Solucin de la ecuacin de estado

en modelos lineales
Solucin de la ecuacin homognea

Matriz de transicin
Propiedades de la matriz de transicin

Solucin de la ecuacin completa

Clculo de la matriz de transicin

casos simplificables
mtodo de Cayley-Hamilton
mtodo de Jordan
mediante transformadas de Laplace
nuemricamente mediante Matlab
Control en el Espacio de Estado

Solucin de la ecuacin homognea

ecuacin homognea:

x& ( t ) = A( t )x( t )

c.i. : x( t 0 ) = x 0

resolucin por aproximaciones sucesivas (mtodo Peano-Baker)

t

!!00((tt))==xx00
! 0 (t) = x 0

x(t) = [ I +
t

tt
t

!!kk((tt))==xx00 ++ &&AA(("")!
)! dd""
! k ( t ) = x 0 + & A(" )!kkk%%%111d"
t 0t 0
t0

xx((tt))== lim
lim!!kk((tt))
x( t ) =kk$
lim
$## ! k ( t )
k $#

"

# A(" )d" + # A(" ) # A(" )d" d" + K

1

t0

# k "1

t0

t0

! + ... ! A(# ) ! A(# 1 )K ! A(# k "1 )d# k "1 K d# 1d# + K ] x 0

t0

t0

t0

x( t ) = !( t, t 0 )x 0
Control en el Espacio de Estado

Propiedades de la
matriz de transicin
d"(t,t 0 )
= A(t)"(t,t 0 )
dt
!( t 0 , t 0 ) = I

derivada temporal
valor en t0
transitividad
inversa

!( t 2 , t 0 ) = !( t 2 , t1 )!( t1, t 0 )

"(t,t 0 )#1 = "(t 0 ,t)

cambio de base en el espacio de estado:

~

"(t,t 0 ) = T #1"(t,t 0 )T
Control en el Espacio de Estado

Solucin de la ecuacin de estado

en modelos lineales
Solucin de la ecuacin homognea

Matriz de transicin
Propiedades de la matriz de transicin

Solucin de la ecuacin completa

Clculo de la matriz de transicin

casos simplificables
mtodo de Cayley-Hmilton
mtodo de Jordan
mediante transformadas de Laplace
numericamente mediante Matlab
Control en el Espacio de Estado

Solucin de la ecuacin completa

ecuacin completa:

x& ( t ) = A( t )x( t ) + B( t )u( t )

x( t 0 ) = x 0

resolucin:
se ensaya con una solucin del tipo:

x( t ) = !( t, t 0 )z( t )

que introducida en la ecuacin diferencial permite obtener z(t) y

por tanto la solucin buscada:
t

$ "(t,# )B(# )u(# )d#

x(t) = "(t,t 0 )x 0 +

t0

Control en el Espacio de Estado

Solucin de la ecuacin completa

t

x(t) = "(t,t 0 )x 0 +

$ "(t,# )B(# )u(# )d#

t0

"(t,t 0 )x 0 existe si y slo si existen c.i. de las variables

!

$ "(t,# )B(# )u(# )d#

t0

de estado no nulas
es la respuesta del sistema ante entrada nula,
denominada evolucin libre del sistema
existe si y slo si existe entada no nula
es la respuesta del sistema desde c.i.
nulas
Control en el Espacio de Estado

Solucin de la ecuacin de estado

en modelos lineales
Solucin de la ecuacin homognea

Matriz de transicin
Propiedades de la matriz de transicin

Solucin de la ecuacin completa

Clculo de la matriz de transicin

casos simplificables
mtodo de Cayley-Hamilton
mtodo de Jordan
mediante transformadas de Laplace
numericamente mediante Matlab
Control en el Espacio de Estado

Clculo de la matriz de transicin:

casos simplificables
en los casos en que A(t) # t

"(t,t 00) = I + $ tttt00 A(# )d# +

!

A(t) = a(t) M

t
t0

A(" )d"A(t)

& 'tt a11() )d)

K
$e 0
(( t, t 0 ) = $
M
M
$
0
L
$
%

#
!
!
t
a () )d) !
e't 0 nn !"
0
M

M
a(# )d#
"(t,t 0 ) = e $t0

caso invariante: A(t)=A "( t, t 0 ) = e

caso escalar: A(t)=a(t)

se verifica:

tt
22
33
1 tt
1 tt
A(
A(## ))dd##
$ tt00 A(# )d# ] + [ $ tt00 A(# )d# ] + ...=e $tt00
[
2!
3!

Casos:
A(t) es diagonal
!

A(" )d" =

A( t !t0 )
t

#( t, t 0 ) = e"t 0

Control en el Espacio de Estado

= "( t ! t 0 )

a(! )d!

Clculo de la matriz de transicin:

Mtodo de Cayley-Hamilton
"(t,t 0 ) = e

$t0 a(# )d# =

n%1

& h (t)M

j= 0

calculndose los coeficientes hj(t) mediante:

n%1
t
"i $ a(# )d#
t0
siendo i son los
=
h j (t) "ij i = 1Ln
&
e

valores propios de M

j= 0

si algn i tiene multiplicidad mi se verificar:

t

" k e %t0
"#k
#

a($ )d$

"k'

#= #i

j= n&1
j= 0

h j (t) # j

k = 1Lmi &1

"#k
#= #i

Control en el Espacio de Estado

Clculo de la matriz de transicin:

Mtodo de Jordan (1/2)
si

donde

esta formada

por cajas de Jordan:

entonces:

Control en el Espacio de Estado

10

Clculo de la matriz de transicin:

Mtodo de Jordan (2/2)
donde para las cajas diagonales:

y para las cajas de Jordan:

Control en el Espacio de Estado

11

Clculo de la matriz de transicin:

por transformada inversa Laplace
tomando transformada de Laplace en sistemas lineales
invariantes se obtiene:
por tanto:
y:

Control en el Espacio de Estado

12

Ejemplo 2.1: sistema invariante

Calcular analticamente la evolucin del siguiente sistema
desde [x1 x2]T=[1 1]T y con entrada:

" x1 % " 2 1%" x1 % "1%

$ '=$
'$ ' + $ 'u
#x 2 & #(1 0&#x 2 & #0&

a)
b)

Mediante Carley-Hamilton
Mediante Jordan

Control en el Espacio de Estado

13

Ejemplo 2.1: resolucin a)

caso invariante
a) Mediante Carley-Hamilton

Control en el Espacio de Estado

14

Ejemplo 2.1: resolucin b)

caso invariante
b) Mediante la matriz de Jordan
>> A=[2 1 ; -1 0]; [T,J]=jordan(A)
T= 1 1
J= 1 1
-1 0
0 1
>> syms t real
>> PhiJ=exp(J(1,1)*t)*[1 t; 0 1]
>> Phi=inv(T)*PhiJ*T

PhiJ =[ exp(t), exp(t)*t]

[
0, exp(t)]
Phi=[ exp(t)*t+exp(t),
exp(t)*t]
[
-exp(t)*t, exp(t)-exp(t)*t]

Control en el Espacio de Estado

15

Ejemplo 2.1: resolucin c)

caso invariante
c) Mediante el comando >> expm(Matriz)
>> expm(A*t)
ans = [ exp(t)*t+exp(t),
exp(t)*t]
[
-exp(t)*t, exp(t)-exp(t)*t]

Control en el Espacio de Estado

16

Ejemplo 2.1: simulacin con Matlab

>[Y,X]=LSIM(A,B,C,D,U,T,X0) comando nuevo
>> A=[2 1 ; -1 0]; B=[1;0]; C=[1 1]; D=[0];
>> t=0:0.01:1; u=ones(length(t),1);
>> lsim(A,B,C,D,u,t,[1;1]);

>> [Y,X]=lsim(A,B,C,D,u,t,[1;1]);
Control en el Espacio de Estado

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Ejemplo 2.2: sistema variante

Calcular analticamente la evolucin del siguiente sistema
desde [x1 x2]T=[1 1]T y con entrada:

" x1 % "2t t %" x1 % "1%

$ '=$
'$ ' + $ 'u
#x 2 & #(t 0&#x 2 & #0&
a)
b)

Mediante Jordan
Mediante Carley-Hamilton

Control en el Espacio de Estado

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Ejercicio 2.1
Dado el sistema del ejercicio 1.3, cuyas ecuaciones linealizadas en torno al p.e.
s1=0.3, A1=2, A2=1,5, s2=0.25, F1=1, H1=1.38 y H2=0,816 son:
f1
h1
s1

h2

s2

a) Calcular la matriz de transicin para t=1 (2 puntos)

b) Calcular los valores de las alturas en el modelo anterior cuando estas
valen un 10% ms que en el p.e. (2 puntos)
c) Obtener y dibujar los valores de ambas alturas durante 10 segundos a
partir de la matriz de transicin calculada, partiendo de unas alturas
iniciales del apartado anterior y con entrada F1 permanentemente igual a
la de su valor en el p.e. (4 puntos)
d) Superponer en la grfica anterior la evolucin de las alturas obtenidas con
el comando lsim (2 puntos)
Control en el Espacio de Estado

19

Ejemplo 2.3: resolucin con Simulink

Control en el Espacio de Estado

22

10

Ejemplo 2.3: resolucin con Simulink

Control en el Espacio de Estado

23

Ejercicio 2.2
Dado el sistema de depsitos del ejercicio 2.1
a) Dibujar en Simulink la evolucin de las alturas del modelo lineal
en las condiciones del ejercicio 2.1 (mismas c.i. y entradas) (3,3
puntos)
b) Comparar en un mismo grfico la evolucin de las alturas del
modelo lineal con la evolucin del modelo no-lineal (3,3 puntos)
c) Cargar en variables Matlab las evoluciones de las alturas de los
apartados anteriores y compararlas en el mismo grfico con las
obtenidas en el ejercicio 2.1 (3,3 puntos)

Control en el Espacio de Estado

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11