (Masa) t ira « mass (bm) kilograme (ka) 4.5359 3 10" slug (be - sie) Kilogramo (ka) 1.8894 5 10 tonelada (2.000 Tbm) kilogram (ke) 9.0718 10" (Potenca) eae /minuo (pie «Ibpfmin) watt (W) 22597 x 102 caballo (550 pie Thp/s) watt (W) 74570 x 10° (Presién,estuerz0) Tatméstera (td) (14,7lbf/pule*) _newton/metro?(N/m* o Pa) 1.0133 X 108 itea/pie® (op pie’) rewton/metro® (N/m® 0 Pa) 47880 % 10 ‘ibeapulg?dbp/pulg* © psi) rewion/metro?(N/m* 0 Pa) 68948 X 10° (Velocidad) ‘ie /minvto (pie/min) smetco/sepundo (m/s) 508 x 102 ie segundo (pie/s) metro segundo (m/s) 3048 x¢ 10-1 © ‘do (atin mih) metre /segundo (m/s) S.14ds 910 © mita fora (ifn) retro /segundo (m/s) 4708 x10) * mills hora (mi/h) Kilbmetto hora (km/h) 1, 6093 milla/sepundo (m/s) imetto/sepundo (km/s) 1.6093 (Volumen) Bie’ (Bi’) metro?) 28317 x 102 pulgada (pul?) retro? (a) 6387 x 105 ——_—_——— Valor exact. Fuente: Meriam, J. L, Dynamics, 2a. Ed. (SI Version). Nueva York: John Wiley and Sons, Ine. 1975.El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y, a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar. La mayoria de las maquinas y las estructuras experimentan vibracién hasta cierto grado y, su disefo, requiere generalmente consideracion de su conducta os- cilatoria. Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineates. Para los sistemas lineales, rige el principio de la superposicion y las técnicas matematicas para su tratamiento estan bien desarrolla- das. Por el contrario, las técnicas para el andlisis de sistemas no linea. les son menos conocidas y dificiles de aplicar. Sin embargo, algin co- nocimiento de sistemas no lineales es deseable puesto que todos los sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitude la oseilacién, Hay dos clases generales de vibraciones, libres y forzadas. La vi- bracién libre es la que ocurte cuando un sistema oscila bajo la accién de fuerzas inherentes al sistema mismo y, cuando las fuerzas externa- mente aplicadas son inexistentes. El sistema bajo vibracién libre vi- braré a una o mas de sus frecuencias naturales que, son propiedades del sistema dinamico que dependen de su distribucién de masa y de rigidez La vibracion que tiene lugar bajo la excitacién de fuerzas exter- nas es una vibracién forzada. Cuando la excitacién es oscilatoria, el 12 Movimiento oseitatorio. sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacién. Si ésta coin. cide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacién de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes, La falla de estructuras mayores como puentes, edificios 0 alas de aviones es una horrible posibilidad, bajo resonancia. Asi, el ealculo de Ins trecuencias naturales es de importance capital en el extudio de ls ‘Todos los sistemas vibratorios estn sometidos a cierto grado de amortiguamiento puesto que la energia se disipa por friccidn y otras resistencias. Si el amortiguamiento es pequefo, tiene escasa influencia sobre las frecuencias naturales del sistema y, por consiguiente, los célculos de las frecuencias naturales se hacen generalmente ignorando el amortiguamiento. Por otra parte, el amortiguamiento es de gran im- portancia como limitador de la amplitud de oscilacién en resonancia. EI niimero de coordenadas independientes que se requieren para describir el movimiento de un sistema, es el grado de libertad del sis- tema. Asi, una particula libre que experimenta un movimiento general en el espacio tiene tres grados de libertad mientras que, un cuerpo ri sido tendra seis grados de libertad, tres componentes de posicion y tres angulos que definen su orientacién. Ademés, un cuerpo eléstico continuo requeriré un numero infinito de coordenadas (tres por cada punto) para describir su movimiento y, por lo tanto, tiene infinites grados de libertad. Sin embargo, en muchos casos puede suponerse que partes de dichos cuerpos son rigidas y el sistema puede ser considera- do como dindmicamente equivalente a uno con un niimero finito de grados de libertad. En efecto, un niimero sorprendente de problemas de vibracién pueden ser tratados, con aproximacién suficiente, redu cigndolos a un sistema con un grado de libertad 1.1 MOVIMIENTO ARMONICO El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como en el caso de un balancin de reloj o, desplegar considerable irre: gularidad, como en el caso de movimientos sismicos. Cuando el movi- miento se repite a intervalos de tiempo r, se le llama periédico, El tiem- ‘po de repeticidn + es el periodo de la oscilacién y su reciproco, f= 1/r es la frecuencia. Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento jico debe satisfacer la relacién x(t) = x(t +r). El movimiento periédico més simple es el movimiento arménico. Puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte li- viano, como se muestra en la Fig. 1.1-1. Sila masa se desplaza de su posicién de reposo y se la libera, oscilara hacia arriba y hacia abajo. Colocando una fuente de luz en ia masa, su movimiento puede ser re- xgistrado en una tira de pelicula sensible a la luz que, es movida a velo- cidad_constante. El movimiento registrado en la tira de pelicula puede represen- Movimiento arménico 9 tarse por medio de la ecuacién xeAsen det aay Fig. 1 Registro de un movimiento arménico, en donde A es la amplitud de la oscilacién, medida desde 1a posicién de equiltbrio de Ia masa y r es el perido. EI movimiento se repite cuando ¢ =r. Frecuentemente se representa el movimiento arménico como la proyeccién sobre una linea recta, de un punto que se mueve en una circunferencia a velocidad constante, como se muestra en la Fig, 141-2. Siw es la velocidad angular de la linea op, el desplazamiento x puede escribirse como Fig. 11 ue Movimiento arminico como precciin de un punto ‘mueve en una eircunfeencia, z La cantidad w esta generalmente en radianes por segundo y se la de- nomina frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 2x ra- dianes, tenemos 20 on Fay (1.13) en donde + y f son el periodo y la frecuencia del movimiento arménico, usualmente medidos en segundos y ciclos por segundo respectivamerite La velocidad y aceleracién del movimiento arménico puede sim- plemente determinarse por diferenciacién de la Ec. (1.1-2). Usando elao para presi derads, teem eer se aeede tala +5) au eas) ee Or) @ o ig, 11-9. Boel movininearmince a wid y a aeleracon peed Mplsumine en 22 ‘Asi a velocidad y la acelerocin som tombién erménicas con ts misma ftecuencia de aclleion pero aventajan al Gesplazamiento en 9/2 x radianes erpectvemente. La Fig. 11-8 muestea la varlacin en tem foo le relation deface entre desplazamiento, velocidad y acteraeion Eh el movimiento azmonieo, ‘Unesamen del Bes, (11.2) y (1.15) rovela que eae a8) 4 modo queen el movimiento armnico la aceleracin es proporcional Sl desplasamiente y est dirigida hacia el orign. Como la segunda ley ‘de Newton ertablece que la ecelerecin es proporcional fhovimiento arménico rella para sistemas con cesortes Linesles y ferzae que varlan como Fs Forma exponeneial. Las funciones trigonométricas sono y co eno eon selacionadas con la faneion exponential por lv ecuacion de Ener, cont + isan Un vector de amplitid A, que rita con velocidad angular con [puede roprecentarse como a cantidad compleja = en el diagrams de ‘Rrwand como se muestra en la Fig, Lit FC ecnet + snue a rey Pet Fle 14-8, Bl vcr yo cada 2 La canted = te conoce come el sinusoide comple con x.y como a croponentes rel imapinasia, La eastidad + Ae también satiiace In eevaciandifereneal (11-5) pave movimiento arménico. ‘Ea Fig 13 muestra a 2 a su comjusace 2 = Ae” que esti ro: ‘ando en el sentido neativo con veloeldad sngolar —o, Es ev Dastir del diagrama que la componente reals esta dada por la ex A sont = Rede 19) Fn donde Re representa la parte real de 2, Vemos que Ia forme sencil del movimiento armonico ofrece a menudo ventaat spo ced. ‘Algunas de, las reas de operaciones exponenciles entre 2, = Ayes yey Age so: cw 5 -(ijonn an 4.2 MOVIMIENTO PERIODICO Es frecuente que se presenten vibracones de diterents frecuersiag Simultdneamente: Por eemplo, a vibraciin de una cusrda de wolin xt ompursta de la frecuencia fundamental y de toden sus ermonicos 2h Bete, Ot ejemplo es la vibracion lire de un sintema con vaion fads de Iibertad. a la cual contribuven Ine eraciones decade fre ‘onciagatural Teles vibraciones se manifestan en un forma de ta compleja que se epitepeiodicamente, como ae muestra en Ia ni© Movimiento oseilavorio xn] Fig. 13 11, Movimiento periodico de periodo + El matemético francés J. Fourier (1768-1830) mostré que cual- ‘movimiento periddico puede representarse por medio de una se- Tie de senos y cosenos, relacionados arménicamente. Si x(t) es una faneiOn periédica de periodo 7, se la representa por medio de la serie de Fourier. x) = B+ ay cos ait + a; 008 wt + +b, sen wit + by sen yt + ° 2a) en donde (eae “Para determinar los coeficientes a, y b,, multiplicamos ambos lados de la Ee. (1.21) por cos wnt 0 Sen'e,t ¢ integramos cada término so- bre el periodo + con base en las siguientes relaciones Scoop cos age d= {Op IME 1.22) nea “2 0 siman JO swntsen ent de {Try ole vaay 2 a (0 simen ‘ Bereta ne e a2 todos los términos del lado derecho de la ecuacidn excepto uno, se anu- laran y asi obtenemos e] resultado a, = 2 [7 x(1) 008 aye at then 2a) 2p b= 2? x(0) sen ogt a ele Movimiento perisdico 7 Las series de Fourier pueden también representarse en términos de la funcién exponencial, sustituyendo 60S yt = Het! + ey sen aye 4 En la Ec. (1.2-1) obtenemos eit — gm) x)= B+ E [Ha — ite #40, + iter] Me S [ee + ee] 24 = 3 gem en donde 6 =a, iby) Reemplazando por a, y 6, de la Ec, (1.2-3) encontramos que ant anton Hen yd (1.2.6) ALi? xine dt tdaep! Los céleulos numéricos pueden reducirse si se advierte que la funeidn x(t) es expresable en términos de funciones pares e impares. x(t) = E() + (9 020, Una funeién par E(¢) es simétrica con respecto al origen, de manera que E(e)= E(t) como sucede por ejemplo con cos ut = cos (—wt). Una funcidn impar satisface la relacién O(¢) = — 0(—t) como, por ejem plo, sen wt = —sen (—wt). Las siguientes integrales son itiles: fC een et d= 0 ang (1.2-8) J°7 010 com edt = 0 ea Cuando los coeficientes de la serie de Fourier se grafican contra le frecuencia ‘w,, el resultado es una serie de lineas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier. Generalmente se grafican el valor absoluto |2c,|= Va? +62 y la fase = tan-'b,/aq. Se ‘™uestra un ejemplo en la Fig. 1.2-2.8 Movimiento oxcilatori oa Fy, [ETE 02 Se 4, Fig. 1.2-2. Espectro de Fourier para tos pulsos mostrados en €l Prob. 1-16, k=$ Con la ayuda del computador digital, se lleva a cabo eficientemen- te el anilisis arménico. Generalmente se usa el algoritmo lMamado “Trasjormada rdpida de Fourier” (FFT) para minimizar el tiempo de cémputo. 1.3 TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES Debemos presentar aqui ciertos términos utilizados en vibraciones. El ‘més simple es el valor pico y el valor medio. El valor pico indieard generalmente el esfuerzo maximo que esta sufriendo la parte vibrante. También fija una limitacién en el requisito de “espacio de cascabeleo”. El valor medio indica un valor esttico o estacionario similar al nivel DC de una corriente eléctrica. Se le puede encontrar por medio de Ia integral. fal ae Ee in = [xO (3a) roe Por ejemplo, el valor medio para un ciclo sinusoidal completo, es cero. En cambio, el valor medio para medio ciclo es re pepe se 4 [enra 4 = 0007 Es evidente que éste es también el valor medio para Ia onda sinusoi. dal rectificada de la Fig, 1.3-1. Ver “Random Data” de J. 8. Bendat y A. G. Piersol (New York: John Wiley and Sons 1971) pigs. 305-306 a a ‘Terminologia de vibraciones Pig. 1.8-1, Valor medio de une onda sinusoidal reetificads El cuadrado del desplazamiento esté generalmente asociado con Ia energia de la vibracién correspondiente. El valor medio cuadrado de una funcidn del tiempo x(t) es determinado a partir del promedio de los valores cuadrados, integrado sobre un intervalo T del tiempo wearer am tim 7 fC) dt 32) Por ejemplo, si x(t) =A sen wt, su valor cuadrado medio es Nia i 2p e Hm en JG (0 = 008 2a) ot = El valor de la raiz media cuadrada (rms) es la raiz. cuadreda del valor medio cuadrado, Segin el ejemplo anterior, el rms de 1a onda si- husoidal de amplitud A es A/V2=0,707 A. Las vibraciones son medi- das generalmente por medidores rms, Decibel: Es una unidad de medida frecuentemente utilizada en vibraciones. Se le define como una razén de potencias. b= 10162!) -vomef La segunda ecuacién se debe a que la potencia es proporcional al cua- drado de la amplitud o voltaje. A menudo se expresa el decibel en té ‘minos de la primera potencia de la amplitud o voltaje como 4.33) bv = 2toe( 2) aa ‘Asi, un amplificador con una ganancia de voltaje de 5 tiene una ganan- cia de decibel de 20 logie(5) = +14 Como el decibel es una unidad logaritmica, comprime o expande 1a es- ala, re1¢ Movimiento oscilatorio Beis 2 Fig. P1-a7, 1-18 Determine la media cuadrada del pulso rectangular mostrado en la Fig. PLS para =0,10, Si la amplitud es A, cqué indicara un voltimetzo | as a, | Fig, PL-16, 1-19 Determine el valor medio cuadrado de la onda triangular de la Fig PLL 1-20 Un voltimetro rms especifica una precisién de -+0,5 Db. Si se mide tuna vibracion de 25 mm rms, determine la precisién en milimetros de lo indieado por el voitimet 1-21 Los factores de amplificacién en un voltimetro utilizado para medir la salida de un acelerometzo, estén dados como 10, 50 ¥ 100, ,Cudles son los saltos en decibeles’” 1-22 La curva de calibraciGn de un acelerémetro piezoeléetrico estd mostra da en la Fig. P1-22, con ordenadas en decibeles. Si el pico es de 32 Db, {cual es la razon de la respuesta de resonancia a alguna frecueneia baja, como 1.000 eps”? s ees 0 eee Ampliud db Fig. P12, 1-23 Usando papel similar al de apéndice A, trace los limites para las siguien- tes especificaciones de vibraciones, Aceleracién maxima ~ 2 g, maximo desplazamiento = 0,08 pulg, minima y maxima frecuencias: 1 Hz'y 200 Ha, eg ce 28? ‘Todo sistema que posea masa y elasticidad es capaz de vibrar libre mente, es decir, sin exeitacién externa. De gran importancia pam tales sistemas, es su frecuencia natural de vibracion. Nuestro objetivo aqui es aprender a escribir su ecuacién de movimiento y evaluar su frecuen- Gia natural que es principalmmente une funcién de la masa y de Iaigides el sistema. Un amortiguamiento moderado tiene poca influencia sobre la fre~ cuencia natural y puede ignorarse. Puede entonces considerarse el sistema como conservativo y, el principio de la conservacion de la ener- gia ofrece otro método para el célculo de la frecuencia natural. El efecto del amortiguamiento es especialmente evidente ¢n la disminuciéa de la amplitud de la vibracién con el tiempo. Aunque existen muchos mode- los de amortiguamiento, sélo aquellos que conducen a procedimientos analiticos simples, serdn considerados en éste capitulo. 2.1 ECUACION DE MOVIMIENTO—FRECUENCIA NATURAL El sistema oscilatorio més simple consta de una masa y un resorte co- ‘mo se muestra en la Fig. 2.1-1. Suponemos despreciable la masa del resorte cuya rigidez es k Newtons por metro de deflexién. El s.stema osee un grado de libertad puesto que su movimiento queda descrito por una coordenada singular x 13: 1A Vibracin libre ‘Cuando se le pone en movimiento, la oscilacién tendré lugar a la frecuencia natural j,, que es una propiedad del sistema. Ahora exa- minaremos algunos de los conceptos bisicos asociados con la vibracion libre de sistemas con un grado de libertad. La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema. Como se muestra en la Fig. 2.1-1 la deforma. cidn del resorte en la posicion de equilibrio estatico es 4 y, la fuerza de resorte #4 es igual a la fuerza gravitacional w que acta en la ka Midiendo el desplazamiento x a partir de la posicin de equilibrio esta- tico, las fuerzas que actiian en m son k( +.) yw, Si x se toma posi- hhacia abajo, todas las cantidades—fuerza, velocidad y acelera- cién—son también positivas en la direccién vertieal hacia abajo. w= mg aay Fig. 2:1-1, Sistema masa-resorte y dingrama de cuerpo libre Aplicamos ahora la segunda ley de Newton a la masa m mi = DF = w— Wa + x) =f erie cuienciana i he mi = —kx (21-2) Es evidente que la escogencia de la posicién de equilibrio estatico co- ‘mo referencia para x ha eliminado a w, la fuerza debida a la gravedad, y a la fuerza estatica de resorte kA, de la ecuacién de movimiento y, la fuerza resultante en m es simplemente la fuerza de resorte debida al desplazamiento x. Definiendo la frecuencia circular w, por medio de la ecuacién gent 13) La ec. (2.1-2) puede eseribirse como toh =0 ey 'y concluimos por comparacién con la Ee. (1.1-6) que el movimiento es Feuaclin de movimiento—Frecuencia naturl 18 arménico. La Ee. (2.1-4), es una ecuacién diferen: de segundo orden, tiene ia siguiente solucién general homogénea lineal xm Asen at + Bos wt (2.15) en donde A y B son dos constantes arbitrarias. Estas se evalian a partir de Ins condiciones iniciales (0) y 4 y In Be. (21+) 38 rer duce a (0) sena,t + x(0) cos «yt 2.16) E] periodo natural de oscilacion se establece a partir de w, = 2 0 Im ta daye Qi tye 18) in Vn y la frecuencia natural es ms Estas cantidades pueden expresarse en funcién de la deflexién estati ca 4, observando la Ec. (2.1-1), kA = mg. Asi la Be. (2.1-8) puede ex- presarse como x e219) y la frecuencia natural de un sistema de un grado de libertad queda determinada univocamente por la deflexién estética 4. Las unidades utilizadas en la ecuacién anterior deben ser consis- tentes. Por ejemplo, si g esta dada en pulg/seg? entonces, 4 debe estar en pulgadas. Usando g=9.81 m/seg?, 4 debe estar en metros. Sin embargo, es preferible tomar a 4 en milimetros, 4g ~Snq X 10-3, en cuyo caso la Ee, (2.1-9) se convierte en 2110) En la Fig. 2.1-2 se muestra un grafico logaritmico de la Ec. (2.1-10). EJEMPLO 2.1-1 Una masa de } de kilo est suspendida de un resorte cuya rigidez es 0,1533 N/mm, Determine su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexion estatiea y verifique la frecuencia natural en la Fig. 2.1-2.16 Vibration libre Freeman ete ei 10 on +0 100 1000 Detlaxon A on milinetroe Fig. 21-2 Soluci6n: La rigider es = 18,3. N/m Reemplazando en la Ec. (2.1.8), la frecuencia natural es Le Rpg (SS tye Fe V-oae = 38H He La deflexidn estatica del resorte se obtiene de Ia relacién mg = ka mg _ 0.25 x 9.81 TiSspe = 160 mm Ks rom De la Fig. 2.1-2 se obtiene una frecuencia natural de 3,9 Hz, apro- ximadamente, EJEMPLO 2.1.2 Determine la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa despreciable (Fig. 2.1-3) Beunciéin de movimiento—Freevencia natural 17 Solucién: La deflexién de la viga en voladizo bajo Ia carga con- centrada P es eee BEI” & en donde Ef es la rigidez flexural. Asi que la rigidez de la viga seré k=3EI/I* y la frecuencia natural del sistema en hte EJEMPLO 21-3 Una rueda de automévil y su Manta estan suspendidas de una barra de acero de 0,50 cm de didmetro y 2 m de longitud, como se muestra en la Fig. 2.1-4. Cuando a la rueda se le da un desplaza- miento angular y se la suelta, realiza 10 oscilaciones en 30,2 segun- dos. Halle el momento polar de inercia de la rueda y de la ‘lanta. Fig. 21-4. Solucion: La ecuacién de movimiento correspondiente a le ecua- cién de Newton es w= ~Ko en donde J es momento polar de inercia, K es la rigidez rotacional y # el angulo de rotacion en radianes. La frecuencia natural de seilacién es HO = 2,081 rad/s mde shop = 2.081 ral La rigides torsional de la barra esté dada por la expresién K = GI,/1 en donde 1, =xd* /32 es el momento polar de ineria de18 Vibravism libro la seccién transversal de la barra, |—longitud, G= 80 x 10° N/m? = médulo de cortante del acero. aga 80 x 10? x 0,006136 x 107" _ = AIP x ONE RONIO = 24 (0,5 10-2)" = 0,006136 x 10 K ‘m//rad Sustituyendo en la ecuacién de la frecuencia natural, e! momento polar de inercia de rueda y Ianta es Ga 22 510,567 ke mt wo 2,081? 2.2 METODO DE ENERGIA En un sistema conservativo la energia total es constante y la ecuacién diferencial de movimiento puede establecerse también, utilizando el principio de conservacién de la energia. Para la vibraciones libres de Un sistema sin amortiguamiento, la energia es en parte cinética y, en parte, potencial. La energia cinética T' es almacenada en la masa en Virtud de su velocidad mientras que, la energia potencial U es almace- nada en forma de energia eldstica de deformacion o de trabajo realiza- do en un campo de fuerza tal como el gravitacional. Como la energia total se mantiene constante, su rata de cambio es cero como se ilustra en las siguientes ecuaciones T + U = constante e2n 4 Git + uy=0 2. Si nuestro interés se limita a la frecuencia natural del sistema, se In puede determinar mediante las siguientes consideraciones, Por el principio de conservacion de la energia, podemos escribir T+ Y=h+Y (228) en donde , y , representan dos instancias de tiempo. Sea , el ins- tante en que la masa esta pasando por su posicién de equilibrio estati coy sea U, =0 el nivel de referencia para la energia potencial. Seay 1 tiempo correspondiente al maximo desplazamiento de la masa. Ea sta ponicidn, la velocidad de la masa es cero y, por lo tanto, T, =0. ‘Tenemos entonces T,+0=0+ Uz 22-4) Sin embargo, si el sistema est experimentando un movimiento armé- ae: Método de enecsia 19 nico, T, y U; son valores maximos y, por lo tanto, Tie = Unis (2.25) Que conduce de inmediato a la frecuencia natural BJEMPLO 22-1 Utilizando el sistema masa-resorte como ejemplo, muestre que la pérdida de energia potencial de la masa, debida al desplazamiento P partir de la posicion de equilibrio estatico, seré siempre com- pensada por el trabajo realizado por la fuerza de resorte. ‘Solucién: Escogeremos la posicién de equilibrio estéticn como Teferencia para energia potencial cero. Debido al desplazamiento 1, desde ésta referencia, el aumento en energia potencial del re- Sorte, dado por el rea bajo el diagrama fuerza-desplazamiento Pig 22-1), es mgx + }kx?. La pérdida de energia potencial de m, debida al desplazamiento x es — max asi que, el cambio neto en energia potencial es 4k Fs | \ as et ngaeapee ee ™ | mg x 1 or ‘desplazamiento, Fig 2 ‘Anadiendo a la energia cinética de m, tenemos 1 ing? + Lx? = consta ma? + 5 a? = constante y diferenciando (mi thet me the = 0 EMPLO 22-2 Determine la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2.2.220 Vibraciin Libre Fig. 22-2. Solucién: Supongamos que el sistema esta vibrando arménica- mente con amplitud 9, a partir de su posicién de equilibrio esta tico, La maxima energia einética es ee es Tyas = fs8? + Amn) La maxima energia potencial es la energia almacenada en el resor. te que es as = 3A) igualando las dos, obtenemos que T+ mi El estudiante debe verifiear directamente que Ia pérdida de cenergia potencial de m debida a la posicién r,# se eancela con el trabajo realizado por la fuerza de equilibrio del resorte en la posi clon 5 =0. EJEMPLO 2.24 Un cilindro de peso w y radio r rueda sin deslizarse en una super- ficie cilindrica de radio R, como se muestra en la Fig. 2.2-3. De terminar su ecuacién diferencial de equilibrio para pequesias oseilaciones con respecto al punto més bajo. La condicion de no resbalamiento es ro-= Ré. Solucién: Al determinar la energia cinética del cilindro debe no- tarse que se presentan tanto traslacion como rotacién, La veloci dad de traslacién del centro del cilindro es (R—r)i y la velocidad de rotacién es (6—4)=(R/r—1)4 puesto que d=(R/r)8 (no deslizamiento). La energia cinética puede expresarse como Método de enerria 21 Fig 223, slo omr od] - zane en donde (w/g)(r? /2) es el momento de inercia del cilind: con respecto asu centro de masa. La energia potencial referida a la posicién mas baja es U = w(R — rl = 608 8) que es igual a menos el trabajo realizado por la fuerza de gravedad al levantar el cilindro a través de la distancia vertical (R—r) (1 — cose), Sustituyendo en la Ee. (2 3¥(R- ni +m R—rsen8]6=0 ig y haciendo seny—# para angulos pequefios, obtenemos ta ecua- idm, ya familiar, del movimiento armonico pg ota! Por inspeccidn, la frecuencia cireular de oscilacién es ef a *"ViR =H Método de Rayleigh. E| método de energia puede ser utilizado ara sistemas con masas concentradas o distribuidas siempre que, el movimiento de cada punto del sistema sea conocido. En sistemas en los cuales Jas masas estén unidas por conectores rigidos, ‘palancas 0 engranajes, el movimiento de las diferentes masas puede expresarse en e22 Vibrocisin libre términos del movimiento x de algun punto especifico y el sistema, es simplemente de un grado de libertad, puesto que sélo una coordenada es necesaria. La energia cinética puede escribirse como aes at Tm yma 22-6) en donde m,,, es la masa efectiva 0 una masa equivalente concentra- da en un punto especifico. Si la rigidez en ése punto, es también cono- cida, la frecuencia natural puede calcularse de la ecuacién Vv 22-7) at En los sistemas de masas distribuidas como resortes y vigas, se hace necesario un conocimiento de la distribucién de la amplitud de vibracion antes de que la energia cinética puede ser calculeda. Ray- leigh” mostré que, con una hipétesis razonable acerca de la forma de Ja amplitud de vibracién, es posible tener en cuenta, previamente igno- radas mases y llegar a un mejor estimado de la frecuencia fundamental ‘Los ejemplos siguientes ilustran el uso de ambos métodos EJEMPLO 2.2-4 Determine el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natu- * ral del sistema de la Fig. 2.2-4. Solucién: Siendo x la velocidad de la masa m, podemos suponer que la velocidad de un elemento del resorte localizado a una dis- tancia y del extremo fijo, varia linealmente como: x a La energia cinética del resorte puede ahora ser integrada =1 429, Toa 3 (35) Fe = 2 FH y se llega a una masa efectiva de un tercio de Ia masa del resorte, ‘Afiadiendo esto a la masa concentrada, la frecuencia natural re- visada es “John W. Strutt, Lord Reyleigh, The Theoty of Sound, Vol 1, 2a. ed. ev, (New York: Dover Publications, 1887) pd. 109-110 Método de enersia 28 Fig. 22-4, Mass eleetiva del resorte EJEMPLO 2.25 Los sistemas oscilatorios frecuentemente estan compuestos de palancas, engranajes y otros conectores que aparentemente com- plican el andlisis, El sistema de valvula de la Fig. 2.2-5 es unejem- plo de tal sistema. Generalmente es deseable la reduccion del sistema propuesto a uno equivalente més simple, E] brazo oscilante con momento de inercia J, 1a vélvu'a con masa m, y el resorte de masa m, pueden reducirse a una unica masa en A, si se eseribe la ecuacion de la energia cinética como r= batt Lm oby (TS) 1s 4 mats Ln 7 Pg : Fig, 22-5, Sistema de valvula} EJEMPLO 2. Vibraciin ibe Reconociendo que la velocidad en A es ¢=a¥, la ecuacién de arriba se convierte en Asi que la masa efectiva en A es (eo Si la barra de empuje es reducida a un resorte y a una masa adi- cional en el extremo A, el sistema completo quedara reducido a un sistema masa-resorte como en la Fig. 22-5 6 Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concen tmda M en el centro de la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen- tal. La deflexion bajo una carga P concentrada en el centro es PIs 4SEI. (Ver la Fig. 2.2-6 y la Tabla de rigideces al final del capitulo). 1a es ——| Fig. 22-6. Solucién: Supondremos que la deflexién de la viga sera la co- rrespondiente a una earga concentrada en el centro 0 sea [F-4i)] (#3) La maxima energia cinétiea de la viga misma es entonces cee eel a ee La masa efectiva en el centro de la luz es entonces igual a gy = M + 0.4857 y su frecuencia natural sera 2.3. VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VIScOosO Cuando se excita un sistema lineal con un grado de libertad, su res. puesta dependerd del tipo de excitacion y del amortiguamiento que éste presente. La ecuacién del movimiento serd de la forma mi FE, + ke = Flt) 3 en donde F(t) es la excitacién y F, la fuerza de amortiguamiento. ‘Aunque la descripeién real de F, es dificil, se pueden utilizar modelos ideales de amortiquamiento que a menudo permitirdn una satisfacto- ria prediccion de la respuesta. Entre tales modelos, la fuerza de amor- tiguamiento viscoso, proporcional a Ia velocidad, es la que permite el tratamiento matemético més simple. Ta fuerza de amortiguamiento viscoso se expresa como Pe 2 2 en donde ¢ es una constante de proporcionalidad. Simbélicamente se la representa por medio de un eilindro-pistén como en la Fig. 2.341. La ecuacién de movimiento es mi tek the = 0) (23-3) La solucién de la ecuacién anterior tiene dos partes. Si Fit) =0, tene- mos una ecuacidn diferencial homogénea cuya solucién corresponde camente a la vibracién libre amortiguada. Con Fit) #0, obtene- mos la solucién particular que es caracterizada por la excitacion, inde- pendientemente de la solucién homogénea. Examinaremos primero la ecuacin homogénea que nos dard algun entendimiento del papel que desempefia el amortiguamiento. El método tradicional para la ecuaci6n mk +08 + he (2a) es suponer una solucién de la forma (2.35) ae26 Vibravisn 1 en donde 5 es una constante. Sustituyendo en la ecuacién, obtenemos (ms? + es + Ke” =0 aque se satisface para todos los valores de t cuando Es+kao 23-6) La Be. (2.6), conocida como la ecuacién carncteristi, tiene dos nan aeeVe) -& ean La solucién general esta dada por x= de + Bet 238) ‘en donde A y B son constantes que deben evaluarse por medio de las condiciones iniciales x(0) y £(0). La Ee. (2.3-7) sustituida en (2.3-8) nos da gl /imi(4eViPm “KIA 4, Be VicP=RT El primer término e“/2""" es simplemente una funcién decreciente ex- jPouchcialmente con el tiempo. El comportamiento de los términos entre paréntesis depende, sin embargo de si los valores numéricos dentro del Tadieal son positivos, nulos o negativos.. Cuando el térinino del amortiguamiento (¢/2m)? es mayor que k/m, los exponentes en la ecuacion de arriba son numeros reales y no hay oscilaciones posibles. Nos referimos a este caso como sebre-amor- tiguamiento. Cuando el término (¢/2m)# es menor que h/m, el exponente se wuelve imaginario (=i VR7m—( 2n)=) y como a 2) payee 7a = eof (EY v= isemyE — Jos términos de la Ev, (2.3-9), dentro del paréntesis, son oscilatorios. Este es el caso sub-amortiguado. Como caso limite entre los dos, definimos amortiguamiento ert- tico como el valor de ¢ que anula el radical. Es ahora aconsejable examinar éstos tres casos en detalle y en términos de cantidades que se usan en la practica. Comenzamos por el amortiguamiento eritico. Amortiguamiento critico, Para amortiguamiento critica c, el radical en la Ee. (23-9) es cero \Vibraciones bres con amortiquemiento viseas> 27 2Vkm = mes, (23.10) Fs conveniente expresar el valor de cualquier amortiguamiento en tér- Pinos del emortiguamiento crtico utilizando la razén adimensional. f<< (23.11) que se conoce como razén de amortiguamiento. Expresamos ahora las taices de Ta Be, (2.3-7) en términos de ¢ notando que im taa La Be. (2.5-7) es ahora sat (-f2VP= 1), yy los tres casos identificados arriba dependen de si ¢ es mayor que, menor que 0 igual a uno La Fig. 23-2 muestia la Be. (23-12) representada_en un plano complejo con F a lo largo del eje horizontal. Si ¢=0, la Be. (2.8-12) se reduce @ s; 1 /a, =? asi que las raices en el eje imaginario correspon: en al caso no amortiguado, Para 0< ¢ < 1 la Re. (2.312) puede sereser ta como a 2ii-F Las raices s; y s; son los puntos complejos conjugados en un arco cireular que convergen hacia el punto 12) Fig. 23-2.28 Vibracion libre 51.2/a_ = ~1,0. Cuando ¢ crece més alla de la unidad, las raices se se- paran @ lo largo del eje horizontal y permanecen como nimeros reales. Con este diagrama en mente, podemos examinar la solucion dada por la Be. 2.39) Movimiento oscilatorio. | < 1,0 (caso sub-amortiguado).| Sus tituyendo la Ee. (2.3-12) en la (2.3-8) se obtiene como solucién general xm eB Aet VIP at 4 pe VI=F at) 3.13) Que puede escribirse también en una de las siguientes formas (23-14) Xe-sen(Y = $7 yt + 6) = 6 P(C, sent = Fay + Cosy = Fa, en donde las constantes arbitrarias X, @, 0 Cy, C, estén determi- nadas por las condiciones inieiales, Con'x(0) y (0) la Ee, (2.3-15) pue- de reducirse a (23.48) saul 10) + S0,x(0) ot (23.16) La ecuacién indica que la frecuencia de las oscilaciones amortiguadas es igual 2 3 w= Baul F aan) La Fig. 2. muestra Ia naturaleza general de la oseilacin Fig. 23-3, Oseilacion amortiguads ; < 10, Vibraciones Hiren con smortiguavaieate viscid il Movimiento no oseilatorio. |x > 1,0 (caso sobre-amortiguado).| Como ¢ excede 1a unidad, las dos raices permanecen en el eje wal de la Fig. 23-2 y se separan, una aumentando y la otra decreciendo. La _ solucién general es. xe deVeer g Bel-F VE-t oe (2.3-18) en donde (0) + (6 +¥E? = 1 Jo, x(0) 2esVi = (0) — (F — VE? - 1 Je, x(0) 2uye= 1 El movimiento es una funcin exponencialmente decreciente del tiem- po, como se muestra en la Fig, 2.3-4 v, se la califica de aperiddica. qwore oh re-omor® Fig. 23-4. Movimiento aperiidico ¢ > 1.0. Movimiento criticamente amortiguado. |= 1,0) Para f= 1, obtenemos una raiz doble s; =s; = a, y los dos términos de ‘a Ee (2.5:8) se combinan para formar un sélo término A+ Be = Co ue no contiene el ntimero de constantes requerido para satisfacer las os condiciones iniciales. La solucién para las condiciones iniciales (0) ¥ (0) pueden encontrarse a partir de la Ec. (23-16) haciendo m1 x= eS{[ 4) + sO] + x10) 1a Fig. 2.3.5 muestra tres tipos de respuesta con desplazamiento i Cial x10). Las partes méviles de muchos medidores e instrumentos eléc- {cos esti critieamente amortiguadas para evitar sobresalto y os20 Vibracisn tibre,. set ’ 4 ban) 0} ‘Movimiento con amortiguamiento erties $= 1.0. Fig. 2 2.4 DECREMENTO LOGARITMICO Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema, consiste en medir la rata de caida de las osci- laciones libres. A mayor amortiguamiento, mayor rata de caida. Consideremos una vibracion amortiguada expresada por la ecua- ‘eién general (2.3-14) x= Xettsen (y= F gt + 9) que se representa grificamente en la Fig. 24-1. Introducimos aqui un término Hamado decremento logaritmico que se define como el logarit- rico natural de la razon de dos amplitudes sucesivas cualesquiera, La expresion para el decremento logaritmico es entonces enc ee) ad a aati gen(yh = FF ag, + 4) +8) y puesta que los valores de los senos son iguales cuando el tiempo se Figura 24-1, Rata de caida de osilacion medida ‘por edn del decremento logaritmie. Decremento logaritmico 31 incrementa en el periodo amortiguado 7, Ia razén de arriba se re- duce a =n = net = Sar . Saran Soy (24-2) Sustituyendo el periodo amortiguado 7 =2n/e, VT=F, la expresion para el decremento logaritmico se vuelve Int ew que es una ecuacién exacta. Cuando ¢ es pequefio, VIF = 1 y se puede escribir be 2a 24-4) Lo Fig. 24-2 muestra un grafico de los valores exactos y aproximados de § como funeién de f. b= (24-3) o* oz 0a 08 08 1.0 ig. 244-2, Deeremento logantanien “ Factor de amorog.emiento como funcidn det Gs alo, BJEMPLO 241 Los datos siguientes estn dados para un sistema vibratoro con Aamortiguamiento viscoso: w= 10 Ib, k= 30 Ib/pulg y c=0.12 Ib, pilg por segundo. Determine el decremento logaritmico y la razon de-dos amplitudes sucesivas cualesquiera Solucién: La frecuencia no amortiguada del sistema, en radia nes por segundo es [x _, fox 386 oN mi 10 4.0 rad /seg82 Vibracion tire El coeficiente de amortiguamiento critico ¢, y el factor de amor- tiguamiento ¢ son 6, = 2mo, = 2x 3 x 340 = 1,761b/pul por see El decremento logaritmico, de la Ec. (2.4-3) es p= —28h_ __22 x 0.0681 yi- Vi 000s La razén de las amplitudes de dos ciclos consecutivos es oP 154 BJEMPLO 2.42 (eo sharaelessractbieseear tert lth eas en donde x, representa la amplitud después de n ciclos. Dibuje tuna curva que dé el nimero de ciclos transeurridos contra ¢ pa- ra que la amplitud disminuya en un 50° Solucién: La razin de amplitudes es 4% La razén x, /x, puede escribirse como Shas): (elge de donde se obtiene la ecuacién requerida Tease b= Fine Para determinar el mimero de ciclos transcurrides para un 50% de reduecién en amplitud, obtenemos la siguiente relacién de Ta ecuacién de arriba. Sant = bina = 2 0,693 ng = 53 = 0,110 La iltima ecuacion es la de una hipérbola rectangular y se la re- presenta en la Fig. 24 Decrementa logaritmins 33 2 Numero de ccs pare un 0% de reducsion 0365010 G18 020 901 de amorugutcon Fig. 24-3, MPLO 248 Para pequefio amortiguamiento, muestre que el decremen:0 lo- garitmico es expresable en términos de la energia de vibracion U y de la energia disipada por cielo aU. Solucién: La Fig. 2.4-4 muestra una vibracién amortiguads con amplitudes consecutivas x,, xj, %;,... Partiendo de la defi- nicién de decremento logaritmico §—In x,/x, podemos escri- bir la raz6n de amplitudes en forma exponencial: re 2 Baetai-a4F-. a y84 Vibracidn libre sma es la almacenada en el La energia de vibracién del resorte a maximo desplazamiento, 0 UHH La pérdida de energia div Uy = shod lida por la energia original es Uy 2) 23" py (22) etm 28 i--¢-1-(2) 4-0» Asi, para pequeiios 6 se obtiene la relacion au Rune 2.5 AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB El amortiguamiento de Coulomb resulta del deslizamiento de dos su- perficies secas, La fuerza de amortiguacién es igual al producto de fa fuerza normal y el coeficiente de friccién yy, se supone indepen. diente de la velocidad una vez que el movimiento se inicie. Como el ‘Signo de Ia fuerza de amortiguaciGn es siempre opuesto al de la veloci dad, la ecuacion diferencial de movimiento para cada signo es vélida tinicamente para intervalos de medio ciclo. meSpara determinar la rata de caida de la amplitud, recurrimos @ igualar el trabajo realizado al cambio de energia cinética. Escogiendy tin medio ciclo que arranca de la posicién extrema con velocidad igual a cero y amplitud X;, el cambio en energia cinétiea es cero y el tra bajo realizado en m es también cero, YQ — 12) — FAM +X) =O PAX, - XL) Fe en donde X_, es la amplitud después del medio ciclo como se muestra en la Fig. 25-1 2.8-1._Vibracidn libee con famortiguncion de Coulomb, ‘Amortiguamiento de Coulomb 35 Ropitiendo este procedimiento para el préximo medio cielo, se encon- Repitientieriondecremento de la amplitud 2, asi que la caida en mplitud por ciclo es constante e igual a xox 5a) c El movimiento cesard, sin embargo, cuando la amplitud se hace menor que a, en cuya posicién la fuerza de resorte es insuticiente rain’ elcer is fuerra estatica de friccion que, es generalmente mayor pata fuerza de friccion cinética, Se puede mostrar tambien que la fre- Ym que es 1a misma del sistema no cuencia de oseilaciin €8 wy ‘amortiguado ‘La Fig, 25-1 muestra la vibracién libre de un sistema con amorti guacién de Coulomb, Debe notarse que las amplitudes decaen lineal- ‘mente con el tiempo. Tubla de riideces de resorts baEE, 1 = momento deinercia dela xson ares 7 1 lorgitud total A= area de ta scsi transversal (J = constantede train dea ses transversal n= ndimero de vultas 1k = pora la poscion de Us carga86 Vibraciin libre Prckilonai a de 0,453 kg a.m, la frecuencia natural se baja a 76,7 cpm. Determine la ‘masa m y la constante k N/m Una mase m, cuelga de un resorte k (N/m) y est en equilibric esta. tico, Una segunda masa m, cae desde una altura h y se une @ m, sin febote, como muestra la Fig. P2-5. Determine el movimiento subsi Tabla de rgidoes de resore, (Comnuacion) oer PS B p re SS ee =e eu pes ne ee em eae y ee 2 Fig. P2-5. nm, oot 2-6 La raz6n k/m de un sistema resorte-masa es 4,0, Si se deflecta la masa 7 oe A oe Wien cr ee oy .=he ee 2.7 Un yolante que pesa 70 lb es soportado como muestra la Fig. P27 ys Gejado oseilar como un péndulo, Si se midi6 un periodo de oseilacion de 1.22 seg, determine el momento de inercia del volante con respecto a su je geométrico, =o ear Oa Eo ee q t—eino+) r+ WD PROBLEMAS Es 0,488 kg unida a un resorte liviana introduce un alares 7 7 tam, Determine la freevencia natural del sistema 2-2 Un sistema resorte-masa hy, m, tiene una frecuencia natural def, Si se afiade un segundo resorte en serie k,, la frecuencia natural se reduce a 4/;. Halle A, en términos de ky Una masa de 4,55 ke unida al extremo interior de un resorte cuyo extre- ‘mo superior esta fio, vibra con un periodo natural de 0,45 seg. Halle el pperiodo natural cuando se conecta una masa de 2,26 kg. al punto medio del mismo resorte con los dos extremos del resorte, fos. Fig. P27, Fig. P28. 2-8 Una hiela que pesa 21,85 N oscila 83 veces en un minuto cuando se la suspende como en la Fig. P2-8. Halle su momento de inercia con res- 2-4 Una masa desconocida m unida al extremo de un resorte desconocido ecto a su centro de gravedad, Iocalizado a 0,254 m del punto de soporte. A, tiene una frecuencia natural de 94 epm. Cuando se afiade una masaIB Vibroriin ttre 2) Un volante de masa M esta suspendido, en un plano horizontal, por me- 0,254 m de radio. $i el periodo de oscilacién alrededor de un eje vertical, que pasa por el centro de la rueda, es 2,17 seg determine su radio de giro, 2-10 Un conjunto rueda-eje, con momento de inercia J, esta inelinado con respecto a la vertical, un dngulo a, como se muestra en la Fig. P2.10 Halle Ia frecuencia de oseilacién dehida a un pequefo peso w Tb a una distancia de a pulgadas del eje Fig. P2-10, Fig, P21. ¥ 211 Un cilindro de masa m y momento de inercia J, es libre para rodar sin deslizamiento pero esta restringido por un resorte & como se muestra fn la Fig, P2-11, Halle la frecuencia natural de oscilacion. 2-12 Se debe operar un erondgrafo por un péndulo de 2 segundas y longitud L (Pig. P2-12). Un alambre de platino unido al péndulo completa el cireui 1 eléetrico de tiempo a través de una gota de mercurio, cuando pasa ‘por el punto mas bajo. (a) ;Cual debe ser la longitud L del pendulo? (b “Biel alambre de platino esta en contacto con el mercurio a Io largo de soeem +h 4@ © dio de tres alambres de 1,829 m de longitud, repartidos en un circulo de 2-13 Problemas 88. 0.3176 ems, {cual debe ser la amplitud 9 que limita la duracién de con- tiacto a 0,01 sez? (Suponga que la velocidad durante el contacto es coms- ante y que Ia amplitud de la oseilacién es pequetia. El hidrdmetro de Ja Fig. P2-19, se utiliza para medir la gravedad espect- fica de liquidos. La masa es de 0,0372 kg y el didmetro de la Seccion cilindrica que sobre-sale es de 0,064 m. Halle el periodo de vibravién ‘cuando se permite que el hidrémetro oscile verticalmente en un liquido con gravedad especitica de 1,20 Fig, P2-14. P23, Una boya esférica de 3 pies de diémetro esta disefiada para flotar con la mitad fuera del agua, como se muestra en la Fig. P2-14. El centro de ‘gravedad de la boya esta 8 pulg por debajo de su eentro geométrico ¥, el periodo de oscilacion en movimiento de balance es de 1,3 segundos. Halle el momento de inercia de la boys con respecto a su eje de rotacién, Las caracteristicas de los bazcos en movimiento de balanceo dependen, de la posicién del metacentro M con respecto al centro de gravedad G. E] metacentro M representa el punto de interseccidn de la linea de ac- cidn del empuje hacia arriba y Ia lines central del barco y, su distancia fh medida desde G es la altura metacéntrica como se muestra en la Fig. 2.15. La posicién de M depende de Ia forma del casco y es indepen- iente de la inelinacién # del barco, para valores pequetios de 9. Mues- Fig. P2-15.40 217 218 2.20 Vibracién libre ‘tre que el periodo del movimiento de balanceo esta dado por la expresién, [a fen donde J es el momento de inercia del barco relativo a su eje de ba lanceo y W el peso del barco. En general, la posicién del eje de balanceo, es desconocido y J se obtiene partiendo del periodo de oscilacién de una prueba de modelo, Una placa delgada rectangulir es flexionada hasta darle la forma ci ‘semicircular de Ia Fig. P2-16, Halle su periodo de oseilacién s Ja deja balancearse en una superficie horizontal Fig. P2-16. Fig. P2-17, Una barra uniforme de longitud Ly peso W esta suspendida simétrica ‘mente de dos cuerdas como se muestra en' la Fig. P2-17, Plantee la eeua- cién de movimiento para oscilaciones angulares pequefias con respecto al eje vertical 0-0 y halle sa periodo Una barra uniforme de longitud L esta suspendida en posicién horizon- tal por medio de dos cuerdas vertieales iguales unidas a los extremos. Si el periodo de oscilacién en el plano de la barra y, de las cuerdas es f, y, el periodo de oscilaciin can respecto a la vertical que pasa por el centro de gravedad de la bara es t,, muestre que el radio de giro de Ja barra con respecto al cents de gravedad esta dado por la expresion. Una barra uniforme con radio de giro k con respecto al centro de grave dad, esté suspendida horizostalmente por medio de dos cuerdas de , longitud h, a distancias a y 6 del eentro de masa, Muestre que la barre oscilara con respecto a la vertical que pasa por el centro de masa y de. termine la frecuencia de osciliidn. Un eje de acero de 50 pulg delongitud y 14 pulg de dimetro, es utili- zado como resorte de torsién para las ruedas de un auto liviano como ‘se muestra en la Fig. P2-20, Halle la frecuencia natural del sistema, si el peso de la rueda y Hanta « de 38 libras y su radio de giro, relativo al eje es 9.0 pulg. Discuta Ia diferencia en frecuencia natural con la rue- dda bloqueada y, no bloqueads al brazo, Rate Problems 41 Fig. P2-20, sando e1 modo de energa, metre ave el periodo natural de ocie- 2-24 Viel tluido en un manometro en tabu como olde ls Fig. D221 ext i reine cen donde {8 Ja longitud de la columna fluida. ee se Fig. 2-21, Fig. P2-22. 2-22 La Fig, P2-22 muestra un modelo simplificado de un edifiio de un piso. Se suponen empotradas las columnas en sus extremos. Determine el periodo natural r. Refiérase a la tabla de rigideces al final del capitulo, 2°38 Determine la masa efectiva de les columans del Prob. 22 suponiendo wo aera : Deiteet3) ym paul! om 2-24 Determine la maseefetiva enol punto m del sistema de a Fig. PR y me ocabenala wea42 Vibravisn tibre 2-25. Una viga uniforme, en voladizo, de masa m tiene una masa concentrada Men su exttemo ihre, Determine la masa eluetiva de la viga que debe aadirse a M, suponiendo que la deflexién es la de una viga sin masa, con una carga concentrada en el extremo y escriba la ecuacién para st frecuencia fundamental 2-26 Determine la masa efectiva del motor de reaccién mostrado en la Fig. P2-26 que debe aftadirse a la masa del actuador my. Tm ke Fig. P2-26. Fig. P2-27, 2-27 Determine la rigider rotacional efectiva del eje de la Fig. P2.27 y caleu- Je su periodo natural. 2-28 Para propésitos de andlisis, se desea reducir el sistema de la Fig. P2-28 ‘4.un sistema resorte-masa simple lineal con masa efectiva m4; v rigide efectiva Ruy. Determine my y ky en terminos de las cantidades dadas. are vn Fig. P2-29, Fig. P2-28, 2-9 Determine el momento de inercia efectivo para el cje 1 en el sister imostrado en la Fig, P22 Problemas 43 2-30 Determine la energia cinéticn del sistema de la Fig. P2-30 en términos. de i. Halle la rigidez en mg y eseriba la expresion para la frecuencia natural, 2:81 Los taeGmettos son instrumentos medidores de frecuencia que constan se de pequedias vigas en voladizo con pesos en los extremos. Cuando la fre cueneia de la vibracién corresponde a la frecuencia natural de une de Tas vigas, ésta vibrard indicando asi la frecuencia. ,Qué tan grande debe ser el peso que debe colocarse en cl extremo de una de estas vigas indicadoras heeha de acero de resarte con un espesor de 0,1016, ancho (de 0,635 em y 8,890 cm de longitud, para una frecuencia natural de 20 eps? 2-32 Una masa de 0,907 kg es conectada al extremo de un resorte con una rigides de 7.0 Nem Determine el coeficiente de amortiguamiento eritico, 2.88 Para calibrar un amortiguador, la velocidad del pistén fue medida eaando se le aplica una fuerza dada. $i un peso de 4 Ib produce una ve- Tocidad constante de 1,20 pulg, seg, determine el factor de amortizacién cuando se le usa con ef sistema del Prob. 232 2-34. Un sistema vibrante es arrancado con las siguientes condiciones inet les: 1=0, £= 0p. Determine la ecuacion de movimiento cuando (a) f= 20, ¢b) §—0,50, (c) ¢=10. Trace grificos adimensionales para los tres casos con w,t como abscisa y xo, eo como ordenada. 2-35 Un sistema vibrante que consta de una masa de 2,267 kg ¥ un resorte con rigider de 17,5 N, em es amortiguado viscosamente de modo que la Tazon entre dos amplitudes consecutivas es 1,0 y 0,98. Halle (a) la fre- natural del sistema amortiguado, (b) el decremento logarit- (c) el factor de amortiguacion y (@) el coeficiente de amorti- 4 2-86 Un sistema vibrante consta de una masa de 4,534 ky, un resorte de 35,0 N/em y de un amortiguador con un coeficiente de amortigua:ién ide 0,1243 Nom por seg. Hallar (a) el factor de amortiguacién, (b) e Gecrémento logaritmico y (c) la razén de dos amplitudes consecutivas. 2-87 Un sistema vibrante tiene las siguientes constantes: m= 17.5 kg. F 70,0 Nem y ¢=0.70 N/em por seg. Determine (a) el factor de amor tiguacién, (b) la frecuencia natural de la oscilacién amortiguada, (©) el decremento logaritmico ¥ (d) la r2z6n de dos amplitudes consecutivas cualesquiersBi 44 Vitec ire 2-88 Deduzea Ia ecuacién diferencial de movimiento del sistema mostrado cen la Fig. P2.38. Determine la expresisn para (a) ol coeliciente de amor tiguamiento critica y (b), la frecuencia natural de la oscilacién amorti ada, Fig, P2-38. diferencial de movimiento para el sistema de Ia Fig. P239 y determine la frecuencia natural de la oscilacién amortiguada J, Seleoeticiente de amortiguamientoentico, 2-40 Un sistema resorte-masa con amortiguamiento viseoso es desplazado de su posicion de equilibrio y dejado libre, Si la amplitud disminuye en lun 5% por cada ciclo, cqué fraceién del amortiguamiento critico tiene el sistema? 2-41. Una barra rigida uniforme, de masa m y longitud / esta articulada en Oy soportada por un resorte y un amortiguador viscose come se mues tra en la Fig, P2-41. Midiendo a # a partir de la posicién de equilibrio station, determine (a) la ccuacién para pequefios # (el momento de inereia de la barra con respecto 0 es ml! /3), (b) la ecuacién para la frecuencia natural no amortiguada y, (e) la expresion para el amortigua: Fig. P21, Fig, P2-42. 2-42 Una placa delgada, de area A y peso W est unida al extremo de un re- sorte v se Ja deja oscilar en un fluido viseoso como se muestra en la Fig 2-42. Si r, es el perlodo natural de la oscilaciOn no amortiguada (esto. ‘es, con el sistema oscilando en el aire) y, z, el periodo amortiguade con la placa sumergida en el fluido, muestre que: 2oW Problems 45, cen donde la fuerza de amortiguamiento en Ia placa es F, =,2A0, 24 es [a superficie total de la platina y-v, su velocidad. 2-43. Un canon que pesa 1.200 Ib, tiene un resorte de reculada eon rigides de 20,000 Ib/pie. Si-el caén recula 4 pies al disparar, determine (a) la velocidad inicial de reculada, (h) el coeficiente de amortiguamiento Critico de un amortiguador que est4 colocado en el extremo de la carrera dde reculada y, (c) el tiempo requerido para que el cafiin retorne a una posieién a dos pulgadas de su posieion inicia. 2-44 Un pistén de 4,53 kg viaja en un tubo con una velocidad de 19,24 m/sex y entra en contacto con un resorte ¥ amortiguador como en la Fi. 2-44, Determine el maximo desplazamiento del pistén después de en. contrarse con el resorte-amortiguador. Cuantos segundos se requieren? 1524m/s —<175Ns/om a me) Pan 44, moASS ig K=250 Nom a. Pe 45. Se desea diseftar un amortiguador tal que su sobresalto sea T0'c del des- plazamiento inicial, cuando se le libera, Determine f,. Si ¢ se hace igual a }f, geuil sera el sobresalto? 2-46 Discuta las limitaciones de la ecuacion 3U/U caso cuando x: x) = 2-47 Determine Ia rigidez efectiva de los resortes de Ia Fig. P2417 cconsiderando el Pig. P2-47. -48 Determine la flexibilidad de una viga uniforme simplemente ap2yada, fe longitud L, en el punto a} L del extremo. 2-49. Determine la rigides efectiva del sistema de Ia Fig. P2-49, en términos el desplazamiento x. ean46 Vibraciin libre Fig. P2.50. 2-50 Determine la rigider efectiva del sistema torsional de la Fig. P2.50. Los wos ejes en serie tienen rigideces torsionales ky y ky 2:31 Un sistema resorte-masa (k, m) es arrancado con un desplazamiento inicial unitario y Velocidad inicial nula. Grafique In X contra n, en don- \ » HH ] peery Fig, P2.52. Fig. P2-03, Problemas 47 de X es la amplitud ciclo n para (a) amortiguamiento viscox con 0.05, y {b) amortiguamiento de Coulomb con F, = 0,05 k. {Cuando wean iguales las dos amplitudes? 2-52 Determine la ecuacién diferencial del movimiento y establezca el amor: 2 tiguamiento critica pata el sistema de la Fig. P2-52. 2:53. Halle Ia ecuacién diferencial del movimiento para vibracién libre del sis- tema de la Fig. P2-53, arsrioTses, eats NL OD, We AULD(Cuando un sistema est sometido «un excitacién arménia forzada fu respuesta de vibmciin tiene lugar a la misma frecuencin de exe tteion, Fuentes comunes de excitacon armonica son el daalence et ‘quinas rolaterian, fuerza prodscidas por tagunas eetprocentce gl movimento de a maquina misma, Bats excocons pote set indeseables para cauipo cuya operaion puede abr pertirtda pera Ta seguridad de ln estructora site dovarollan grander amplitude de vibration. La resonancin debe sr evitade en la nayoria de fo cass 9 bare eviter que se dearolen grandee amplitudes, se usen ecuente- {nente amortguadores, La discusion de su comportamiento er de a. Bertancia para un vio intligente. Finalmente a eas de los instru toenton mreidores e sibraciones se presenta’ emo’ una hetramien in de vibraclone, 3.1 VIBRACION ARMONICA FORZADA {La exctaci6n arménica es frecuente en sistemas de ingniria, Son co ‘inmenta ores por debnlanene on maguera wai hs ‘Que la pura excitacion armnicn ex menos probable que la periodic ‘tos tips de ex a eat tema que sure exc niet sj colar ane iim arménica puede oeurir en Ia forma de una fuerza deeplazamien- {de agin punto del ictoma Primer) consieraremos un sistema de un grado de Ibertad con nortiguamiento vista, exetado por tna fuer armonica Py sent itm en la Fig LL-L Su eewscion de movimiento e mi 408 the = sent ent Le solucin desta ecuacin const de dos partes, la unciin com: plementary que es Ie soluclen de la Romogtnen¥ la integral particu tra funeign complementaria en en eet eaco, una vibracion libre ‘Shottguada discutda en el captul Ls srlucion particular or uns dscilasion extacionaria de la misma recuenia a de In excitacion, Podemes suponer gue le solueiin par Toular eb de a forme, r= Nen(or 0) cre ‘donde X es Je amplitad de Ta osslacin y # la fase del desplass ‘ieto eon repeeto a a fuerza excita Ta ampiitd y fase en la ecuneién de arsiba ce calculan susttu nda la Be, (2-2) on la ecusein diferencia) (1-1). Recordando que ‘nel mevimiento arénice In ses dela velocidad y aceleracion estén “Selante del desplazamiento en 80" 180" respectiva Shins de la eeuacion dierencal se pueden desplepar x en In Pg. 1-2. Se se facilmente que ea amBO Vibracidn excitada arménicamente 2. Relaciin vectorial para vibracién forzada con amortiguamiento, ue ____Expresaremos ahora las Ecs. (3.1-3) y (3.1-4) en forma adimen- sional que permite una concisa representacién grafica de estos resul- tados. Dividiendo numerador y denominador de las Ecs. (3.1-3) y (3.14) por k, obtenemos fo G16) Las expresiones de arriba pueden expresarse en términos de las can- tidades siguientes: e c= Ames, £ frecuencia natural de oscilacion no amortiguada smortiguamiento critico < = factor de amortiguamiento (1-7) 3.18) Vibracion arménice forzada, 81 a ‘argue doe gh ee feronde resuencias o 1D 20 30 35 30 azen de reevencias Fig. 8.1-3. Representaciin grafica de las Bes, (31-1) ¥ (18 Estas ecuaciones indican que la amplitud adimensional Xk/Fp y la fase # son funciones solamente de la raz6n de frecuencias w/e, y del factor de amortiguacion + y pueden ser representadas como en la Fig. 3.13. Estas curvas muestran que el factor de amortiguacién tiene gran influencia sobre la amplitud y el Angulo de fase, en la region de frecuencia proxima a resonancia, Un entendimiento adicional sobre el comportamiento del sistema puede obtenerse estudiando el diagrama de fuerzas correspondientes a la Fig. 3.1-2 en las regiones w /«, pequefio, ie, =1Y w/e, grande, Para pequefos valores de w /s, <1, tanto las fuerzas de inercia como las de amortiguamiento son pequefias, lo que se traduce en un pequefio éngulo de fase ¢. La magnitud de la fuerza global es entonces casi igual a la fuerza de resorte como se muestra en la Fig. 3.1-4a. Ze ost ee fiat per. & ee Ne ee x (0) wrycey (0) wiay=1 (0) whan >> Fig. 8.1-4.Relaciin veotorial en vibracin freadPara wy ~ 40 Angulo de fas os 90° y el dingroma de feezas aparece camo thle Fig. 31-tb La fueraa de inetee, que ora ex mayor, ‘Risqllveds por la fuerza de vcore, mientras que la fuereaaplicnds ‘opera ala faeten de amortiguacion. La amplitudy la resonania pue- det caleularse bien de las Eee. (0.15) 0-7) ode ln Fig 8.1-4b come fa. fo 6, aie liga nde eon > 1 8 apes 2 I fra aplicata se emplen esi enterainente en vencer i gran fuerza deiner ha, como se muestra en Ia Fig. 31 Tn resumen, podethos ercrbir ia eugcién diferencia y su soi iin completa ineluveado el termino transitoro como i ettai ano sty = Gs yeh auan 9.2 DESBALANCE ROTATORIO BE deshalance en méquinas otatorias es una fuente comin de excita (ion vibrators. Consideramon aul un sistema resorte-masa resin fio 2 moverse en le dieceion vertical ¥ exeitado por una maquina fotator no balenceada, como mest ‘32-1 Bl debalance es {a-repreentado por una mace exsintrica mcon excentricidad e que tota eon velocidad angular v_ Six representa el despl Inns ng tant (=m) desde spose de il Ss {3 Le ecuacién de movimiento es entonces i M— mi +m EC +e senut) = ke ~ of (= me tm y= =k que puede escrbire como Mi ted te = (meu?) sen at ean 5s evidente que Ia ecunciin de arriba es idénti a la Ke. (8.1.1) en ‘ide hago emplazada por mest ye sau ei ion estacionarie de le seecién pueds ser reemplarada por f re o2n rao e209 sto puede reducitse a forma no dimensional Mx pee (324) 625) ¥ prsntadoriicomente coo en I Fig. 321, La won completa cst dada por tae : A) = Kes TF ae + 9) + ene) aero o26)pal Fao er eee EIEMPLO 321 Se utiliza un peso exointrion excitador para producirosiaciones| forzadas en ol sctema de la Fig. 3:2. Variando la velocidad de rotation, se regis una amplitud resonante de 0.00 cm. Cuando se'aumento [a weloeidad de Totasion consderablemente, por ene tua do io fecueneia de reconancia, la amplitad mont tendencis Hein wn valor fo de 008 em. Determine e factor de amortigun rmiento del sstems, Solucién: De le Be. (82-4) obtenemos: x=. 060m 2 Cuando 4 mucho mayor que o., a misma ecuacién se con werte en X= = 0080m (GO) Hoyt RResolviendo las dos ccunciones simolténeamente, el factor de smortiguacion del sistema es =~ 00666 Taw 3.3 BALANCEO DE ROTORES — En a See. 1.2 el sistema fue idealizado como wna unidad resort mi ‘vomertguador, eon un desbalance rotator que aetda en un EL" probable que el destalance de-un votor esté dxtribul Savion planon, Queremos distinpair entre don tipo de desbalance to {orio'y mostrar como pueden cortege Deabalance estético. Cuando les masts ro balanceadss yacen ‘un plano singular, como en el caso de us rotor de disco dela el lishatanoe reultante ex un fuerea radial. Como se mivestea en la Pig “1 tal dosbalance puede detectarse por medio de una prusba estd- {ican Ta cual el conju eie-rueda es eolocado sabre un par de ile» Hoeaomtate. La reda rodaré hasta ura posien en donde el punto pean estar dirotamente debein del sje. Como tal desbalance puede Aecectare sin necendad de hacer grat [a rueda, se le lama desbalan SST Deshalance dinémico. Cuando ¢! desbalance aparece en mis «un plan, fa resultante ee une fuerea yun momento de blanco que ‘insttuyeo el Hlamade desbalance dindmico. Como se describio previa. mente, una prueba esttien puede detectar la fuerza resultante perosmo se mucttra. El de 2 onzas pug en el centr es obviamente Jul a'T onal en los extemos. Combinando los dow desbs Tnces en cada exttemo, las cotfeceiones S01 Ex ¢) = VI-FTEISF ~2.47 onzas-pule que deben removerse 6, = tant <1 = 24°07 en direceion de las aguias a partir del plano: as ‘el primer desbatance. Extremo derecho: = YfB) ¢ P= 128 one pute gue deben romance i 10° en direccin de las aguas a patie de plano 2) del primer desbalance ro iaqulend 3.4. CABECEO DE EJES ROTATORIOS Los ees rotatoriostienden a. arqueasse a cicrias velocidad cabe car de une manera complicads. Whirling ela rtacion del plano {bripado yor ele lenionado ¥ la linea de centro de Tox coinetes, BL enomeno eel eoultad de varias causas como desalence de itmortigucmicnto de histévesia en l et fueraas giroscopcas friclon {luda en Toe colinetes, ete. “cabeces” del ee puede tener gar on la frinma diteccion de rtacion del ee, en dieceion contrava y Ia velo dad de cabeor puede se © o, igual ala velocidad de rtacién. \Conniderareras qui un disco singular de masa. m simétrica mente lcalizadin en els sportado por dos cojinetes como los mx ison la Pig 44" Bl centre de masa G del dino ests # una distanci Cletcentrcidad) del centro peomtrico S del disco. La lines central ‘ieee coinetesinterecta el plano del diseo en O y el centro del shal (6 deflected en 7 = OS, Sapondremes siempre que el ee (ee des lo rmtando'a velocidad constante w ¥en ol caso goneral, la lines nel cabeceando a une velocidad i, diferente de a. Bare I ecuacion fle movimiento, podemos desarolla: I aceleracion del centr de masa aga ast tes oan) en donde a, es In aceleracin de S ¥ aos es Ia aceleracin de G con eapectoe $l time termina eta diigide de Ga S puesto que v et Gomante. Descomponiendo a, en las dieceiones radial y ‘angen: ater de mits 50 Sy io = hr — f= lt 1 ~ at cont ~8)) = ef = mb +24 outset ~ 89] lo que puede ordenaree como +See (K-0)e= cut costar 0) Baa + (Er $20)bm otaatar 6) a El aso general de cadeouo dvcrito en lan ‘ene bajo clasificactn de movimiento de exitacion propia tr den Tas ferts que prodvcen el mawimiento estan contvoladas pot "Bovimiento mismo, Algunos spect deere oviniente sean ra seen Ua See 3.8 en ext necion consiersremos solamente cet ms simple de cabeecoestacionaro sincronic es ee donde @ Cabeceo sinerdnieo, Para el caboce> sincnico, Ia velocidad de cabeeoo# es igual an velocidad de Tota te constant. Ast tenemos aeen « intogrando abtenemos cs langue tse entte ¢ y r que 6 ahoea una cons: ie WPS as ceuaciones ‘en donde ange como se muestra en fa Fig. 1 ey Gad) ee reducen a Dien obtenemne lacus pars dng dete ie a4 en donde , = VET ela velocidad crtice y $= e/¢. Obuervan Gb cl tango vectorial de ln Fig 5-44, tenemos & WEF et yy gustituyendo en la primera delat Bes. (34-5) la ecuacn de Ie or pliud sera oan aoe Cec Extas ecutciones indican que Ia linea de excentricidad e= SG) precede It lines de desplasamiento r— OS en el angul de fase» que Efpende dl emortincamenta y de la tazin de velocidades 4, Cut ole velocidad de meacién coincide con ta velocidad erties uy = VITA secon la frecuencia naturel del je en vbracin laters we Heya Sma condiign de rexonancia en que fa amit ex resting feence por el amortiqvemieno, La Pig. 2.05 muesta ol ssteme Sch te endo dienes de veleea A weeds may alas ¢-pac, el centro de masa diene hac el punto jo 0 96 {entra del Atbol $wota alrededor dealen un creulo de radio € DDebe notarse que las ecuscines parte cabece etactonari sine crénico son identieas a land in See. To gue no debe sorpendemos pesto que en amo caro ln furss exeltatre até totandoy ee fuel ‘seca caren de apt de a Pigs 322 son fr anh pl BJEMPLO 944 ‘Las tuebinas que operan por encima de la velocidad eritica deben Poser por le pelifoss' Yeloeidad de cesnnaneis cada ver que §rrancam o se detienen. Suponiendo que la velocidad critica wy fs alcanaeda con amplitud r. determine Ia ecicion para el i> ‘rementa de amplited con el tempo. Soponga smertpismients le ‘Solueién: Supondremos eabsceo sineronico coro antes, lo que hice ¢=u-= constante v 5=0. Sin embargo, Py * deben ser te {enidos w menor que se muestre que son nulox. Con ¢—0 para fico no amortiquads, las euaciones generslen de movimiento se redueen 8 ©) than aatseng La solucin de te segunda ecuncidn, con defensin iicial gualb ig 4c Helin de amp yt dl eateso Ditereaciand esta ecuncin dos veces encontramos que f= 0; ai Rieigtprimera ecuscion con latolueiéa de arriba para 88 con cise en fi Coma el Indo derecho de esta ecuaeién es constant, se stisface Solamente el coeicente de es cer al Sfrene tn) atone © (L-w)ere-o @ £alyre'ony co Con = VIF se stistce In pimeraecuaibn peo, segunda Gen sca Weaitectlostcor =o t= 1/2 Aa een mostra segue eS Yar o, en resonancia el angule de fse ex =/2 co a0 Gav coc tneripuno 9, le amplitd = inerementa Petite ergs acuerdo con in euaclon matrada co a ie, 4 3.5 MOVIMIENTO DEL SOPORTE Fin muchos casos el sistema dindmieo es excitado por el movimiento ea auc Cnopore, como en la Fig, 85:1, Sea y el deplazamiento ter alco del punto de spor ¥ midemos el desplazamiento x de la senara com reapecto a una eeerencia inercal En la posicion desplarada las fuerzas no balanceadas son debi ds al amortiguamiente sa lox rsores, la eeuacon diferencia de mg = He 9) = E-D) 51) Haciendo Is susttucion pence 52) Le Be. (25-0 oe conviete en ime ted the = —my me¥ en ot 853) en donde y= ¥ sent ox el movimiento supuesto de la ase, La for. ‘a de eta scuneion es Idéntion a lade Ia Ke. (32-1) en donde = teem Place a 1'y ma’ seemplaza a mew. As ln solucin puede esrb. sm Zeenlor— 9) ee om Yor= mar? + (eo) ane= 355) Is curs de In Fig, 32.2208 spleen el cbio sri de ordenada, "3 Se den ol movinleno sbnluo x del mma pan rs ver poms ry. Geande le fe onooenial del eon yore 20 Zele-0 (Zee 056) EXE (Lee ‘Suitituyend en la Ee. (35-9) obtenemos mit oe ra (Zeme Ne - (Ae) 654) [La magnitud y fase de estado estacionario de este ecuacion son Jee on Gm + oP ig64 Vibrovién execitada arménicamente = 20 30 50 Fle. 3.5-2. Griticn de las ecusciones (25-8) y (2-00. y mew? tang = ¥ 85.9) Ak = ma?) + (wey cuyos griticos aparecen en la Fig, 3.5-2. Debe ob was de amplitud’ para diferentes amortiguamientos tienen todas mismo valor de |XI¥|~10alebecunciswan eva 3.6 AISLAMIENTO VIBRATORIO lia fuerzas vibratoias generadas por miquinas ¥ motores son a menu- do nevtabls: sin embargo, su efecto en un sistema dinamico puede Feducirse sustancialmente “mediante resortes disefados apropind mente, lamados aisladores, aha En la Fig, 3.61 sea Fy sent la fuer bre ol sistema con un grado de libertad. La fueraa trasmitida a (raves de los resortes y del amortiguador es eee VR + (eax? = exy + (SY Gen Como la amplitud X desarrollada bajo la fuerza F, sen wt estd dada Aislamiento vibraterio 88 Fig. 3.6-1, Fuerza perturbadora trasmitida por los resortes y el amortigvador por la Ee. (3.1-5), la ecuacién de arriba se reduce a: Comparacién de las Bes. (3.6-2) y (3.5-8) indica que | Fy /Fo| es idéntica 8 [X/Y¥| =|et X|u? |. Asi, el problema de aislar una ma- sa del movimiento del punto de soporte es idéntico al de aislar fuer pertutbadoras. Cada una de estas razones es conocida como trasmisibi- Tidad de fuerza o de desplazamiento. Estas curvas muestran que la trasmisibilidad es menor que la unidad solo para w/e, > V2, estable- ‘endo por lo tanto el hecho de que el aislamiento vibratorio es posible Tinicamente cuando w 4s, > V2. Como se ve en la Fig. 3.5-2, en la re- sion u/c, > V2, un resorte no amortiguado es superior @ un resorte Amortiguado, para efectos de reducir la trasmisibilidad. Es deseable algun amortiguamiento cuando es necesario que w pase por le region de resonancia aunque, las grandes amplitudes de resonancia pueden ser limitadas por detenciones, Bis posible reducir la amplitud de vibracién apoyando la méquina sobre una gran masa M como se muestra en la Fig, 3.6-1, Para mante- her la trasmisibilidad F, /Fy igual, k debe ser incrementada en la misma razon de manera que m+ M/k permanece igual. Sin embargo, como fo x [eal be) Ia amplitud X es reducida debido al mayor valor de f,a Cuando ef amortiquamiento es despreiabl, ta acutciin de tras smisibidad se rece 8 (eee donde, se entlends que el valor ilizady de» ne siempre mayor ‘que VB. Reemplazando vi por ga. en donde 2981 ms! y 3~ Alettexion estates en metzos, in Be. (264) fuel exproarse come Gers Despeiando af, obtenemas con 4 on milimetnos snissoyfi( +t) ne es) Definiendo 1a reduceln en trasmisibilidad como R~ (1— TR), la cus ‘ign de arriba puede también escribicte como yo syfhF8) te 86s 1a Fig. 365 representa la Be. (35-6) dof contra 4 con R como pari TR aes) ™® bow acusion ha ldo limitada a cuerpre con traslacion sogdn tuna tiniea coordenada. in general, un cuerpy rida tiene sels gras tad; traslcin alo Lago y rotacion eon respeto lo tes ee ftardenadee. Para estos caste mi avanzador remtitimos al lector el ‘excelente texto sobre aslamiento vibratoio de ©. Crete” BIEMPLO 36 Une méquina de 100 kg de masa ert soportada por esortes on Figider total de 700 KN my tiene un elemento rotator no balay ‘eado que se traduce en’ una fuerza pertbadora de 399 N una Selocidad de 3.00 rpm. Suponiend un factor de amoniguamien- to de ¢~ 0.20, determine (a) Asi que Z se vuelve proporcional a la aceleracién del movimiento que se va a medir, con un factor 1/,?. El rango util del acelerémetro tot (Strain gages) conectados en un cireuito-puente. Una variacion mas precisa de este acelerometro es una en Ia cual la masa sismica es se-vo- nd controlada para que tenga desplazamiento relativo nulo; la fuerza ne 102 cesaria para lograr esto, se vuelve una medida de la aceleracion, Am- 101 bos instrumentas requieren una fuente externa de potencia eléctrica, Re Las propiedades piezoeléctricas de los cristales como cuarzo 0 ti- ee tanato de bario, son utilizadas en acelerimetros para medidas de alta frecuencia, Los cristales estén montados de manera que, bajo acelzra- 098 cion, estén comprimidos o flectados para generar carga eléctriea. La oar Fig, 312-6 muestra un arreglo semejante. La frecuencia natural de tales aS acelerémettos puede hacerse muy alta, en el rango de los 50,000 Hz, lo que permite medidas de aceleracién hasta de 3.000 Hz. El tamaio el cristal del acelerometto es muy pequeio, cerca de 1 em de didmetro y de altura y, es notablemente resistente padiendo soportar choques hasta de 10.000 gravedades. La sensibilidad del acelerémetro de cristales esta dada en térmi- nos de carga (picacoulombios ~ pC = 10-12 coulombios) por g, 0 en :6r- minos de voltaje (milivoltios = mV = 10-% V) por g. Como el vol:aje est relacionado con la carga por medio de la ecuacis: /C, la capacitancia del cristal, incluyendo la capacitaneia “Shunt” del ca- ble conector, debe ser especificada. La sensibilidad tipica para un ace- lewmetro de cristales es 25 pC/g con cristal de capacitancia 500 pF (picofaradios). La ecuaciin E = QC da entonces 25/5100 = 0,050 Vg = 50 mV /g, para la sensibilidad en términos de voltaje. Si el acelerémetro esta conectado a un voltimetzo de tubos, por medio de un cable de 3 me- tros de longitud y una eapacitancia de 300 pF, la salida de voltaje de cir- cuito abierto del acelerdmetro se reduciré a Fig. 5. Error de aceleraciin versus frecuencia con ¢ como parimetro 12-5 que es un grafico ampliado de 1 puede verse en la Fig | [ -(2)) [se] : | . para varios valores del amortiguamiento ¢. El gréfico muestra que.el Tango de frecuencia titil del acelerdmetro no amortiguado esta limi do, Sin embargo, con ¢=0,7, el rango de frecuencia util es 0 , fe-—perece ater aout are poque anortiguumivnt, a energie spud por ciclo, Avia for lenerga potencal peo (gol a2: y wmbien + 1. (Wer Be, 2 seer din de ng cll nn inn de amid lamorigaimiento de Coslom nte superficie seas, oye const {lb nempreapunsta a movimiento. Deermin l sagan Uuiaand orpultode del Prob. 3:34, determine ln ampli de ma ‘Mints dean sotoms wvrie'maan ton smorignemica’s do. Cruleu90 Vibracin rxcitada arminicamente cuando se le excita por medio de una fuerza arménica Fy sen st. {Bajo {que condiciones puede mantenerse éste movimiento 1 el rango permitide 3-36 Gratique los resultados del Prob. 3 Fin + on oer an 6 Fw Fig. P: 37 Fn la Fig. POAT, determine la respuesta estaclonaia del sistema rome 9-87 acambrtigandar a lw excitacon del Pro. 112 5 8 Sila fran peridica de In Fig. P3-3 es apicadn aun sistema rvorte ae ae re ine in rac defn respuesta alow diferentes arménicon Compara con el fusdamental Fig, 3-38 39 Sila exctacin del Prob, 9.8 el deaplaamiento del punto de soporte oa del sistema masa-resorte, determine la ecuacién para (a) el momenta de] sates ait rovmiente ebniato de In age Supongs aortas tient estrutaral (Y= 0.08) 40 lj de un torsograto, mostra en Ia Fig. P9-10, sult ocilaciones a 940 Belcan urioneles hy son at Halle la expeson parm In amphited mens Ory ua exttior con respecto a (0 eh, (Duda relerencia ti Fig, P3-10, na frecuencia natural de 3-41 Un medidor comercial de vibraciones tiene un de 45 eps y un factor de amortiguacion ¢=0.65, ,Cudl es la frecuenc ‘ds baja que puede medirse com (a) error del 1% (b) error del 2% Problems 91 42 Un medidor de vibraciones sin amortiguamiento, con una frecuencia na tural de I eps es utilizado para medir vibraciones arménieas de 4 ops. Si la amplitud indicada por el medidor (amplitud relativa entre la masa del medidor y el marco) es 0,052 em, jcual ex la amplitud correcta? 4-43 Un fabricante de instrumentos medidores de vibracién da las siguientes ‘especificaciones para uno de sus productos: Rango de frecuencia: Respuesta de velocidad de 10 eps a 1.000 eps Sensibilidad: 0,096 Vcm/seg, tanto voltaje como’ velocidad en valores rair-media-cuadrada, Rango de amplitud: Casi sin limite inferior hasta una maxima earre ra entre “Stops” de 0,60 pulg. (a) Este instrumento fue utilizado para medir Ja vibracién de una maquina con frecuencia conocida de $0 eps. Si se tiene una ec- ura de 0,024 V, halle la amplitud rafz-media-cuadrada (b) gPodria este instrumento ser utilizado para medir la vibracion 4de una maquina con frecuencia conocida de 12 eps ¥ amplitud ddoble de 0,80 em? Dé razones, B44 Un recogedor de vibraciones tiene una sensibilidad de 40 mV (em tes) entre f= 10 Hz, y 2.000 Hz. Si se mantiene una aceleracion de una gra. vedad en ese rango de frecuencia, {cual sera el voltaje de salida a (a) 10 Hiz y tb) 9 2.000 He? 8-45 Usando las ecuaciones de movimiento arménico, obtenga la relacién de velocidad conira frecuencia, aplicable a la velocidad del instrumerto, 3-46 Un medidor de vibraciones tiene una sensibilidad de 30 mV /em/ser, Suponiendo que 3 mV (rms) es 1a precision limite del aparato, deter ¢l limite superior de frecuencia del instrumento para una excitacisn de [ gravedad. {Que voltaje debe gonerarse a 20) Hz? 3-47 La sensibilidad de un cierto acelerometo de cristal esta dada a 18 pC’, ‘con eapacitancia de 450 pB, Se la usa con voltimetro de tubos y, su ea: ble conector tiene 5 m de largo con capacitancia de 50 pl’/m. Determine la salida de voltaje por gravedad,| VIBRACION TRANSITORIA Cuando un sistema dinimico es excitado por una stibita y no periédica excitacion F(t), la respuesta correspondiente se denomina respuesta transitoria, puesto que generalmente no se producen oscilaciones esta- cionarias, ‘Tales oscilaciones tienen lugar a las frecuencias naturales el sistema con la magnitud variando en una forma que depende del tipo de excitacién. Primero estudiamos la respuesta de un sistema resorte-masa a tuna exeitacién impulso porque, este caso, es importante para la com- prensién de problemas mas generales de transitorios. 4.1 EXCITACION IMPULSO _Ampalso es la integral temporal de la fuerza y lo designamos por F Po frone wun Frecuentemente nos encontramos con una fuerza de gran magnitud que actia durante un tiempo muy pequefio pero, con una integral temporal finita. Tales fuerzas se denominan impulsivas. ‘La Fig. 4.1-1 muestra una fuerza impulsiva de magnitud F< con tuna duracién de ¢, Cuando ¢ tiende a cero, tales fuerzas crecen sin limite; sin embargo, el impulso definido por esta integral temporal es F, considerade finito, Cuando F es igual a la unidad, tal fuerza en el caso 92 Excitacion impulse 93 eu) eae Fig. 41-1 Big. 4-2, limite ¢ + 0 se denomina el impulso unitario o la funcién delta. Una funcién 6 en tg se identifica por 6(¢—g) y tiene las siguientes pro piedades: ar H=0 para todo t # € ‘= mejor que cualquier valor supuesto para ¢=¢ 10 O0<éy aqui la segunda integral es cero pues f(g) =0 para £ > ty Excitacién de la base. Frecuentemente el soporte del sistema dinamico, esta sometido a un movimiento stbito, especificado por su desplazamiento, velocidad 0 aceleracién. La ecuacién de movimiento puede entonces expresarse en términos del desplazamiento relativo 2=x—y, como sigue 2 +2fu,2 +0) 424) Y por tanto, todos los resultados del sistema excitado por medio de una {uerza, se aplican al sistema de base excitada para z, cuando el término Fy, m es remplazado por —$ 0 el negativo de la aceleracion de base. Para un sistema no amortiguado inicialmente en reposo, la scli- cidn para los desplazamientas relativos es = [stern ee 0.46 425) EJEMPLO 4241 Determine la respuesta de un sistema con un grado de libertad, a la excitacién mostrada en la Fig. 4.2-2 (Funcion escalon).96 Vibraciin transitoria nn) Fo oh Fig. 4.2.2 Excitacion con funcin excatén, Solueién: Considerando el sistema no amortiguado, tenemos (y= sien ot Sustituyendo en la Ee. (4.2-1), la respuesta del sistema sin amor. tiguacion es a x() So Jered 9 a8 a = FU ~ cose, Esto muestra que Ia respuesta pico a la excitacién-escalén, de magnitud F, es igual al doble de la deflexién estatica Para un sistema amortiguado el procedimiento puede repe- tirse con o, alternativamente, podemos simplemente considerar la ecuacién diferencial 2 ¥42fu,8 tude = cuya solucién es la suma de las soluciones a la ecuacién homogé- nea y Ia solucién particular que, para este caso vale Fy /mud. Asi la ecuacién ai) = Keo} sen(YF— FF gt ~ 6) + 22, ajustada a las condiciones i Ia solucién dada como en donde Excitacién arbitrasia 97 6008 | 7020+ Onn2 GeanSe Ss NOmIa 1416 18 20 Fig. 4.2-8, Respuesta a la funcién escalén uniteria. La Fig. 4.2-3 muestra un grifico de xk/F, contra e,t, con § como pardmetro y, es evidente, que la respuesta pico es menor que 2F, /k cuando existe amortiguamiento. MPLO 4. Consideremos un sistema resorte-masa no amortiguado en donde el movimiento de la base esta especificada por un pulso de velo- cidad de la forma (1) = eye u(t) en donde u(¢) es una funcidn escalén unitaria. La velocidad junto con su rata de cambio con respecto al tiempo se muestra en la Fig. 42-4 Fig. 4.244 Solueién: El pulso de velocidad en ¢=0 tiene un salto sibito, de cero a vs, y su rata de cambio (0 aceleracién) es infinita. Di- ferenciando a ¥(¢) ¥ reconociendo que (d/dé ju(t)=0(t), una fon-