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INFORME DE LABORATORIO #5, ABRIL 2016

Laboratorio #5: Control de velocidad con inversion


de giro para un motor de CC mediante puente H
Diaz, Manuel (2130287) y Rincon, Adalberto (2130277)
manuel.alejandro.diaz.zapata@gmail.com, adalberto.rincon@hotmail.com
Universidad Auntonoma de Occidente

ResumenEn este informe estan registrados los procesos,


resultados y conclusiones realizados durante la practica de
manejo de un motor de corriente continua mediante el shield
DFRduino L289P para la tarjeta Arduino Uno. Terminando la
practica se obtuvieron algunos resultados esperados y otros no
esperados, de los cuales se sacaron conclusiones de la practica.

velocidad destaca por ser silencioso, su pequeno tamano


y reducido consumo. Resulta idoneo para aplicaciones en
las que se necesita una alta velocidad de giro.

Index TermsMotor, Velocidad, Corriente continua, Puente H,


Arduino, Shield, Driver.

I.

I NTRODUCCI ON

Debido a la necesidad de generar movimiento a partir de


la energa electrica para aplicaciones de diversos tipos, los
motores de corriente continua ofrecen una gama muy amplia
de soluciones para diversos problemas, esto se puede ver
en proyectos de robotica y radio control donde usualmente
son utilizados. Y debido a la popularizacion de estos campos
se han desarrollado dispositivos que simplifican la conexion,
proteccion y uso de estos, permitiendo a casi cualquier persona
realizar diversos proyectos.
II.
II-A.

M ARCO TE ORICO

Motor de corriente contnua

El motor de corriente continua es un elemento que permite


transformar energa electrica en energa mecanica, estos motores pueden trabajar en dos estados, con carga o en vaco; el
primero se refiere a cuando el motor se encuentra arrastrando
o soportando cualquier resistencia interna (carga) mientras
el segundo se refiere a la situacion en donde el motor no
esta arrastrando ni soportando carga alguna. Los motores
de corriente continua pueden clasificarse segun la forma de
conexion entre las bobinas inductoras e inducidas entre si en:
Motor de exitacion independiente.
Motor en serie.
Motor Shunt.
Motor Compound.
Antes de realizar la implementacion del circuito deseado
se llevo a cabo una serie de investigaciones, entre ellas
esta el determinar las especificaciones de dos motores
DC. Para este laboratorio se trabajo con motores
de corriente continua con una tension de trabajo de
12VD C, con esta informacion de inicio se encontro:
Motor DC reductor 12V 330 RPM S330010: Motor
reductor de 12V 300 rpm con una fuerza nominal de 1,3
Kgcm y 4 kgcm a maxima eficiencia. Este motor de alta

Figura 1. Motor 12VD C 330 RPM

Tension nominal
Velocidad sin carga
Consumo sin carga
Consumo nominal
Velocidad nominal
Fuerza nominal
Fuerza a maxima eficiencia
Consumo en frenado
Potencia de salida
Diametro maximo
Diametro eje
Rosca fijacion

12V
300RP M
140mA
< 800mA
220RP M
1, 3kgf.cm/0, 13N.m
4kgf.cm/0, 39N.m
3000mA
2, 9W
37mm
6mm
4xM 3

Tabla 1. Especificaciones Motor DC.

La informacion suministrada en la tabla anterior


sera de suma importancia al momento de decidir
el motor que se adecue a los requisitos y ademas
los rangos de valores a los cuales trabaja sin
llegar a recibir daos. Otra informacion que es
suministrada para el usuario junto con la tabla
es un plano con el dimensionamiento del elemento.
Motor DC 12V 150 RPM S330012: Motor reductor de
12V 150 rpm con una fuerza nominal de 2,3 Kgcm y 7
kgcm a maxima eficiencia. Este motor de alta velocidad
destaca por ser silencioso, su pequeno tamano y reducido
consumo. Resulta idoneo para aplicaciones en las que se
necesita una alta velocidad de giro.

INFORME DE LABORATORIO #5, ABRIL 2016

tipos de reguladores de tension siendo el mas sencillo


un diodo zener,tambien se encuentran integrados para
cumplir esta funcion como la serie LM78xx, los cuales
hacen referencia a reguladores de tension positiva.

II-D.

Figura 2. Motor 12VD C 150 RPM

Tension nominal
Velocidad sin carga
Consumo sin carga
Consumo nominal
Velocidad nominal
Fuerza nominal
Fuerza a maxima eficiencia
Consumo en frenado
Potencia de salida
Diametro maximo
Diametro eje
Rosca fijacion

12V
150RP M
140mA
< 800mA
110RP M
2, 3kgf.cm/0, 23N.m
7kgf.cm/0, 69N.m
3000mA
2, 6W
37mm
6mm
4xM 3

LED:

LED viene del acronimo ingles Light-Emitting diode o


diodo emisor de luz, es un elemento electronico que posee
polaridad es decir un anodo y un katodo, en otras palabras para
que un led pueda funcionar se debe tener en cuenta la polaridad
al momento de conexcion, para que el flujo de corriente vaya
de a nodo hacia el catodo y asi este elemento encienda, en
forma contraria, el led no funcionara; por dicha restriccion
existen formas para dicernir la polaridad de cada pata, bien
sea por medio de un multimetro o comparando la longitud de
las mismas donde la pata mas larga siempre va a ser el a nodo.
Otro dato a considerar al momento de emplear leds es que
dependiendo del color la tension que requiere sera mayor o
menor, a continuacion se presenta una tabla donde detalla esta
informacion:

Tabla 2. Especificaciones Motor DC.

Al igual que en las especificaciones del primer


motor, este tambien cuenta con su respectivo plano
y dimensionamiento, y comparando las tablas se
nota que al ser la velocidad del segundo menor a la
del primero, este puede ejercer un par de torsion
superior lo cual dependiendo de la aplicacion
permite elegir entre cual de los dos emplear.

Figura 3. Color led Vs Tension

Por u ltimo al momento de realizar la conexion de un


led se recomienda conectarle en serie una resistencia de
proteccion para limitar el flujo de corriente que circula por e l.

II-B. Datasheet:
Los datasheets u hojas de datos, son un documento en
el que se encuentra resumido el funcionamiento y otras
caractersticas de un componente o subsistema; dentro de
los puntos que trata se encuentran las especificaciones
tecnicas, una introduccion, la referencia, el fabricante,
descripcion funcional, esquemas entre otros. Este elemento
es de suma importancia para relacionarse con los dispositivos
que se van a trabajar para poder utilizarlos de manera
adecuada y evitar riesgos a la hora de realizar una conexion.

II-C.

Regulador de voltaje:

Los reguladores de voltaje o reguladores de tension,


son dispositivos electronicos diseados con el fin de
mantener un nivel de tension constante. Existen varios

II-E. Protoboard:
La protoboard o breadboard es un tablero con orificios
que permiten realizar conexiones y es empleada para insertar
componentes electronicos y cables creando as circuitos, al
permitir de manera sencilla modificar los circuitos es empleada
para la prueba de un circuito antes de imprimirlos en placa de
cobre, otro elemento que es empleado para armar circuitos es
conocido como placa universal, la cual se diferencia en que
esta es una placa delgada con multiples orificios sobre un metal
y que para su adecuado uso se deben soldar los elementos.
Una protoboard contiene conexiones internas, generalmente
trae dos filas en su extremo inferior y otras dos en su extremo
superior que se encuentran conectadas, mientras que en la
parte central cada una de las columnas esta conectada entre si.

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II-F. Resistencia:

II-H. Capacitor

Las resistencias son un elemento electronico pasivo cuya


funcion es oponerse al flujo de corriente en un circuito,
las resistencias mas comunes son las ceramicas las cuales
pueden encontrarse en una amplia gama de valores y cuya
denominacion se ha catalogado segun un codigo de colores,
a continuacion se presenta dicho codigo. Otro aspecto im-

Un capacitor o condensador es un elemento electronico


pasivo capaz de almacenar energa sustentando un campo
electrico. los condensadores poseen un tiempo de carga y
descarga, es decir el tiempo que les toma alcanzar el valor de
tension estipulado(si un condensador se conecta en paralelo a
una fuente de tension, este tendera a estabilizarse en el valor de
tension de la fuente). La unidad de medida para este elemento
es el Faradio y las ecuaciones relativas son:
dV (t)
)
dtR b
V (t) = df rac1c a i(t) dt
I(t) = c

II-I. Diodo

Figura 4. Resistencia tabla de colores

portante sobre las resistencias es que no poseen polaridad,


caracterstica que les permite ser conectadas sin importar
la oritencacion de las patas respecto al flujo de corriente,
ademas este elemento disipa calor por lo que entre mayor
sea la potencia que este disipe presentara un aumento en su
temperatura; por ultimo para considerar el valor de resistencia
que se va a emplear en un circuito se debe conocer la tension,
corriente y potencia que debera soportar y de acuerdo a esto
elegir la resistencia con las caractersticas idoneas de otro
modo el elemento no funcionara como es debido, presentara
fallos o se daara. Las ecuaciones empleadas para este elemento
se conocen como ley de ohm:
V =I R
P =V I

II-G.

Potenciometro

Los potenciometros o reostatos son aplicaciones de una


resistencia variable, estos cuentan con 3 terminales, donde una
es conocida como cursor. Los potenciometros poseen un valor
nominal y un cursor que tiene la capacidad de desplazarse
por medio de perilla, este cursor cumple la funcion de dividir
la resistencia nominal en dos, cuyos valores al sumarse
siempre seran equivalentes al nominal. Como se mensiono las
resistencias variables pueden ser conocidos como reostatos
o potenciometros, la diferencia recae en que el primero se
conecta en serie al circuito y es utilizado para regular corriente
mientras que el segundo se conecta en paralelo y se emplea
para regular tension. Otro elemento de resistencia variable
muy empleado es conocido como trimmers, los cuales a
diferencia de los potenciometros normales son mas estables.

Un diodo es un elemento electrico de dos terminales


que permiten la circulacion de corriente en un u nico
sentido, de a nodo a catodo. Este termino generalmente es
empleado para referirse a un diodo semiconductor. Una de las
aplicaciones de los diodos es la de proteccion, esto se debe
a sus caracetrsticas, las cuales de acuerdo a su material de
conformacion necesita cierto valor de tension para romper una
barrera de potencial y permitir que el diodo conduzca, ademas
de que solo resiste el paso de corriente directa hasta un rango
determinado y llegado el caso donde se supere el elemento
que se daa es el diodo y no la carga. Algunos diodos pueden
ser utilizados como reguladores de tension (diodo zener).

II-J. Transistor
Un transistor es un elementro electronico semiconductor
de tres entradas, dependiendo del tipo de transistor el
nombre de las entradas puede variar, tomando como
ejemplo un transistor BJT, sus terminales son conocidos
como base,emisor y colector. El transistor es utilizado
para controlar mediante uno de sus terminales su salida
en corriente. Existen diferentes tipos de transistores y
diferentes modos de conexion para estos, y segun lo
anterior pueden cumplir funciones de amplificador de
potencia, incrementar tension, conmutadores, osciladores,etc.

II-K. Rele
un rele o relevador es un dispositivo electromagnetico
que contiene un embobinado y unos terminales. Se utiliza
para controlar por medio de una seal de un circuito
el accionamiento de un contacto ya sea para cerrar
o abrir un circuito, este elemento tambien permite
separar y al mismo tiempo proteger elementos que
funcionan a baja corriente como sistemas de control
con la alimentacion de los elementos de alta demanda.

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II-L. Arduino
Arduino es una compaa de hardware libre, la cual desarrolla
placas de desarrollo que integran un microcontrolador y un
entorno de desarrollo (IDE), disenado para facilitar el uso de
la electronica en proyectos multidisciplinarios.
El hardware consiste en una placa de circuito impreso con
un microcontrolador, usualmente Atmel AVR, y puertos digitales y analgicos de entrada/salida,los cuales pueden conectarse
a placas de expansin (shields) que expanden las caractersticas
de funcionamiento de la placa arduino.
Para este laboratorio se empleo una tarjeta de aruduinoUNO
que es una placa controladora que tiene como base al arduino
ATmega328P. A continuacion se presenta la tabla de caracteristicas a tener en cuenta:

III.

C IRCUITO REALIZADO

El circuito consta un shield para Arduino Uno el cual a


traves de una salida digital del Arduino se activa la inversion
de giro de uno de los motores que se encuentra conectado y
una salida analgica controla la velocidad del motor deseado.
Este dispositivo cuenta con diferentes configuraciones y
formas de alimentacion, la velocidad puede ser controlada
mediante PWM (Modulacion por ancho de pulso) o
PLL (Lazo de seguimiento de fase); hasta dos motores
pueden ser conectados, con la restriccion de una corriente
maxima de 2A. Ademas, cuenta con la seleccion de
alimentacion del motor, ya sea mediante la placa Arduino
o una fuente externa. Todas estas configuraciones se
realizan mediante el cambio de lugar de jumpers en la tarjeta.
En la figura 1 se puede observar una configuracion similar
pero configurada mediante el uso de un circuito integrado
L298P y jumpers para la conexion con la tarjeta Arduino.

Figura 5. ArduinoUNO caracteristicas

Como se menciono al arduino pueden conectarsele extensiones o shield, elemento que tambien fue requerido al momento
de montar el circuito, en este caso el shield utilizado fue el
dfrduino l298p, este cuenta con las siguientes caractersticas:

Figura 7. Sistema usando circuito integrado

IV.

A N ALISIS

Este circuito cuenta con tres partes, la primera es la


configuracion del tipo de control y fuente de alimentacion
mediante jumpers en el shield, la segunda es la configuracion
del sistema de mando y la terceraa es la programacion del
microcontrolador.
Figura 6. Dfrduino l298p caractersticas

II-M.

Puente H:

Un Puente en H es un circuito electronico que permite


a un motor electrico DC girar en ambos sentidos, avance
y retroceso. Son ampliamente usados en robotica y como
convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles
como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a
partir de componentes discretos.

IV-A.

Configuracion de los jumpers en el shield

Como se puede observar en la figura 2, el shield


cuenta con dos grupos de jumpers, donde el grupo 1
permite configurar como fuente de alimentacion del motor
la tarjeta Arduino (recomendado para motores que no
consuman mas de 70mA a 3.3V o 5V) o una fuente
externa de alimentacion (motores que consuman hasta 2A).
El grupo 2 de jumpers permite configurar el control de
velocidad mediante PWM o PLL, cambiando as los pines de
entrada para las variables propuestas por el fabricante como

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Figura 8. Configuracion de los jumpers en el shield

E1, E2, los cuales son los activadores de los motores M1 y


M2 respectivamente, M1 y M2 que son los direccionadores
del sentido de giro, como se muestra en la figura 3.
Ex
0
1
1
PWM

Mx
X
1
0
X

Motor X desactivado
Motor X activado hacia adelante
Motor X activado en reversa
Control de velocidad mediante PWM

Figura 9. Tabla de verdad para el shield DFRduino L298P

Estas configuraciones permiten al usuario, dependiendo de


la aplicacion y experiencia que tenga con estos tipos de
senales, controlar la velocidad del motor. En el caso de la
practica, se hizo control mediante el uso de seales PWM,
donde se variaba desde 0 a 255 el ciclo u til de la seal, siendo
0 equivalente al 0 % del ciclo u til y 255 al 100 %. El valor de
esta seal puede ser dada directamente en el codigo o mediante
la lectura analogica de la tension en un potenciometro.
IV-B.

Configuracion del sistema de mando

Para la inversion de giro se lee un valor digital de


un interruptor, donde si este se encuentra activo la
entrada digital asignada al pin 10 se encuentra en un
nivel activo, de lo contrario se encuentra en un nivel
bajo, esto se logra conectando el terminal comun del
interruptor a 5V, y luego utilizando una resistencia para
limitar la corriente que llega al pin de tierra o GND.
Luego, para el control de velocidad, se utiliza un
potenciometro rotatorio, donde sus terminales derecho e
izquierdo son conectados a 5V y GND respectivamente, y el
terminal del medio al pin analogico A0. Esto se hace con el
fin de leer el valor de tension en el pin A0 para as lograr un
control manual de la velocidad mediante el cambio de este
valor.
IV-C.

Programacion del microcontrolador

Debido a que el microcontrolador esta embebido en una tarjeta Arduino, su programacion


se hace mas sencilla usando el IDE Arduino.
Buscando la hoja de datos del shield utilizado, se dio
con el codigo recomendado por el fabricante, en el cual

Figura 10. Control de inversion de giro y velocidad

se explica brevemente como se le deben enviar las seales


al driver y por que pines como se puede observar en la figura 5.
//Arduino PWM Speed Control
int E1 = 5;
int M1 = 4;
int E2 = 6;
int M2 = 7;
void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}
void loop()
{
int value;
for(value = 0 ; value <= 255; value+=5)
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E1, value);
analogWrite(E2, value);
delay(30);
}
}
Figura 11. Codigo recomendado por DFRobot

Utilizando este codigo como base, se procede a


modificarlo para lograr la inversion de giro mediante
un switch y el control de velocidad mediante un
potenciometro como se muestra en la figura 4.
En el codigo se anaden dos variables las cuales son Pot
para indicar el pin al que estara conectado el potenciometro
y sensorValor que toma los valores registrados por
Pot y lo multiplica por 0.25 para luego registrarlos como
el valor del PWM, esta operacion se realiza ya que el
valor maximo registrado por Pot es de 1023 y como
el valor maximo del PWM debe ser de 255, 0.25 es

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el valor apropiado de escala para lograr el rango deseado.


Luego se procede a enviar las seales al shield mediante
dos pines digitales (M1 y M2) y los valores de los PWM
mediante pines analogicos (E1, E2). Esto seguido de una
espera de 250 milisegundos para evitar un posible error con
la lectura de las senales, es decir, se esta muestreando a 4Hz
el valor de tension entregado por el potenciometro. A en la
figura 6, se muestra el codigo final cargado al Arduino UNO:

//Arduino PWM Speed Control


int E1 = 5;
int M1 = 4;
int E2 = 6;
int M2 = 7;
int SW4 = 10;
int Pot = A0;
void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
pinMode(SW4, INPUT);
}
void loop()
{
int sensorValor = analogRead(Pot)/4;
digitalWrite(M1, digitalRead(SW4));
digitalWrite(M2, 0);
analogWrite(E1, sensorValor);
analogWrite(E2, 0);
delay(250);
}
Figura 12. Codigo utilizado para el mando del motor

Cabe resaltar que el control de velocidad se puede realizar


mediante codigo o implementando un sistema electromecanico que enve senales al microcontrolador.

V.

C ONCLUSIONES

Experimentando con el potenciometro, se hallo que si no


se escala el valor que e ste entrega (1023), la velocidad
del motor bajara una vez pase por algun multiplo de
255 y comenzara a ascender si se sigue girando el
potenciometro.
Al poner a funcionar un motor DC con un arduino,
se debe considerar la demanda de corriente del
motor, y es recomendable implementar un elemento
protector en caso de que se presente un corto
el arduino no se vea afectado, este aspecto en
el circuito realizado es realizado por el shield.

R EFERENCIAS
[1] H. Kopka and P. W. Daly, A Guide to LATEX, 3rd ed. Harlow, England:
Addison-Wesley, 1999.
[2] DFRobot, Arduino Motor Shield (L298N) (SKU:DRI0009), Disponible
en la web en: http://goo.gl/sPB87V
[3] Puente H, Disponible en la web en: https://goo.gl/STVNMX
[4] DFRobot,2A Motor Shield for Arduino, Disponible en la web
en:http://goo.gl/MDegbX
[5] Arduino, Disponible en la web en:https://goo.gl/GXzob1.
[6] Rele, Disponible en la web en: https://goo.gl/bf2urY.
[7] Motor DC, Disponible en la web en: https://goo.gl/tsHVLh.
[8] Motor DC, Disponible en la web en: https://goo.gl/XDDxpp.
[9] Datasheet, Disponible en la web en: https://goo.gl/evgpOI.
[10] Regulador de Tension, Disponible en la web en: https://goo.gl/d8dzjY.
[11] LED, Disponible en la web en: https://goo.gl/EKJY3e.
[12] Conceptos basicos, Disponible en la web en: http://goo.gl/ljSiJ0.
[13] Protoboard, Disponible en la web en: http://goo.gl/W8NCbd.
[14] Potenciometro, Disponible en la web en: https://goo.gl/beUMmu.
[15] Protoboard, Disponible en la web en: http://goo.gl/W8NCbd.
[16] Potenciometro, Disponible en la web en: https://goo.gl/beUMmu.
[17] Potenciometro, Disponible en la web en: http://goo.gl/V23hwi
[18] Condensador electrico, Disponible en la web en: https://goo.gl/BUwPU7
[19] Diodo, Disponible en la web en: https://es.wikipedia.org/wiki/Diodo
[20] Figura
1.SuperRobotica,
MOTOR
DC
REDUCTOR
12V 300 RPM S330010, Disponible en la web en:
http://www.superrobotica.com/S330010.htm.
[21] Figura
2,SuperRobotica,
MOTOR
DC
REDUCTOR
12V 150 RPM S330012, Disponible en la web en:
http://www.superrobotica.com/S330012.htm.
[22] Figura 3, Color led vs tension, Disponible en la web
en:http://goo.gl/8bTj1k.
[23] Figura 4, Resistencia tabla de colores, Disponible en la web
en:http://goo.gl/SrtQGO.
[24] Figura 5, ArduinoUNO caracteristicas, Disponible en la web
en:https://goo.gl/FyGR1j.
[25] Figura 6, DFRobot,2A Motor Shield for Arduino, Disponible en la web
en:http://goo.gl/MDegbX
[26] Figura 7, W. Gutierrez , Universidad Autonoma de Occidente, Gua de
Aprendizaje Actividad 1 Motores DC.pdf, 2016.