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18/05/2016

Captulo 4
Elementos finais de controle

Vlvulas de controle

Dispositivo que varia a quantidade de energia ou material (agente de controle) a ser transportado, em
resposta ao sinal enviado pelo controlador, a fim de manter a varivel controlada em um valor prdeterminado.

Uma vlvula de controle funciona como uma


resistncia varivel em uma tubulao.

o elemento final de controle mais usado em sistemas de controle industrial.

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Vlvulas de controle

Um exemplo de sistema automtico de controle:

realimentao
Referncia de
temperatura

Controlador

Os elementos finais de controle


fornecem a necessria amplificao
de foras entre os baixos nveis de
energia,
fornecidos
pelos
controladores, e os maiores nveis
de energia necessrios para
desempenho de suas funes de
adequao do fluxo de fluidos em
um processo.

Medio
(temperatura)

Sinal de controle

Conversor

Elemento final de controle


VLVULA

Vlvulas de controle

Partes de uma vlvula

ATUADOR

Atuador Pneumtico Tipo Mola Diafragma


Atuador Pneumtico Tipo Pisto
Atuador Pneumtico Dupla Ao
Atuador Eltrico
Atuador Hidrulico

CORPO

ATUADOR (pneumtico, eltrico e hidrulico)


Elemento responsvel em proporcionar a fora motriz necessria ao funcionamento da vlvula. Sendo parte
integrante do sistema de controle, quando corretamente selecionado, deve proporcionar vlvula meios de
operacionalidade estveis e suaves, contra a ao varivel das foras dinmicas e estticas originadas na
vlvula atravs da ao do fludo de processo.

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Vlvulas de controle

Atuador Pneumtico Tipo Mola Diafragma


! Atuador acionado atravs do ar comprimido e o retorno posio original feito atravs
de mola. Normalmente ele provoca um deslocamento linear na haste da vlvula.

Vlvulas de controle

Atuador Pneumtico Tipo Pisto


! Atuador acionado tambm atravs do ar comprimido e o retorno posio original feito
atravs de mola. Normalmente ele provoca um deslocamento de rotao na haste da
vlvula.
Pisto ou
mbolo

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Vlvulas de controle

Atuador Pneumtico Dupla Ao


! Atuador acionado atravs do ar comprimido e tanto a ida do embolo como o retorno do
mesmo a posio original feito atravs do ar comprimido. Normalmente ele provoca um
deslocamento rotativo na haste da vlvula.

Pisto ou
mbolo

Vlvulas de controle

Atuador Eltrico
! Este tipo de atuador na verdade um motor que tem um excitador (driver) que recebe, por
exemplo, um sinal de 4 a 20 mA e aciona o deslocamento do obturador.

Motor e seu
driver

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Vlvulas de controle

Atuador Hidrulico
! Este tipo de atuador utilizado quando a fora necessria para movimentar o obturador
muito alta, normalmente em tubulaes de grandes dimetros.

Elemento que
impe uma
resistncia ao fluxo
de fludo.

Vlvulas de controle

Corpo da vlvula
Parte que executa a ao de controle permitindo maior ou menor fluxo de fludo no seu
interior, conforme a necessidade do processo. O corpo formado basicamente pelos
seguintes subconjuntos:
! internos
! castelo
! flange inferior

No necessariamente todos os
subconjuntos aparecem

a parte da vlvula que entra em contato direto com o fludo do processo.


Deve satisfazer os requisitos de: presso, temperatura e corroso do fludo.
As vlvulas so classificadas a partir de seu tipo de corpo.
Os principais tipos se classificam em dois grupos: as de deslocamento linear (translao) e
as de deslocamento de rotao.

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Vlvulas de controle

Haste
Nas vlvulas com deslocamento linear, a pea mvel vedante (obturador) deslocada
(acionada) por uma haste.

Vlvulas de controle
Vlvulas globo sede simples
Vlvula de deslocamento linear, corpo de duas vias, formato globular, de passagem reta
interna de sede simples. a que tem maior uso na indstria.

haste

obturador

! Obturador guiado duplamente (na parte superior e


inferior).
! Para a vlvula fechar, o obturador deve movimentar-se
para baixo.
! A montagem denominada de normalmente aberta.

Formato globular
(aproximadamente esfrica)

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Vlvulas de controle
Vlvulas globo sede simples
Outro posicionamento do obturador.

haste

obturador

! O obturador est invertido.


! Para a vlvula abrir o obturador tem que descer.
! Esta uma vlvula normalmente fechada.

Vlvulas de controle
Vlvulas globo sede simples (convencional)
Outra vlvula com sede simples.

haste

obturador

! O obturador guiado apenas na parte superior.


! Ao descer, a vlvula s pode fechar, no existindo a
possibilidade do obturador ser instalado em posio invertida
ou por baixo.
! Essa vlvula, em relao ao movimento do obturador de cima
para baixo, s pode fechar.

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Vlvulas de controle
! A vlvula ser normalmente aberta ou fechada um fator muito importante na escolha da vlvula.
! Na posio de descanso, ou seja, sem fora de atuao, a vlvula pode ficar completamente
aberta ou completamente fechada.
! Uma vlvula normalmente aberta ficar totalmente aberta em caso de falta de suprimento de
energia para operao do atuador.
! No caso de uma vlvula normalmente fechada ocorrer o inverso.
! Principais caractersticas da vlvula globo sede simples:
" proporciona uma boa vedao e possui obturador estaticamente no balanceado.
" pode-se atingir um vazamento, quando a vlvula estiver totalmente fechada, de no
mximo at 0,01% da sua capacidade de vazo mxima (assentamento metal-metal).
! Os ndices de vazamento obtidos, estando a vlvula de controle totalmente fechada, so
padronizados internacionalmente.

Vlvulas de controle
! Atuao de foras dinmicas provenientes do fluido agindo contra o obturador de uma vlvula
globo sede simples.
! Devido ao obturador no ser balanceado se
requer uma fora de atuao suficientemente
grande para vencer as foras estticas do fluido
agindo sobre o obturador e poder moviment-lo..
Pode-se atingir um menor ndice de vazamento (sem
aumentar a fora de assentamento do atuador), utilizando
a construo de assentamento composto, ou seja, metalborracha, metal-teflon, etc.
Quanto direo do fluxo em relao a posio do
conjunto obturador e anel de sede, o fluido deve entrar na
vlvula tendendo a abr-la. Uma flecha estampada no
corpo indica o sentido de montagem da vlvula na
tubulao.

A partir da diferena de presso (P1-P2) e da rea ocupada


pelo obturador pode-se determinar a fora esttica de
atuao do fludo sobre o obturador.

Existem situaes onde necessita-se a instalao da


vlvula sede simples com o fluxo tendendo fech-la. Um
exemplo disso o caso de alta presso diferencial.

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Vlvulas de controle
Vlvulas globo sede dupla
O fluxo passa atravs de duas passagens ou orifcios..

hastes

obturadores

! Na primeira figura tem-se uma vlvula com


obturador que desce para fechar, enquanto que
na segunda figura tem-se uma desce para abrir.
! A vlvula sede dupla portanto de corpo
reversvel.

Vlvulas de controle
! A principal vantagem da vlvula sede dupla o fato dela ser estaticamente quase estvel, sem
necessitar de uma fora de atuao to grande quanto a vlvula sede simples.

! As vlvulas sede dupla apresentam um


vazamento, quando totalmente fechadas, de no
mximo 0,5% da sua mxima capacidade de
vazo.

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Vlvulas de controle

Vlvula globo sede


simples

Vlvula globo sede


dupla

Vlvulas de controle
Vlvulas globo de 3 vias
Adaptao das vlvulas globo convencionais para utilizao em aplicaes de mistura ou
separao de fluidos.
Vlvula tipo convergente
haste

Fluidos quaisquer e separados entram pelas vias (2) e (3),


misturando-se numa determinada e desejada proporo, saindo
pela via (1) j misturados.

obturador

A proporo da mistura determinada pela posio do obturador


relativa s duas sedes.
Um deslocamento do obturador para cima faz diminuir a entrada
do fluido por (2), aumentando simultaneamente a entrada do
fluido por (3).

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Vlvulas de controle

Vlvula tipo divergente


O fludo entra pela via (1) e sai em propores definidas pelas
vias (2) e (3).

haste

As vlvulas de 3 vias, devido a sua configurao e utilizao,


no apresentam vedao completa, pois, enquanto se fecha um
orifcio, o outro fica completamente aberto.

obturador

Vlvulas de controle
Vlvulas globo tipo gaiola
A vlvula tipo gaiola apresenta uma concepo de internos diferente da globo convencional.
! O fluido entra por baixo do anel da sede, passando
pelo orifcio e pelas janelas da gaiola.
! Apresentando apenas guia na gaiola, trata-se de uma
vlvula no balanceada. A fora do fluido tendendo
abrir a vlvula, no balanceada e por isso
precisarmos de uma grande fora de atuao.
! No sendo uma vlvula de corpo reversvel o
deslocamento do obturador de cima para baixo fecha
a vlvula, ou seja, desce para fechar.

anel

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Vlvulas de controle
Vlvulas globo tipo gaiola balanceada
Construo basicamente similar anterior.

! O obturador balanceado dinamicamente (como


acontece na vlvula globo sede dupla) devido ao
orifcio interno no obturador, que faz com que a
presso do fluido comunique-se com ambos os lados
do obturador, formando-se assim um balanceamento
de foras.
! Necessita de menor fora de atuao.
! O fluido neste tipo de construo entra por cima.
! Como na globo convencional sede dupla, a vlvula
tipo gaiola balanceada, no apresenta boa vedao.

Vlvulas de controle
Vlvula tipo diafragma (Saunders)
! Utilizada no controle de fludos corrosivos, lquidos altamente viscosos e lquidos com
slidos em suspenso.
! Consiste de um corpo cuja parte central apresenta um encosto sobre o qual um diafragma
mvel, preso entre o corpo e o castelo, se desloca para provocar o fechamento da vlvula.
! Apresenta voa vedao, baixo custo.
! Pouca vazo e alta fora de atuao.
Diafragma
(membrana elstica)

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Vlvulas de controle
Vlvula tipo guilhotina
! Sua principal aplicao est no controle de fludos pastosos, tais como massa de papel.

Vlvulas de controle

Vlvulas rotativas
Vlvulas que apresentam:
!
!
!
!

baixo peso (em relao aos outros tipos de vlvulas);


desenho simples;
capacidade relativa maior de fluxo; e
baixo custo.

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Vlvulas de controle
Vlvula tipo borboleta.
! Vlvula rotativa com corpo de duas vias de passagem reta, com internos em sede simples e
elemento vedante constitudo por um disco ou lmina de formato circular acionados por eixo de
rotao axial.
! Consiste de um corpo cilndrico com um disco solidrio a um eixo instalado perpendicularmente ao
eixo do cilindro.
! Requerer fora considervel para sua operao em altas presses diferenciais.

Vlvulas de controle
! As foras de toro no eixo de uma vlvula borboleta aumentam com o abrir da vlvula, atingindo
um valor mximo em um ponto entre 70 a 75o. Ela no balanceada.
! Para maior estabilidade na operao de estrangulamento, a vlvula borboleta no aberta a um
ngulo superior quele em que a curva de torque muda sua inclinao. Isso limita a abertura
mxima em cerca de 75o da vertical.

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Vlvulas de controle
Vlvula tipo esfera.
! Recomendada para trabalhar com liquidos viscosos, corrosivos e abrasivos, alm de gases e
vapores.
! O corpo do tipo bipartido (para possibilitar a montagem dos internos), sendo que a esfera gira
em torno de dois anis de Teflon (construo padro) alojados no corpo e que fazem a funo de
sede. Possibilita a passagem do fludo em qualquer direo sem problemas dinmicos, e possui
um curso total de 90.

Vlvulas de controle
! Devido ao seu sistema de assentamento proporciona uma vedao estanque (total estanqueidade
quando totalmente fechada).
! A vlvula esfera a de maior capacidade de fluxo, devido a sua passagem ser praticamente livre,
sem restries. Em relao ao tipo globo, chega a alcanar de 3 a 4 vezes maior vazo.
! Devido a sua geometrica de internos possui uma alta tendncia a cavitar.
! As foras devidas ao fludo tendem a fechar a vlvula e portanto uma vlvula no balanceada.

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Vlvulas de controle
Vlvula tipo obturador rotativo - excntrico
! Tem sido usada em apenas alguns processos industriais, tais como de papel e celulose.
! O curso do obturador de 50 em movimento excntrico da parte esfrica do mesmo.

Vlvulas de controle
Controle do atuador da vlvula
Seja o diagrama de instrumentao abaixo
simbologia
---------------- sinal eltrico (corrente 4 a 20mA)
__________ sinal pneumtico (3 a 15psi)
__________ sinal genrico (corrente ou presso)
vlvula globo com
atuao pneumtica
conversor (transdutor)
corrente/presso

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Vlvulas de controle

O atuador da vlvula converte o sinal m(t) em


uma posio vp(t) da vlvula.
m(t) = sinal de controle (sada de controle)
%CO = sinal de controle relativo (percentual)

vp(t) usualmente expressa em uma frao entre


0 e 1.
0 = vlvula fechada (fluxo nulo)
1 = vlvula completamente aberta (fluxo mximo)
Uma variao de CO% de 1% corresponde a uma
variao da posio de 0,01.

Vlvulas de controle
Condies de segurana
(a) Fail-Closed (FC) ou Air-to-Open (AO) : no caso
de uma falha e no houver sinal de presso de
controle a vlvula fica fechada.
(b) Fail-Open (FO) ou Air-to-Close (AC): no caso
de uma falha em no houver sinal de presso
de controle a vlvula fica aberta.
Dependendo do processo um ou outro tipo deve
ser utilizado em pontos especficos do processo
para garantir segurana no caso de falhas.
Frmulas para o regime permanente da vlvula:

m
100
m
air - to - close : v p = 1
100

air - to - open : v p =

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Vlvulas de controle
Condies de segurana (processo de separao lquido-vapor (flash drum))
sensor-transmissor
de presso
Controlador de fluxo
3

Controlador de presso

sensor-transmissor
de vazo
(placa de orifcio
com flanges)

Para segurana:

Controlador de nvel

1
2

Vlvula 1 (FC ou AO)


Para no vaporizar mais lquido.

sensor-transmissor
de nvel
(flutuador externo)

Vlvula 2 (FC ou AO)


Para manter lquido armazenado
Vlvula 3 (FO ou AC)
Para no aumentar a presso de vapor.

Vlvulas de controle
Capacidade de fluxo de uma vlvula (especificao do fabricante)
Definio. Capacidade de fluxo de uma vlvula de controle (Cv): Fluxo de um galo americano por
minuto (gpm) de gua que flui atravs de uma vlvula a uma queda de presso de 1psi atravs da
mesma.
Ex. Uma vlvula com Cv=25 permite que 25gpm de gua atravesse a vlvula submetida a 1 psi.
Definio. Fluxo de lquido (f). Sabe-se que uma vlvula um orifcio com rea ajustvel para o fluxo.
Tem-se:

f = Cv

pv
Gf

f = fluxo lquido (U.S. gpm)


pv = queda de presso ao longo da vlvula (psi)
Gf = gravidade especfica do lquido sob condio de escoamento (razo entre a densidade do fludo
e a densidade de um lquido de referncia (gua), tambm chamada densidade relativa)
Obs. Podem ser usadas correes na frmula em funo de certos tipos de fludos.

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Vlvulas de controle

Definio. Fluxo compressvel (fs). Modelo obtido a partir do modelo para lquidos, mas com
correes em funo da temperatura e presso. Cv permanece o mesmo descrito anteriormente.
Tem-se:

f s = 836CvC f

p1
y 0,148 y 3
GT

fs = fluxo de gs em ft3/h condio padro de 14,7 psia e 60oF.


G = gravidade especfica do gs (em relao ao ar)
T = temperatura na entrada da vlvula oR (=oF+460)
Cf = fator de fluxo crtico. Depende da vlvula e varia em uma faixa de 0,6 a 0,95.
p1 = presso na entrada da vlvula, em psia.
y = expressa os efeitos da compressibilidade no fluxo, dado por.

y=

1,63 pv
Cf
p1

onde, pv = p1 p2, sendo p2 a presso na saa da vlvula (psia)

Vlvulas de controle

Dimensionamento de vlvulas de controle. As frmulas apresentadas anteriormente podem ser


utilizadas (normalmente fornecida pelos fabricantes).
Para o dimensionamento de fluxo de lquido necessita-se:
Usando valores nominais:

Fluxo lquido atravs da vlvula.


A queda de presso atravs da vlvula.
Gravidade especfica do lquido.

f = Cv

pv
Gf

Cv = f

Gf
pv

A partir da calcula-se Cv.


Para o Cv calculado consultam-se catlogos de fabricantes e escolhe-se a vlvula adequada (aquela
com Cv de 50 a 100% acima do valor nominal calculado)
Para o caso de fluxo compressvel tambm se necessita:

Presso de entrada da vlvula


Temperatura de operao
Gravidade especfica do gs.

f s = 836Cv C f

p1
y 0,148 y 3
GT

y=

1,63 pv
Cf
p1

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Vlvulas de controle

Caractersticas das vlvulas de controle.


O coeficiente Cv depente da posio da vlvula: vp = 0 Cv=0 e vp = 1 Cv=Cvmax .
Essa variao de Cv permite uma regulao contnua do fluxo.
Curva caracterstica da vlvula:
A caracterstica depende de como a rea do
orifcio da vlvula varia com a posio da
vlvula.
Abertura rpida til apenas em controle on-off
ou em vlvulas de alvio. O outros dois tipos
podem ser usados em controle suave.

linear
C v (v p ) = C vmax .v p

porcentagens iguais ( = 50)


C v (v p ) = C vmax .

v p -1

Vlvulas de controle

Modelos:

linear
C v (v p ) = C vmax .v p

porcentagens iguais ( = 50)


C v (v p ) = C vmax .

v p -1

Parmetro de alcance
(50 ou 100)

Modelo linear: adequado quando o processo linear e a queda de presso na vlvula praticamente
no varia com o fluxo.
Modelo porcentagens iguais: adequando quando o processo e os transmissores so no lineares
(diminuio do ganho com o fluxo), pois nesse modelo a vlvula pode compensar a no linearidade
do processo (aumento do ganho com o fluxo).
No modelo porcentagens iguais:

se vp = 1 Cv = Cvmax e se vp = 0 Cv = Cvmax/ = 2% de Cvmax 0

incremento relativo em vp causa incremento relativo igual em Cv.

Ex. Variao de 1% em vp indo de 20% a 21% causa variao de 1% no fluxo em relao a seu valor
em 20%, ento variao de 1% de vp indo de 60% a 61% causa variao de 1% no fluxo em relao
a seu valor em 60%.

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Vlvulas de controle

Alcance da vlvula de controle.


uma medida da faixa de fluxo que a vlvula pode controlar.

Alcance =

fluxo com vlvula na posio de 95% (ou 90%)


fluxo com vlvula na posio de 5% (ou 10%)

Mximo fluxo adotado na prtica


Mnimo fluxo adotado na prtica

Se a queda de presso ao longo da vlvula independente do fluxo Fluxo proporcional a CV.

Alcance =

0,95
= 19
0,05

No caso de porcentagens iguais:

Alcance =

0, 05
= 0,9 = 33,8 para = 50 e 63,1 para = 100
0, 95

No caso abertura rpida o alcance fica em torno de 3.

Vlvulas de controle

Caracterstica de uma vlvula instalada em um processo.


Seja uma vlvula instala em srie com uma tubulao e equipamento (na fig. um trocador de calor)

pL = queda de presso ao longo do processo e tubulao


pv = queda de presso ao longo da vlvula
po = queda de presso no conjunto
f = fluxo

No caso de uma vlvula isolada foi visto que (fluxo lquido)

f = Cv

pv
Gf

Para uma dada diferena de presso (pv) f varia de forma linear com Cv.

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Vlvulas de controle

pL = queda de presso ao longo do processo e tubulao devido ao atrito


pv = queda de presso ao longo da vlvula devido resistncia imposta pelo orifcio
po = queda de presso no conjunto
f = fluxo

Se pL for bem maior que pv o que ditar o fluxo pL ento como consequncia pv variar, assim
o fluxo na vlvula no acompanhar Cv como no caso de vlvula isolada.
Assumamos que pL varia com o quadrado do fluxo e que a queda de presso total po independe do
fluxo.
po pode ser obtido com a vlvula totalmente fechada (po = pv), pois pL= 0 devido ao fato do fluxo
ser nulo e a queda de presso devido ao atrito no processo e tubulao ser nula.
Assim

pL = k L G f f

pL = queda de presso ao longo do processo e tubulao devido ao atrito


f = fluxo
kL = coeficiente de atrito (constante) do elementos em srie com a vlvula (processo, tubulao, etc)
Gf = gravidade especfica do lquido (em relao gua).

Vlvulas de controle
Como j vimos

pv = G f
Ento para po

f2
Cv2

po = pv + p L = 2 + k L G f f 2
Cv

e para f (isolando)

f =

Cv
1 + k LC

2
v

po
Gf

Este o modelo para uma vlvula instalada no caso de fluxo de lquidos.


Se kL = 0, po = pv , que o modelo que j tnhamos da vlvula isolada (queda de presso na vlvula
constante).

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Vlvulas de controle
Para fluxo nominal em uma queda de presso nominal
No caso de mximo fluxo

f max =

Cv , max
1 + k LC

2
v , max

kL =

p L
Gf f 2

Forma de obter o
coeficiente de atrio

po
Gf

O fluxo de forma relativa em relao ao valor mximo fica

f
f max

1 + k L Cv2,max
Cv
Cv , max
1 + k L Cv2

Esse fluxo normalizado independe de po .


Obs. Essa anlise foi feita para fluxo lquido. No caso de fluidos compressveis os modelos so
complexos e so normalmente resolvidos computacionalmente.

Vlvulas de controle

Ganho e funo de transferncia de uma vlvula de controle.


! Ganho corresponde variao da sada de um elemento dividida pela variao da entrada.
! No caso de uma vlvula de controle a sada a varivel fluxo e a entrada dada por CO%.

kv =

df (t )
gpm

em
%CO
dm(t )

kv =

dv p dCv df
df
=
dm dm dv p dCv

Pela regra da cadeia

Para vp(t) em relao a m(t)

dv p
dm

(frao de v p )
1
em
%CO
100

+ para vlvula FC ou AO
- para vlvula FO ou AC

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Vlvulas de controle
Para Cv em funo de vp

dCv
= Cv ,max
dv p

Caso linear

dCv
v 1
= (ln )Cv ,max p = (ln )Cv
dv p

Caso de porcentagens iguais


(linearizado)

Para f em funo de Cv, depende das caracterstica da instalao da vlvula. Temos dois casos:
! Queda de presso na vlvula constante.
! Queda de presso na vlvula varivel.

Vlvulas de controle
Para queda de presso na vlvula constante (queda de presso na tubulao e processo pequena)

f = Cv

pv
Gf

df
pv
=
dCv
Gf

Ganho para vlvula linear

kv =

1
pv
f
Cv ,max
= max
100
Gf
100

em gpm

%CO

constante

Ganho para vlvula com caracterstica de porcentagens iguais

kv =

1
(ln )Cv pv = ln f
100
Gf
100

em gpm

%CO

Proporcional ao fluxo
quando a queda de
presso na vlvula
constante

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Vlvulas de controle
Para queda de presso na vlvula varivel (queda de presso na tubulao e processo alta)

Cv

f =

1 + k LC

2
v

po
Gf

1 + k L Cv2 Cv 1 + k L Cv2
df
=
dCv
1 + k L Cv2

0 , 5

k L Cv

po
= 1 + k L Cv2
Gf

po
Gf

Ganho para vlvula linear

kv =

Cv ,max df
100 dCv

em gpm

%CO

O ganho diminui medida que a vlvula abre, porque


Cv aumenta.

Ganho para vlvula com caracterstica de porcentagens iguais

Kv =

ln
Cv
100 1 + k C 2
L v

po
ln
f
em gpm

%CO
Gf
100 1 + k L Cv2

O ganho menos sensvel


abertura da vlvula, porque f
e
Cv
aumentam
(um
compensando o outro)

Vlvulas de controle

Funo de transferncia da vlvula.

Pode ser descrita por um atraso de primeira ordem (sistema de primeira ordem)

Gv ( s ) =

Kv

vs +1

Kv o ganho esttico (gpm / %CO)


a constante de tempo do atuador da vlvula (minutos)
No caso de processos onde as constantes de tempo so grandes, bem maiores que pode-se
desprezar a dinmica de Gv(s) e considerar apenas seu ganho esttico na caracterizao do modelo
da vlvula.