Breve introduccin

histrica del control

automtico

L era pre-industrial
La
i d ti l
Reloj de agua de Ktesibios
(s. III aC). implementado
g
de
mediante un regulador
flotador que produce un flujo
constante llenando un
tanque cuyo nivel es
proporcional al tiempo
transcurrido.
Reloj de agua de
Ktesibios (s. III aC)

Regulador de Watt (1788)

James Watt (1736 - 1819)

Regulador de Watt (1788)

Avances matemticos

Gottfried Wilhelm Leibniz

(1646 1716)

Pierre-Simon Laplace
(1749-1827)

Jean Baptiste Joseph Fourier

(1768 1830)

Isaac Newton
(1643 1727)

Augustin Louis Cauchy

(1789 1857)

Criterio de estabilidad de Routh (1877)

En 1877,
1877 E
E.J.
J Routh
describe el mtodo
numrico para
analizar la estabilidad
de sistemas lineales
invariantes
Edward John Routh (1831-1907)

Acciones de control (1922)

En 1922, N. Minorsky
describe las acciones de
control integral y
d i ti que fforman ell
derivativa
controlador PID. Su
investigacin se centra
en el control de direccin
de barcos.
Nicholas Minorsky(1885
Minorsky(1885-1990)
1990)

Amplificador realimentado de Black (1927)

Disea el amplificador
realimentado
negativamente en
1927, produciendo una
mejora en la distorsin
d lla seal
de
l causada
d por
el ruido.
Harold Stephen Black (1898 -1983)

Criterio de estabilidad de Nyquist (1932)

La estabilidad de
una cadena cerrada
d control
de
t l queda
d
por el
determinada p
diagrama polar de la
respuesta en
frecuencia del lazo
abierto.
Harry Nyquist (1889-1976)

Mtodos en frecuencia de Bode (1938)

En 1938, desarrolla el
diagrama asinttico de
magnitud y fase.
Asimismo, establece
que p
permiten
mtodos q
un rpido anlisis de
estabilidad en cadena
cerrada (margen de fase
y margen de ganancia)
ganancia).
Hendrik Wade Bode (1905-1982)

Sintona de PIDs de Ziegler-Nichols (1942)

En 1942,
1942 John G.
G Ziegler and Nathaniel B.
B Nichols
definen un procedimiento para sintonizar los
parmetros del clsico controlador PID que permiten
tanto la estabilidad del sistema de control en cadena
cerrada como el seguimiento
g
ptimo
p
ante las entradas
de consigna.
para
En 1947,, Nichols desarroll su Carta de Nichols p
el anlisis de sistemas realimentados.

Lugar de las races de Evans (1948)

Formula el mtodo de
anlisis de sistemas
realimentados denominado
L
Lugar
d
de llas R
Races

que
permite conocer la
dinmica del sistema a
travs de las p
posiciones de
los polos en el plano de la
variable compleja s.
s
Walter Richard Evans (1920 - 1999)