Leccin Matlab 14 de julio de 2009

Se dispone de un sistema Tipo 3 con la siguiente caracterstica:

G( s) K

( a s 1)( b s 1)
1
1
;
2 ;
6 ; H ( s) 1
3
s
a
b

a) Proporcione la informacin de los puntos de inters del sistema

b) Se desea que al probar al sistema con una seal tipo Escaln Unitario se comporte como
un sistema de segundo orden con un coeficiente de amortiguacin de 0.7.
c) Dado que el sistema es Tipo 3 pruebe el sistema con las seales de prueba escaln,
rampa y parbola. Observe el efecto del Pre-Filtro en la dinmica del sistema. Cul debe
ser el Error de Estado Estacionario en los tres casos?
Solucin:
%
Leccin de Matlab
%
clear,clc
G=zpk([-2 -6],[0 0 0],1/12)
G=tf(G)
rlocus(G)
%
Puntos de inters
%
Ganancia Crtica
K=19;
[num,den]=tfdata(G,'v');
%
Ecuacin Caracterstica
q=den+K*num;
p=roots(q);
while max(real(p))<0
K=K-0.1;
q=den+K*num;
p=roots(q);
end
Kcrit=K
p
%
Punto de entrada
K=340;
q=den+K*num;
p=roots(q);
while abs(imag(max(p)))>0
K=K+0.001;
q=den+K*num;
p=roots(q);
end
Kmin=K
p
%
Respuesta dinmica
zeta=0.7; wn=0;
figure, rlocus(G)
sgrid(zeta,wn)
[K,r]=rlocfind(G)
%
Lazo cerrado
T=zpk(feedback(K*G,[1]))
figure, step(T)
%
Pre-Filtro
%
a. Eliminar accin de los dos ceros
F1=zpk([],[-2 -6],12)
Tpf1=minreal(series(F1,T))
figure, step(Tpf1)
%
b. Eliminar accin del polo dominante
F2=zpk([-1.9],[-2 -6],12/1.9)
Tpf2=minreal(series(F2,T))
figure, step(Tpf2)

Kcrit = 18.0000
p = 0.0000 + 3.4641i; 0.0000 - 3.4641i; -1.5000
Kmin = 342.2440
p = -13.3147; -13.2684; -1.9373
K = 191.9430
r = -7.0496 + 7.1786i; -7.0496 - 7.1786i; -1.8961

Zero/pole/gain:
15.9952 (s+6) (s+2)
------------------------------(s+1.896) (s^2 + 14.1s + 101.2)
Zero/pole/gain:
101.0226 (s+1.9)
------------------------------(s+1.896) (s^2 + 14.1s + 101.2)

El sistema es de tercer orden en donde se aprecia que la raz real se encuentra mas cerca del eje
imaginario. La respuesta al escaln presenta un Sobrenivel Porcentual de 24% y un Tiempo de
Estabilizacin de 0.74 seg.
Como primer accin se elimina la accin de los dos ceros de la planta utilizando un Pre-Filtro con
dos polos. En este caso, el sistema presenta una respuesta en la que domina la accin de la raz
real; es decir, la de un sistema sobreamortiguado. El Tiempo de Estabilizacin para esta situacin
ha aumentado al valor de 2.2 seg.
Para permitir la dominancia de segundo orden, se minimiza la accin de la raz real que
aproximadamente est localizada en -1.9, mediante la modificacin en el Pre-Filtro al aumentar un
cero en esa posicin. La respuesta ahora presenta un Sobrenivel Porcentual de 4.44% y un Tiempo
de Estabilizacin de 0.59 seg. Bajo estas condiciones, el comportamiento del sistema cumple
adecuadamente con un buen tiempo de respuesta y de sobrenivel.
c.)
%
Prueba con seal Escaln
t=[0:0.01:2];
u=tf(1); [y1,t]=step(u,t);
[y2,t]=step(Tpf2,t);
%
Prueba con seal Rampa
R=tf(1,[1 0]); [y3,t]=step(R,t);
Tpf4=series(R,Tpf2); [y4,t]= step(Tpf4,t);
%
Prueba con seal Parablica
P=tf(1,[1 0 0]); [y5,t]=step(P,t);

Tpf5=series(P,Tpf2); [y6,t]= step(Tpf5,t);

figure, plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y5,t,y6)
%
Prueba con las tres seales sin el Pre-Filro
[y7,t]=step(T,t);
T1=series(R,T); [y8,t]= step(T1,t);
T2=series(P,T); [y9,t]= step(T2,t);
figure, plot(t,y1,t,y7,t,y3,t,y8,t,y5,t,y9)

En la primer grfica se ha probado al sistema incluyendo el Pre-Filtro y se observa que el

comportamiento del sistema se comporta como si se tratara de un sistema Tipo 1; esto es, el
Error de Estado Estacionario es cero solo para la seal de prueba tipo Escaln Unitario.
En la segunda grfica se repite la prueba pero eliminando el Pre-Filtro. Ahora se observa que la
dinmica del sistema s responde de acuerdo a su naturaleza de ser Tipo 3; es decir, en los tres
casos el Error de Estado Estacionario es cero.