Automatizacin industrial II

INGENIERA
ELCTRICA
TITULO: construccin
de un brazo hidrulico
Integrantes:
Maricela Arciniega - Byron Benalcazar - Miguel Campaa Vernica Vergara

Quito - Ecuador

1 ndice

ndice______________________________________________________________1

ndice de figuras__________________________________________________1

Introduccin_______________________________________________________2

Objetivo general__________________________________________________3

Objetivos especficos_____________________________________________3

Desarrollo_________________________________________________________3
6.1

Hiptesis_____________________________________________________________3

6.2

Marco terico________________________________________________________3

6.2.1 Origen del brazo hidrulico_________________________________________________4

6.3

Conceptos____________________________________________________________4

6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4

6.4

Fluidos_____________________________________________________________________4
Hidrosttica________________________________________________________________4
Presin atmosfrica_________________________________________________________4
Transmisin de potencia____________________________________________________5

Funcionamiento_____________________________________________________5

6.4.1 Aplicacin de potencia en jeringas__________________________________________5

6.4.2 Aplicacin de palanca al brazo hidrulico____________________________________6
6.4.3 Cmo se mueve nuestro brazo hidrulico?_________________________________6

6.5

Materiales___________________________________________________________7

6.6

Construccin_________________________________________________________7

Conclusiones______________________________________________________9

Anexos_____________________________________________________________9

2 ndice de figuras
Ilustracin 1.funcionamiento de la presa hidrulica ilustra el principio de pascal
............................................................................................................................ 4
Ilustracin 2.contuccion sostenida de brazos de madera....................................5
Ilustracin 3.transmicion de potencia.................................................................6
Ilustracin 4.presion en jeringas.........................................................................7

Ilustracin 5.palancas en un brazo......................................................................7

3 Introduccin
El distinguido matemtico, fsico, filsofo y escritor francs Blaise Pascal
naci el 19 de junio de 1623 en Clermont-Ferrand, Auvernia, entonces
una pequea poblacin de 9,000 habitantes. Su padre, Etienne Pascal,
magistrado y presidente de la Corte de Auvernia, se dedicaba a juzgar
los pleitos en materia de impuestos. Era un hombre educado y culto,
considerado un intelectual. En particular, dominaba las Matemticas.
Pascal cre otras cincuenta mquinas durante los siguientes diez aos y
algunos esbozos de sus modelos se emplearon en las modernas
calculadoras mecnicas de mediados del siglo XX. Pascal segua
intelectualmente muy activo, pese a que todo su aparato digestivo
funcionaba mal, continuaron sus jaquecas y adems sufri parlisis
temporales de las piernas. Su grandeza cientfica dio nuevos destellos
en el ao 1648, en una direccin completamente nueva. Empez a
interesarse por la Fsica y en especial por la Hidrosttica, que estudia el
equilibrio de los fluidos.
En la actualidad, la mayora de los robots industriales utilizan los
principios de la hidrulica para mover brazos mecnicos de gran
precisin combinados con sistemas de programacin avanzados. La
hidroneumtica y los sistemas hidrulicos, han sido desde hace muchos
aos, algunos de los principales sistemas de automatizacin industrial
que existen.
En este artculo, veremos cmo hacer un brazo hidrulico simple con la
diferencia que se utilizara de mejor manera la imaginacin puesto que
este brazo constara, no de dos pinzas para realizar el trabajo, sino de
tres.

4 Objetivo general
Conocer el principio de funcionamiento de los sistemas hidrulicos para
su posterior aplicacin en la construccin de un brazo hidrulico de tres
pinzas.

5 Objetivos especficos

Mediante el uso de jeringas lograr un sistema hidrulico que

mueva un brazo en varias posiciones y con alta prediccin.
Utilizar tres pinzas de agarre en el brazo hidrulico e implementar
al movimiento del mismo una rotacin de 360 grados para una
mejor apreciacin del principio.

6 Desarrollo
6.1 Hiptesis
El brazo hidrulico ser efectivo al mover objetos y demostrar de forma
dinmica la fuerza y presin ejercidas en el principio de pascal.

6.2 Marco terico

La presin ejercida sobre un fluido poco compresible y en equilibrio dentro
de un recipiente de paredes indeformables se transmite con igual intensidad
en todas las direcciones y en todos los puntos del fluido 1

1 Hctor Nez Trejo Fsica II. Un enfoque constructivista en Google Libros.

Ilustracin 1.funcionamiento de la presa hidrulica ilustra el principio de pascal

6.2.1 Origen del brazo hidrulico

Apareci basndose en el descubrimiento de la prensa hidrulica de
Pascal la cual permite levantar grandes masas con pequeas fuerzas
que se aplica en el brazo hidrulico. En la antigedad por la necesidad
de construir grandes edificaciones crearon una herramienta para
levantar y transportar grandes masas que utilizaban para la
construccin; esta herramienta era un brazo de madera que giraba
sobre un eje para poder levantar y llevar el material de un lugar a otro.

Ilustracin 2.contuccion sostenida de brazos de madera

6.3 Conceptos
6.3.1 Fluidos
Se clasifica en:

Esttica: De los lquidos llamada Hidrosttica. De los gases

llamada Aerosttica.

Cinemtica: De los lquidos llamada Hidrodinmica. De los gases

llamada Aerodinmica.

6.3.2 Hidrosttica
La hidrosttica es la rama de la mecnica de fluidos o de la hidrulica,
que estudia los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan
fuerzas que alteren su movimiento o posicin. Los principales teoremas
que respaldan el estudio de la hidrosttica son el principio de Pascal y el
principio de Arqumedes.
6.3.3 Presin atmosfrica
Un fluido pesa y ejerce presin sobre las paredes, sobre el fondo del
recipiente que lo contiene y sobre la superficie de cualquier objeto
sumergido en l. Esta presin, llamada presin hidrosttica, provoca, en
fluidos en reposo, una fuerza perpendicular a las paredes del recipiente
o a la superficie del objeto sumergido sin importar la orientacin que
adopten las caras. Si el lquido fluyera, las fuerzas resultantes de las
presiones ya no seran necesariamente perpendiculares a las superficies.
Esta presin depende de la densidad del lquido en cuestin
6.3.4 Transmisin de potencia
Una fuerza mecnica, trabajo o potencia es aplicada en el pistn A. La presin
interna desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de
empuje en el pistn B. Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el
fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistn
B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistn A, asumiendo que los
dimetros de A y B son iguales y sin importar el ancho o largo de la distancia
entre los pistones, es decir por donde transitar el fluido desde el pistn A
hasta llegar al pistn B.

Ilustracin 3.transmicion de potencia

6.4 Funcionamiento
El funcionamiento de nuestro brazo va a depender de varios factores y del
principio de cada uno de ellos, a continuacin explicaremos el cmo se hizo y
el cmo funciona en base a esos principios.

6.4.1 Aplicacin de potencia en jeringas

El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros
individuales del mismo dimetro y colocados a distancia uno de otro
conectados entre s por una caera. El mismo principio de transmisin
de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada en el pistn B
va ser igual a la fuerza ejercida por el pistn A. En el siguiente grfico
podemos observar la versatilidad de los sistemas hidrulicos y/o
neumticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de otro, y
transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias
considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse
a cualquier posicin. Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a
travs de tuberas relativamente pequeas con pequeas perdidas de
potencia.

Ilustracin 4.presion en jeringas

6.4.2 Aplicacin de palanca al brazo hidrulico

En la figura se puede apreciar que las palancas que vamos a utilizar en
nuestro proyecto sern de tercer tipo o de tercer grado ya que en este
tipo de palancas la fuerza aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar
y en nuestro trabajo es de vital importancia poder levantar objetos.
Adems se utilizarn palancas mltiples ya que es brazo que
construiremos constar de dos hasta cuatro palancas para poder lograr
el cometido. Las palancas que utilizaremos sern hechas de un material
resistente preferiblemente de madera y sostenidas en sus ejes por
piezas metlicas, que permitirn obtener un movimiento circular en cada

una de las palancas y un movimiento rotatorio en su eje para poder girar

el brazo en distintas direcciones.

Ilustracin 5.palancas en un brazo

6.4.3 Cmo se mueve nuestro brazo hidrulico?

6.4.3.1 Movimiento vertical

El movimiento vertical consiste en desplazar nuestro brazo hacia arriba

o hacia abajo es decir que desplazaremos nuestro centro de masas
mediante una extensin o una flexin de las articulaciones.
6.4.3.2 Movimiento giratorio

El movimiento rotatorio es el que se basa en un eje de giro y radio

constante: la trayectoria ser una circunferencia (360 grados).Nuestro
brazo tendr una movilidad giratoria absoluta que nos dar mayor
precisin al momento de movernos por la superficie del papel A5.
Dentro del moviente giratorio est el horizontal.
En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos
especficos para este tipo de movimiento:
Eje de giro: es la lnea alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje
puede permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante
de tiempo, es el eje de la rotacin.
Arco: partiendo de un eje de giro, es el ngulo o arco de radio unitario
con el que se mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radin.
Velocidad angular: es la variacin de desplazamiento angular por unidad
de tiempo.

Aceleracin angular: es la variacin de la velocidad angular por unidad

de tiempo.
6.4.3.3 Movimiento de las pinzas
Consta de tres pinzas que se movern mediante jeringas apoyadas en el centro
del cuero y sern las encargadas de coger los objetos.

6.5 Materiales
Jeringas: sern utilizadas para hacer funcionar el brazo hidrulico ya que
gracias a ellas el brazo tendr movimiento y es lo ms esencial que
necesita el brazo para funcionar.
Tornillos y tuercas: Los tornillos sern utilizados como pasadores para
que el brazo se mueva de arriba hacia abajo, mientras que las tuercas se
fijaran a los tornillos para sostenerlos.
Mangueras de suero: se utilizara para unir las jeringas para poder darle
movimiento al brazo, tambin se utilizara para que pase el lquido de
una jeringa a otra.
Agua: ser utilizado para demostrar que un lquido con poca densidad es
necesario aplicar mayor fuerza.
Cartn prensado: ser El cuerpo del brazo hidrulico

6.6 Construccin

Primer paso

Tomamos las medidas de cada una de las partes del brazo, empezamos por los
que van a sujetar la estructura esta parte tiene que ser la ms larga y ancha
posible para que el brazo tenga ms resistencia a la presin que va a soportar.
Hacemos esto con cada parte del brazo la siguiente parte tiene que ser un
poco ms corta. La tercera parte del brazo tiene que ser la ms pequea y uno
de los extremos tiene que tener la forma de un tringulo equiltero.

Segundo paso

Cortamos las piezas y procedemos hacer los agujeros en referencia al perno

que vamos a usar. Referente al eje lo ubicamos en la parte baja y le hacemos
un agujero en el centro del grosor para que entre la cabeza del perno ajustada.

Tercer paso

Cuando las piezas estn con los agujeros comenzamos a darle forma a nuestro
brazo cada pieza tiene que encajar perfectamente para que el movimiento sea
el mejor posible.

Cuarto paso

Realizamos la base giratoria en base a las dimensiones antes dadas al brazo.

Esto consiste en construir un eje para el brazo, en nuestro caso la base no est
fijada al brazo para su cmoda movilizacin.

Quinto paso

Ahora que armamos todas las piezas en la base y las empernamos y vemos en
donde vamos a ubicar las jeringas que van a darle movimiento al brazo.

Sexto paso

Una vez que ya estemos seguros de donde van a estar ubicadas las jeringas
procedemos hacer los agujeros a las placas y a las piezas para que se ajuste la
jeringa.

Sptimo paso

Ya que estn las jeringas sujetas empezamos a ubicar la manguera una vez
ubicadas empezamos a ponerle agua para mayor manejo del brazo
aconsejamos poner el agua de diferentes colores.

Octavo paso

Ahora ponemos la mano que costa de tres pinzas para un mayor agarre.

Noveno paso

Para terminar con el brazo hidrulico le damos retoques para un mejor aspecto
y finalmente lo probamos.

7 Conclusiones

El movimiento de nuestro brazo se produce gracias a la presin

ejercida en las jeringas que provoca una fuerza de empuje de los
mbolos.
Este proyecto es una aplicacin sencilla pero importante de varios
principios, puesto que si se compara con una mquina de
construccin, se puede notar la estructura y la similitud, por
consiguiente apreciar sus aplicaciones y su funcionamiento tan
sencillo pero til.
La energa hidrulica es la resultante del aprovechamiento de la
energa cintica y potencial del agua.
Es posible cargar objetos pesados con poca fuerza.
No se debe de obstruir el paso del fluido porque necesitara ms
fuerza el embolo.
Entre ms pesado sea el objeto se necesitara empujar el embolo
con ms fuerza
En el movimiento giratorio si nosotros mediante las jeringas
logramos que la velocidad de giro sea constante, se produce el
movimiento circular uniforme, que es un caso particular de
movimiento circular, con radio fijo y velocidad angular constante

Un sistema hidrulico constituye un mtodo relativamente simple

de aplicar grandes fuerzas que se pueden regular y dirigir de la
forma ms conveniente.
Lo que hace importante a los sistemas hidrulicos es la facilidad
de poder controlar el aumento y disminucin de la fuerza aplicada,
es por esto que son tan indispensables en el funcionamiento eficaz
de una mquina.

8 Anexos
video