Grficos de flujo de seal

El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas

de control dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de
sistemas de control. Otro procedimiento alternativo para representar
grficamente la dinmica del sistema de control, es el mtodo de los
grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason.
Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de
grficos de flujo de seal al anlisis de sistemas de control, primero hay que
transformar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas
en s .
Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn
conectado por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una
variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, acta como
un multiplicador de seal. Ntese que la seal fluye solamente en un
sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en la
rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama. El grfico
de flujo de seal despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a
otro y da las relaciones entre las seales.
Como se indic anteriormente, un grfico de flujo de seal contiene
esencialmente la misma informacin que un diagrama de bloques.
Frmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre
las variables del sistema sin necesidad de efectuar la reduccin del grfico.
Definiciones.
Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o seal.
Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden
expresarse en trminos de la funcin de transferencia entre dos nodos.
Rama. Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une
dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia.
Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que slo
tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente.
Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que
slo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.
Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan,
como ramas que salen.

Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas

en el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningn nodo ms
de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza
en el mismo nodo del cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez, es
un camino o trayecto cerrado.
Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.
Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de
ramas de un lazo.
Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn.
Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de un
nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn
nodo ms de una vez.
Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el
producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo.
Un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa
suma a todas las ramas de salida.

Frmula de ganancia de Mason para grficos de flujo de seal

En muchos casos prcticos se desea determinar la relacin entre una
variable de entrada y una variable de salida en el grfico de flujo de seal.
La ganancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia
total, entre esos dos nodos.
La frmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, est
dada por

P k k
P=

donde
Pk = ganancia de la k-sima trayectoria directa
= determinante del grfico
= 1-(suma de todos los lazos de ganancias individuales) + (suma de los
productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos
disjuntos) - (suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones
posibles de tres lazos disjuntos) +

=1 La + L b Lc + Ld Le Lf +
a

b, c

d , e, f

= cofactor del determinante de la k-sima trayectoria directa del grfico

con los lazos que tocan la k-sima trayectoria directa eliminados, el
cofactor se obtiene a partir de , quitando los lazos que tocan la
trayectoria Pk .
Ejemplo 1
Obtener la funcin de transferencia CsRsdel siguiente diagrama de
bloques, utilizando la frmula de Mason.

El grfico de flujo de seal de este diagrama de bloques es

En este sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la
salida C(s). La ganancia de trayectoria directa es
P1=G 1 G2 G3
Existen tres lazos, cuyas ganancias son
L1=G1 G2 H 1

L2=G2 G3 H 2
L3=G1 G2 G 3
Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben tener ni ramas ni nodos en
comn, por lo que no existen lazos disjuntos.
El determinante es

L
( 1+ L2+ L3)=1G 1 G2 H 1+G2 G3 H 2 +G1 G2 G 3
=1

El nmero de cofactores del determinante es el nmero de trayectorias

directas entre la entrada y la salida, como en este sistema slo hay una
trayectoria directa, slo existe un cofactor del determinante.
Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del trayecto directo que
conecta el nodo de entrada con el nodo de salida, retirando los lazos que
tocan este trayecto. Como el trayecto P1 toca los tres lazos, se obtiene

1 =1
Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida C(s) o funcin
de transferencia de lazo cerrado, est dada por

G1 G2 G3
C (s) P1 1
=
=
R (s )

1G1 G2 H 1 +G2 G3 H 2+ G1 G2 G3
.

Ejemplo 2
Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente
sistema, utilizando la frmula de Mason.

En este sistema hay tres trayectorias directas entre la entrada R(s) y la

salida C(s). Las ganancias de las trayectorias directas son

P1=G1 G2 G3 G 4 G5
P2=G 1 G6 G4 G5=G1 G4 G5 G 6
P3=G1 G2 G7

Hay cuatro lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son

L1=G4 H 1
L2=G2 G7 H 2
L3=G6 G 4 G 5 H 2=G4 G5 G6 H 2
L4=G2 G3 G 4 G5 H 2

El lazo L1 no toca al lazo L2, (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante

est dado por
L
( 1+ L2+ L3+ L 4)+ L1 L2
=1

El cofactor se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria

P1. Por tanto, quitando L1 , L2 , L3 , L4 , y L1 L2
1 =1
En forma similar, se obtiene el cofactor
2=1
El cofactor se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria
P3 . Lazos
L2 , L3 , L4 , y L1 L2
3 =1L1

La funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) es

P +P +P
C (s)
=P= 1 1 2 2 3 3
R (s )

P=

G 1 G 2 G 3 G 4 G 5+G1 G 4 G 5 G 6 +G 1 G 2 G 7 (1+G 4 H 1 )
1+G 4 H 1+ G 2 G 7 H 2+G 4 G 5 G 6 H 2+G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 +G2 G 4 G 7 H 1 H 2

Ejemplo 3
Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado EosEisdel siguiente
sistema, utilizando la frmula de Mason. Considerar las dems seales
como salidas.

Hay tres lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son

L1=G1 G2

L2=G3 G4
L3=G2 G3
El lazo L1 no toca al lazo L2, (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante
est dado por
=1( L1 + L2 + L3 ) + L1 L2=1+G1 G2+G3 G4 +G2 G3 +G1 G2 G3 G 4
Considerando Eo= Seal de salida, Ei = Seal de entrada
En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida Eo.
La ganancia de la trayectoria directa es
P1=G 1 G2 G3 G 4
El cofactor se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria
P1. Los tres lazos tocan esta trayectoria
1 =1
La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

E o ( s) P1 1
G1 G2 G3 G 4
=
=
E i (s )

1+ G1 G2 +G3 G 4 +G2 G3 +G1 G 2 G3 G 4

Considerando I2 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida I2.
La ganancia de la trayectoria directa es

P1=G 1 G2 G3
El cofactor se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria
P1. Los tres lazos tocan esta trayectoria
1 =1
La funcin de transferencia de lazo cerrado sera
I 2 (s ) P1 1
G1 G 2 G3
=
=
E i (s)

1+G1 G2+ G3 G4 +G2 G3 +G1 G2 G3 G4

Considerando ER2 = Seal de salida, Ei= Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida
ER2 . La ganancia de la trayectoria directa es
P1=G 1 G2
El cofactor se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria
P1 . Los tres lazos tocan esta trayectoria
1 =1

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

E R 2 (s) P 1 1
G1 G2
=
=
Ei ( s)

1+G1 G2 +G3 G4 +G2 G3 +G1 G2 G3 G4

Considerando EC1 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida EC1
. La ganancia de la trayectoria directa es
P1=G 1 G2
El cofactor se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria
P1. El lazo L2 no toca la trayectoria P1, los lazos L1 y L3 si tocan la trayectoria
P1.

1 =1L2
La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

E C 1(s) P1 1
G 1 G2 (1+G3 G 4)
=
=
E i( s)

1+G1 G 2+G3 G 4 +G 2 G3+ G1 G2 G3 G4