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Arduino GUIA No 2 PDF
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MARCO TERICO.
Rels.
El rel o relevador es un dispositivo electromecnico. Funciona como un interruptor controlado
por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego
de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes.
Dado que el rel es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada,
puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador elctrico.
Circuitos supresores
Los motores unipolares se llaman as porque la corriente que circula por los diferentes bobinados
siempre circula en el mismo sentido. En los motores bipolares para que el motor funcione la
corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en funcin de la tensin que se aplica.
Por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de sus extremos distinta polaridad (bipolar).
Es importante conocer el tipo de motor que es, la potencia, grados por pasos, el par de fuerza, la
tensin de alimentacin y la corriente que demanda este.
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser
controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. El control de estos motores se
realiza mediante el uso de un puente en H (H-Bridge), ser necesario un H-Bridge por cada bobina
del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas),
Los motores paso a paso, difieren de los motores de CC, en la relacin entre velocidad y torque o
"par motor". Su mayor capacidad de torque se produce a baja velocidad.
Cuando se requieren mayores potencias, se deben agregar algunos componentes, como
transistores y diodos para las contracorrientes, aunque esto no es del todo necesario en los
pequeos motores.
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado
interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.
En la figura se muestra un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar
mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de
manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.
En general para los motores bipolares y unipolares puedes invertir las polarizaciones y al final te
sorprender que el motor siga girando en la misma direccin. Lo nico que har que cambie de
direccin es que reciba la secuencia de pasos en orden invertido; es decir repetir la secuencia que
lo hace girar en una direccin al revs.
Paso A B C D
1
1 0 0 0
2
0 1 0 0
3
0 0 1 0
4
0 0 0 1
1
0 0 0 1
2
0 0 1 0
3
0 1 0 0
4
1 0 0 0
Giro normal.
Armar en Proteus el siguiente circuito. El puente H utilizado es el L293, el motor paso unipolar se
puede encontrar como MOTOR-STEPPER.
pinMode(d, OUTPUT);
pinMode(boton_derecha, INPUT);
pinMode(boton_izquierda, INPUT);
}
void loop(){
if(digitalRead(boton_derecha) == HIGH && digitalRead(boton_izquierda) == LOW)
giroDerecha();
else if(digitalRead(boton_izquierda) == HIGH && digitalRead(boton_derecha) == LOW)
giroIzquierda();
else{
digitalWrite(a, LOW);
digitalWrite(b, LOW);
digitalWrite(c, LOW);
digitalWrite(d, LOW);
}
}
//Secuencia para girar a la derecha
void giroDerecha(){
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
}
//Secuencia para girar a la izquierda
void giroIzquierda(){
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
}
Giro normal.
}
void loop(){
if(digitalRead(boton_derecha) == HIGH && digitalRead(boton_izquierda) == LOW)
giroDerecha();
else if(digitalRead(boton_izquierda) == HIGH && digitalRead(boton_derecha) == LOW)
giroIzquierda();
else{
digitalWrite(a, LOW);
digitalWrite(b, LOW);
digitalWrite(c, LOW);
digitalWrite(d, LOW);
}
}
//Secuencia para girar a la derecha
void giroDerecha(){
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
}
//Secuencia para girar a la izquierda
void giroIzquierda(){
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
}
Giro normal.
Armar en Proteus el siguiente circuito. El puente H utilizado es el L293, el motor paso bipolar se
puede encontrar como MOTOR-BISTEPPER.
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delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
}
//Secuencia para girar a la izquierda
void giroIzquierda(){
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(b,1);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,0);
digitalWrite(d,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(b,0);
digitalWrite(c,1);
digitalWrite(d,0);
delay(retardo);
}
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Giro normal.
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digitalWrite(a,1);
digitalWrite(c,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(c,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(c,1);
delay(retardo);
}
//Secuencia para girar a la izquierda
void giroIzquierda(){
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(c,1);
delay(retardo);
digitalWrite(a,0);
digitalWrite(c,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(c,0);
delay(retardo);
digitalWrite(a,1);
digitalWrite(c,1);
delay(retardo);
}
ASIGNACIN.
1. Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para
donde NP es el nmero de
realizar una revolucin completa; y esta es:
pasos y el ngulo de paso del motor. Haga un programa que haga que un motor paso
bipolar o unipolar realice 3 vueltas completas.
2.
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