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Fundaci

on Universitaria Los Libertadores

Laboratorio No. 2

DE SISTEMAS DE 2 ORDEN
RESPUESTA ESCALON
Arlinton Parra (201315501600), Jonathan Rodriguez (201311003600)
ResumenEl estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el posterior
an
alisis de su comportamiento y el posible dise
no de un sistema de control. En este informe se realizar
a
el estudio de la respuesta temporal de dos sistemas (Circuito RLC), (Integrador con Op-Amp) el cual
se fundamentar
a en el conocimiento previo que se tiene del mismo.

1.

INTRODUCCION

El objetivo principal es conocer el comportamiento de los


sistemas en su respuesta temporal, as mismo dise
nar y calcular los componentes necesarios para cumplir con dichas
respuestas.
En relaci
on con el tema, los sistemas que se estudiaran
tienen como prop
osito instruir al estudiante en la manipulaci
on de un circuito para obtener como respuesta bien sea
Sobre-Amortiguada, Sub-Amortiguada o No-Amortiguada,
el control total del sistema.

2.

Es por ello que a continuacion se describen dos sistemas


que seran utilizados para obtener su respuesta respecto a
se
nales de entradas tpicas.

3.
3.1.

PROCEDIMIENTO
Circuito en serie RLC

MARCO TEORICO

En principio, se define la respuesta temporal de un sistema


como el comportamiento en el tiempo que tiene el mismo,
ante alguna variaci
on en sus entradas.
En la Figura 1 se puede apreciar la respuesta temporal de
un sistema, compuesta por una respuesta transitoria y una
permanente, la cual tambien puede ser expresada seg
un la
Ecuaci
on 1, donde yt (t) y yss (t) son la respuesta transitoria
y la permanente, respectivamente.

Figura 2: Circuito Resonante


A. Ecuaciones Diferenciales
V(t) = RI(t) + L

log

V c(t) =

1
C

hi

dI (t)
dt

1
C

I(t) dt

I(t) dt

En Laplace tenemos:
V(s) = RI(s) + LSI(s) +
V c(s) =

1
CS I(s)

1
CS I(s)

B. Funci
on de Transferencia
V(s) = R + LS +
I(s) =

1
CS

I(s)

1
V
1
(R+LS+ CS
) (s)

V c(s) =

1
CS I(s)

Figura 1: Respuesta Temporal


y(t) = yt (t) + yss (t)

(1)

El an
alisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar
a, para diferentes tipos de sistemas y tipos de entrada,
separando la respuesta en transitoria y permanente.

V(s)

I(s)

S2 +

S
L
SR
L

1
LC

I(s)

1
V c(s)
CS
1

V(s)

S2 +

1
LC
R
LS

A = 176, 05 109

V c(s)

1
LC

B = 273 109
C = 37, 9 109

C. Respuesta Sobre-Amortiguada
Para realizar la detecci
on de polos y ceros del sistema primero extraemos las races mediante la ecuacion
cuadr
atica.
q 
2
R
R 2
4
L
LC
L
(2)
S=
2


Donde cumple como condici


on que
que se considere Sobre-Amortiguada.

R
L

2
>

4
LC

para

Establecemos la bobina de 15mH y el condensador


de 47F ya que son los valores mas comerciales,
calculamos la resistencia con la condici
on ya mencionada, donde se cumple con una de 100 y resolvemos
la ecuaci
on general.

S=
S=
S=

100
15103

6,6103

r
2

100
15103

2

B
(S+1,0015103 )

C
(S+5,6651103 )

1 = A(S +1, 0015103 )(S +5, 6651103 )+B(S)(S +


5, 6651 103 ) + C(S)(S + 1, 0015 103 )
1 = AS 2 + BS 2 + CS 2 + 6, 67 103 AS + 5, 6651
103 BS + 1, 0015 103 CS + 5, 68 106 A
1 = (A + B + S)S 2 + (6, 67 103 A + 5, 6651
103 B + 1, 0015 103 C)S + 5, 68 106 A

k 2
S 2 + 2n S + n2

Si < 1 la respuesta del sistema es Subamortiguada :


2n =

R
L

99K =

R
2Ln

100
2(8164,95rad/s)(15mH)

= 0, 4

Frecuencia de Resonancia:
q
q
1
1
n = LC
= (15mH)(1F
) = 8164, 96 rad/s
Factor de Amortiguamiento:
= n = (0, 4)(8164, 96) = 3, 265 103
Frecuencia de Amortiguamiento :
p

d = n 1 = (8164, 96) (1 0, 4)
d = 6, 324 103

6, 67 103 A + 5, 6651 103 B + 1, 0015 103 C = 0

La respuesta del sistema esta se determina por :

5, 68 106 A = 1


1
1

6, 67 103 5, 6651 103

5, 68 106
0

V c(t) = A1 e(jd )t + A2 e(+jd )t



0
1

3
1, 0015 10 0
1
0

(3)

Resolviendo para encontrar cada uno de los valores


asociados a la ecuacion (3) tenemos:

S1 , S2 = jd :

A+B+C =0

Utilizando la ecuacion (3) se encontrara la respuesta


asociada al sistema:

1
S

1
S(S1 +1,0015103 )(S2 +5,6651103 )

Con el objetivo de suplir la condicion se fija una


bobina de 15mH y resistencia de 100, calculando
como capacitor uno de 1F .

S 2 = 5, 6651 103

Por Fracciones Parciales, tomamos como entrada el


escal
on unitario U(t) .

D. Respuesta Sub-Amortiguada

2
44,4106 5,67106
2

S1 = 1, 0015 10

A
S

f (t) = 176, 05 109 273 109 e1,001510


3
+ 37, 9 109 e5,665110 t

4
(15103 47106 )

6,6103 6,22103
2
3

V(s) =

1
f (s) = 176,05 109 S1 273 109 S+1,001510
3 +
9
1
37, 9 10 S+5,6651103

V c(t) = A1 et ejd t + A2 et ejd t


V c(t) = (A1 ejd t + A2 ejd t )et

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on Universitaria Los Libertadores

V c(t) = (A1 cos d t + A2 sin d t)et

Laboratorio No. 2

es el mismo y por deducci


on estimamos que la segunda ecuaci
on es:
V m(s)
R2

E. Respuesta No-Amortiguada

V o(s)
P2

B. Funci
on de Transferencia

Se debe recordar que para establecer un circuito RLC


que se comporte como un oscilador se debe cumplir
que R = 0 Usando los valores de 15mH ,C = 1F
y una resistencia de 1 (corto circuito) se determina
lo siguiente:



V i(s) R11 = C1 S + P11 V m(s)


V i(s) R11 = 1+PP11C 1 S V m(s)


V m(s) = V i(s) R11 1+PP11C 1 S

Primero la ecuaci
on caracterstica del sistema:

V i(s)

1q + 15mH q +

1
1F

=0

Aplicando laplace:
S2 +

1
15mH S

1
(1F )(15mH)

=0

La carga del condensador viene determinada por un


valor coseno , es decir, desciende desde un maximo
hasta cero, luego se carga en sentido contrario hasta el m
aximo valor indefinidamente ya que no hay
amortiguamiento.

3.2.

= C 2 SV o(s)

P1
1
V m(s)
R 1 1 + P1 C 1 S

Al igual que el planteamiento anterior como el sistema es la uni


on de dos Integradores, se deduce la
segunda funci
on de transferencia:
V m(s)

P2
1
V o(s)
R 2 1 + P2 C 2 S

Resolviendo los diagramas de bloque se obtiene:


V i(s)

P1 P2
1
1
V o(s)
R 1 R 2 1 + P1 C 1 S 1 + P2 C 2 S

V i(s)

P1 P2

R1 R 2 S +

Integrador con Op-Amp

1
P1 P2 C1 C 2
1
P1 C 1


S+

1
P2 C 2

 V o(s)

Donde : 1 = P1 C1 y 2 = P2 C2

Figura 3: Circuito Integrador

Resolviendo obtenemos la ecuacion caracterstica del


sistema:


S 2 + 11 + 12 S + 11 2 = 0

A. Ecuaciones Diferenciales
C. Respuesta Sobre-Amortiguada
V i V
I(t) = (t)R1 (t)
d(V V m )
I1(t) = C1 (t) dt (t)
V V m
I2(t) = (t) P1 (t)

Para obtener una respuesta Sub-amortiguada se resuelve con valores de P1 C1 y P2 C2 tales que produzcan < 1 resolviendo:

I(t) = I1(t) + I2(t)


V i(t) V(t)
R1

= C1

d(V(t) V m(t) )
dt

V(t) V m(t)
P1

P1 = 1k
P2 = 220

donde V(t) es la tierra virtual por ende igual a 0 :


V i(t)
R1

= C1

d(V m(t) )
dt

V m(t)
P1

= C 1 SV m(s)

C2 = 2,2F


En Laplace tenemos:
V i(s)
R1

C1 = 1F

2n =
V m(s)
P1

Como el sistema es la uni


on de dos Integradores tenemos que Op-Amp1=Op-Amp2, por lo tanto el metodo

1
1
+
1
2

n =

1
1 2


(4)

(5)
3

Resolviendo y Despejando se reemplazan los valores correspondientes:

n =

=
1,444

1
(1k)(1F )(220)(2,2F )

1 +2
2n 1 2

= 1,437 103

rad/s

((1k)(1F )+(220)(2,2F ))
2(1,43103 )(1k)(1F )(220)(2,2F )

Figura 7: RLC- sobre Amortiguado Matlab PLOT

4.
4.1.

SIMULACIONES
Mat-Lab

Figura 8: RLC- Sub Amortiguado cod. Matlab

Figura 4: RLC- No Amortiguado cod. Matlab

Figura 9: RLC- Sub Amortiguado PLOT

Figura 5: RLC- No Amortiguado Matlab PLOT

Figura 6: RLC- Sobre Amortiguado cod. Matlab


4

4.2.

Multisim

Figura 10: RLC- No Amortiguado

Fundaci
on Universitaria Los Libertadores

Laboratorio No. 2

Figura 16: OP.AMP- Sobre Amortiguado

Figura 11: RLC- No Amortiguado Respuesta Temporal

Figura 12: RLC- Sobre Amortiguado.

Figura 17: OP.AMP- Sobre Amortiguado-Respuesta Temp.

5.

Figura 13: RLC- Sobre Amortiguado respuesta temp.

Figura 14: RLC- Sub Amortiguado.

Figura 15: RLC- Sub Amortiguado respuesta temp.

CONCLUSIONES

El analisis de los circuitos RLC de segundo orden presentan


un comportamiento particular dependiendo de los valores
asignados a cada uno de los elementos, esta selecci
on de
valores debe cumplir condiciones especificas dependiendo
de la respuesta temporal que se desea obtener, se debe tener en cuenta que al resolver el polinomio caracterstico
si se obtienen dos raices reales el sistema tendra una respuesta Sobre-amortiguada, si se obtienen races complejas
la respuesta por ende sera sub-amortiguada; en un caso
no amortiguado se obtendran races negativas y el circuito
equivalente tendra un comportamiento similar a un modelo
LC ya que el factor de amortiguamiento determinado por
la resistencia sera nulo.
Al trabajar con dos amp. operacionales en cascada y en
configuracion integrador , para determinar cual es la funcion de transferencia del circuito se obtienen primero las
ecuaciones diferenciales de cada una de las etapas (ambas
deben ser en principio iguales) se resuelve de tal forma que
se pueda representar el voltaje de salida del circuito en
terminos de un polinomio monico, de esta forma se podran
reemplazar los valores correspondientes para hacer que el
circuito tenga una respuesta o sobre- amortiguada o no
amortiguada (Oscilador), si se desea obtener una respuesta sub- amortiguada debe a
nadirse una etapa adicional al
modelo en cascada.
5

6.

OBSERVACIONES

Para el caso del circuito rlc Sub- amortiguado fue necesario


re-calcular los valores de resistencia debido a que los valores
seleccionados en un principio determinaban una respuesta
con un valor de un poco mayor que 1 y fue necesario
obtener nuevos valores para hacer a Mucho mayor a 1.

7.

REFERENCIAS

Modern control theory JT Tou - 1964 - McGraw-Hill


CONTROL SYSTEMS ENGINEERING, NS Nise - 2007
A. Mostafazadeh Inverting time-dependent harmonic oscillator Phys. Rev. A, 55 (1997), p. 4084