PROYECTOS TENTATIVOS PARA SU DISEO Y

CONSTRUCCIN.

TIPO: MONOGRAFA 2
Alumnos:
Fernndez Villanueva, David Benjamn.
Davirn Melgarejo, Michael Smith
Martnez Rojas, Moiss Enrique
PP
Solrzano Chuquimantari, Joubert Denhan
JJ

CURSO:

Metodologa de la Investigacin

PROFESOR:
FECHA DE ENTREGA:

03 / 11 / 2016

2016-II

En este documento seleccionaremos un proyecto de 6 proyectos propuestos. El proyecto

propuesto ser calculado y diseado durante el desarrollo del curso de metodologa de la
Investigacin.

Contenido
Resumen de proyectos................................................................................... 3

I.
II.

Presentacin de proyectos...........................................................................4

2.1
Diseo e implementacin de un robot mvil para inspeccin, traslado y
destruccin de objetos explosivos militares (EOD) y objetos explosivos improvisados
(IED). 4
2.1.1

Resumen........................................................................................ 4

2.1.2

Necesidad y definicin del problema....................................................4

2.1.3

Objetivo general y especfico.............................................................5

2.1.4

Descripcin de la solucin propuesta...................................................5

2.1.5

Marco terico................................................................................. 9

2.1.6

Aplicaciones y usos potenciales...........................................................9

2.1.7

Cronograma................................................................................. 10

2.1.8

Presupuesto.................................................................................. 11

2.1.9

Descripcin del producto final.........................................................11

2.1.10

Conclusiones y Recomendaciones.....................................................11

2.2
. GENERACIN DE ENERGA ELCTRICA EN LA ESTACIN
UNI DEL METROPOLITANO MEDIANTE BALDOSAS
PIEZOELECTRICAS.................................................................................. 12
2.2.1

OBJETIVO GENERAL....................................................................12

2.2.2

OBJETIVOS ESPECFICOS.............................................................12

2.2.3

ALCANCE................................................................................... 12

2.2.4

LIMITACIN................................................................................ 13

2.2.5

FUNDAMENTO TERICO..............................................................13

HISTORIA................................................................................................ 13
CLASES DE CRISTALES DE SUSTANCIAS QUE CONTIENEN
PIEZOELECTRICIDAD............................................................................... 13
2.2.6

POSIBILIDAD TECNOLOGICA.......................................................15

2.2.7

ANLISIS DE FSICO....................................................................15

2.2.8

ANALISIS ECONOMICO................................................................16

2.2.9

ANALISIS DE IMPACTO AMBIENTAL.............................................16

2.2.10

CONCLUSIONES..........................................................................16

2.3
2.3.1

Implementacin de una planta recicladora de papel en la UNI...........................17

Resumen........................................................................................ 17

2.4

Proyecto 4........................................................................................... 29

2.5

Proyecto 5........................................................................................... 29

2.6

Proyecto 6........................................................................................... 29

2.4

. ANALISIS, MODELAMIENTO E IMPLEMENTACION DE UN EXSOESQUELETO

HUMANO DE MIEMBROS INFERIORES PARA LA ASISTENCIA DEL MOVIMIENTO
SEDESTACION A BIPEDESTACION...................................................................30
2.4.1

Resumen ...................................................................................... 30

2.2.2

Ambitos de Aplicacin ..............................................................30

2.2.3

Objetivos...................................................................................... 31

2.2.4

Principales Hitos ............................................................................31

2.2.5

Antecedentes ................................................................................ 31

2.2.6

Hipotesis...................................................................................... 33

2.2.7

Descripcion Tecnica y Metodologia.....................................................33

2.2.8

Conclusiones............................................................................. 34

2.2.9

Cronograma de Actividades ..............................................................35

2.2.10

Presupuesto............................................................................... 37

I.

Resumen de proyectos.

La descripcin de cada proyecto se encuentra en el Captulo II de este documento.

El criterio de evaluacin de cada uno de los proyectos es asignando valores entre 0 y 10, en la que 0 es baja calificacin, y 10 califica como excelente
en lo que le corresponda.

Proyecto

Tiempo de
realizacin

Costo de
investigacin

Posibilidad
Tecnolgica

Diseo e implementacin de
un robot mvil para
inspeccin, traslado y
destruccin de objetos
explosivos militares (EOD) y
objetos explosivos
improvisados (IED).
Generacin de energa
elctrica en la estacin UNI
del metropolitano mediante
baldosas piezoelctricas.
Implementacin de una Mini
Planta de reciclaje de papel
en la UNI

Rentabilida
d

Grado de
inversin

Impacto
ambiental

Disponibilidad de
insumos

Aceptaci
n social

Suma

Mayor
abarcacin
social
3

-3

44

49

52

4
5
6

II.

Presentacin de proyectos
II.1 Diseo e implementacin de un robot mvil para inspeccin,
traslado y destruccin de objetos explosivos militares (EOD) y
objetos explosivos improvisados (IED).
II.1.1 Resumen
A medida que la robtica avanza, el hombre encuentra cada vez ms
aplicaciones para los robots; cada vez son ms frecuentes situaciones en donde se
requiere la manipulacin de sustancias peligrosas, tales como: Sustancias qumicas,
biolgicas, radiactivas, nucleares o explosivas (CBRNE); o en ciertos casos el
reconocimiento de ambientes hostiles o cubrimiento de zonas de alto riesgo de
desastre.
No hace ms de un ao, exactamente lunes 07 de septiembre del 2015, falleci
un miembro de la Unidad de Desactivacin de Explosivos (UDEX) quien intent
desactivar una de las dos granadas dejadas frente a un colegio en Villa El Salvador.
Ante este hecho y muchos otros similares, lleva a preguntarnos cmo se est
utilizando la tecnologa para prevenir este tipo de sucesos indeseables.
Nosotros como futuros ingenieros, estamos en la obligacin de aplicar nuestros
conocimientos para solucionar los problemas de nuestra sociedad, motivo por el
cual presentamos un proyecto que d solucin a este problema.

II.1.2 Necesidad y definicin del problema

A) Identificacin del problema
Los Efectivos de la Unidad de Desactivacin de Explosivos (UDEX) de la Polica
Nacional siempre estn en peligro constante ya que no se dan abasto con el nico
Robot antiexplosivos que poseen, el mk2, adems cada unidad es demasiados caros
porque son comprados a pases extranjeros.

Imagen 1. Divisin de explosivos de la Polica

Nacional del Per.

Imagen 2. Robot Vanguard, adquirido por la PNP en el

2012 por un valor de S/. 200 000.00

B) Definicin del problema

Neutralizacin de objetos explosivos militares (EOD) y objetos explosivos
improvisados (IED).

II.1.3 Objetivo general y especfico

A) Objetivo General
Construir un robot mvil para Inspeccionar e identificar objetos explosivos
militares (EOD) y objetos explosivos improvisados (IED), as mismo contribuir con
la misin de la universidad de solucionar los problemas de la sociedad.
B) Objetivo Especfico
a. Diseo y construccin de la estructura mecnica usando herramientas
computacionales CAD, como SolidWorks y de simulacin como Matlab.
b. Diseo y construccin del sistema electrnico usando herramientas
computacionales de modelado, como Altium Designer.
c. Seleccin de los sensores, actuadores, tarjetas de control, dispositivos de
comunicacin y suministros de energa, los constituyen el Harware electrnico
del vehculo.
d. Diseo y programacin de un algoritmo de control.

II.1.4 Descripcin de la solucin propuesta

A) Requerimientos
La solucin debe cumplir con los siguientes objetivos:
a. Control a distancia.
b. Inspeccin de zonas peligrosas por explosin.
c. Ligero y fcil transporte.
d. Proteccin MIL-STD-810. (militar e industrial)
e. Proteccin IP65 (polvo y agua)
B) Solucin Propuesta
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT MVIL PARA
INSPECCIN, TRASLADO Y DESTRUCCIN DE OBJETOS
EXPLOSIVOS MILITARES (EOD) Y OBJETOS EXPLOSIVOS
IMPROVISADOS (IED).
Caractersticas especficas
Estas caractersticas se toman en funcin de los requerimientos y de las
soluciones existentes (ver tabla 1)
Precio
Masa
Carga mxima
Dimensiones
Tiempo en
movimiento
Velocidad
mx.
Radio de giro
Pendientes
Escaleras
inclinadas
Obstculos
verticales
Brazo
manipulador

S/. 30,000.0 (mx.)

50kg (mx.)
0.68m*0.326m*0.302m (largo-ancho-alto) (sujeto a variaciones)
3 hrs.
8km/h
0 (traccin diferencial)
45
45
-6.0 kg (brazo extendido al mximo).
13.72 kg (brazo retrado).
Alcance vertical: 0.99 m.
Alcance horizontal: 0.723 m.

Autonoma
Comunicacin
Puertos de
expansin
Grado de
proteccin
Controlador

-650m
Sensores, manipulador de armas, cmaras de video, etc.
IP65.
MIL-STD-810.
Mono-control.

Imagen 3. Imagen conceptual referencial.

Tabla 1. Tabla de caractersticas de las principales soluciones existentes en el mercado.

Vanguard MK2
Precio
Masa

$ 70,000
48.0 kg (Total)

Carga mxima
Dimensiones

-0.915m*0.435m*0.405
m (largo-ancho-alto)
2-3 horas

510 PackBot

710 Kobra

310 SUGV

$100,000
14.3 kg
plataforma
mvil (sin
bateras).
9.6 kg
manipulador.
---

-166.4 kg
plataforma mvil
(incluido batera
intercambiable).
60.3 kg
manipulador.
---

$155,000
8.3 kg
plataforma
mvil (sin
bateras).
3.7 kg
manipulador.
---

8hrs.+

10 hrs.+

6hrs.+

--

9.3 km/h.

12.9 km/h

Radio de giro

--

0 (cero).

Pendientes
Escaleras
inclinadas
Obstculos
verticales
Brazo
manipulador

40
40

Autonoma

Tiempo en
movimiento
Velocidad mx.

Dragon Runner - 20

Talon V

SOLUCIN

-9.07 kg

$230,000
68.03-102.05 kg

S/. 50,000.0
40kg (mx.)

0.58m*0.381m*0.177m
(largo-ancho-alto)
3-4 hrs.

68 kg
0.87m*0.577m*0.838
m (largo-ancho-alto)
3-4 hrs.

0.68m*0.326m*0.302m
(largo-ancho-alto)
3 hrs.

6.4 km/h

9.65 km/h

8km/h

0 (cero).

10 km/h.
Control con
velocidad
variable.
0 (cero).

--

45
45

55
55

45
45

-s

1.33 m (dimetro de
giro)
-45

--

--

30.5 cm.

--

--

--

8.0 kg (brazo extendido

al mximo).
18.2 kg (brazo retrado).
Alcance vertical: 132
cm.
Alcance horizontal: 96.5
cm.

5kg con
mxima
extensin de
brazo (187cm).
20kg con brazo
retrado.

81cm, con
manipulador.
34.9 kg con
mxima
extensin de
brazo (190.5cm).
150 kg con brazo
retrado.

5.4 kg con
mxima
extensin de
brazo (100cm).
10 kg con
brazo retrado.

4.5 kg mxima carga.

49.89 kg. Mx.

Alcance horizontal:
1.57m (desde el filo
frontal ms alejado).
Alcance vertical:
1.95m (desde el piso).
Gripper: rotacin de
360 (continuo).

6.0 kg (brazo extendido

al mximo).
13.72 kg (brazo
retrado).
Alcance vertical: 0.99
m.
Alcance horizontal:
0.723 m.

--

4 das y 4
noches con

4 das y 4 noches
con cmaras con

4 das y 4
noches con

--

--

--

45
45

Comunicacin
Puertos de
expansin

---

Grado de
proteccin

--

Controlador

--

cmaras con
zoom e
iluminacin y
audio
bidireccional
activos.
1000 m.
Cmaras,
sensores,
manipuladores
y disruptores.
IP67 (polvo y
agua).
MIL-STD-810.
(militar e
industrial)
Control
mltiple

zoom e
iluminacin y
audio
bidireccional
activos.

cmaras con
zoom e
iluminacin

1000 m.
Cmaras,
sensores,
manipuladores y
disruptores.
IP67 (polvo y
agua).
MIL-STD-810.
(militar e
industrial)
Control mltiple

1000m,
Cmaras,
sensores,
manipuladores
y disruptores
IP67 (polvo y
agua).
MIL-STD-810.
(militar e
industrial)
Control
mltiple

650 m
Sensores, manipulador
de armas, cmaras de
video, etc.

-Sensores, manipulador
de armas, cmaras de
video, etc.

650m
Sensores, manipulador
de armas, cmaras de
video, etc.

IP65 (polvo y chorro de

agua a baja presin).

--

IP65.
MIL-STD-810.

Control mltiple

--

Mono-control.

II.1.5 Marco terico

Elementos bsicos de un sistema teleoperado
1. Teleoperador
2. Dispositivo teleoperado
3. Interfaz
4. Control y canales de comunicacin
5. Sensores

Imagen 4. Elementos bsicos de un sistema teleoperado.

II.1.6 Aplicaciones y usos potenciales

A) Aplicaciones
1. Principales sectores de aplicacin de los robots mviles:
2. Inspeccin y mantenimiento: Hacer llegar la automatizacin a entornos
de difcil acceso o peligrosos.
3. Limpieza.
4. Seguridad y defensa.
5. Sistema logstico.
6. Agricultura.
7. Entretenimiento.
B) Usos potenciales
Profesionales que realizan trabajos en mantenimiento, seguridad, agricultura,
etc. AL ser un producto de uso simple, tambin puede ser usado por aficionados
y pblico en general.

10

II.1.7 Cronograma
Cronograma con los aspectos ms generales del proyecto.

11

II.1.8 Presupuesto
Presupuesto sin considerar las horas hombre.
Implemento
Oruga de metal
Transmisor de Audio y Video
Cmara hd
Joystick
GPS (bsico)
Motor DC 24V enconder (x2)
Arduino DUE
Batera plomo
Batera litio
Plancha de acero
Estructura (maquinado)

Costo en soles (S/.)

198.67
608.48
300.00
180.00
140.00
480.00
200.00
60.00
60.00
150.00
200.00

TOTAL

2677.15

II.1.9 Descripcin del producto final

El robot mvil ser modular, incorporando los siguientes mdulos:
1. Subsistema mecnico.
2. Subsistema electrnico.
3. Subsistema sensores y actuadores
4. Subsistema de control.

II.1.10 Conclusiones y Recomendaciones

1. En el desarrollo del proyecto podemos hacer mejoras en al proceso (costo
de fabricacin), que es una forma de innovacin, llamada innovacin de
proceso, con lo cual estaremos impulsando a nuestro pas al desarrollo
tecnolgico.
2. El diseo de esta mquina mecatrnica, ser solo un prototipo con
caractersticas similares a los existentes en el mercado.
3. El diseo de este robot ser de mucha ayuda para las operaciones de riesgo
al momento de inspeccionar, trasladar y destruccin de artefactos
explosivos.
4. Es necesario tener todas las variables del problema para poder tener un
criterio adecuado a la hora de escoger los materiales y equipos.

12

II.2 . GENERACIN DE ENERGA ELCTRICA EN LA

ESTACIN UNI DEL METROPOLITANO MEDIANTE
BALDOSAS PIEZOELECTRICAS

II.2.1 OBJETIVO GENERAL

Implementar
Metropolitano,

baldosas

piezoelctricas

permitiendo

la

en

generacin

la
de

Estacin
energa

UNI

del

elctrica

producida por el peso de los pasajeros al transitar por ellos.

II.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Conocer el sistema de funcionamiento, recopilando la informacin

necesaria.
Especificar las formas, funcionalidad y aplicabilidad de este sistema.
Aprovechar la energa generada en la estacin, para su demanda

energtica.
Anlisis Econmico.

II.2.3 ALCANCE

El presente estudio explora las alternativas de generacin de energa

(renovable).
El estudio abarca nicamente a zonas donde el flujo de personas es
masivo en lima, como las estaciones del metropolitano de lima.

13

II.2.4 LIMITACIN

Falta de informacin en nuestro medio acerca del tema de generacin

elctrica por piezoelctrico.

Banco de datos incompletos

Metropolitano Protransporte de Lima.

Documentacin compleja, para el ingreso a los ambientes de la

no

actualizados,

del

instituto

estacin.

II.2.5 FUNDAMENTO TERICO

HISTORIA
En

1880,

Jacques

Pierre

Curie

descubrieron una inusual caracterstica

en ciertos cristales minerales, ya que
cuando estos cristales eran sometidos a
una fuerza mecnica, estos cristales se
polarizaban, ya que la tensin y la
compresin generan voltaje de polaridad opuesta. Este descubrimiento
dio

paso

la

tecnologa

que

conocemos

actualmente

llamada

piezoelectricidad. La evolucin tecnolgica de los materiales cermicos

suplant a los materiales piezoelctricos naturales, y expandieron en
variedad la siguiente generacin de materiales piezoelctricos, usados
en aplicaciones para la acstica, ptica, medicina y comunicacin
inalmbrica. Los elementos piezoelctricos son fabricados de simples
cristales de niobato de litio, cuarzo sinttico, y otros materiales que
pueden

exhibir

superiores,

propiedades

relativo

los

piezoelctricas

elementos

poli

significativamente
cristalinos.

Relativa

insensibilidad a la temperatura, factores elevados de conversin de

energa elctrica y energa mecnica, entre otros atributos, hacen que
ha estos materiales se les pueda dar un gran uso.

CLASES DE CRISTALES DE SUSTANCIAS QUE CONTIENEN

PIEZOELECTRICIDAD
Dentro de los 32 grupos cristalogrficos existen 21 que no tienen centro
de simetra. De estos, unos 20 exhiben directamente piezoelectricidad (el
14

nmero 21 es la clase cbica 432). Diez de ellos son polares; es decir:

presentan

polarizacin

instantnea,

debido

que

en

su celda

unidad contienen un dipolo elctrico, y el material exhibe piroelectricidad.

De estos cuando la direccin del dipolo puede invertirse mediante
aplicacin de un campo elctrico algunos son adems ferroelctricos.

Las clases cristalogrficas son:

Clases cristalogrficas piezoelctricas: 1, 2, m, 222, mm2, 4, -4, 422,

4mm, -42m, 3, 32, 3m, 6, -6, 622, 6mm, -62m, 23, -43m.
Clases cristalogrficas piroelctricas: 1, 2, m, mm2, 4, 4mm, 3, 3m, 6,
6mm.
La demostracin de la ecuacin de la piezoelectricidad VER ANEXO 1.

USOS:

Uno de los usos ms extendidos de este tipo de cristales sucede en

los encendedores elctricos. En su interior llevan un cristal piezoelctrico al
cual golpea bruscamente el mecanismo de encendido. Este golpe seco
provoca una elevada concentracin de carga elctrica, capaz de crear
un arco voltaico o chispa, que enciende el mechero.
Otra aplicacin importante de un cristal piezoelctrico es su utilizacin como
sensor de vibracin. Cada una de las variaciones de presin producidas por
la vibracin provoca un pulso de corriente proporcional a la fuerza ejercida.
Fcilmente se ha convertido una vibracin mecnica en una seal elctrica
lista para amplificar. Basta conectar un cable elctrico a cada una de
las caras del cristal y enviar esta seal hacia un amplificador. Por ejemplo,
en pastillas piezoelctricas de guitarra.

West Ham Station - Olympics 2012, London

15

II.2.6 POSIBILIDAD TECNOLOGICA

La tecnologa

piezoelctrica es

relativamente

nueva

en

trminos

de

conocimiento social, y a nivel nacional casi nula, consiste en el uso de

cristales, naturales o artificiales, que al ser sometidos a esfuerzos
mecnicos liberan cargas elctricas.
Cuntas personas transitan por el centro de una ciudad, por la entrada del
metro, pasillos de la universidad, energa que no se utiliza, que la
desperdiciamos, por este motivo, el proyecto pretende utilizar dicha
energa, creando un sistema que la aproveche y transforme en energa
elctrica, utilizndola en la misma ubicacin.

II.2.7 ANLISIS DE FSICO

COSTOS TOTALES DE INVERSIN DEL PROYECTO

INVERSIN PARA EL PROYECTO

ITEM

Cantida
d

Costo Unitario
(S/.)

Costo Total
(S/.)

Inicio del proyecto

S/. 250.00

Planificacin

S/. 12,142.00

Baldosas Piezoelctricas

36

345

S/. 12,420.00

S/. 2,875.00

Ejecucin de la obra

Control de la obra

S/. 3,100.00

Supervisin de la obra

S/. 700.00

TOTAL INVERSION INICIAL

S/. 31,487.00

Fuente: Elaboracin Propia

16

II.2.8 ANALISIS ECONOMICO

La siguiente tabla, se observa las 6 partes principales, en las que se divide
el proyecto.

PROYECTO: ALUMBRADO DE LA ESTACIN UNI DEL

METROPOLITANO MEDIANTE BALDOSAS
PIEZOELCTRICAS
1. INICIO
2. PLANIFICACIN

S/.31,487.00
S/.250.00
S/.24,562.00

3. EJECUCIN DE LA OBRA

S/.2.875.00

4. CONTROL DE LA OBRA

S/.3,100.00

5. PRUEBA DEL PRODUCTO FINAL

6. CIERRE

S/.700.00
S/.0.00

II.2.9 ANALISIS DE IMPACTO AMBIENTAL

La empresa Pavegen est desarrollando desde 2009 un modelo de baldosa
que genera energa limpia cada vez que la pisamos. Un concepto
revolucionario cuyo uso masivo podra dar un empujn a la generacin local
de electricidad a partir de fuentes renovables.
Las baldosas de Piezoelctricas estn fabricadas con materiales reciclados y
son reciclables en unos 80%, resistentes al agua. Pueden aguantar 5 aos
de uso intensivo. La capa superior est fabricada con neumticos reciclados.

II.2.10 CONCLUSIONES

Del anlisis econmico se concluye que el proyecto es rentable

debido a que el TIR hallado resulta 19% en un periodo de 3
aos.

Se pudo evidenciar que el flujo de personas que ingresan y

egresan a la estacin UNI del Metropolitano es bastante elevado
durante el ao, lo cual es un determinante para poner en
marcha ste tipo de proyectos.

17

Las baldosas piezoelctricas son un aporte a la sociedad debido

a que es una forma de energa renovable que reduce
considerablemente la contaminacin ambiental.

II.3

Implementacin de una planta recicladora de papel en la UNI.

II.3.1

Resumen

En la actualidad se sabe que para producir una tonelada de papel; de

buena calidad se necesitan tallar 5.3 Ha de rboles, 440 m 3 de agua y 7600
kW-h de energa elctrica; de calidad ordinaria se necesitan tallar 3.8 Ha de
rboles, 280 m3 de agua y 4750 kW-h de energa elctrica; y finalmente
para el papel reciclado se necesita 1.8 m3 de agua y 2750 kW-h de energa
elctrica y no se necesita de arbole para su fabricacin.
Finalmente se puede inferir fcilmente que para la produccin de papel con
papel reciclado es ms barato en energa elctrica, en el gasto de agua y
por sobre todas las cosas ya no se tendrn que talar mas rboles.

II.3.2 Necesidad y definicin del problema

A) Identificacin del problema
-

II.3.3

Uso excesivo e innecesario del papel en la Facultad de Ingeniera

Mecnica (FIM), debido a la gran demanda de impresiones
consecuente a los informes y los diversos trabajos de los cursos
adems de papeles de borrador (bulky) y empleados en las
fotocopiadoras en la que los alumnos lo utilizan para practicar para
sus exmenes.
Sistema de reciclaje inadecuado en la Facultad de Ingeniera
Mecnica (FIM), a pesar de que en la facultad se halla instalados
tachos de reciclaje no se realizan un adecuado uso de este sistema,
la comunidad de la FIM arroja sus desechos en cualquier tacho
indiferentemente del color al que le pertenece.
Objetivos general y especifico

A) Objetivo General
Implementar una mini planta de reciclaje de papel en la UNI, con el fin
de disminuir la tala de rboles.
B) Objetivo Especifico
Determinar el uso alternativo de papel que dan los alumnos.
Determinar la demanda del papel bond y bulky.
Determinar si los alumnos estn dispuestos a usar papel reciclado.
II.3.4

Descripcin de la solucin propuesta

18

A) Diagrama de actividades
ACTIVIDAD
NOMBRE DE ACTIVIDADES
A
1. Definir objetivos
B
2. Definir nivel
C
3. Definir enfoque
4. Recoleccin de datos
D
4.1. Planear a quienes se les har la encuesta
4.2. Planear la direccin de las encuestas (va redes sociales,
E
Facebook, whatssap, etc)
F
4.3. Plantear preguntas para las encuestas (lluvia de ideas)
G
4.4. Elaborar las encuestas
H
4.5. Tomar encuestas
I
4.6. Recepcionar las encuestas
J
4.7. Preparar entrevista
K
4.8. Planear a quienes se harn las entrevistas
L
4.9. Plantear preguntas para las entrevistas (lluvia de ideas)
M
4.10. Buscar personas que tengan mayor acceso a los entrevistados
N
4.11. Entrevistar
O
4.12. Bsqueda de informacin en internet
P
4.13. Bsqueda de informacin en libros, tesis, paper.
Q
4.14. Consultar informacin en el instituto de estadsticas
R
4.15. Consultar con expertos en el tema del proyecto.
5. Anlisis de resultados
S
5.1. Buscar los mtodos ms apropiados para el anlisis
T
5.2. Ordenar datos
U
5.3. Procesar datos
V
5.4. Anlisis e interpretacin de datos
W
5.5. Comparar los resultados obtenidos con otra informacin
6. Reportar los descubrimientos
X
6.1. Mencionar las conclusiones
Y
6.2. Lecciones aprendidas

19

B) Diagrama de Red y Ruta Critica

C)

D)
E)
F)
G)
H)
I)
J)
K)
L)
M)
M)
M)
M)
N)
O)
P)
Q)
R)
S)
T)

20

U) Descripcin de la solucin propuesta

V)

OBTENCION DE PAPEL BLANCO A PARTIR DE PAPEL

RECICLADO

Recoleccin de papel
W)
X) Se determin que habr en cada facultad de la universidad unas cajas
ubicadas en cada biblioteca y hall de la facultad, se aclara que se
prefiere usar cajas y no tachos o botes de papel de reciclaje de papel
debido a dos principales motivos; el primero de estos y ms importantes
es que al colocar un tacho donde solo se arroje el papel esto no se
respetara, y los alumnos (como hoy en da lo hacen) votan cualquier
tipo de desperdicio ah. Y la segunda razn por la que preferiremos
cajas es por el ahorro de plsticos.
Y) Es importante aclarar que si bien es cierto que en la UNI se consuma
ms de 1 milln de hojas BOND mensual estn solo por el alumnado;
los clculos se basan en que un 25 % de las hojas que se consuman en
la UNI sern reciclados, es un dato real debido principalmente a que las
hojas Bond que usan los alumnos segn hemos entrevistado, lo usan
casi en su mayora, adems que las hojas Bond impresas o escritas se
convierten intiles mayormente despus de parciales o acabando el
semestre, adems un factor importante es la poca respuesta y poco

inters por los alumnos

hacia el reciclaje..
Z)
Transporte del papel
AA)
Se decidi por usar un vehculo tipo camioneta, los datos
tcnicos se especifican en la parte inferior, el cual est disponible en el
mercado. Se dise que la recoleccin sea cada quince, esto debido
principalmente a que segn nuestros clculos por mes en toda la UNI
se recogera 1506.45 kg de papel, lo cual no es mucho en comparacin
a la carga que nuestro vehculo puede soportar.

21

AB)

AC)
AD)
Prensado de papel
AE)
Se decidi por una compactadora del tipo HSM V-Press 60
dispuesta en el mercado actual por la empresa Asturalba.
AF)Se decidi por esta mquina compactadora debido a su simpleza, ya
que no necesita electricidad ni de componentes hidrulicos o
neumticos. As mismo se ajusta a nuestras necesidades ya que al
momento de buscar maquinas compactadoras, encontramos mquinas
muy pequeas manuales, y otras muy grandes que para nuestro caso
estara sobredimensionado, y a su vez tendra que estar en un sitio fijo.
A diferencia de lo que nosotros hemos propuesto que la compactadora
22

sea mvil y pueda transportarse en la camioneta, para que as pueda ir

a cada facultad y compactarse ah mismo.
AG)

AH)
AI) A continuacin se detallan las caractersticas tcnicas de la
compactadora:
AJ)

Pastificacin
AK)
Este proceso consiste en la produccin de pasta de papel a
partir del papel reciclado. Existen diferentes procesos para la obtencin
de la pasta o pulpa, desde colocar qumicos o disolventes en agua a
altas temperaturas en una tina trituradora hasta utilizar mquinas
sofisticadas.

23

AL)Se escogi una mquina muy usada en la industria del reciclaje y

produccin de papel se trata de la mquina pulper.
AM)
En esta mquina se le agrega agua, casi un 99% de la
capacidad, y tambin qumicos disolventes.
AN)
El disolvente solo es necesario si se requiere que el proceso se
de en el menor tiempo posible, en nuestro caso por tratarse de 1506.45
kg al mes no ser necesario ya que es poco a comparacin de
empresas de tal rubro del reciclaje de papel.
AO)
La descripcin de la mquina Pulper desintegrador de pasta de
papel de alta concentracin es la siguiente:
AP)
El Pulper desintegrador de pasta de papel de alta concentracin puede
producir pasta de papel de residuos de papel con una consistencia de
10 a 15%. Comparado con el pulper de baja consistencia, la mquina
usa de 25 a 30% menos energa. Tambin puede ahorrar energa hasta
en un 50% y productos qumicos hasta un 20% durante la operacin.
AQ)
Cuando el pulper desintegrador de pasta de papel de alta concentracin
fabrica pasta compuesta de residuos de papel con muchas impurezas,
tales como plsticos, metales y madera, no aplastar estas impurezas.
De esta manera, puede facilitar la purificacin en los procesos
posteriores.
Con estructura compacta, fcil operacin y calidad confiable, esta
Pulper desintegrador de pasta de papel es altamente reconocida por
clientes en varios pases como Per e Indonesia.
AR)
Aplicacin:
AS)
El pulper desintegrador de pasta de papel es ampliamente usado en el
destintado de residuos de papel. Con una consistencia del 15 hasta
17% ms el efecto de la fuerza fsica y la fuerza qumica combinadas, la
mquina puede desintegrar residuos de papel blanco, tales como papel
peridico, revistas, y papel compuesto, en fibras y puede separar las
fibras de la impurezas tales como tintas y plsticos. Este equipo de
hacer pasta de papel es principalmente aplicado al reciclaje de residuos
de papel y las industrias de fabricacin de papel.
AT)
Estructura:
El Pulper desintegrador de pasta de papel de alta concentracin se
compone de partes principales como su cuba de acero, rotor vertical
helicoidal, mecanismo de impulsin y dispositivo de descarga.
AU)
El rotor es helicoidal de tres hilos de paso y dimetro variable.
Cuando el rotor gira, el material con una consistencia de 15 y hasta
17% fluye por las fuerzas helicoidales en la direccin de arriba abajo, de
afuera hacia adentro, y del centro a la periferia. El flujo axial
intensificado del material hace que las fibras rocen entre s as como el
24

brazo espiral. De este modo, los residuos de papel son convertidos en

fibras, y mientras tanto, la tinta tambin sale de las fibras.
AV)Especificaciones del Pulper desintegrador de pasta de papel de alta
concentracin
AW)
AX)
AY)

AZ)
Separacin de impurezas
25

BA)
BB)

En este caso se busc la mejor opcin para esta actividad y se

pudo encontrar esta mquina denominada separador de impurezas, a

continuacin, se nombrar sus especificacin y descripcin.
BC)

Separador de impurezas:

BD)

La serie ZDF del separador de impurezas es un producto que

simplifica enormemente la fabricacin de la pasta y con un bajo

consume de energa. Es ampliamente usado en el reciclaje de papel
residual y en el campo de la fabricacin de papel, y es cada vez ms
popular con clientes en Panam, Ecuador, Per, Indonesia, entre otros
pases.
BE)

Aplicacin

BF)Nuestro Separador de impurezas est diseado para desfibrar material

y separar impurezas de las fibras. Es empleado despus del pulper
para separar impurezas livianas y pesadas en la pasta y para desfibrar
el papel posteriormente.
BG)

Estructura y Caractersticas

BH)

1. El separador de impurezas consiste de una cuba de acero,

separador de rotor horizontal, mecanismo de impulsin y tubera de

entrada.
BI) 2. Gracias a la placa del vertedero dentro del separador, las impurezas
pesadas se depositan en el fondo mientras el material y las impurezas
livianas entran la zona e circulacin para ser luego filtrados. Cuando el
rotor gira, el material es succionado axialmente y expulsado a altas
velocidades desde la periferia del impulsor. De este modo, la circulacin
de turbulencia se intensifica.
BJ) 3. Mediante el ajuste del vertedero y del espacio libre entre el impulsor y
la placa del tamiz, se puede controlar la cantidad y calidad de la pasta.
BK)

4. El separador puede trabajar conjuntamente con el pulper para

remover impurezas livianas y pesadas, mejorando la capacidad de

produccin del Pulper desintegrador de pasta de papel.
BL) Ac se dan algunas imgenes de la mquina:

26

BM)

BN)

Especificaciones del Separador de impurezas

BO)

BP)

BQ)

BR)

BS)

BT)

Mod

Can

dimetr

Co

del

agu

jero

del
tam

iz

(m
m)

P
r
o
d
u
c
c
i

27

(
m
3

/
h
)

BU)

BV)

BW)

ZDF

100

BX)

CA)

CJ) 2
0

CK)

CB)

4~1

CD)

CE)

CI)

BY)
BZ)

CH)

CC)

CN)

CF)

CG)

2.5

0
0

CO)

CP)

CQ)

CT)

ZDF

400

~
5
0
0

CU)

CV)

CW)

CZ)

ZDF

600

~
7
0
0

DA)

DB)

DC)

DF)

ZDF

800

28

9
0
0

DG)

DH)

DI)

DL)

ZDF

100

0
~
1
1
0
0

DM)

DN)

DO)

DR)

ZDF

120

0
~
1
3
0
0

DS)

DT)

DU)

DV)

DW)

DX)

ZDF

30~

6~1

2.5

DY)

DZ)

EA)

ED)

ZDF

60~

EG)

EJ)

8
0

EE)
ZDF

EF) 1
2
0
~
1
5
0

29

EK)

EL) 1

ZDF

EM)

EP)

0
~
2
1
0

EQ)

ER)

ES)

EV)

ZDF

220

~
2
5
0

EW)

EX)

EY)

FB)

ZDF

270

~
3
0
0

FC)
FD)
Teniendo en cuenta que al mes se produce 1,5 toneladas, esto
equivale a decir sabiendo que la densidad del papel est entre 1,5 1,7
g/cm3 , el volumen por mes seria aprox. 1000000 m3. tendramos
varias opciones por elegir una mquina
Eliminacion de tinta
FE)
FF)Existen diversos procesos a elegir para eliminar las tintas en las hojas a
reciclar, y asi mismo distintos quimicos disponibles en el mercado; una
de las formas mas practicas de hacerlo es con solventes como el cloro,
otra forma puede ser con quimicos antisepticos como el alcohol
isopropilico, sin embargo, estos en la mayoria de los casos son
inflamables, contaminantes y de caracteres acidos muy fuerte pudiendo
daar la fibra de la hoja de papel. Es por esto, que se usar una opcion
mas ecolgica y a su vez que nos da una hoja de mejor calidad, esto es
aplicando una mezcla de enzimas, las cuales son neutras es decir que
su ph es aproximadamente 7, siendo de caracter no basico ni acido.
30

FG)

Es por esto que se usar una mezcla 50:50 de dos enzimas

comerciales celulasa (novozyme 342) y -amylasas (novozyme 51055),

la cual la suministra la empresa Novozymes..
FH)

El mecanismo por el cual se aplicar la mezcla de enzimas sera

un procesos llamado flotacion, en la que las burbujas de tinta flotaran

encima de la mezcla dejando un papel por debajo de las burbujas sin
tinta alguna.
FI) El destintado por flotacin se podr realizar en una celda de flotacin
Wemco, con las siguientes condiciones de operacin: consistencia de
0.8% y temperatura 40C. El destintado por flotacin se lleva a cabo
aplicando una mezcla (50:50) de celulosa
FJ) s y -amilasas. Con tiempos de reaccin de 30 y 180 (minutos), dosis
de 0.1 y 0.01% y pH: 6.25.
FK)Cabe resaltar que el rendimiento de la pulpa en el proceso de
destintado es afectado por la flotacin, ya que la eliminacin de las
tintas no es selectiva y arrastra fibras de celulosa. A pesar de esto en el
destintado aplicando la mezcla de enzimas se obtienen mayores
rendimientos, entre 77-85% que cuando se aplica solo tensoactivos
72%, esto es relevante ya que se disminuye los residuos del proceso de
destintado (lodos).
FL)
FM)

A continuacion se adjunta una grafica en la que se compara la

mezcla de quimicos a usar con un tensoactivo que mayormente se usa.

FN)

31

FO)

32

FP)

Blanqueo
FQ)
Se compone de fibras vegetales blanqueadas, con una
configuracin y calidad muy superior. En este apartado hay que sealar
el importante impacto ambiental que supone el blanqueo de la pasta de
papel con elementos qumicos agresivos (Cloro, etc.). Estos elementos
se suelen evacuar en cauces fluviales, provocando el envenenamiento
de flora y fauna en extensas superficies naturales. Existen alternativas
vlidas, como el blanqueo con oxigeno, el blanqueo por flotacin o por
inyeccin de aire, que hacen innecesaria la adiccin de Cloro en la
fabricacin de papel.
En la actualidad este tipo de papel est siendo sustituido con xito por
el papel blanco reciclado, que para todo tipo de usos de oficina ofrece
idntica calidad y mximas prestaciones.
II.3.5

Conclusiones

FR)
Ya expuesto los parmetros que se debern de seguir en
caso de alguna falla, descrito en la seccin prediccin de
comportamiento, y/o mantenimiento de los componentes, se
concluye que no es necesario una simplificacin de pruebas y
de la descripcin de las amenazas (prediccin de
comportamiento), pues se llegaron a determinar los
33

parmetros generales que influyen en los procesos de la planta

recicladora de papel bond.
FS)
FT)
FU)
FV)
FW)
2.4. ANALISIS, MODELAMIENTO E IMPLEMENTACION
DE UN EXSOESQUELETO HUMANO DE MIEMBROS INFERIORES
PARA LA ASISTENCIA DEL MOVIMIENTO SEDESTACION A
BIPEDESTACION
FX)
FY)2.4.1

RESUMEN DEL PROYECTO:

FZ)Una de las actuales lneas de desarrollo cientfico y tecnolgico es la

ingeniera Biomecatrnica, que est relacionada, al campo de los
dispositivos y/o equipos para asistencia, bienestar y/o recuperacin de
personas discapacitadas.
GA)
Es as que, pases como Japn, Estados Unidos, Argentina,
Colombia y Brasil, entre otros; vienen desarrollando nuevas tecnologas
en esta rea, principalmente a travs de los aportes de los centros de
investigacin de universidades; siendo el exoesqueleto, uno de los
proyectos en los que ms atencin se ha puesto.
GB)
El presente proyecto surge como propuesta para aportar
soluciones prcticas a la rehabilitacin fsica de personas que padecen
de debilidad muscular en sus extremidades inferiores, tanto por
problemas de origen neurolgico, como por procesos de rehabilitacin
tras una enfermedad, traumatismo o por condicin post-operatoria.
GC)
Planteamos el diseo y simulacin de un exoesqueleto que
pueda colaborar con el movimiento de las extremidades inferiores del
usuario/paciente.
GD)
El proyecto, abarca cuatro grandes reas de conocimiento,
organizndose por ello en captulos de anlisis biomecnico,
construccin del prototipo, modelamiento del sistema de control y el
desarrollo del control de los actuadores.
GE)
Estas reas sern desarrolladas en base a algoritmos avanzados de robtica,
clculo por el mtodo de elementos finitos y modelos de sistemas de control
avanzado, usando como herramientas los programas de ingeniera MatLab,
SolidWorks, ANSYS, entre otros.
GF)
GG)

2.4.2

MBITOS DE APLICACIN:

34

Cientfico y/o tecnolgico: Creacin del primer laboratorio de Biomecatrnica

dirigido a los estudiantes de 7mo ciclo de la especialidad de Ing. Mecatrnica
en la Facultad Ingeniera Mecnica de la UNI. Publicacin de artculos
tcnicos-cientficos en conferencias nacionales e internacionales como ICORR
2015, CYBATHLON 2016 , BIOROB 2016
GH)
Econmico: El exoesqueleto tiene otras aplicaciones industriales tales como la
construccin, almacenaje, militar, soporte logstico para levantar mercadera
pesada, etc. En definitiva, puede aplicarse a una variedad de mbitos donde se
requiera potenciar la marcha humana.
GI)
Social: La aplicacin directa de este exoesqueleto est en el mbito de la
salud, cuyo objetivo es aportar mayor autonoma a personas que presentan
fragilidad muscular en las piernas.
GJ)
GK)

2.4.3

OBJETIVOS

GL)
GM)

2.4.3.1 OBJETIVO GENERAL:

Desarrollo y control de un prototipo del exoesqueleto para realizar funciones

del Sit2Stand (movimiento de la sedestacin a la bipedestacin).
GN)
GO)

2.4.3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS:

Optimizacin de costo en la creacin del prototipo.

Modelamiento de un control que permita soportar las perturbaciones del medio
GP)
GQ)
GR)

2.4.4

PRINCIPLALES HITOS:

GS)
a. Registro de datos.
b. Clculo de la cinemtica y dinmica.
c. Diseo mecnico del exoesqueleto.
d. Seleccin del material a usar en el exoesqueleto.
e. Ensamblaje final del prototipo.
f.

Simulacin del sistema de control del exoesqueleto.

g. Desarrollo del control de trayectoria de sistema Usuario-Esqueleto.

GT)
GU)

2.4.5

ANTECEDENTES:
35

GV)

Proyectos a nivel mundial

a. -Proyecto HAL 5:
GW)
El Esqueleto Asistencial Hbrido desarrollado por la Universidad
japonesa de Tsukuba y la empresa robtica CYBERDYNE en Japn. Ha sido
diseado para apoyar y ampliar las capacidades fsicas de sus usuarios, en
particular las personas con discapacidades fsicas.
b. - Proyecto BLEEX
GX)
Realizado en por la agencia de defensa de EEUU financiado por la
agencia de proyectos de investigacin avanzada de defensa (DARPA). Este
proyecto fue realizado para ser usado por la infantera de EEUU, tambin se piensa
usar por bomberos, soldados y rescatistas principalmente, tiene la capacidad de
cargar los 45kg que pesa el exoesqueleto Bleex ms 31,5kg de la mochila
GY) c.- Exoesqueleto: Raytheon XOS 2 (USA)
GZ)
El XOS 2 est siendo desarrollado por Raytheon para el Ejrcito de los
EE.UU. El traje robtico porttil aumenta la fuerza humana, agilidad y capacidad de
resistencia de los soldados en su interior. El XOS 2 utiliza alta presin hidrulica
para permitir que el portador de levantar objetos pesados en una proporcin de
17:1.
HA)
La segunda generacin XOS 2 traje robtico utiliza un material ms
ligero y es la energa un 50% ms eficiente que el XOS 1. El exoesqueleto se
espera que pesan alrededor de 95kg. Se utiliza una combinacin de los
controladores, sensores, de alta resistencia de aluminio y acero que permiten que
las estructuras y actuadores para realizar las tareas.
HB)
La persona que lo tenga puesto puede caminar, correr y puede volver a
ajustar para mantener la carga del usuario, incluso a tropezar.
HC)
El soldado que lleva el exoesqueleto XOS 2 puede realizar el trabajo
realizado por un mximo de tres soldados. Ser, por tanto, aliviar los problemas y
reducir los costos y requisitos de mano de obra. La demanda tambin se espera
que sea utilizado para las misiones ms estratgicas. Raytheon Sarcos tambin
planea desarrollar varias variaciones, basadas en las necesidades de los clientes y
las posibilidades de la misin.
HD)
HE)

Proyectos en pases de Latinoamrica y Brasil:

HF)
a. -Exoesqueleto andador
HG)
Se realiz en la escuela tcnica nro. 9 ing. Luis A. Huergo de la Caba
en Argentina con apoyo de la fundacin argentina de nanotecnologa los
investigadores son juan Balvi y Adrin Binderman.
HH)
Instrumento que compone un exoesqueleto y un andador que permita
ayudar a discapacitados de extremidades inferiores, planean construirlo con un
compuesto de fibra de carbono con nanotubos de carbono, o una aleacin de
36

aluminio nano trabajado, obteniendo de esta manera la misma utilidad a un peso

mucho menor.
HI)
b.- Exoesqueleto para lesionados
HJ)
Se realiz en la facultad de ingeniera de la UNAM, en
Departamento de Ingeniera Mecatrnica en Mxico proyecto a cargo de Serafn
Castaeda Cedeo.
HK)
Se realiz con la finalidad de prestar ayuda en caso
de dao medular y a personas de la tercera edad.
HL)
c.- Prototipo de sistema mecatrnica con patrones
de marcha regulables para asistir la rehabilitacin fsica de pacientes con
problemas de locomocin.
HM)
Se realiza en Per, en la Pontificia Universidad Catlica, los
investigadores son ellas Giordano Dante ngel y Tafur Sotelo Julio Cesar.
HN)
Se intenta simular el movimiento de la persona al
caminar y mover las piernas, seria este un comienzo para el exoesqueleto
HO)
2.4.6 HIPTESIS:
HP)
Cada persona presenta un patrn definido a la hora de pararse,
el cual ser analizado y se obtendr datos cinemticos y dinmicos
para poder realizar el modelo del sistema de control de los actuadores.
HQ)
El anlisis mecnico abarcara desde la seleccin de
materiales hasta la optimizacin de costo en la fabricacin del prototipo.
Al cabo de este proyecto se lograr poder controlar la trayectoria del
humano en la realizacin del movimiento Sit2Stand dejando la
posibilidad abierta para poder complementar el proyecto para que se
logre controlar mediante seales electromiogrficas.
HR)
HS)

2.4.7

DESCRIPCIN TCNICA Y METODOLOGA:

1. Anlisis Biomecnico
HT)
Esta primera parte del proyecto comprende los puntos del
estudio del paso de la postura sentada a la bipedestacin, enfocndose
en los msculos causantes del movimiento y la forma del movimiento.
Se grabar videos para poder analizar el movimiento S2S; estos videos
sern procesados mediante el complemento de MatLab, Simulink, para
poder visualizar solo las articulaciones a estudiar. Una vez filtrada las
imgenes se proceder a analizar la cinemtica directa, inversa y la
dinmica del movimiento. Esto ser posible mediante la utilizacin de
los parmetros Denavit-Hartenberg y las ecuaciones dinmicas de
Lagrange.
HU)
2. Elaboracin de planos
HV)
El segundo mes del proyecto abarca el diseo
mecnico, la creacin del bosquejo del exoesqueleto simulado en el
software CAD Solidworks Professional. Se empezar diseando el
cuerpo humano, adecuando las proporciones estndares del cuerpo.
37

Seguidamente se crear cada parte del exoesqueleto (pie, pierna,

muslo y cadera), finalmente se ensamblara cada parte del prototipo
obtenindose el exoesqueleto completo.
3. Anlisis por elementos finitos
HW)
Una vez terminado el diseo completo del prototipo se proceder
a la eleccin del material, para ello se simulara las deformaciones,
esfuerzos usando el criterio Von Mises, del mtodo de clculo por
elementos finitos.
HX)
Se har la simulacin para distintos tipos de materiales y se
elegir aquel con el que se haya obtenido resultados satisfactorios en la
simulacin y que represente el menor costo de fabricacin.
HY)
4. Construccin del prototipo
HZ)
En esta etapa se adquirirn los motores en base al clculo
matemtico realizado en el segundo mes del proyecto con los
materiales elegidos anteriormente para posteriormente poder
mecanizarlos mediante el uso de un torno o fresa CNC, as como
tambin mediante una impresora 3D.
IA) Se dividir en etapas la construccin del prototipo, empezando por el
tobillo, seguidamente de la pierna, muslo y cadera. Obtenindose
finalmente el primer prototipo completo de exoesqueleto.
IB)
5. Modelamiento del sistema de control
IC) Una vez finalizada la parte mecnica del proyecto se iniciar con el
modelamiento del sistema de control para los distintos actuadores,
basndonos en teora de control avanzado y algoritmos de redes
neuronales se conseguir obtener un sistema de control ptimo para
nuestro sistema.
ID)
6. Simulacin del control de trayectoria del Sistema Usuario-Exoesqueleto
IE) Esta parte del proyecto se simular el movimiento humano que siga la
trayectoria registrada en la captura de video, as como aplicacin del
torque necesario a cada actuador basndonos en el modelamiento de
control realizado anteriormente.
IF)
7. Implementacin de control de trayectoria del Sistema Usuario-Exoesqueleto
IG) Finalmente se proceder a fusionar la parte mecnica con la parte del
sistema de control obtenindose un prototipo de exoesqueleto funcional
que lograra realizar el movimiento Sedentacion-Bipedestacion.
IH)
II)
IJ)
IK)
IL)
38

IM) 2.4.8 CONCLUSIONES:

IN) El mayor aporte de este exoesqueleto que se consigui est en el
mbito de la salud, cuyo objetivo fue aportar mayor autonoma a
personas que presentan fragilidad muscular en las piernas.
IO) Paralelamente, podemos deducir que el exoesqueleto tiene otras
aplicaciones industriales tales como la construccin, almacenaje, militar,
logsticos, etc. En definitiva, puede aplicarse a cualquier mbito donde
se requiera potenciar la marcha humana.
IP)
IQ)
IR)
IS)
IT)
IU)
IV)
IW)
IX)
IY)
IZ) 2.4.9 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
JA)
JB)
JC)

39

JD)

JE)

40

JF)

JG)

41

JH)

JI)
JJ)
JK) 2.2.10 PRESUPUESTO

42

JL)

JM)
JN) RESUMEN DEL PRESUPUESTO

JP) PARTIDA

JQ) JU
NI
O
JR) (S/.
)
JS)

JT) JULI
O
JU) (S/.)
JV)

JW) AGO
STO
JX) (S/.)
JY)

JZ) SEPTIEM
BRE
KA) (S/.)
KB)

KK)
SUBVENCI
ONES
KL)
A
PARTICIPANTES
KT) BIENES

KM)
1100

KN)110
0

KO)110
0

KP) 1100

KU)13
22
7.6
LC) 14
12.
3
LK) 15
53
5.3

KV)0

LB) IMPREVISTOS

LJ) TOTAL

LD)0

LL) 110
0

KW)

LE) 0

LM)

1
100

KC) OCT
UBRE
KD) (S/.)
KE)

KF) NOVIE
MBRE
KG) (S/.)
KH)

KI) TO
TA
L
KJ) (S/
.)

KQ)

KR)1100

KS) 66
00
LA) 13
22
7.6
LI) 14
12.
3
LQ)21
03
5.3

1
100

KX)0

KY) 0

KZ)0

LF) 0

LG)0

LH) 0

LN) 1100

LO) 110
0

LP) 1100

LR)
LS)
LT)
43

LU)
LV)
LW)
LX)
LY)
LZ)
MA)
MB)
MC)
MD)
ME)
MF)
MG)
MH)
MI)
MJ)
MK)
ML)
MM)
MN)
MO)
MP)
MQ)
MR)

II.4

Proyecto 5

MS)
MT)
MU)

II.5

Descripcin de proyecto..

Proyecto 6

MV)
MW)
MX)
MY)

Descripcin de proyecto..

MZ)
NA)
NB)

44