Tesis Drone Fumigador

DISEO DE UN SISTEMA AUTNOMO PARA FUMIGACIN AREA
DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ

JULIO CESAR BETANCURT RAMIREZ
ANDRS FELIPE SOLER GUEVARA
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TECNOLOGAS
TECNOLOGA EN MECATRNICA
PEREIRA
2014
DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ

JULIO CESAR BETANCURT RAMIREZ
ANDRES FELIPE SOLER GUEVARA
Trabajo de Grado para optar por el ttulo de TECNLOGO EN MECATRNICA
Director
INGENIERO ADONA ZAPATA GORDON
Ingeniero Mecnico
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TECNOLOGAS
TECNOLOGA EN MECATRNICA
PEREIRA
2014
Nota de aceptacin:
___________________________________
___________________________________
___________________________________
___________________________________
___________________________________
___________________________________
Presidente del Jurado
___________________________________
Jurado
___________________________________
Jurado
Pereira, 28 de mayo de 2014
DEDICATORIA
Dedicamos este proyecto a nuestros Familiares y Amigos que nos han

acompaado durante este proceso.
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos primero a Dios por darnos la vida y la fortaleza para luchar por
nuestros sueos.
A nuestras Familias por su apoyo incondicional en cada una de nuestras
decisiones y por su especial compaa en este proceso.
A nuestro director de Proyecto el Ingeniero Adona Zapata por su colaboracin en
cada etapa de la realizacin del proyecto.
CONTENIDO
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................. 10

LISTA DE TABLAS ............................................................................................... 12
INTRODUCCIN .................................................................................................. 13
1. TITULO ............................................................................................................. 14
2. DEFINICIN DEL PROBLEMA ........................................................................ 15
2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ......................................................................................... 15
2.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA ............................................................................................. 16
2.3 SISTEMATIZACIN .................................................................................................................. 16
3. JUSTIFICACIN ............................................................................................... 17
4. OBJETIVOS ..................................................................................................... 19
4.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................ 19
4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ......................................................................................................... 19
5. MARCO REFERENCIAL .................................................................................. 20

5.1 MARCO HISTORICO ................................................................................................................ 20
5.2 MARCO CONTEXTUAL ............................................................................................................ 20
5.3 MARCO TEORICO CONCEPTUAL .......................................................................................... 21
5.3.1 DOSIFICACIN ................................................................................................................. 21
5.3.2 MOTORES BRUSHLESS ..................................................................................................... 23
5.3.3 CUADRICPTERO ............................................................................................................. 24
5.3.4 NOMENCLATURA DE HLICES.......................................................................................... 25
5.3.5 ARDUINO ......................................................................................................................... 25
5.3.6 GLOBAL POSITION SYSTEM (GPS) .................................................................................... 26
5.3.7 UNIDAD DE MEDICIN INERCIAL, IMU ............................................................................ 28
5.3.8 NGULOS DE NAVEGACIN O NGULOS DE TAIT-BRYAN ............................................... 29
6. DISEO METODOLGICO.............................................................................. 30
6.1 ETAPA 1. SELECCIN EL EQUIPO DE VUELO.......................................................................... 30
6.2 ETAPA 2. DISEO MECNICO DEL EQUIPO DE FUMIGACIN ................................................. 30
6.3 ETAPA 3. SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN ..................................... 31
6.4 ETAPA 4. SISTEMA POSICIONAMIENTO EN ZONA .................................................................. 31
6.5 ETAPA 5. SISTEMA DE CONTROL DE VUELO ........................................................................... 31

6.6 ETAPA 6. INTEGRACIN, SIMULACIN Y PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO ............................ 32
6.7 ETAPA 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................................. 32
7. SELECION DEL EQUIIPO DE VUELO ............................................................. 33

7.1 COMPARACIN DE LOS MODELOS DE UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) ......................... 33
7.1.1 Avin (o aeroplano): ........................................................................................................ 33
7.1.2 Helicptero ...................................................................................................................... 33
7.1.3 Cuadricptero ................................................................................................................. 33
7.1.4 Hexacptero .................................................................................................................... 34
7.1.5 Octocptero .................................................................................................................... 34
7.2 TABLA COMPARATIVA DE LOS EQUIPOS Y SELECCIN .......................................................... 34
8. DISEO MECNICO ........................................................................................ 36

8.1 SELECCIN DE COMPONENTES .............................................................................................. 36
8.1.1 HLICES............................................................................................................................ 36
8.1.2 SISTEMA DE DOSIFICACIN ............................................................................................. 36
8.1.2.1 TANQUE CONTENEDOR ................................................................................................ 37
8.1.3 CONTROLADOR ............................................................................................................... 39
8.1.4 MOTORES ........................................................................................................................ 39
8.1.5 BATERA ........................................................................................................................... 40
8.2 SELECCIN DE MATERIALES ................................................................................................... 41
8.3 LISTADO DE MATERIALES ....................................................................................................... 42
8.4 DISEO DEL DISPOSITIVO POR MEDIO DE SOFTWARE DE ASISTENCIA COMPUTARIZADO .... 43
8.4.1 BASE ................................................................................................................................ 43
8.4.2 BARRAS............................................................................................................................ 44
8.4.3 BASE MOTORES ............................................................................................................... 45
8.4.4 MOTORES ........................................................................................................................ 45
8.4.5 HLICE ............................................................................................................................. 46
8.4.5 PROTECTOR DE HLICES .................................................................................................. 47
8.4.6 DOMO PROTECTOR ......................................................................................................... 47
8.4.7 TRINQUETE ...................................................................................................................... 48
8.4.8 SOPORTE ......................................................................................................................... 50

8.4.9 TANQUE........................................................................................................................... 51
8.4.10 BARRA DE ATERRIZAJE................................................................................................... 52
8.4.11 MANGUERAS ................................................................................................................. 52
8.4.12 TE DE SALIDA ................................................................................................................. 53
8.4.13 MOTOBOMBA ............................................................................................................... 54
8.4.14 CODO ............................................................................................................................. 54
8.4.15 BOQUILLA ...................................................................................................................... 55
8.5 ENSAMBLE FINAL.................................................................................................................... 56
8.6 DISEOS Y PLANOS DEL CUADRICOPTERO ............................................................................. 57
8.7 FICHA TCNICA DEL EQUIPO .................................................................................................. 57
9. SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN ..................... 59

9.1 DELIMITACIN DEL PUNTO DE APLICACIN .......................................................................... 59
9.1.1 MEDICIN DE DISTANCIAS Y NGULOS ........................................................................... 59
9.2DEFINICIN DEL RECORRIDO DE FUMIGACIN ....................................................................... 60
9.2.1 CALCULO DE UNA CORDENADA A PARTIR DE UNA CORDENADA, UN NGULO Y UNA
DISTANCIA ................................................................................................................................ 61
9.3 CDIGO DE IMPLEMENTACIN PARA ARDUINO .................................................................... 61
9.4 SIMULACIN DEL CDIGO Y RESULTADOS ............................................................................. 61
10. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA ............................................... 63

10.1 GPS (GLOBAL POSITION SYSTEM) ......................................................................................... 63
10.2 ADQUISICIN DE LA POSICIN DEL DISPOSITIVO ................................................................. 63
10.2.1 GGA ............................................................................................................................... 63
10.2.2 Formato DM .................................................................................................................. 64
10.3CDIGO DE IMPLEMENTACIN EN ARDUINO ....................................................................... 65
10.4 SIMULACIN DEL CDIGO Y RESULTADOS ........................................................................... 65
11 SISTEMA DE CONTROL DE VUELO .............................................................. 66

11.1 MinIMU-9 v2 ........................................................................................................................ 66
11.1.1 OBTENCIN DE LOS NGULOS DE EULER ...................................................................... 66
11.2 CONTROL DEL EQUIPO ......................................................................................................... 67
11.2.1 ELEVACIN Y DESCENSO ............................................................................................... 67
11.2.2 CUADRICPTERO EN ESTADO ESTACIONARIO .............................................................. 68

11.2.3MOVIMIENTOS HORIZONTALES DEL CUADRICPTERO .................................................. 68
11.2.4 CAMBIO DE DIRECCION DEL CUADRICPTERO.............................................................. 69
11.4 COMPONENTES DEL SISTEMA DE CONTROL ........................................................................ 70
11.3.1 SENSORES ...................................................................................................................... 70
11.3.2 CONTROLADOR CENTRAL .............................................................................................. 70
11.3.3 CONTROLADOR DE VELOCIDAD DE MOTORES .............................................................. 70
11.4 CDIGO DE CONTROL DE MOTORES .................................................................................... 70
12. INTEGRACIN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIN .................................... 71

12.1 CDIGO DE INTEGRACIN COMPLETO ................................................................................ 71
12.2 INTERFACE GRAFICA EN MATLAB Y SIMULACION ................................................................ 71
12.2.3 SALIDA DE DATOS DEL CONTROLADOR ......................................................................... 71
12.3 CONEXIONES FSICAS PARA SIMULACIN ............................................................................ 73
13. RESULTADOS ............................................................................................... 74

13.1 SELECCIN DEL EQUIPO DE VUELO ...................................................................................... 74
13.2 DISEO MECNICO .............................................................................................................. 74
13.3 SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN .................................................. 75
13.4 SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA .......................................................................... 76
3.5 CONTROL DE MOTORES ......................................................................................................... 76
3.6 INTEGRACIN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIN ................................................................... 77
14. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................. 79

BIBLIOGRAFA ..................................................................................................... 81
ANEXOS .............................................................................................................. 86
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Boquillas de pulverizacin ...................................................................... 21

Figura 2 Nomenclatura boquillas de Abanico ........................................................ 22
Figura 3 Nomenclatura boquillas de cono hueco .................................................. 22
Figura 4 Disposicin motor brushless ................................................................... 23
Figura 5 Controlador de velocidad para motor brushless ...................................... 24
Figura 6 Ejemplo de cuadricptero ....................................................................... 24
Figura 7Hlices para cuadricptero ...................................................................... 25
Figura 8 Arduino mega 2560 R3 ........................................................................... 26
Figura 9 Unidad de medicin inercial .................................................................... 29
Figura 10 ngulos de navegacin segn convencin ZYX ................................... 29
Figura 11 Set de hlices para cuadricptero ......................................................... 36
Figura 12Tanque contenedor de 1 litro ................................................................. 37
Figura 13 Motobomba de 12 V.............................................................................. 38
Figura 14 Boquilla de abanico de 0,1 GPM ........................................................... 38
Figura 15 Controlador de velocidad soaring-60A .................................................. 39
Figura 16 Motor BLDC leopard LC3542-5T .......................................................... 40
Figura 17 Batera turnigy de 4,5Ah ....................................................................... 40
Figura 18 Base del cuadricptero [Autores] .......................................................... 44
Figura 19 Barras del cuadricptero [Autores] ........................................................ 44
Figura 20 Base de motores del cuadricptero [Autores] ....................................... 45
Figura 21 Motor del cuadricptero [Autores] ......................................................... 46
Figura 22 Hlice del cuadricptero [Autores] ........................................................ 46
Figura 23 Protector de hlice del cuadricptero [Autores] ..................................... 47
Figura 24 Domo protector del cuadricptero [Autores] .......................................... 48
Figura 25 Trinquete soporte base [Autores] .......................................................... 49
Figura 26 Trinquete soporte cpula [Autores] ....................................................... 49
Figura 27 Trinquete de unin [Autores] ................................................................. 50
Figura 28 Soporte del tanque [Autores] ................................................................ 51
Figura 29 Tanque [Autores] .................................................................................. 51
Figura 30 Barra de aterrizaje [Autores] ................................................................. 52
Figura 31 Manguera derecha [Autores]................................................................. 53
Figura 32 Manguera izquierda [Autores] ............................................................... 53
Figura 33 Te motobomba [Autores] ...................................................................... 53
Figura 34 Motobomba [Autores]............................................................................ 54
Figura 35 Codo de aspersin [Autores]................................................................. 55
Figura 36 Boquilla [Autores] .................................................................................. 55
Figura 37 Ensamble final [Autores] ....................................................................... 56
Figura 38 Recorrido de fumigacin [Autores] ........................................................ 60
Figura 39 Resultados cdigo recorrido de fumigacin [Autores] ........................... 62
Figura 40 Resultados simulacin posicionamiento en zona [Autores] ................... 65
Figura 41 Configuracin para elevacin y descenso del cuadricptero ................. 67

Figura 42 Configuracin para estabilizacin del cuadricptero ............................. 68
Figura 43 Configuracin para movimientos horizontales del cuadricptero ........... 69
Figura 44 Configuracin para cambio de direccin del cuadricptero ................... 69
Figura 45 Esquema de conexin del sistema de control [Autores] ........................ 70
Figura 46 Configuracin de Salida de Datos Arduino [Autores] ............................ 72
Figura 47 Conexiones para Simulacin de Funcionamiento [Autores] .................. 73
Figura 48 Conexin GPS, IMU y Arduino [Autores] .............................................. 73
Figura 49 Cuadricptero vista frontal .................................................................... 74
Figura 50 Cuadricptero vista superior ................................................................. 75
Figura 51 Conexin GPS y Arduino [Autores] ....................................................... 76
Figura 52 Conexin MinIMU9 y Arduino [Autores] ................................................ 77
Figura 53 Interface de simulacin en funcionamiento [Autores] ............................ 78
LISTA DE TABLAS
Tabla 1 Comparacin de los UAVs seleccionados [Autores] ................................. 35

Tabla 2 Tabla comparativa de tornillos brstol ....................................................... 41
Tabla 3 Listado de componentes para la fabricacin del cuadricptero. [Autores] 43
Tabla 4 Ficha tcnica del cuadricptero [Autores] ................................................ 58
Tabla 5 Vrtices simulacin recorrido de fumigacin [Autores] ............................. 61
Tabla 6 Tabla descripcin de la sentencia $GPGGA protocolo NMEA................. 64
Tabla 7 Configuracin de Salida de Datos del Controlador [Autores] .................... 72
INTRODUCCIN
La robtica siempre ha buscado ayudar y asistir al hombre en sus distintas
labores, actualmente en Colombia, la labor de la tecnologa en el mbito de la
agricultura es muy reducida, puesto que los trabajos dentro del campo son
realizados por el hombre, sometindose a peligros, desgaste fsico y riesgo para la
salud.
Este es el caso de los procesos de fumigacin, los cuales involucran serios
perjuicios para la salud. Para ayudar a mitigar los efectos y asistir a los
agricultores en esta tarea, se ha diseado un sistema autnomo de fumigacin
area que permita realizar tareas de fumigacin sin involucrarla intervencin de
personal humano en la aplicacin de elementos fitosanitarios.
Este proyecto se ha desarrollado a travs de distintas fases que han permitido
facilitar el cumplimiento de los objetivos propuestos, estas etapas inician con la
seleccin del dispositivo donde se implementa el sistema de fumigacin, se
procede al diseo completo del dispositivo utilizando software especializado para
esta tarea, luego se trabaja sobre la autonoma del vehculo desarrollando, los
sistemas de identificacin del punto de aplicacin, posicionamiento y control del
dispositivo
13
1. TITULO
14
2. DEFINICIN DEL PROBLEMA

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La agricultura es el conjunto de tcnicas y conocimientos para cultivar la tierra, en
la cual el hombre busca sacar el mayor provecho del suelo para la produccin de
alimentos, por lo tanto, la explotacin del sector agrcola se ha convertido no solo
en una fuente de alimentos sino tambin una herramienta para la generacin de
empleo y una fuente de ingresos muy importante para las personas que
intervienen en estos procesos.
El proceso de explotacin agrcola de forma general, consta bsicamente de
cuatro etapas, las cuales inician con la preparacin del terreno, el proceso de
siembra, el mantenimiento del cultivo y por ltimo, la cosecha o recoleccin. Cada
proceso presenta diferentes problemticas que a diario los agricultores deben
afrontar y superar para dar continuidad a cada proceso. Un proceso que tiene
muchas problemticas es el proceso de mantenimiento, el cual consiste en el riego
del cultivo y la fumigacin para el control de plagas y enfermedades.
Actualmente la fumigacin es realizada de dos maneras; la primera y ms comn
es la fumigacin terrestre, la cual un operario lleva una maquina a su espalda,
donde es almacenado y transportado el elemento fumigador y el sistema de riego
de este; el operario llena el tanque y se dirige a la zona que se pretende fumigar
para realizar la tarea, este mtodo es bastante desgastante debido a que es
necesario llenar constantemente la maquinaria y transportarla por la zona a
fumigar, la cual en muchas ocasiones es de difcil acceso. La segunda forma de
realizar la fumigacin es va area utilizando aeroplanos que distribuyen los
agroqumicos, esto se realiza sobre zonas amplias de cultivos donde por la
longitud de estos la fumigacin terrestre no es viable, hay que agregar que a
travs de este mtodo de fumigacin se corre el riesgo de que los agroqumicos
afecten zonas aledaas a los cultivos objetivo, esto puede generar daos severos
a otros cultivos y en situaciones ms graves, poner en riesgo la salud de personas
que habitan cerca de los cultivos, agregando tambin los daos ambientales y
efectos de contaminacin que se pueden generar si esto sucede. Ambos procesos
generan altos costos de produccin, no solo por el valor de los agroqumicos sino
tambin porque los mtodos de fumigacin requieren una inversin alta de tiempo
y de tcnicas que solo personal capacitado puede ejecutar, adems de los riesgos
de manejar estos qumicos, pueden afectar al personal.
15
Adems, la fumigacin, necesariamente debe ser controlada, ya que el exceso de

agroqumicos produce contaminacin del suelo y aguas, y para las personas
puede generar daos graves el contacto directo con estos elementos, tales como
enfermedades en la piel y quemaduras y a largo plazo afectar la salud, generando
complicaciones
como
cncer,
afecciones
respiratorias,
leucemia
y
malformaciones, estas afecciones pueden producirse por contacto indirecto por
medio de agua o del mismo fruto del cultivo.
Como ejemplificacin de las problemticas planteadas, se encuentra la demanda
realizada en 2008 por la Repblica del Ecuador [1] a la Republica de Colombia
debido a los procedimientos de fumigacin en zonas fronteriza.
En esta demanda se produce debido a que varias comunidades ecuatorianas se
vieron seriamente afectados por los efectos de los herbicidas y donde finalmente
Colombia en 2013 lleg a un acuerdo con Ecuador que incluye una indemnizacin
por 15 millones de dlares a cambio de que este pas retirara la demanda. [2]
2.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA
Es posible Disear un sistema que permita realizar el proceso de fumigacin va
area de manera autnoma?
2.3 SISTEMATIZACIN
Qu sistema areo existe para implementar y acoplarle un sistema autnomo de
fumigacin?
De qu forma se va a controlar el sistema areo para fumigar solo dentro de los
lmites del cultivo?
Cmo se va a realizar la dosificacin del lquido sobre el cultivo?
De qu manera se instalar el equipo de almacenamiento de lquidos en el
sistema areo?
Cul sistema se empleara para el posicionamiento del dispositivo sobre el
cultivo?
Cmo reconocer el dispositivo el punto de aplicacin para no volver a fumigar
donde ya haya fumigado?
A qu altura debe estar el sistema sobre el cultivo para que la fumigacin sea
efectiva y con el menor desperdicio de material?
Elctricamente, de qu manera el equipo ser alimentado?
16
3. JUSTIFICACIN
La fumigacin hace parte del proceso de mantenimiento de los cultivos y es
importante, ya que a travs de esta se realiza el control de plagas y enfermedades
que pueden afectar significativamente la calidad de los cultivos. Las tres
principales problemticas que se presentan en la fumigacin son: costos
financieros, costos medioambientales y costos de personal.
Los costos financieros se producen debido al desperdicio de material de
fumigacin, producido por los malos procesos o excesiva aplicacin; el factor
humano, este factor es importante considerarlo ya que en muchas ocasiones no
se cuenta con el personal capacitado para la aplicacin y en otros casos la
fumigacin es demasiado difcil por la forma del terreno y los operarios se
desgastan fsicamente de manera rpida debido a que deben recargar
constantemente el lquido, donde en algunas ocasiones la tarea de fumigacin
puede verse afectada: otro factor que pude generar prdidas financieras es el
tiempo, cuando son campos muy amplios, se necesita bastante tiempo para poder
ejecutar la tarea de fumigacin, esto puede generar que algunas zonas no sean
fumigadas en el tiempo correcto por lo que podra perderse partes del cultivo, para
esto, en grandes zonas, se realiza fumigacin area, pero esta es costosa y no es
adecuada para cierto tipo de terrenos y adems se puede generar desperdicio de
material.
Los costos ambientales se producen cuando la fumigacin no es exacta, ya que
hay desperdicio de material o el material qumico se vierte en el suelo,
produciendo daos sobre este; cuando se fumigan cultivos donde, los seres
humanos, animales y plantas para los cuales no se han diseado los
agroqumicos, se ven expuestos, se generan problemas de salud,
envenenamiento, muerte de animales, plantas y en el peor de los casos los
mismos seres humanos, afectando seriamente el equilibrio de los ecosistemas, el
cual tambin puede verse afectado si gran cantidad de qumicos llega a lugares
donde hay aguas que se pueden contaminar por el exceso de material.
Los costos de personal se producen cuando las personas estn expuestas a este
tipo de qumicos se pueden generar problemas de salud, es por eso que se
utilizan vestimentas especiales y caretas para la proteccin, pero es necesario
tener en cuenta, que los fumigadores deben llevar el equipo de fumigacin y el
equipo de proteccin, lo que genera rpidamente fatiga y cansancio y con el pasar
del tiempo, problemas fsicos de columna y espalda, en algunas ocasiones los
operarios deben fumigar en zonas donde los terrenos son difciles, con subidas y
bajadas y adems constantemente deben volver para recargar los tanques.
17
A travs de un equipo autnomo de fumigacin area se pueden resolver algunos

de los estos problemas, ya que el equipo realizar vuelos sobre zonas
establecidas y delimitadas por coordenadas latitudinales y longitudinales, para
esto se utilizar un sensor de posicionamiento global que permitir que la
fumigacin se realice en zonas especficas; el sistema recorrer la zona objetivo
de manera ordenada aplicando herbicida, lo cual disminuir los costos financieros,
pues evitara el desperdicio de material, debido a que el sistema no repetir la
aplicacin de fumigantes sobre lugares que hayan sido fumigados previamente.
Hay que agregar que el sistema fumigar a alturas muy cercanas de los cultivos,
lo que ayudara a que el viento no se lleve el material y este pueda depositarse en
los puntos y zonas donde realmente es necesario fumigar, aumentando la
eficiencia de las fumigaciones y reduciendo significativamente las prdidas de
material y las prdidas de tiempo por transporte del lquido a la zona a tratar.
El sistema por su precisin ayudar a disminuir en gran medida los riegos de
contaminacin ambiental y daos colaterales a la Salud humana, pues estos
daos son en muchas ocasiones irreparables o son muy costosos los
tratamientos, tanto para el ser humano que puede sufrir malformaciones genticas
y otras enfermedades; como para el medioambiente pues animales y plantas
pueden ser envenenados y la tierra puede perder sus propiedades.
Adems, el sistema permitir que los agricultores disminuyan tiempo de trabajo y
har que no tengan que transportar pesados tanques para realizar la fumigacin
ya que el sistema se mover sobre la zona y transportar el fumigante. Esto ayuda
de manera efectiva a los agricultores a realizar el proceso de fumigacin
reduciendo el riesgo de lesiones y el desgaste fsico del personal.
18
4. OBJETIVOS
4.1 OBJETIVO GENERAL
Disear un sistema autnomo para fumigacin area
4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Seleccionar el equipo de vuelo
Determinar la forma del chasis del equipo
Determinar el sistema de identificacin del punto de aplicacin
Desarrollar el sistema de posicionamiento en zona
Disear el sistema de control de vuelo
Simular el sistema de posicionamiento y control
19
5. MARCO REFERENCIAL
5.1 MARCO HISTORICO

Desde los inicios de la humanidad, la agricultura ha sido factor importante para la
existencia de los seres humanos, ya que esta es una fuente no solo alimenticia
sino tambin de recursos a travs de comercializacin de estos. A medida que han
ido avanzando las generaciones, la agricultura a tomado gran importancia como
negocio, pero de la misma forma que ha pasado el tiempo, tambin han surgido
nuevas plagas y enfermedades en las plantas debido a diferentes factores de
contaminacin, esta ltima producida por el hombre.
Por esta razn, se crearon los elementos fitosanitarios que contrarrestan algunos
de los efectos que la contaminacin y plagas pueden afectar los cultivos, y desde
hace cinco dcadas los agroqumicos han sido los componentes fitosanitario ms
utilizados por la agricultura moderna en casi todos los pases desarrollados y en
va de desarrollo.
Para disminuir los efectos de las epidemias en las plantas y aumentar la
produccin de alimentos agrcolas, se han ido desarrollado dispositivos y mtodos
que contribuyen a realizar el proceso de fumigacin ms eficientemente
La aplicacin de estos elementos fitosanitarios ha evolucionado desde la forma
manual pasando por una forma igual manual pero con ayuda de dispositivos
mecnicos hasta la fumigacin area.
5.2 MARCO CONTEXTUAL

El desarrollo de este proyecto tendr lugar en la ciudad de Pereira, Risaralda con
el apoyo de la Universidad Tecnolgica de Pereira por medio del Grupo de
investigacin de Robtica aplicada del departamento de Fsica y el apoyo del
Programa de Ingeniera Mecatrnica por ciclos propeduticos.
20
5.3 MARCO TEORICO CONCEPTUAL

5.3.1 DOSIFICACIN
La dosificacin es el proceso por el cual se administra una determinada cantidad
de elemento fitosanitario sobre la zona de aplicacin, esto para evitar que sea
excesiva la cantidad fumigante. Para estos se utilizan boquillas que permiten
dosificar cierta cantidad de lquido por minuto, las hay de diferentes tipos de
acuerdo a la forma en la que realizan la aspersin, como la boquilla de abanico o
la boquilla de cono, las cuales tienen caractersticas tales como el ngulo de
aspersin, cantidad de aspersin, color, material del cual estn hechas. A
continuacin en la figura 1 se muestra una la forma en que las boquillas realizan la
aspersin.
Figura 1 Boquillas de pulverizacin [Autores]

5.3.1.1 Boquillas de Abanico: Estas boquillas vienen con varios ngulos de ancho
de pulverizacin, lo que permite fumigar ms cerca del suelo, es decir, pueden
esparcir sobre mayor rea. A continuacin en la figura 2. Se muestra la
nomenclatura de las boquillas de abanico segn la capacidad de descarga.
21
Figura 2 Nomenclatura boquillas de Abanico [3]

5.3.1.2 Boquillas de cono hueco: Las salidas de estas boquillas causan mayor
agitacin en las hojas de las plantas y se nombran segn la cantidad de lquido
que permiten en su salida. A continuacin en la figura 3. Se muestra la
nomenclatura de las boquillas de cono hueco segn la capacidad de descarga.
Figura 3 Nomenclatura boquillas de cono hueco [4]
22
5.3.2 MOTORES BRUSHLESS

Los motores brushless no tienen escobillas debido a su disposicin, donde el
estator tiene las bobinas y el rotor tiene los imanes permanentes, Ver figura 4.
(Contrario a la disposicin de los motores con escobillas), su funcionamiento se da
cundo una corriente es aplicada en las bobinas del estator generando un campo
magntico el cual interacta con los campos magnticos de los imanes
permanentes del rotor produciendo el efecto giratorio del eje. Por lo general tienen
3 bobinas.
Figura 4 Disposicin motor brushless [5]

5.3.2.1 Controladores de velocidad para motores brushless: los controladores para
este tipo de motores miden la posicin del rotor a travs de sensores de efecto hall
y de acuerdo a la entrada tienen la caracterstica de enviar una corriente de
diferente magnitud para cada una de las bobinas del motor para controlar la
velocidad y direccin de este. Ver figura 5
23
Figura 5 Controlador de velocidad para motor brushless [6]

5.3.3 CUADRICPTERO
En ingls quadcopter, es un dispositivo de vuelo tipo helicptero, el cual se
caracteriza por poseer cuatro motores con hlice, dispuestos en forma de cruz
para aumentar su estabilidad y generar una mejor propulsin, en su
funcionamiento dos rotores giran en un sentido y los dos restantes en el sentido
contrario, a continuacin en la figura 6. Se muestra un ejemplo de un
Cuadricptero.
Figura 6 Ejemplo de cuadricptero [7]
24
5.3.4 NOMENCLATURA DE HLICES

Las hlices son el conjunto de dos o ms aspas de forma helicoidal que giran junto
al eje despus de acoplarse, produciendo as la fuerza de empuje o reaccin del
equipo. Todas las hlices de deben ser balanceadas, es decir, deben ser
exactamente simtricas en masa y forma. Las hlices son los elementos mviles
del cuadricptero y se encuentran estandarizadas. La nomenclatura se establece
de acuerdo a la dimensin de la hlice y al paso de este, este ltimo es el ngulo
de las aspas, es decir, el ngulo de ataque de las palas contra el aire. Algunos
ejemplos de nomenclatura son: 11x4 11x4.7, 13x6.5. Las dimensiones estn
dadas en pulgadas, donde el primer nmero es el dimetro de la hlice y el
segundo nmero es el paso de la hlice. En la figura 6. Se muestra un set de
hlices de 8x4.5 para un cuadricptero. A continuacin en la figura 7. Se muestra
un ejemplo de unas hlices para cuadricptero.
Figura 7 Hlices para cuadricptero [8]

5.3.5 ARDUINO
Es un sistema de desarrollo el cual consiste en un hadware libre y un entorno de
desarrollo; de acuerdo al modelo de la placa el sistema utiliza diferentes micro
controladores Atmel AVR y permite programacin in circuit, lo cual facilita el
desarrollo de proyectos debido la disminucin del tiempo de cableado y las
caractersticas del micro controlador, entre estas ltimas se encuentran por
ejemplo, salidas de PWM, digitales, entradas anlogas, mdulos de comunicacin
UART e I2C. A continuacin la figura 8 se muestra un Arduino Mega 2560 R3.
25
Figura 8 Arduino mega 2560 R3 [9]
5.3.6 GLOBAL POSITION SYSTEM (GPS)

En espaol, Sistema global de posicionamiento, desarrollado y construido por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos y se utiliza para determinar la
posicin de un elemento en cualquier zona de la tierra en trminos de
coordenadas en latitud y longitud; cuenta con una red de 24 satlites a 20200 Km
los cuales utilizan el mtodo de triangulacin para establecer la ubicacin de un
elemento.
5.3.6.1 Protocolo NMEA 0183[10]: Es un estndar establecido por National
Marine Electronics Association, el cual define las sentencias de transmisin de
datos, las velocidades y los requerimientos elctricos de las seales. Por medio de
este protocolo los circuitos de lectura de coordenadas GPS tienen la misma
configuracin de salida de datos ya que utilizan las mismas sentencias.
5.3.6.2 Frmula de Haversine (Verseno)[11]: Ecuacin para determinar la
distancia ortodrmica entre dos puntos de la tierra: es una ecuacin ampliamente
utilizada en la navegacin, se utiliza a partir de las coordenadas en latitud y
longitud de los dos puntos, la ecuacin consiste en:
a = sin(/2) + cos(1). cos(2). sin(/2) [11] Ecuacin 1.
c = 2. atan2(a, (1 a)) [11] Ecuacin 2.
26
d = R. c
[11]
Ecuacin 3.
Donde
1: Latitud inicial
2: Latitud final
1 : Longitud inicial
2 : Longitud final
= 2 1: Diferencia entre latitud final y latitud inicial
=2 1: Diferencia entre longitud final y longitud inicial
R= 6371 Km: Radio geodsico de la tierra
5.3.6.3 Medicin del Bearing ngulo entre dos puntos: Para realizar la
medicin se requiere las coordenadas en latitud y longitud de ambos puntos, y se
aplica la siguiente frmula:
sin()cos(2)
= atan (cos(1)sin(2)sin(1)cos(2)cos())
[11]
Donde:
: ngulo entre los puntos
1: Latitud inicial
2: Latitud final
2 : Longitud final
= 2 1: Diferencia entre latitud final y latitud inicial
=2 1: Diferencia entre longitud final y longitud inicial
27
Ecuacin 4.
La anterior frmula permite hallar una aproximacin del ngulo inicial entre los dos
puntos coordenados cuando son distancias cortas, el ngulo inicial ser el ngulo
definitivo entre los dos puntos; cuando son distancias largas, el ngulo va
cambiando a medida que el dispositivo se acerca al objetivo
5.3.6.4 Clculo de una nueva coordenada a partir de un punto inicial, la

distancia al punto inicial y un ngulo: Para hallar una nueva coordenada, se
utilizan las siguientes ecuaciones, las cuales entregan una latitud y una longitud a
una distancia y direccin del punto inicial.
2 = asin (sin(1) cos (R) + cos(1) sin ( ) cos())
2 = 1 + atan (
sin()sin( )cos(1)
[11]
Ecuacin 5.
) [11] Ecuacin 6.
cos( )sin(1)sin(2)
Donde:
: ngulo entre los puntos
1: Latitud inicial
2: Latitud nueva
2 : Longitud nueva
D: distancia a la cual se desea hallar la nueva coordenada
R=6371 Km: Radio geodsico de la tierra
5.3.7 UNIDAD DE MEDICIN INERCIAL, IMU

Es un dispositivo electrnico compuesto bsicamente por 3 elementos, un
girscopo, un acelermetro y un magnetmetro; con estos componentes se busca
medir la posicin, la velocidad y las fuerzas gravitacionales con el objetivo de guiar
28
la navegacin de dispositivos mviles. En la siguiente figura 9 se muestra un

ejemplo de IMU.
Figura 9 Unidad de medicin inercial [12]

5.3.8 NGULOS DE NAVEGACIN O NGULOS DE TAIT-BRYAN
Los ngulos de navegacin o matemticamente ngulos de Tait-Bryan, son
ngulos que a travs de coordenadas angulares definen la posicin en la que se
encuentra una aeronave en un sistema de tres ejes fijos sobre esta, a estos se les
conoce como cabeceo pitch representado por , alabeo roll representado por y
guiada yaw representada por . A continuacin en la siguiente figura se muestra
los ngulos de navegacin para una aeronave. Ver figura 10.
Figura 10 ngulos de navegacin segn convencin ZYX [13]
29
DISEO METODOLGICO
El Desarrollo de este
siguientes etapas:
proyecto se desarroll mediante la realizacin de las
6.1 ETAPA 1. SELECCIN EL EQUIPO DE VUELO

Se buscarn aeronaves tipos de aeronaves para el cumplimiento del objetivo
general y se seleccionara una que nos permita desarrollar la funcin requerida.
Actividad1: Consultar en libros, artculos e internet
Actividad 2: Analizar resultados obtenidos en la consulta
Actividad 3: Seleccionar el equipo de vuelo
6.2 ETAPA 2. DISEO MECNICO DEL EQUIPO DE FUMIGACIN

Se disear un dispositivo de acuerdo a la seleccin anterior, de forma que
cumpla los objetivos y los requerimientos planteados
Actividad 1: Seleccionar los componentes del equipo
Actividad 2: Seleccionar los materiales con los que se construirn las piezas
Actividad 3: Disear el Chasis principal del equipo
Actividad 4: Disear el sistema de dosificacin
Actividad 5: Ensamblar los sistemas
Actividad 6: Realizar la ficha tcnica del dispositivo
30
6.3 ETAPA 3. SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN

Se consultar en libros, internet, revistas sobre las coordenadas GPS para la
delimitar el punto de aplicacin y como realizar el recorrido de fumigacin del
equipo.
Actividad 1: Delimitar la zona de fumigacin
Actividad 2: Programar el recorrido de fumigacin
Actividad 3: Ejecutar pruebas y simulaciones
Actividad 4: Realizar correcciones y puesta a punto del sistema
6.4 ETAPA 4. SISTEMA POSICIONAMIENTO EN ZONA

Se desarrollar un sistema que pueda posicionar la aeronave en la zona que se
desea fumigar.
Actividad 1: Revisar el documento de especificaciones tcnicas del GPS e
identificar el tipo se salida del dispositivo
Actividad 2: Escribir cdigos de programacin
Actividad 3: Ejecutar pruebas y simulaciones
6.5 ETAPA 5. SISTEMA DE CONTROL DE VUELO

Se realizar un control de vuelo que sea apropiado para realizar el proceso de
fumigacin.
Actividad 1: Investigar acerca de sistemas de direccionamiento de vuelo para el

equipo de vuelo seleccionado
Actividad 2: Realizar cdigos de programacin
31
Actividad 3: Simular funcionamiento

6.6
ETAPA
6.
FUNCIONAMIENTO
INTEGRACIN,
SIMULACIN
PRUEBAS
DE
La simulacin se realizar por medio de software especializado; se analizarn los

resultados y se realizarn correcciones necesarias para el ptimo funcionamiento
del equipo
Actividad 1: Integrar los sistemas diseados
Actividad 2: Simular y realizar las pruebas de funcionamiento
Actividad 3: Corregir y ajustar el sistema para el correcto funcionamiento
6.7 ETAPA 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se analizarn los resultados obtenidos durante el proceso y se plantearn
recomendaciones y conclusiones que describan lo realizado en cada etapa.
32
7. SELECCIN DEL EQUIIPO DE VUELO

7.1 COMPARACIN DE LOS MODELOS DE UNMANNED AERIAL VEHICLE
(UAV)
Por sus siglas en ingles UAV significa Vehculo Areo no Tripulado, esto indica
que en caso de accidentes los nicos daos que se presentaran, son solo daos
materiales.
A continuacin se hace una comparacin entre una variedad de dispositivos UAV
los cuales son: el avin o aeroplano, helicptero, cuadricptero, hexacptero y el
Octocptero.
Los motores que se utilizan en estos equipos (a pequea escala) son los motores
elctricos sin escobillas brushless que regularmente operan a altas RMP lo cual
los hace mucho ms eficientes.
7.1.1 Avin (o aeroplano):
Cuenta con grandes ventajas que no resultan tiles para la finalidad del proyecto.
Un UAV tipo avin tiene gran rapidez y su construccin es de bajo costo, pero
tambin es menos estable y necesita una amplia zona para el despegue y
aterrizaje, lo afectan los fenmenos fsicos en mayor parte que los otros tipos de
UAVs y tal vez el aspecto ms importante a tener en cuenta para el proyecto que
aqu se desarrolla, la imposibilidad de mantenerse en estado estacionario en el
aire durante una cantidad de tiempo indefinida.
7.1.2 Helicptero
Es el ms econmico de los dispositivos comparados, adems, es ms estable
que el aeroplano pero menos estable que los otros helicpteros de mltiples
motores, no es tan robusto, necesita servos y la mecnica para el control del UAV
ubicado en la cola es compleja. Posee una baja capacidad de elevacin y poco
tiempo de vuelo debido a que los motores tienen que trabajar a mas RMP para
mantener todo su peso en el aire, requieren conexiones mecnicas para variar el
ngulo de las palas del rotor a medida que giran.
7.1.3 Cuadricptero
Poseen una mecnica ms simple que los helicpteros. Mientras que pesan casi
lo mismo, tienen aproximadamente 1/3 ms de capacidad de carga, son ms
estables, no requieren ningn tipo de servomotores y son capaces de permanecer
en el aire durante un tiempo ms largo gracias a que el peso se extiende por 4
33
motores, su desventaja se presenta en que requiere mayor capacidad de bateras

que los anteriores debido a que maneja ms motores.
7.1.4 Hexacptero
Tienen todas las buenas caractersticas de los cuadricptero, adems de que
tienen una potencia y capacidad de carga mayor. Un hexacptero tienen la
capacidad de mantener el control de derrape y la estabilidad del equipo, incluso
cuando se pierde un motor por un factor inesperado. Las desventajas presentes
en este tipo de UAVs son los costos en la fabricacin, el consumo elctrico y la
complejidad de control.
7.1.5 Octocptero
Posee el buen desempeo de los hexacpteros. Este tipo de UAV son los que
normalmente se utilizan cuando se necesita potencia y fiabilidad en un dispositivo.
Este equipo es el ms costoso de los mecanismos mencionados adems, son ms
pesados y consumen el potencial de las bateras mucho ms rpido.
Para el proyecto que aqu se describe, se ha seleccionado un UAV de tipo
Cuadricptero debido a que aportan grandes ventajas a la hora de analizar el
aspecto de los costos y que operan con ms eficiencia que un UAV tipo
helicptero o avin. En comparacin con los otros UAVs de Mltiples rotores, los
Cuadricpteros poseen las mismas ventajas pero en una proporcin ms baja. Los
Cuadricpteros tienen otras ventajas como la capacidad de permanecer en estado
estacionario en pleno vuelo, esta caracterstica es de vital importancia para este
proyecto debido a que dicho sistema serian implementado en la agricultura donde
el recorrido que realiza tiene unas curvas demasiado cerradas y evita que se
desperdicie el producto que se est esparciendo.
7.2 TABLA COMPARATIVA DE LOS EQUIPOS Y SELECCIN
Para simplificar la comparacin de los dispositivos tipo UAV anteriormente
mencionados, se seleccionan los aspectos ms importantes a tener en cuenta en
el proyecto. Ver tabla 1.
34
Tipo de UAV
Complejidad
Pista
de
Capacidad Consumo Costo de
del Control
Aterrizaje
de Carga Elctrico Fabricacin
de Vuelo
Avin
Indispensable
Bajo
Bajo
Bajo
Alto
Helicptero
No es
Necesario
Alto
Bajo
Bajo
Medio
Cuadricptero
No es
Necesario
Medio
Medio
Medio
Medio
Hexacptero
No es
Necesario
Alto
Medio
Alto
Alto
Octocptero
No es
Necesario
Alto
Alto
Alto
Alto
Tabla 1 Comparacin de los UAVs seleccionados [Autores]
Se define utilizar un cuadricptero debido a su mediano costo y mediana

capacidad de carga que se ajusta a las necesidades del proyecto, estas
caractersticas son muy importantes para la posterior construccin del equipo.
Adems con respecto a los otros UAVs este se encuentra en un nivel medio en
todas sus caractersticas.
35
8. DISEO MECNICO
8.1 SELECCIN DE COMPONENTES
8.1.1 HLICES
Teniendo en cuenta la definicin de hlice, el dispositivo utiliza hlices de 11x4,7
por su eficiente desempeo frente al par motor, esta hlice es de un tamao
medio, entre ms grande es la hlice, el sistema tarda ms tiempo en responder y
el consumo de corriente es mayor, lo que causara una disminucin en el tiempo
de vuelo del equipo; si la hlice es de un tamao pequeo, no generar un empuje
suficiente para la aplicacin propuesta. En la figura 11 se muestra un set de
hlices del tamao seleccionado para el proyecto.
Figura 11 Set de hlices para cuadricptero [14]

8.1.2 SISTEMA DE DOSIFICACIN
Para el sistema de dosificacin, se integran 3 componentes para su correcto
desempeo, estos estn conectados por mangueras y tubera plstica
36
8.1.2.1 TANQUE CONTENEDOR

El material para fabricar los tanques del cuadricptero es acero inoxidable debido
a sus propiedades de resistencia a la corrosin.
La referencia de los acero al carbn con primario anticorrosivo, resistente a los
grados medios de acides son: 316, 304, 347, 309, 310, 302. En la figura 12 se
muestra un tanque bsico de aluminio tentativo para la utilizacin en el proyecto
del cuadricptero. Ver figura 12.
Figura 12 Tanque contenedor de 1 litro [15]

En el momento de escoger el tanque para el proyecto se encuentra la necesidad
de la utilizar bafles rompeolas, ya que cuando el dispositivo se encuentre
movindose el lquido se balancea de un lado a otro generando grandes
perturbaciones en la estabilidad, en la solucin se divide el tanque en dos ms
pequeos porque las perturbaciones de estos son muy reducidas y no es
necesario agregar sistemas rompeolas en los tanques.
8.1.2.2 MOTOBOMBA
El sistema requiere una motobomba que opere a 12 Volts, fabricada con polmeros
de forma tal que se pueda utilizar a la intemperie, que est protegida frente a las
condiciones climticas, salpicaduras y polvo.
La presin que maneja este dispositivo es de aproximadamente 50 PSI con una
salida de . En la figura 13 se muestra la imagen de una motobomba de 12
Voltios similar a la utilizada en el diseo del equipo.
37
Figura 13 Motobomba de 12 V [16]

8.1.2.3 BOQUILLA DE ASPERSOR
La boquilla a utilizar ser de tipo abanico, de color naranja como se muestra en la
figura 14, ya que permite la menor salida de lquido por minuto (0.1 GPM) y tendr
un ngulo de 110 para que al pulverizar cubra mayor rea.
Figura 14 Boquilla de abanico de 0,1 GPM [17]
38
8.1.3 CONTROLADOR
Para el controlar el sistema se utilizara un Arduino Mega 2560, el cual posee unas
dimensiones de 11x1.5x5.5 cm,
se muestra en la figura 15, mostrada
anteriormente. Adicionalmente para cada motor se requiere un controlador de
velocidad, se seleccion el controlador Soaring-60A el cual tiene un peso de 60g y
tiene unas dimensiones de 70x31x14mm. Ver figura 15.
Figura 15 Controlador de velocidad soaring-60 [18]
8.1.4 MOTORES
Para el cuadricptero se han seleccionado motores brushless, ya que presentan
mltiples ventajas frente a los motores DC con escobilla; la referencia a utilizar
ser Leopard LC3542-5T los cuales tienen un empuje de 2000g, un peso de 135g,
sus dimensiones son de 2.8 cm de dimetro, 66.5mmde largo, el eje es de 6mm
de dimetro. A continuacin en la figura 16 se muestra el motor seleccionado.
39
Figura 16 Motor BLDC leopard LC3542-5T [18]

8.1.5 BATERA
La batera que se utilizar en el proyecto es una batera tipo Lipo de 4 Celdas, la
referencia es Turnigy nano-tech 4500mah 45-90C de dimensiones 153x49x32mm.
En la figura 17 que se muestra a continuacin esta la batera seleccionada.
Figura 17 Batera turnigy de 4,5Ah [20]
40
8.2 SELECCIN DE MATERIALES

Los materiales para el diseo del cuadricptero se seleccionaron con el objetivo
de disminuir el peso y que sean resistentes para soportar el peso de todo el
dispositivo. El aluminio ser el material principal con el que se disea el equipo ya
que es un material liviano, de buena resistencia, econmico y fcil de adquirir.
Otras partes como hlices, motobomba, boquilla de aspersin, tuberas y
mangueras estn hechas de materiales polimricos
Los tornillos que se utilizaran para unir las piezas del equipo son los tornillos de
cabeza hueca o brstol y por calidad sern de grado 8 debido a su buena
resistencia a la traccin y la torsin. A continuacin en la tabla 2 se expone una
tabla comparativa de la resistencia de varios tornillos a diferentes grados.
Grados
SAE
Dimetro Hilos *
Pulgadas pulgada
1/4
1/4
5/16
5/16
3/8
3/8
7/16
7/16
1/2
1/2
9/16
9/16
5/8
5/8
3/4
3/4
7/8
7/8
1
1
20
28
18
24
16
24
14
20
13
20
12
18
11
18
10
16
9
14
8
12
SECO
CON
ACEITE
SECO
CON
ACEITE
SECO
CON
ACEITE
SECO
CON
ACEITE
4
6
9
12
16
22
24
34
38
52
52
71
98
115
157
180
210
230
320
350
3
4
7
9
12
16
17
26
31
42
42
57
78
93
121
133
160
177
240
265
8
10
17
19
30
35
50
55
75
90
110
120
150
180
260
300
430
470
640
710
6
7
13
14
23
25
35
40
55
65
80
90
110
130
200
220
320
360
480
630
10
12
21
24
40
45
60
70
95
100
135
150
140
210
320
360
520
580
800
860
8
9
16
18
30
35
45
60
70
80
100
110
140
160
240
280
400
440
600
666
Tabla 2 Tabla comparativa de tornillos brstol
41
12
14
25
29
45
50
70
80
110
120
150
170
220
240
380
420
600
660
900
990
9
10
18
20
35
40
55
60
80
90
110
130
170
180
280
320
460
500
680
740
8.3 LISTADO DE MATERIALES

Para tener un control de todos los componentes necesarios para la construccin
del cuadricptero, se hace un listado de los materiales a utilizar. Ver tabla 3.
ELEMENTO
UBICACIN
Tornillo con cabeza hueca Unin de las bases de motores

Hexagonal de 2mmx17mm con las barras; Unin del
con tuerca de seguridad
recubrimiento de los motores
con las barras
Tornillo con cabeza hueca Unin de las barras con la
Hexagonal de 6mmx17mm base central
con tuerca de seguridad
Tornillo con cabeza hueca Unin de la motobomba con la
Hexagonal
de base central
3.45mmx17mm con tuerca
de seguridad
Tornillo con cabeza hueca Unin de las patas de
Hexagonal
de sostenimiento del tanque con
9.35mmx10mm con tuerca la base central
de seguridad
Tornillo con cabeza hueca Unin de los tanques a las
Hexagonal de 6.8mmx 8mm patas de sostenimiento de los
tanques
Tornillo con cabeza hueca Unin de las patas a las patas
Hexagonal
de de sostenimiento de los
5.50mmx23mm
tanques
Lamina de Aluminio de Base central
200x200x20mm
Tubo de aluminio de Barras
x240mm
Barra
de
Aluminio
de Patas
190X24x16mm
Barra
de
Aluminio
de Sostenimiento tanque
100x100x10mm
Lamina de acero inoxidable Recubrimiento de motores
de 460x40x2mm
Barra
de
aluminio
de Patas
recubrimiento
de
150x35x10mm
motores
Base para motores
Sostenimiento de motores
Motores brushless
Sobre las bases
Hlices 11X4
Sobre el eje de los motores
42
CANTIDAD
24
16
1
8
4
2
4
8
4
4
4
Tanque de acero inoxidable

50mmx100mm
Motobomba de 12V
Boquilla de abanico de
0.1GPM
Manguera de 9mmx300mm
Te
Soporte para cpula
Cpula en Acrlico
Sobre
las
patas
sostenimiento de tanque
Bajo la base central
Unida a la motobomba
de
Entre los tanques y la Te

Unin de las mangueras y la
motobomba
Al lado de la Cpula, sobre la
base central
Sobre la base central
2
1
1
1
1
2
1
Tabla 3 Listado de componentes para la fabricacin del cuadricptero. [Autores]

8.4 DISEO DEL DISPOSITIVO POR MEDIO DE SOFTWARE DE ASISTENCIA
COMPUTARIZADO
Utilizando la herramienta de diseo asistido computarizado SolidWorks, se hace el
diseo de cada componente necesario para la construccin del dispositivo y los
elementos correspondientes para que se cumpla la accin fumigar.
8.4.1 BASE
Se plantea la necesidad de crear una base para el montaje de los componentes
del cuadricptero, para esto se disea un placa de aluminio de forma que la mayor
cantidad de componentes se puedan ubicar en esta, optimizando el espaci y
retirando partes de la placa que solo generan peso; por ejemplo, en dos lados, se
le agregan unas curvas que no tienen ninguna utilidad y generan peso. La base
diseada posee unas dimensiones de 20x20x2mmy un peso de 182,17g Ver figura
18 a continuacin.
43
Figura 18 Base del cuadricptero [Autores]

8.4.2 BARRAS
Teniendo la base, se disean 8 barras de aluminio con las perforaciones
necesarias para unirlas con la base, los soportes de los motores y el recubrimiento
de las hlices, cada una de las barras tiene unas dimensiones de 12,7 mm x
240mm de largo y un peso de 42,82g. Ver figura 19 a continuacin.
Figura 19 Barras del cuadricptero [Autores]
44
8.4.3 BASE MOTORES

Las bases de cada motor son elementos que normal mente viene como parte del
kit de un motor, cada base cambia de acuerdo a las dimensiones de cada motor.
La base diseada tiene unas dimensiones de 30x30x1mm y un peso de 0,6g Ver
figura 20 a continuacin.
Figura 20 Base de motores del cuadricptero [Autores]
8.4.4 MOTORES
Los motores brushless fueron descargados de la pgina GrabCAD, de forma que
sean lo ms parecido posibles a los que se utilizaran el al proyecto. Ver figura 21 a
continuacin.
45
Figura 21 Motor del cuadricptero [Autores]

8.4.5 HLICE
Las hlices para los motores del cuadricptero fueron diseadas teniendo en
cuenta las dimensiones especficas de este componente (11x4.7 pulgadas). Ver
figura 22 a continuacin.
Figura 22 Hlice del cuadricptero [Autores]
46
8.4.5 PROTECTOR DE HLICES

Los recubrimientos de las hlices se disean en plstico PET de modo que proteja
las hlices en caso de colisin contra el suelo o algn elemento mientras el
dispositivo se encuentra en vuelo y tambin que se puedan sujetar a las barras del
cuadricptero, sus dimensiones son 290mm y 40mm de ancho, tiene un peso de
149,28g. Ver figura 23 a continuacin.
Figura 23 Protector de hlice del cuadricptero [Autores]

8.4.6 DOMO PROTECTOR
El objetivo del domo es la proteccin de todos los componentes electrnicos y se
disea de esta forma para que presente las mejores caractersticas aerodinmicas
posibles; esta cpula se sujeta directamente a la base inicial a travs de un clamp
o trinquete y est elaborado en tereftalato de polietileno (PET); tiene unas
dimensiones de 147mm x 73,5 de altura, tiene un peso de 224,72g Ver figura 24
a continuacin.
47
Figura 24 Domo protector del cuadricptero [Autores]
8.4.7 TRINQUETE
Para poder sujetar la cpula a la base del cuadricptero, se disea un clamp que
cumpla esta funcin. El clamp diseado se divide en 3 partes para una mejor
maniobrabilidad del dispositivo. Las 3 secciones del clamp se describen a
continuacin:
8.4.7.1 TRINQUETE PARTE 1
Al igual que el trinquete de la cpula, el trinquete de la base se disea para que
resista la presin que se ejerce y que sea de fcil manejo. Tiene un peso de 3,46g
elaborado en hierro dctil. Ver figura 25 a continuacin.
48
Figura 25 Trinquete soporte base [Autores]
8.4.7.2TRINQUETE PARTE 2
Se disea un soporte que se pueda instalar fcilmente en la cpula y que resista
una presin para evitar que la cpula no cambie su posicin. Tiene un peso de
3,31g elaborado en hierro dctil. Ver figura 26 a continuacin.
Figura 26 Trinquete soporte cpula [Autores]
49
8.4.7.3 TRINQUETE PARTE 3

Para poder unir las dos primeras partes del trinquete, se disea un eslabn que
una estos dos componentes y as poder anclar la cpula de proteccin a la base
del cuadricptero. Tiene un peso de 23,7g elaborado en hierro dctil. Ver figura 27
a continuacin.
Figura 27 Trinquete de unin [Autores]
8.4.8 SOPORTE
Con el objetivo de minimizar el peso del equipo, se disea un soporte para el
tanque, pero que tambin sea parte del tren de aterrizaje. Este soporte est
elaborado en aluminio y tiene un peso de 110,97g. Ver figura 28 a continuacin.
50
Figura 28 Soporte del tanque [Autores]

8.4.9 TANQUE
El contenedor del elemento fitosanitario se disea para que se puede llenar sin
tener que desmontar del cuadricptero, tambin tiene una apertura por la que se
extrae el lquido. Su material es de acero inoxidable al cromo con unas
dimensiones de50mm x 200mm de largo, con una capacidad de almacenamiento
de 377ml. Ver figura 29 a continuacin.
Figura 29 Tanque [Autores]
51
8.4.10 BARRA DE ATERRIZAJE

En el tren de aterrizaje se seleccin una barra para que pueda soportar las el peso
equipo completo adems, para evitar desniveles tanto al despegue como en el
aterrizaje. Tiene unas dimensiones de 14mm x 280mm de largo. Ver figura 30 a
continuacin.
Figura 30 Barra de aterrizaje [Autores]
8.4.11 MANGUERAS
Para enviar el lquido fitosanitario desde los tanques hasta la motobomba, se
utilizan unas mangueras diseadas a medida. Para cada lado de disea una
manguera debido a que la posicin no es la misma. Su material es de EPDM de
durmetro, y el peso es de 1,59g. Ver figuras 31 y 32 mostradas a continuacin.
52
Figura 31 Manguera derecha

[Autores]
Figura 32 Manguera izquierda

[Autores]
8.4.12 TE DE SALIDA
Debido a que el dispositivo se disea con dos tanques, se hace necesario disear
una unin para ambos tanques, por este motivo se disea esta te, para la
circulacin del lquido desde los tanques a la motobomba. Tiene un peso de 9,11g
en plstico PVC Ver figura 33 a continuacin.
Figura 33 Te motobomba [Autores]

53
8.4.13 MOTOBOMBA
La motobomba es una de las partes ms esenciales del equipo pero es un
elemento que no es necesario disear, esta se seleccion de acuerdo a la
disponibilidad comercial y se descarga directamente de la pgina de GrabCAD.
Ver figura 34 a continuacin.
Figura 34 Motobomba [Autores]
8.4.14 CODO
Teniendo en cuenta que la aspersin del lquido se debe hacer de forma vertical y
en direccin hacia abajo, se disea un codo para suplir esta necesidad. Su peso
es de 2,02g en plstico PVC Ver figura 35 a continuacin.
54
Figura 35 Codo de aspersin [Autores]
8.4.15 BOQUILLA
Se disea de acuerdo a las especificaciones de la boquilla de abanico de 0,1
GPM. Ver figura 36 a continuacin.
Figura 36 Boquilla [Autores]
55
8.5 ENSAMBLE FINAL

Con todos los elementos seleccionados y diseados, se procede a ensamblarlos,
obtenindose el cuadricptero completo. El ensamble completo se muestra en la
figura 37 que se muestra a continuacin.
Figura 37 Ensamble final [Autores]
56
8.6 DISEOS Y PLANOS DEL CUADRICOPTERO

Los Diseos de las piezas se encuentran en el Anexo B Diseo Mecnico. En la
carpeta Diseos Cuadricptero. Los planos del equipo se encuentran adjuntos en
el anexo B. En la Carpeta Planos Cuadricptero
8.7 FICHA TCNICA DEL EQUIPO
ANCHO
710,62 mm
PIEZA
Base Motores BLDC

Base
Brazo chasis
Codo
Domo Protector
Soporte Del Tanque
Hlice
Manguera Derecha
Manguera Izquierda
Parte 1 Trinquete
Parte 2 Trinquete
Parte 3 Trinquete
Protector Hlice
Tanque
Te De Salida
Tren De Aterrizaje
Motor BLDC
Batera
Controlador para motor
Arduino
Total tornillos
Total tuercas
Total arandelas
DIMENCION TOTAL DEL CUADRICOPTERO

LARGO
PROFUNDIDAD
710,62 mm
178,92 mm
PESO DE LAS PIEZAS
UNIDAD
DE
MEDIDA
MATERIAL
Hexcel AS4C 3K Filamentos

PVC rgido
tereftalato de polietileno
EPDM de durmetro 60
EPDM de durmetro 60
Hierro Dctil
Hierro Dctil
Hierro Dctil
Acero Inoxidable al cromo
PVC rgido
Acero al carbono
Acero al carbono
Acero al carbono
57
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
Gramos
PESO
PESO POR UNIDAD TOTAL
0,4
120,09
28,23
2,02
224,72
73,16
6,41
1,59
1,59
3,46
3,31
23,7
149,28
117,22
9,11
11,78
135
513
60
91
11,804
5,902
2,27
Peso total del
equipo
1,6
120,09
225,84
2,02
224,72
146,32
25,64
1,59
1,59
3,46
3,31
23,7
597,12
234,44
9,11
23,56
540
513
240
91
672,828
62,902
129,39
3893,23
CAPACIDAD DE LOS TANQUES

Volumen cm^3
754,2962
Volumen Galones
0,199263973
Litros
0,7542962
Peso de tanques con carga *Lorsban
340,04148 g
LQUIDOS FITOSANITARIOS
Nombre
Densidad
Lorsban
140 g/cm^3
TIEMPO TOTAL DE DESCARGA DE LA CARGA
Capacidad de descarga de la boquilla
0,1 gal/min
Tiempo total en minutos
1,99263973
ALIMENTACIN ELCTRICA
Tipo de batera
Lipo 4500mAh 4 celdas 45-80C
Voltaje de alimentacin
14.8 V
Tabla 4 Ficha tcnica del cuadricptero [Autores]
58
9. SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN

Para identificar el punto de aplicacin se utilizan coordenadas latitudinales y
longitudinales; este proceso se realiza en diferentes fases, descritas a
continuacin:
9.1 DELIMITACIN DEL PUNTO DE APLICACIN

La delimitacin consiste en realizar un cercado virtual que encierre la zona donde
se desea realizar la fumigacin, para esto, se miden cuatro coordenadas con un
sistema de posicionamiento global las cuales representan los vrtices de la zona
deseada, para estos puntos el sistema traza unas lneas imaginarias formando un
polgono, luego, calcula la distancia y el ngulo entre cada uno de los puntos de
forma ordenada, es decir, del primer punto al segundo, del segundo punto al
tercero, del tercer punto al cuarto y del cuarto punto al inicial.
9.1.1 MEDICIN DE DISTANCIAS Y NGULOS

Para la medicin de la distancia entre dos puntos se emplea la frmula de
Haversine, con la cual se obtiene una distancia aproximada entre cada uno de los
vrtices del rea delimitada, y para la obtencin de los ngulos se utiliza la frmula
de medicin del Bearing ngulo entre dos puntos, mencionadas anteriormente.
(Ver numerales 5.3.6.2 y 5.3.6.3), la obtencin de estos datos es muy necesaria,
pues a partir de los valores hallados se determina la forma como se va a realizar el
recorrido de fumigacin.
59
9.2DEFINICIN DEL RECORRIDO DE FUMIGACIN
Figura 38 Recorrido de fumigacin [Autores]
El recorrido de fumigacin es la forma como el dispositivo debe recorrer la zona a

fumigar, se determina que el equipo realice un zigzag entre los lmites, el sistema
inicia en el vrtice A, luego un punto de la recta AB y de all pasa a un punto de la
recta DA de la forma como lo muestra la figura 38 mostrada anteriormente. Se
define el recorrido en zigzag ya que permite recorrer completamente la zona a
fumigar, evita cambios bruscos de direccin y la implementacin no es tan
compleja como lo es con otras formas de recorrer el campo objetivo.
Para determinar el recorrido, el sistema luego de medir la distancia y el ngulo
entre cada uno de los vrtices obtiene una nueva coordenada a partir de un punto
inicial, el ngulo hallado y una distancia X (como se indica en la figura 38) con la
cual se desea dividir la lnea lmite entre dos vrtices, entre ms pequea sea la
distancia X, ms intenso ser la fumigacin porque el dispositivo pasar
fumigando entre zonas muy cercanas.
60
9.2.1 CALCULO DE UNA CORDENADA A PARTIR DE UNA CORDENADA, UN

NGULO Y UNA DISTANCIA
Para obtener una nueva coordenada que corresponda a los puntos de los lmites
se emplean las ecuaciones de mostradas en el numeral 5.3.6.4, donde a partir de
la coordenada inicial, el ngulo y la distancia con la cual se quiere dividir los limites
se halla la coordenada a donde el dispositivo deber dirigirse, este proceso se
repite para hallar cada uno de los puntos sobre los lmites virtuales.
9.3 CDIGO DE IMPLEMENTACIN PARA ARDUINO
El cdigo de implementacin sobre la plataforma de desarrollo Arduino se
encuentra adjunto a este documento en el anexo C. En la carpeta Cdigo
Recorrido de Fumigacin
9.4 SIMULACIN DEL CDIGO Y RESULTADOS
Para la simulacin se seleccion una cuadra del barrio Santa Mnica en
Dosquebradas, comprendida entre las calles 19 y 20, y las carreras 17 y 18 (ver
figura 36), adems, se utiliz una distancia de divisin de los lmites de 10 metros.
Por medio de la herramienta de Google para mapas, se obtienen las coordenadas
de los cuatro vrtices que delimitan la zona (Tabla 4), estos se ingresan en el
programa y el Arduino a travs de la interface de programacin entrega los valores
de los puntos sobre los lmites, en el orden que se debe realizar la fumigacin.
Vrtices
A
B
C
D
Latitud
4,8255083
4,8258033
4,82722833
4,826816667
Longitud
-75,6804966
-75,68108667
-75,680255
-75,67969167
Tabla 5 Vrtices simulacin recorrido de fumigacin [Autores]
Los resultados obtenidos se muestran en la siguiente figura 39 mostrada a

continuacin:
61
Figura 39 Resultados cdigo recorrido de fumigacin [Autores]
62
10. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA

En el recorrido de fumigacin se seleccionan los puntos lmites de aplicacin, a
partir de esto, el dispositivo mismo hace un desplazamiento teniendo en cuenta la
posicin actual y la posicin de destino. Se utiliza un dispositivo GPS para esta
funcin.
Para el posicionamiento, se compara la posicin actual con la posicin a donde
debe dirigirse el dispositivo, si existe algn cambio en el rumbo, el cuadricptero
determina la nueva direccin que debe tomar; cuando la distancia al punto de
aplicacin esta entre el rango de tolerancia, el sistema modifica la direccin hacia
el siguiente punto de aplicacin
10.1 GPS (GLOBAL POSITION SYSTEM)
El GPS utilizado es un GPS Click L10, se selecciona este equipo por sus
especificaciones tcnicas de exactitud, sensibilidad, tipo de salida de los datos,
compatibilidad con el sistema Arduino y la cantidad de canales simultneos que
soporta.
La ficha tcnica del dispositivo se encuentra adjunta en el anexo A. Fichas
Tcnicas
10.2 ADQUISICIN DE LA POSICIN DEL DISPOSITIVO
Sabiendo que el GPS opera con un protocolo NMEA (National Marine Electronic
Association) se adquieren lo datos de este cdigo para su posterior
procesamiento. El cdigo NMEA esta seccionado en varias sentencias pero para
la adquisicin de la posicin y los datos necesarios para el correcto desarrollo del
proyecto se encuentra en una sola lnea especfica del protocolo, la cual se
describe a continuacin:
10.2.1 GGA
Datos fijos esenciales que proporcionan la ubicacin 3D y datos de exactitud.
63
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
Sentence Part
GGA
123519
4807.038,N
01131.000,E
1
8
0.9
545.4,M
46.9,M
*47
Description
Global Positioning System Fix Data
Fix taken at 12:35:19 UTC
Latitude 48 deg 07.038' N
Longitude 11 deg 31.000' E
Fix quality: 0 = invalid
1 = GPS fix (SPS)
2 = DGPS fix
3 = PPS fix
4 = Real Time Kinematic
5 = Float RTK
6 = estimated (dead reckoning) (2.3 feature)
7 = Manual input mode
8 = Simulation mode
Number of satellites being tracked
Horizontal dilution of position
Altitude, Meters, above mean sea level
Height of geoid (mean sea level) above WGS84 ellipsoid
(empty field) time in seconds since last DGPS update
(empty field) DGPS station ID number
the checksum data, always begins with *
Tabla 6 Tabla descripcin de la sentencia $GPGGA protocolo NMEA

10.2.2 Formato DM
Los datos de la latitud y la longitud que se adquieren de la lectura seria del GPS,
estos estn en un formato DM (Degrees, Minutes).
Usando como ejemplo, se utilizan los mismos datos anteriores:
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
Siendo Latitud: 4807.038,N
Grados: 48
Minutos: 07.038
Hemisferio: N
64
Siendo Longitud: 01131.000,E

Grados: 011
Minutos: 31.000
Orientacin: E
10.3CDIGO DE IMPLEMENTACIN EN ARDUINO
El cdigo de implementacin sobre la plataforma de desarrollo Arduino se
encuentra adjunto a este documento en el anexo C. En la carpeta Cdigo de
posicionamiento en zona el cual contiene dos partes, la primera, la lectura de los
datos del GPS y la segunda, la comparacin de la posicin actual y la deseada.
10.4 SIMULACIN DEL CDIGO Y RESULTADOS
Para la simulacin se requiri incluir el cdigo del recorrido de fumigacin, ya que
se requieren los puntos de referencia de la fumigacin. Los resultados de esta
convergencia se muestran en la figura 40.
Figura 40 Resultados simulacin posicionamiento en zona [Autores]
En la salida de los datos se muestra la posicin en coordenadas, la distancia y el

ngulo al punto de aplicacin
65
11 SISTEMA DE CONTROL DE VUELO

Para el control del sistema se utiliza Giroscopio, magnetmetro y acelermetro
MinIMU-9 v2 y se selecciona por que posee de 9 grados de libertad, la
compatibilidad con Arduino, la sensibilidad, tipo de comunicacin, dimensiones
fsicas, y voltaje de operacin. En el anexo A. Fichas Tcnicas se encuentra la
ficha tcnica del dispositivo.
11.1 MinIMU-9 v2
Antes de poder realizar cualquier operacin con el MinIMU-9
instalacin de las libreras del L3GD20 (giroscopio) y
(acelermetro y magnetmetro). Estas libreras son libres y se
de la pgina web principal del distribuidor de este
Corporationhttp://www.pololu.com/
v2, se requiere la
el LSM303DLHC
pueden descargar
integrado Pololu
El Dispositivo MinIMU-9 v2 opera con un protocolo de comunicacin I2C

compatible con el Arduino Mega 2560 que se utiliza para el control.
11.1.1 OBTENCIN DE LOS NGULOS DE EULER

De igual modo, el distribuidor proporciona un cdigo con una licencia libre que
permite obtener y procesar los ngulos suministrados por el equipo. A
continuacin se indica las condiciones de la licencia.
MinIMU-9-Arduino-AHRS
Pololu MinIMU-9 + Arduino AHRS (Attitude and Heading Reference System)
Copyright (c) 2011 Pololu Corporation.
http://www.pololu.com/
MinIMU-9-Arduino-AHRS is based on sf9domahrs by Doug Weibel and Jose Julio:
http://code.google.com/p/sf9domahrs/
sf9domahrs is based on ArduIMU v1.5 by Jordi Munoz and William Premerlani,
Jose
Julio and Doug Weibel: http://code.google.com/p/ardu-imu/
MinIMU-9-Arduino-AHRS is free software: you can redistribute it and/or modify it
under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the
66
Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any
later version.
MinIMU-9-Arduino-AHRS is distributed in the hope that it will be useful, but
WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
Lesser General Public License for more details.
You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along
with MinIMU-9-Arduino-AHRS. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
El cdigo de lectura de los ngulos de navegacin se encuentra en el anexo C. En
la carpeta Cdigo de Lectura IMU
11.2 CONTROL DEL EQUIPO
11.2.1 ELEVACIN Y DESCENSO
Para la elevacin del equipo completo, es necesario que los 4 rotores generen un
empuje por encima de la velocidad de estabilizacin del cuadricptero, caso
contrario al descenso porque los mismos 4 rotores deben tener un empuje por
debajo de la velocidad de estabilizacin pero se debe cuidar que la diferencia en el
empuje, no sea amplia porque se corre el peligro que el dispositivo que colisione
con el suelo. Ver figura 41.
Figura 41 Configuracin para elevacin y descenso del cuadricptero [Autores]
67
11.2.2 CUADRICPTERO EN ESTADO ESTACIONARIO

Para que el cuadricptero se pueda mantener estable en vuelo, el empuje de los 4
rotores debe ser igual al peso del mismo dispositivo para compensar la fuerza de
gravedad. Ver figura 42.
Figura 42 Configuracin para estabilizacin del cuadricptero [Autores]
11.2.3MOVIMIENTOS HORIZONTALES DEL CUADRICPTERO

Para permitir la inclinacin del cuadricptero para controlar los ngulos de pitch y
roll, se debe aumentar la velocidad del rotor 1 y disminuir la velocidad del rotor 2
y los rotores 3 y 4 se mantiene en un empuje de constante igual a su velocidad de
estabilizacin. Ver figura 43.
68
Figura 43 Configuracin para movimientos horizontales del cuadricptero [Autores]

11.2.4 CAMBIO DE DIRECCION DEL CUADRICPTERO
En el control del ngulo yaw, es necesario que los rotores 1 y 2 aumenten su
velocidad y los rotores 3 y 4 disminuyen su empuje. Ver figura 44.
Figura 44 Configuracin para cambio de direccin del cuadricptero [Autores]
69
11.3 COMPONENTES DEL SISTEMA DE CONTROL

11.3.1 SENSORES
Los sensores utilizados en el proyecto son el GPS Click L10 y el MinIMU-9 v2 que
miden la posicin global y las inclinaciones del dispositivo respectivamente. Los
sensores envan seales digitales para su posterior procesamiento.
11.3.2 CONTROLADOR CENTRAL

Para realizar el control del equipo, se utiliza un Arduino MEGA 2560. Este
dispositivo es el encargado de todo el control del cuadricptero ya que este
elemento recibe y procesa las seales de los sensores, realiza las operaciones
lgicas y matemticas y enva las seales de salida para el controlador de
velocidad de los motores.
11.3.3 CONTROLADOR DE VELOCIDAD DE MOTORES

Obteniendo la seal de PWM enviada por el controlador central, el controlador de
velocidad de los motores, detecta la posicin del rotor y permite el paso de la
corriente necesaria para que el rotor contine su movimiento. Ver figura 45.
Figura 45 Esquema de conexin del sistema de control [Autores]

11.4 CDIGO DE CONTROL DE MOTORES
Los cdigos de control de los motores estn disponibles en el anexo C. En la
carpeta Cdigo de Control de Motores
70
12. INTEGRACIN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIN

12.1 CDIGO DE INTEGRACIN COMPLETO
El cdigo completo donde est el correcto funcionamiento del cuadricptero se
encuentra en el anexo C. En la carpeta Cdigo Completo Cuadricptero. Este
archivo contiene todos los algoritmos de los procesos que se vienen describiendo
a lo largo de todo el proyecto para el control del cuadricptero.
12.2 INTERFACE GRAFICA EN MATLAB Y SIMULACION
MATLAB es un lenguaje de alto desempeo diseado para realizar clculos
tcnicos. MATLAB integra el clculo, la visualizacin y la programacin en un
ambiente fcil de utilizar donde los problemas y las soluciones se expresan en una
notacin matemtica. MATLAB es un sistema interactivo y esto permite resolver
muchos problemas computacionales, especficamente aquellos que involucren
vectores y matrices, en un tiempo mucho menor al requerido para escribir un
programa en un lenguaje escalarno interactivo tal como C. Contiene muchas
herramientas y utilidades que permiten adems diversas funcionalidades, como la
presentacin grfica en 2 y 3 dimensiones.
Para el proyecto se crea una interface Guide, utilizando el software Matlab para
simular las seales de salida del controlador central como lo son los cambios en
los ngulos de inclinacin, la velocidad de los motores, la posicin actual del
equipo, la distancia a la que se encuentra del siguiente punto o punto de
aplicacin y el ngulo con respecto al norte de este mismo punto. En el anexo D
Cdigo Interface Matlab se encuentra el algoritmo que permite la visualizacin de
las seales adquiridas por el controlador central. A continuacin en la siguiente
figura se muestra una imagen de la pantalla en funcionamiento del sistema con
Matlab.
12.2.3 SALIDA DE DATOS DEL CONTROLADOR
El controlador a travs de la conexin USB que dispone enva los datos a Matlab,
el cual los recibe e interpreta, estos datos van separados por comas , la salida de
los datos es organizada, un ejemplo de la salida se muestra en la figura 46.
71
Figura 46 Configuracin de Salida de Datos Arduino [Autores]
El significado de los datos se muestra en la siguiente tabla:

Posicin del dato
Significado
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
ngulo de Alabeo Roll

ngulo de Cabeceo Pitch
ngulo de Guiada Yaw
Grados Latitud
Minutos Latitud
Norte o Sur Latitud
Grados Longitud
Minutos Longitud
Oeste o Este Longitud
Altura
Velocidad Motor 1 (De 0 a 255)
Distancia al Punto de Aplicacin
Direccin al Punto de Aplicacin
Tabla 7 Configuracin de Salida de Datos del Controlador [Autores]

72
12.3 CONEXIONES FSICAS PARA SIMULACIN

Para las conexiones fsicas se utilizaron los puertos UART 3 e I2C del Controlador
Arduino, adems se requirieron conexiones de alimentacin para funcionamiento
de los sensores, en la figura 47 en la imagen se muestran las conexiones
realizadas para simular el funcionamiento.
Figura 47 Conexiones para Simulacin de Funcionamiento [Autores]

El montaje del circuito anterior se realiz sobre una protoboard, el cual se muestra
en la figura 48.
Figura 48 Conexin GPS, IMU y Arduino [Autores]

73
13. RESULTADOS
13.1 SELECCIN DEL EQUIPO DE VUELO
De acuerdo a las consultas pertinentes se selecciona un dispositivo areo de
cuatro rotores (cuadricptero) el cual posee unas caractersticas de capacidad de
carga media, consumo de bateras moderado y un costo accesible. Este equipo se
utiliza como base para el montaje de los ms sistemas como lo son el sistema de
dosificacin, el sistema de control del equipo y los mltiples sensores y actuadores
que posee.
13.2 DISEO MECNICO
Se disea un equipo de vuelo con unas dimensiones de 710,62 mm de ancho y
710,62 mm de largo, adems de una altura de 178,92 mm y un peso total de
3893,23 gramos. Teniendo en cuenta que el dispositivo diseado corresponde a
un prototipo, se disean unos tanques con una capacidad de almacenamiento de
754,2962 cm3 de forma que el dispositivo no supere el lmite de carga calculado
cuando los tanques estn llenos. A continuacin en las figuras 49 y 50 se muestra
el cuadricptero diseado
Figura 49 Cuadricptero vista frontal
74
Figura 50 Cuadricptero vista superior
13.3 SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN
Para un fcil procesamiento de los puntos por los cuales el cuadricptero deber
desplazarse, se utiliza un vector el cual registra 4 puntos coordenados iniciales
que restringen los lmites de alcance de una zona y a partir de estos 4 puntos se
realiza un clculo para hallar la distancia entre cada punto y poder seccionar estas
distancias en una cantidad X de puntos con una separacin igual a 10 metros
cada uno y con sus respectivos valores en latitud y longitud.
75
13.4 SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA

Teniendo una conexin entre el GPS Click L-10 y es sistema de desarrollo Arduino
Mega 2560, se obtienen los valores de las coordenadas en latitud y longitud en
cada instante de tiempo del equipo de vuelo y esto adems permite calcular la
distancia entre el punto actual en el cual se sita el dispositivo y un punto
coordenado final, adicionalmente se calcula el ngulo entre la direccin actual del
cuadricptero y la direccin deseada. En la figura 51 se muestra la conexin entre
el GPS y el controlador Arduino.
Figura 51 Conexin GPS y Arduino [Autores]

3.5 CONTROL DE MOTORES
Para el control de los motores se utiliz un dispositivo MiniIMU-9 V2 que posee un
acelermetro, giroscopio y magnetmetro y a travs del cual se controlan las
inclinaciones del cuadricptero a dems evita perdidas del control del equipo por
perturbaciones. Tambin permite controlar las 4 rutinas de vuelo del cuadricptero
como lo son despegue, aterrizaje, inclinacin derecha, inclinacin izquierda y
avance. A continuacin en la figura 52 se muestra la conexin del MinIMU9 con el
controlador Arduino.
76
Figura 52 Conexin MinIMU9 y Arduino [Autores]

3.6 INTEGRACIN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIN
Los sistemas se integrarn en un solo archivo de programacin que enva una
salida serial al computador y Matab la procesa para mostrarla en una interface
GUIDE programada para esta tarea. La visualizacin de las variables censadas y
procesadas por el controlador, es posible a travs de la herramienta GUI del
software Matlab en el cual se adicionan los espacios necesarios para la simulacin
de los ngulos de inclinacin, la direccin con respecto al norte, las coordenadas
en latitud y longitud, la velocidad de los motores, la distancia y la comparacin
entre el la direccin del equipo y la direccin al punto de destino. A continuacin
en la figura 53 se muestra una imagen de la interface en funcionamiento.
77
Figura 53 Interface de simulacin en funcionamiento [Autores]
78
14. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Haciendo las revisiones pertinentes se determina que el equipo de vuelo

ms efectivo es un cuadricptero para la finalidad del proyecto que es la
fumigacin, ya que este equipo es el que presenta la mejor comparacin
costo-beneficio, permite una capacidad de carga de acuerdo a los
requerimientos y adems un cuadricptero tiene un menor consumo
energtico, comparndolo con un hexacptero o un Octocptero.
Con el objetivo de reducir el peso total del equipo y tambin permitir que
sea lo ms aerodinmico posible, se disea la estructura del cuadricptero
evitando las superficies planas y de ngulos rectos, adicionalmente, se
eluden zonas del equipo que genere peso y no cumpla ninguna funcin
especfica en el dispositivo.
Se selecciona un material base que es la fibra de carbono buscando las
mejores propiedades mecnicas entre las que se destacan: su baja
densidad, ligereza, resistencia mecnica y qumica, mantenimiento reducido
y libertad de formas; debido a que estas caractersticas son de vital
importancia de acuerdo a las necesidades del dispositivo de vuelo. La fibra
de carbono aumenta el tiempo de vuelo del equipo ya que se reduce su
peso y este factor es uno de los que ms afecta el correcto desempeo de
un dispositivo areo porque reduce el consumo energtico.
El GPS indica un valor de altura con respecto al nivel del mar, pero este
valor no es muy exacto, lo cual hace necesario la implementacin de un
altmetro para la referencia y manipulacin del valor de altura de un equipo.
Se debe tener encuentra los protocolos de comunicacin de los dispositivos

a utilizar debido a que una mala sincronizacin o manejo de la
comunicacin, puede inducir errores en el sistema o incluso la perdida de
datos.
79
En el desarrollo del proyecto se tom la decisin de utilizar como

controlador, un sistema de desarrollo Arduino, debido a los mltiples
beneficios que trae en comparacin con otros sistemas micros controlados,
como lo es la reprogramacin en la zona de trabajo sin desmontar el
sistema que permite reprogramar el controlador de manera gil y segura,
mltiples puertos de comunicacin bidireccionales teniendo la comunicacin
apropiada con cada sensor y actuador del sistema adems de un bajo
consumo de energa y alta velocidad de procesamiento lo cual permite una
mayor cantidad de energa en los actuadores, teniendo aun el rendimiento
ms ptimo del controlador
80
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85
ANEXOS
Adjuntos a este documento se encuentran los siguientes anexos, cada uno de
estos se encuentra en una carpeta separada en el CD junto con los archivos que
corresponden a cada uno.
Anexo A: Fichas Tcnicas
Anexo B: Diseo Mecnico
o Diseos Cuadricptero
o Planos Cuadricptero
o Otros Cuadricptero
Anexo C: Cdigos de Programacin Arduino
o Cdigo Completo Cuadricptero
o Cdigo de Control de Motores
o Cdigo de Lectura GPS
o Cdigo de Lectura IMU
o Cdigo de Posicionamiento en Zona
o Cdigo Recorrido de Fumigacin
Anexo D: Cdigo Interface Matlab
86

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DISEO DE UN SISTEMA AUTNOMO PARA FUMIGACIN AREA

DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

DISEO DE UN SISTEMA AUTNOMO PARA FUMIGACIN AREA

DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ

Trabajo de Grado para optar por el ttulo de TECNLOGO EN MECATRNICA

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Pereira, 28 de mayo de 2014

Dedicamos este proyecto a nuestros Familiares y Amigos que nos han

LISTA DE FIGURAS ............................................................................................. 10

5. MARCO REFERENCIAL .................................................................................. 20

6.5 ETAPA 5. SISTEMA DE CONTROL DE VUELO ........................................................................... 31

7. SELECION DEL EQUIIPO DE VUELO ............................................................. 33

8. DISEO MECNICO ........................................................................................ 36

8.4.8 SOPORTE ......................................................................................................................... 50

9. SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN ..................... 59

10. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA ............................................... 63

11 SISTEMA DE CONTROL DE VUELO .............................................................. 66

11.2.2 CUADRICPTERO EN ESTADO ESTACIONARIO .............................................................. 68

12. INTEGRACIN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIN .................................... 71

13. RESULTADOS ............................................................................................... 74

14. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................. 79

Figura 1 Boquillas de pulverizacin ...................................................................... 21

Figura 41 Configuracin para elevacin y descenso del cuadricptero ................. 67

Tabla 1 Comparacin de los UAVs seleccionados [Autores] ................................. 35

DISEO DE UN SISTEMA AUTNOMO PARA FUMIGACIN AREA

2. DEFINICIN DEL PROBLEMA

Adems, la fumigacin, necesariamente debe ser controlada, ya que el exceso de

A travs de un equipo autnomo de fumigacin area se pueden resolver algunos

4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

5.1 MARCO HISTORICO

5.2 MARCO CONTEXTUAL

5.3 MARCO TEORICO CONCEPTUAL

Figura 1 Boquillas de pulverizacin [Autores]

Figura 2 Nomenclatura boquillas de Abanico [3]

Figura 3 Nomenclatura boquillas de cono hueco [4]

5.3.2 MOTORES BRUSHLESS

Figura 4 Disposicin motor brushless [5]

Figura 5 Controlador de velocidad para motor brushless [6]

Figura 6 Ejemplo de cuadricptero [7]

5.3.4 NOMENCLATURA DE HLICES

Figura 7 Hlices para cuadricptero [8]

Figura 8 Arduino mega 2560 R3 [9]

5.3.6 GLOBAL POSITION SYSTEM (GPS)

5.3.6.4 Clculo de una nueva coordenada a partir de un punto inicial, la

2 = asin (sin(1) cos (R) + cos(1) sin ( ) cos())

5.3.7 UNIDAD DE MEDICIN INERCIAL, IMU

la navegacin de dispositivos mviles. En la siguiente figura 9 se muestra un

Figura 9 Unidad de medicin inercial [12]

Figura 10 ngulos de navegacin segn convencin ZYX [13]

proyecto se desarroll mediante la realizacin de las

6.1 ETAPA 1. SELECCIN EL EQUIPO DE VUELO

6.2 ETAPA 2. DISEO MECNICO DEL EQUIPO DE FUMIGACIN

6.3 ETAPA 3. SISTEMA DE IDENTIFICACIN DEL PUNTO DE APLICACIN

6.4 ETAPA 4. SISTEMA POSICIONAMIENTO EN ZONA

6.5 ETAPA 5. SISTEMA DE CONTROL DE VUELO

Actividad 1: Investigar acerca de sistemas de direccionamiento de vuelo para el

Actividad 3: Simular funcionamiento

La simulacin se realizar por medio de software especializado; se analizarn los

6.7 ETAPA 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

7. SELECCIN DEL EQUIIPO DE VUELO