Control Automtico

Diseo usando el lugar de las races en

tiempo discreto

Ing. Gabriela Ortiz Len

Contenido
Transformacin del plano s al plano z
El lugar de las races en tiempo discreto
El compensador de adelanto en tiempo
discreto (mtodos de : ubicacin del cero,
cancelacin de polo y bisectriz)
Ejemplos y ejercicios

Ing. Gabriela Ortiz Len

Transformacin de s a z
Partimos de la definicin de z en trminos de s
z=e

sT

Que se puede escribir de la siguiente forma

z=e

(+ j )T

=e

j T

=e

[ cos( T )+ j sen( T )]

Puede observarse que el nmero complejo z

depende de peridicamente con una
frecuencia angular de muestreo S =2 / T y que
su magnitud es e T < 1, cuando < 0
T

z=e ( T +2 k )
Ing. Gabriela Ortiz Len

Transformacin de s a z (2)
Con < 0, si variamos la parte imaginaria j desde
js/2 hasta +js/2 obtenemos la franja primaria. Si lo
hacemos con = 0, que corresponde al eje imaginario,
obtenemos el crculo unitario.
+j

Im Plano z

Plano s

+j3s/2

Franja
primaria

+js/2

-js/2
-3js/2

1
0

Re

Si las races
estn dentro
del crculo
son estables

-j
Ing. Gabriela Ortiz Len

Transformacin de s a z (3)
Las franjas secundarias tambin se transforman
dentro del crculo unitario
+j

Im Plano z

Plano s

+j3s/2

x
x

+js/2

-js/2

Franja
x
secundaria

1
0

x 1
x

Re

-3js/2
-j

Ing. Gabriela Ortiz Len

La periferia de la franja primaria

En la franja primaria, siguiendo la secuencia
de puntos a-b-c-d-e-a obtenemos en el plano z
la trayectoria mostrada
+j

Plano s
c

+js/2

z ab =e j ; 0

Franja

primaria
d

Im Plano z

z bc =e

b
e

c
d 0

1
a
1

Re

;<0

-js/2
-j

Ing. Gabriela Ortiz Len

El eje real negativo

En la franja primaria, siguiendo la secuencia
de puntos a-f, con 0 obtenemos en el plano
z la trayectoria mostrada
+j

Plano s

Im Plano z

+js/2

z=e T ;<0
f Franja
primaria

a
0

a
1

Re

-js/2
-j
Ing. Gabriela Ortiz Len

Una recta con n constante

En la franja primaria, variando j desde -js/2
hasta +js/2 con = cte. = n obtenemos en el
plano z el crculo mostrado
+j
+js/2

Franja
primaria

Im Plano z

Plano s
n T

r=e

Re

-js/2
-j
Ing. Gabriela Ortiz Len

Rectas con constante

Las rectas con = cte. se transforman tambin
Im

+j

Plano s
+js/2

Plano z

=0
=1

1 Re

-js/2
-j
Ing. Gabriela Ortiz Len

Semicrculos con n constante

Los semicrculos con n = cte. se transforman tambin
dentro del crculo unitario. Ej. con T = 1s
+j

Plano s

Im

Plano z

+js/2
n = S/4

0
n = S/8

0.1/T

1 Re

-js/2
-j
Ing. Gabriela Ortiz Len

10

El plano z con = cte. y n = cte.

La transformacin
z = esT es conforme o
isogonal; por lo que
la relacin entre los
ngulos se
mantiene, como
puede observarse en
la figura con las
curvas de = cte. y
n = cte., que se
mantienen
perpendiculares
entre si tal como en
el plano s
Ing. Gabriela Ortiz Len

11

El punto z para y n dados

Podemos obtener el valor de un
punto z que corresponde a
valores de amortiguamiento
relativo y frecuencia natural
dados, para un periodo de
muestreo T, de dos maneras:
Evaluando primero el punto s
y luego sustituyendo en z = esT
a)

Directamente evaluando z
para valores de y n
b)

Ing. Gabriela Ortiz Len

s= n j n 1
sT
z=e
z=e

( n j n 1 2 ) T

n T

z=e
2
z=T n 1

12

El lugar de las races en z

Ing. Gabriela Ortiz Len

Debido a que la
transformacin es
conforme, para realizar
el lugar de las races en el
plano z, se emplean las
mismas reglas que para
el lugar de las races en el
plano s. El lmite de
estabilidad se encuentra
en el borde del crculo de
radio 1. Se muestra un
sistema con los lmites de
la zona en la que se
deben ubicar los polos de
lazo cerrado

13

El lugar de las races en z (2)

Un sistema en tiempo continuo que es estable para cualquier
valor de K > 0, es inestable en tiempo discreto para valores de
K mayores que Kcrtica, la cual depende de manera inversa del
periodo de muestreo T.

Ing. Gabriela Ortiz Len

14

Compensador de adelanto por

el mtodo de ubicacin del cero
Im

Plano z

Im {z 1 }
p 0=Re {z 1 }
tan ( p )
0

p0

k C=

K lead

Ing. Gabriela Ortiz Len

z z
1

Re {z } p

1
G ( z )z= z

p =( z 1 z 0 )

z1
z0
z 1-

z z 0
K lead =k C
z p 0

z0

=180 G ( z )z=z
0

Re

z 0 =arbitrario

15

Desarrollo de las ecuaciones del

compensador de cancelacin
La condicin de fase
con el compensador
agregado

=G( z i )

)+ =(2i+1)

z0

Agrupamos el ngulo
del cero del
compensador con los
ngulos de la planta
Despejamos el ngulo
del polo del
compensador y
evaluamos para los
primeros valores de l

p0

i=1

zi

i=1

pi

= G (z 1 )

+ + =(2i+1)
q

z0

i=1

zi

i =1

pi

( z1)
p =(2i+1) =180 G
0

p =180 + G ( z 1 )
0

Ing. Gabriela Ortiz Len

16

Compensador de adelanto por el

mtodo de cancelacin de polo
Im

Im {z 1 }
p 0 =Re {z 1 }
tan( p )

Plano z

zz 0
K lead ( z )=k C
z p 0

p0

Ing. Gabriela Ortiz Len

G ( z)=G (z ) ( z p x )

Re {z } p

1
k C=
K lead ( z ) G ( z)z=z

( z)z= z
p =180 + G

z1

z 0= p x

Re
Este es un caso particular del
mtodo de ubicacin del cero.
Puede ser resuelto con las
ecuaciones de ese mtodo;
pero, de esta forma, es
aplicable para realizar un
filtro de muesca

17

Ejemplo 1: Compensador de
adelanto
Encuentre para el sistema en tiempo discreto cuya
planta G(z) se muestra a continuacin, con T = 0,1 s
a) El punto z1 en el cual el sistema tiene un valor de
amortiguamiento relativo = 0,75 y una frecuencia natural
n = 4 rad/s.
b) El compensador digital de adelanto, por el mtodo de
cancelacin de polo, que site los polos de lazo cerrado del
sistema en z1 = 0,65 0,2i.

0,004528 ( z+0,9048)
G ( z)=
( z0,9048) ( z0,8187)
Ing. Gabriela Ortiz Len

18

Solucin al ejemplo 1
a) El punto z1 para = 0,75, n = 4 rad/s, T = 0,1

En el tiempo continuo encontramos el punto

s1 adecuado y lo convertimos con z = esT
s1= -n + n j(1- 2)
s1 = -3,0 + j 2,646
z1 = es1*T = 0,715 + j 0,194

Ing. Gabriela Ortiz Len

19

Solucin al ejemplo 1 (2)

b) Cancelando el polo en 0,8187
z0 = 0,8187; z1 = 0,65 j0,2 ; T = 0,1
0,004528 ( z+0,9048)
p =180 +
( z0,9048)
0

{
=

z= z 1

45,46
314,54

Im {z 1 }
0,2
p 0 =Re {z 1 }
=0,65
=0,4532
tan( p )
tan (45,46 )
0

k C=

z0,8187
G(z)
z0,4532
z=z

Ing. Gabriela Ortiz Len

=12,805

z0,8187
K lead ( z )=12,805
z0,4532

20

Solucin al ejemplo 1 (3)

Se muestra la zona ,
para las condiciones
= 0,75 y n = 4 rad/s,
de la parte a).

Ing. Gabriela Ortiz Len

Lugar de las races

compensado por el
mtodo de
cancelacin de polo,
para el punto z1 dado
en b).

21

Compensador de adelanto por

el mtodo de la bisectriz
+
2
z 0=1z 1 1

cos
2

Im
Plano z

K lead =k C

z z 0
z p 0

( )
( )

cos (
2 )
p =1z 1
+
cos (
2 )
cos

z1

|z

-1
|

p0

kC=

K lead

1
G ( z )z= z

1
z0
1Re
{z 1 }

Re

=180 G ( z)z= z

=tan
Ing. Gabriela Ortiz Len

Im {z 1 }
1Re {z 1 }

)
22

Ejercicios
1)

Resuelva el ejemplo 1 por el mtodo de

ubicacin del cero en Re{z1}

2)

Resuelva el ejemplo 1 por el mtodo de

ubicacin de cero en el polo +0,8187

Ing. Gabriela Ortiz Len

23

Ejercicios
1)

Resuelva el ejemplo 1 por el mtodo de

ubicacin del cero en Re{z1}

2)

Resuelva el ejemplo 1 por el mtodo de

ubicacin de cero en el polo +0,8187

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Referencias
Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en
tiempo discreto, Prentice Hall, 1996, 2 Ed.,
Mxico.

Ing. Gabriela Ortiz Len

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