1- Determine de la forma cannica controlable en variables de estado para el

siguiente sistema G(z):

Sugerencia:

Siga

los

pasos

(http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)

G ( z )=
Obtenemos:
G ( z )=

0,004528 z+ 0,000474534
z 20,6235 z +0,0543598

Hallamos

Hs=

H (s)

0,3525 s+171,9
s +291,2 s+14180
2

0,004528(z+ 0,1048)
(z0,1048)( z0,5187)

deducidos

en

Y (s)
0,3525 s+171,9
= 2
U (s) s +291,2 s+ 14180

Y (s)
X 1 ( s ) 0,3525 s+171,9 1
X 1 ( s)
1
= 2
U (s )
s +291,2 s+ 14180

Y ( s)=[ 0,3525 s +171,9 ] X 1

Y (s)=0,3525 s X 1 +171,9 X 1

Y =0,3525 s X 1 +171,9 X 1

X 1= X 2

Y = X 2+ 0,3525 X 1+ 171,9 X 1

U ( s )=[ s2 +291,2 s+ 14180 ] X 1

U ( s )=s2 X 1 +291,2 s X 1+14180 X 1

1+ 291,2 X 1+14180 X 1
U= X

2+ 291,2 X 2+14180 X 1
U= X

X 1= X 2

Y = X 2+ 0,3525 X 1+ 171,9 X 1

 2+ 291,2 X 2+14180 X 1
U= X

X 2=14180 X 1291,2 X 2 +U

A=

0
1
14180 291,2

[]

B= 0
1

C=[ 171,9 0,3525 ]

D=[ 0 ]

[ ][

][ ] [ ]

X 1
X1 0
0
1
=
+ U
X 2 14180 291,2 X 2 1

Y =[ 171,9 0,3525 ]

[ ]

X1
+[ 0 ] U
X2