Captulo 5:

5.1

Simulacin de un Sistema de Control Adaptivo por

Campo Orientado de la Mquina de Induccin.

Esquema de control propuesto

En los tres captulos anteriores se han revisado y propuesto varias

alternativas para la modelacin, estimacin de parmetros, y estimacin del estado
de la mquina de induccin. Estos desarrollos tienen una aplicacin muy concreta
en la regulacin de velocidad, posicin o par de estas mquinas. Por esta razn, en
este captulo se presenta a modo de ejemplo, un algoritmo relativamente simple
que utiliza algunas de estas tcnicas para obtener un controlador rpido de
velocidad.
El controlador propuesto est constituido por una mquina de induccin
alimentada por un inversor controlado en corriente. Las referencias de la corriente
que debe inyectar el inversor a la mquina de induccin son calculadas por un
conjunto de tres controladores proporcionales integrales. Estos controladores son
realimentados con la velocidad mecnica medida directamente en el eje de la
mquina, asi como con la direccin y magnitud de la corriente de magnetizacin y
el par elctrico obtenidos de un estimador de estado. El estimador de estado
utiliza el modelo de campo orientado de la mquina de induccin, con una
adpatacin de los respectivos parmetros en tiempo real. El proceso de adaptacin
paramtrica se fundamenta en comparar la potencia reactiva medida en bornes del
convertidor y con la calculada por el estimador [77]. Un proceso de integracin de
esta diferencia, corrige la constante de tiempo del rotor hasta anular el error entre
las potencias reactivas instantaneas. En la figura 5.1, se presenta el esquema bsico
del controlador.
El sistema de control de este esquema se ha ilustrado en la figura 4.8, y
reproduce los controles clsicos que se realizan sobre las mquina de corriente
continua [7,75,55]. El estimador de estado tambin se ha discutido en el captulo
anterior y el esquema correspondiente se muestra en la figura 4.6. El modelo de la
mquina de induccin debe incluir las dos ecuaciones de tensin del estator, por
este motivo se utiliza el esquema de campo orientado con fuentes de tensin
independientes que se ilustra en la figura 3.8, completndolo con la ecuacin

-1-

dinmica del par y las transformaciones de las corrientes en coordenadas de campo

orientado a coordenadas primitivas.
fm

Adaptador
de
Tr ( 0 )

Tr

fm

Tr est

i qeest

i deest  est imest

i mest

vab

fe

vbc

Estimador de estado

est

Teest

ref
r

Generador
de

fe

imest

Sistema de control

iaref
ia

i bref

Inversor

i cref

ib

Mquina
de
induccin

ic

Fig. 5.1 Esquema bsico del controlador adaptivo de velocidad por campo
orientado de la mquina de induccin
El inversor est alimentado por una fuente de tensin continua constante
provista por un rectificador no controlado y un filtro armnico apropiado. El
dispositivo tiene un control por modulacin delta, que compara cada una de las
corrientes inyectadas a la mquina con las corrientes de referencia calculadas por el
controlador.
Cuando esta comparacin excede un margen de histresis
previamente establecido, se enciende el interruptor esttico ubicado en la parte
inferior de la rama correspondiente. Si la comparacin est por debajo de la banda
de histresis, se enciende el interruptor esttico superior de la rama del puente.
Los dos interruptores de cada rama tienen una activacin complementaria. Cada
rama del puente inverosor es controlada por una fase. La actividad de encendido o
apagado de los interruptores de cada rama es independiente de las otras. Sin
embargo, las tensiones que aparecen sobre la carga dependen de la actividad en las
tres ramas.
Este tipo de inversor permite ocho posibles condiciones de
conectividad de los interruptores del puente. Numerando los interruptores

-2-

superiores de cada rama como 1, 3 y 5, y los inferiores como 4, 6 y 2

respectivamente, se obtienen los ocho estados siguientes:
Estado

II

III

IV

VI

VII

VIII

Int. 1

Int. 2

Int. 3

Int. 4

Int. 5

Int. 6

vab

-V

-V

vbc

-V

-V

vca

-V

-V

Tabla 5.1 Tensiones aplicadas a la mquina en cada estado del puente inversor
controlado en corriente mediante modulacin delta
En la figura 5.2 se muestra el diagrama esquemtico del inversor controlado
por corriente mediante la tcnica de modulacin delta.
id

T1
Vd
T4

D1

D2

i ae

T3

T5

T6

T2

v ab

i be
b

ref
ae

iae

vbc

ice

Fig. 5.2 Inversor controlado por corriente mediante modulacin delta

El bloque generador de las funciones f m y f c , se basa en separar la ecuacin
de la potencia reactiva instantnea 4.53, en una parte que es medible y otra que se

-3-

puede estimar del modelo. Despus de algunas simplificaciones se pueden

obtener las siguientes definiciones para estas funciones:

q(t ) =

1
( ia vbc + ib vca + ic vab ) = vqid vd iq =
3

 L i + L ( id piq iq pid )
' 2
e e

'
e

(M )
+

' 2
er

L'r

=  L'eie2  L'eie2 L'e + 3L'e ( ia pib ib pia )

(i i

+ iq pim =

d m

(M )
+

' 2
er
'
r

(i i

d m

5.1

+ iq pim

( M er )
1
fm
( ia vbc + ib vca + ic vab ) 3L'e ( ia pib ib pia ) = ' id im + iq pim fc
Lr
3
'

En la figura 5.3, se muestra el diagrama de bloques del generador de la funcin f m ,

y en la figura 5.4 el diagrama de bloques de la funcin f c ..
vbc

ia
vca

L e s

ib
v ab

1
3

L e s

fm

+ +

ic
Fig. 5.3 Diagrama de bloques para generar la funcin de balance de potencias
reactivas instantneas medibles en bornes de la mquina.


est

im

est

est

i de

+
-

imest
est

i qe

'

( M er )

L'r

fc

Fig. 5.4 Diagrama de bloques de la funcin de balance de potencias reactivas

instantaneas estimadas, o calculadas mediante el modelo de campo orientado de la
mquina de induccin

-4-

Se puede demostrar que la funcin calculada a partir de las variables del

estimador f c , depende linealmente del inverso de la constante de tiempo del rotor
si se sustituye en la expresin 5.1, las ecuaciones rotricas en coordenadas de
campo orientado 3.111 y 3.112. Tambin se puede observar que en vaco la funcin
f c es independiente de la constante de tiempo del rotor T r , y por esta razn no
puede ser ajustada durante esta condicin de operacin.
Realizando las
sustituciones indicadas anteriormente, se obtiene la siguiente expresin de la
funcin calculada a partir de las variables obtenidas del estimador:
fc

(M )
=

' 2
er
'
r

( i i

d m

+ iq pim

(M )
=

' 2
er
'
r

(M )

' 2
er

iq
id im
m +
=
id im + iq
Tr im
Tr

5.2

iq

mid im + ( 2id im )
L
Tr

El bloque de adaptacin paramtrica de la constante de tiempo del rotor

=

'
r

acondiciona cada una de las funciones de potencia reactiva instantnea con un

filtro pasa-bajo que reduce los ruidos de alta frecuencia introducidos en estas dos
seales por la operacin del puente inversor. Las seales de salida de los
respectivos filtros, se comparan entre s, y el error se integra con una constante de
tiempo apropiada, seleccionada mediante un proceso de ensayo y error. La
integral del error se utiliza como incremento de la constante de tiempo del rotor,
para corregir la diferencia entre las dos funciones de potencia reactiva instantnea.
Adems, es necesario un cambio de signo, segn sea positiva o negativa la
velocidad de la mquina, para que la correccin del error apunte en la direccin
correcta. En la figura 5.5 se muestra el diagrama de bloques que realiza la
adaptacin del parmetro T r .

-5-

Fig. 5.5 Diagrama de bloques del estimador paramtrico por reduccin del error
entre las potencias reactivas instantneas medidas y calculadas
5.2

Descripcin del algoritmo de simulacin

La simulacin numrica del controlador de velocidad se ha realizado

mediante un algoritmo modular de integracin. La estructura contiene un ciclo
principal que realiza el control del tiempo, lee los valores iniciales de las variables
de estado y los datos correspondientes a los parmetros del modelo. Este ciclo
utiliza una rutina de integracin numrica de paso fijo - Euler, Trapezoidal, Runge
Kutta-, o de paso variable - Predictor Corrector -. El algoritmo de integracin
seleccionado invoca reiteradamente a la rutina que evalua todas las derivadas de
las variables de estado del modelo del controlador de velocidad de la mquina de
induccin. En esta rutina se realizan varios clculos adicionales que son necesarios
para generar las referencias, evaluar los estados del puente inversor, realizar las
transformaciones de coordenadas, y evaluar las funciones de potencia reactiva del
adaptador paramtrico. El clculo de las derivadas de las variables de estado
comprende todas aquellas relativas al propio controlador de velocidad, al motor de
induccin, al estimador de estado y al adaptador paramtrico de la constante de
tiempo del rotor. En la figura 5.6 se ha representado el diagrama de flujo
esquemtico del algoritmo propuesto.
Durante el proceso de lectura e inicializacin de datos y variables se
introducen en el sistema adimensional de unidades los siguientes parmetros de
los modelos:

Parmetros del modelo de la mquina de induccin:

Algoritmo
Lerp
Lrp
Lep
Re
Rr
Tr
JJ
Pn
ien

Ecuacin
M er'
'
Lr
'
Le
Re
Rr
Tr
J
Pn
ien

Descripcin
Inductancia estator-rotor
Inductancia del rotor
Inductancia del estator
Resistencia del estator
Resistencia del rotor
Constante de tiempo del rotor
Inercia en el eje del motor
Potencia nominal en el eje mec.
Corriente nominal del estator

-6-

 en
mn

we
wmn

Frecuencia elctrica nominal

Velocidad mecnica nominal
Generacin de las
referencias

Modelo del controlador

de velocidad

Lectura de datos

Transformacin
de coordenadas

Inicializacin
de variables

Rutina de integracin
de las variables de
estado del modelo

Clculo de las
derivadas de las
variables de estado
del modelo

Runge-Kuta 4 orden

no

Evaluacin del estado del

puente inversor

Modelo de la mquina
de induccin

Modelo del estimador

de estado

tf
si

Evaluacin de las funciones

fm y f c

Salida de
resultados

Modelo del adaptador

paramtrico de T r

Fin

Fig. 5.6 Diagrama de flujo esquemtico del algoritmo de simulacin del

controlador adaptivo de velocidad de la mquina de induccin

Parmetros del modelo del inversor controlado por modulacin delta:

Algoritmo
Vcc
d

Ecuacin
Vd

Descripcin
Tensin continua
Rango de histresis

-7-

Parmetros de los controladores proporcionales integrales:

Algoritmo
k1

Ecuacin
kp

Descripcin
Constante proporcional del PI del
par de referencia
Constante integral del PI del par de
referencia
Constante proporcional del PI de la
ref
corriente iq

k2

kp / T i

k3

kp

k4

kp / T i

Constante integral del PI de la

ref
corriente iq

k5

kp

k6

kp / T i

Constante proporcional del PI de la

corriente idref
Constante integral del PI de la
corriente idref

Parmetros del adaptador paramtrico:

Algoritmo
T1
T2

Ecuacin
T1
T2

Descripcin
Constante de tiempo de los filtros pasa-bajos
Constante de tiempo del estimador paramtrico

A continuacin, se indican los tiempos iniciales y finales de la simulacin, y

cuando se utilizan algoritmos de integracin de paso fijo, es necesario indicar
adicionalmente el paso de integracin. Esta variable se debe seleccionar en
concordancia con el algoritmo de integracin, pero en cualquier caso debe ser
varias veces menor que la menor de las constantes de tiempo del modelo.
El siguiente paso consiste en inicializar todas las variables. En un arranque
de la mquina desde el reposo, se considera que todas las variables de estado son
cero inicialmente, a excepcin de la magnitud de la corriente de magnetizacin,
que como define la transformacin de coordenadas de campo orientado no puede
anularse. Esta variable se inicicaliza automticamente en un valor adimensional
similar al magnetismo de remanencia tpico de las mquinas de induccin.
La rutina de integracin llama reiterativamente al algoritmo de clculo de
las derivadas de las variables de estado. Esta rutina comienza calculando el valor
instantaneo de la referencia de velocidad. Posteriormente se calcula el error de

-8-

entrada del primer controlador proporcional integral. Este controlador genera la

consigna del par elctrico. El par elctrico de consigna se compara con el par
elctrico calculado por el estimador, y el error se introduce en el controlador
proporcional integral que produce la consigna de la corriente cuadratura iq ref . Por
otra, parte se calcula la consigna de la corriente de magnetizacin im ref , con la
funcin que indica el devilitamiento de campo necesario para no exceder los
lmites operativos de la mquina a partir de la velocidad angular del eje mecnico.
La consigna obtenida para la corriente de magnetizacin im ref , se compara con la
corriente de magnetizacin del estimador im est , y este resultado pasa al ltimo
controlador proporcional integral que produce la referencia de corriente de eje
directo id ref . En este controlador se aaden algunos elementos limitadores del par
y de la corriente cuadratura, para simular las restricciones impuestas por el puente
inversor y por la mquina de induccin.
Las corrientes de referencia se transforman a coordenadas primitivas y se
utilizan como consignas al control del inversor. El modelo del inversor compara
las referencias de corriente de cada fase con la corriente correspondiente de las
fases que alimentan la mquina. En base al criterio de histresis establecido
inicialmente, se decide cambiar o no, el estado de conexin de los interruptores de
las respectivas ramas del puente. Una vez obtenido el estado instantneo de cada
interruptor, se determina la tensin correspondiente entre las fases de la mquina.
Conocidas las tensiones instantneas aplicadas en las bobinas, se utiliza el
modelo completo de campo orientado de la mquina de induccin para determinar
las derivadas de las corrientes estatricas, de la corriente de magnetizacin, y de su
respectiva posicin. Adems, se incluye la informacin del par mecnico de
accionamiento, para establecer la derivada de la velocidad mecnica.
Con la informacin de las corrientes del estator, se obtienen las derivadas de
la magnitud y fase de la corriente de magnetizacin estimada. Este bloque
reproduce el comportamiento del estimador del estado del controlador de
velocidad, y en l se calculan adems, el par elctrico instantneo e est , y las
corrientes del eje directo id est , y del eje cuadratura iq est .
El siguiente paso consiste en calcular las funciones de potencia reactiva
instantnea. La primera en base a las medidas realizadas en el modelo de la
mquina de induccin, y la otra a partir de los resultados obtenidos en el
-9-

estimador de estado del controlador. Finalmente se filtran estas seales con

circuitos pasa-bajos de primer orden, y se integra el error de la seal obtenida.
Para este fin es necesario evaluar las derivadas de las variables de estado de los
filtros y del estimador paramtrico. El valor del incremental de la constante de
tiempo del rotor que se obtiene de este modelo, se utiliza para adaptar este
parmetro en el modelo del estimador de estado.
5.3

Resultados de la simulacin

El algoritmo de simulacin de un controlador adaptivo de velocidad por

campo orientado de la mquina de induccin se ha desarrollado en entorno de
programacin MATLAB 4.0.
Los valores utilizados como datos para los
parmetros de los diferentes subsistemas del controlador de velocidad, son los
siguientes:
M er

Le

'

Lr

'

Re

Rr

Tr

Pn

ien

en

3.0

3.1

3.1

0.02

0.03

103.3

200

1.0

1.0

1.0

'

Los coeficientes correspondientes a los controladores proporcionales

integrales se ajustaron con los siguientes valores:
ref
PI - iq

PI - T ref
e

PI - idref

k 1 (P)

k 2 (I)

k 3 (P)

k 4 (I)

k 5 (P)

k 6 (I)

1.0

0.005

0.05

0.025

1.0

0.01

Los parmetros utilizados en el modelo del puente inversor controlado

mediante modulacin delta son:
V cc

4.0

0.05

Las constantes de tiempo en [ms] empleadas en los filtros y en el integrador

del adaptador paramtrico son:

T1

T2

132.6

397.2

Se simularon 40 segundos de operacin con un ciclo compuesto por una

aceleracin constante, marcha a velocidad constante, frenado con aceleracin
constante, mantenimiento de velocidad nula, aceleracin constante en la direccin
- 10 -

inversa de giro y mantenimiento de la velocidad negativa constante. En la figura

5.8, se muestra un grfico que representa la referencia de velocidad aplicada al
convertidor y la correspondiente respuesta obtenida por el sistema.
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

10

15

20

25

30

35

40

Tiempo [s]
Fig. 5.8 Ciclo combinado de operacin del accionamiento a velocidad variable de
la mquina de induccin controlada por campo orientado
En la figura 5.9, se ha representado la adaptacin de la constante de tiempo
del rotor. El tiempo de variacin de la constante de tiempo del rotor se ha
exagerado con respecto a la realidad para mostrar la capacidad del algoritmo y del
controlador adaptivo para corregir este parmetro. Es interesante destacar que
durante el perodo de tiempo en el cual la mquina se encuentra detenida o en
vaco, el adaptador es incapaz de realizar ajustes de este coeficiente. En la figura
5.10, se muestra el detalle comparativo entre la corriente de referencia de la fase
a obtenida del controlador de velocidad, y la corriente producida por el puente
inversor con modulacin delta.

- 11 -

350

300

250

200

150

100

10

15

20

25

30

35

40

Tiempo [s]
Fig. 5.9 Ajuste dinmico de la constante de tiempo del rotor

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
3.4

3.402

3.404

3.406

3.408

3.41

3.412

3.414

3.416

3.418

3.42

Tiempo [s]

Fig. 5.10 Corriente de referencia calculada por el controlador de velocidad y

corriente producida por el puente inversor con modulacin delta

- 12 -

En la figura 5.11 se ha representado la corriente de referencia de la fase a

durante un arranque con aceleracin constante. La frecuencia instantnea de la
corriente cambia a medida que la mquina incrementa su velocidad. De esta forma
se obtiene el par elctrico necesario con una corriente de armadura reducida.
0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Tiempo [s]

Fig. 5.11 Corriente de referencia del controlador durante una aceleracin constante
de la mquina de induccin
5.4

Listado del programa de simulacin dinmica

A continuacin se reproduce el listado comentado del programa de

simulacin dinmica del controlador adaptivo de velocidad de la mquina de
induccin por campo orientado. El diagrama de flujo correspondiente a este
programa se ilustra en la figura 5.6. Se utiliz el lenguaje de programacin del
entorno MATLAB 4.0 como herramienta de trabajo. El programa principal
inicializa las variables y realiza la integracin numrica. La rutina DERIVADAS,
se encarga de realizar el clculo de todas las derivadas de las variables de estado
del controlador, y tambin lleva el control de las referencias.

- 13 -

% ***************************************************************
% * Simulacin numrica de un controlador adaptivo de velocidad *
% * de una mquina de induccin mediante las tcnicas de campo *
% * orientado y el ajuste de potencia reactiva instantnea
*
% ***************************************************************
%
% Datos nominales:
%
ien=1;Vcc=4;we=1;
%
% Datos del circuito equivalente de la mquina de induccin:
%
Re=.02*3;Rr=.03*3;Lrp=(3.1)*3;Lep=3.1*3;Lerp=3*3;
op=(Lep-(Lerp^2)/Lrp); o =1/op; % Inductancias reflejas
JJ=200; % Inercia en el eje del motor
%
dt=2*3; % Paso de integracion:
%
% Variables auxiliares:
%
M=Lerp^2/Lrp; Z=Lerp^2/Lrp^2; Zrr=(3/2)*Z*Lrp;
%
%condiciones iniciales del estimador:
%
Tresp=Lrp/Rr;deltaTres=0;Tres=1*Tresp;Tr=Tres;auxTres=0;
%
% Condiciones iniciales
t0=0; t=t0; n=1; nu=1;
i=[0 0 .001 0 0 0 0 .001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
idot=zeros(1,18); F=zeros(1,12); i112aux=[0;0];
V=[0 0 0]; X=[0 0 0];
ia=0; ib=0; ic=0;
idref=0; iqref=0;
pin=0; pin1=0;
yo=0; yop=0;
pia=0; pib=0;
Tes=0;
kiab=[0;0];
Q1sal=0; Q2sal=0;
ifasal=0;
%
% Histresis del control delta del inversor
d=.05;
%
% Definicin de las referencias
%
wref1=0; wref2=.8;
%
% Condicin inicial de las referencias
%
idref=0;iqref=0;
%
% Definicin de las constantes de los PI
%
k1=1; kT1=200; k2=k1/kT1;
k3=.05; kT2=2; k4=k3/kT2;
k5=1; kT3=100; k6=k5/kT3;
%
% Condiciones iniciales de los PI
%
aux1=0; aux2=0; aux3=0;
%
% Conrriente de estator mxima

- 14 -

iemax=1.2;
%
% Clculo de la Potencia nominal
%
Pn=Zrr*sqrt(ien^2-.3^2)*.3;
%
% Torque mximo
%
Tmax=Zrr*sqrt(iemax^2-.3^2);
%
% Velocidad Crtica del Rotor
%
wcr=1;
%
% Rango de integraciwn
%
tf=377*10;
%
% Clculo de las variables auxiliares de salida
%
ni=tf/dt; ng=ceil(ni/1000); nsal=ceil(ni/ng);
if nsal<500,
nsal=ni; ng=1;
end
ngp=1;
%
% Clculo inicial de las matrices de transformacin
%
Cl=[1 0;sqrt(3)/3 2*sqrt(3)/3]; Cl1=Cl^(-1);
%
while t<tf, % Bucle de integracin
%
% Algoritmo Integracin por RK4
%
i1=i;
DERIVADAS; % Primera llamada a la rutina de las derivadas
idot1=idot; F1=F; i1=i+.5*dt*idot1; t=t+.5*dt;
DERIVADAS; % Segunda llamada a la rutina de las derivadas
idot2=idot; F2=F;%pause i1=i+.5*dt*idot2;
DERIVADAS; % Tercera llamada a la rutina de las derivadas
idot3=idot; F3=F; i1=i+dt*idot3; t=t+.5*dt;
DERIVADAS; % Cuarta llamada a la rutina de las derivadas
idot4=idot; F4=F; idot=(idot1+2*(idot2+idot3)+idot4)/6;
F=(F1+2*(F2+F3)+F4)/6; i=i+idot*dt; % Integracin RK4
%
if ngp == ng,
ngp = 0;
%
isal(n,:)=i;% Vector de salida
%
Fsal(n,:)=F;% Funcin de salida
%
tsal(n)=t;% Tiempo
%
wrefsal(n)=wref;% Salida de la velocidad de referencia
%
Trsal(n)=Tr;% Tr de salida
%
n=n+1;
end
ngp=ngp+1;
%
end; % Fin del proceso de integracin
%

- 15 -

% Salidas
figure(1)
plot(tsal/377,wrefsal,tsal/377,isal(:,5))
figure(2)
plot(tsal/377,Fsal(:,6)-Fsal(:,5))
figure(3)
plot(tsal/377,Trsal,tsal/377,Tresp+isal(:,18))
%
% Fin del programa principal
%
%*************************************************************
%
*
%
Clculo de las derivadas de las variables de estado
*
%
Rutina DERIVADAS
*
%
*
%*************************************************************
%
% Generacin de las referencias:
%
wref=1;
%
% Referencia de Tr
Tr=.5*Tresp;
if t<3*377,
Tr=Tresp;
end
%
% Controlador de velocidad
%
% PI de par de referencia
%
e=wref-i1(5);
%
pin = i1(10)+k1*e;
%
% Limitador del par mximo:
%
if abs(pin)>Tmax,
u=Tmax;
if pin<0;
u=-Tmax;
end
pin=u;
end
%
Tref=pin;
F(7)=Tref;
%
% PI de la corriente Iqref
e1=Tref-F(12);
%
pin1=i1(11)+k3*e1;
qref=pin1;
F(8)=iqref;
%
% Limitador del PI de la corriente Iqref
%
if abs(iqref)>3
if iqref<0
iqref=-3;
else
iqref=3;
end
end

- 16 -

%
%
% PI de la corriente Idref.
%
imref=.3;
if abs(i1(5))>1,
imref=sqrt(((1-sqrt(1-4*Pn^2/(Zrr^2*i1(5)^2)))/2));
end
e2=imref-i1(8);
pin2=i1(12)+k5*e2;
idref=pin2;
F(9)=idref;
%
%limitador del PI de la corriente idref
%
if abs(idref)>3
if idref>0
idref=3;
else
idref=-3;
end
end
%
% Derivadas del control (PI)
%
idot(10)=k2*e; idot(11)=k4*e1; idot(12)=k6*e2;
%
% Refrescamiento de la transformacin de coordenadas:
%
DQ=[cos(i1(4)) sin(i1(4));-sin(i1(4)) cos(i1(4))];
DQ1=[-sin(i1(4)) -cos(i1(4));cos(i1(4)) -sin(i1(4))];
%
% Refrescamiento de la transformacin del estimador:
%
DQes=[cos(i1(9)) sin(i1(9));-sin(i1(9)) cos(i1(9))];
%
% Refrescamiento de las corrientes a, b Y c.
%
iab=(DQ*Cl)\[idref;iqref];
ia=iab(1);ib=iab(2);ic=-iab(1)-iab(2);
%
% Mquina
%
% Derivadas de las variables de la mquina
p=Re+M/Tr;
idot(1)=(idref-i112aux(1))/.5*dt;
idot(2)=(iqref-i112aux(2))/.5*dt;
i112aux=[idref;iqref];
idot(3)=(idref-i1(3))/Tr;
idot(4)=i1(5)+(iqref/(Tr*i1(3)));
idot(5)=1/JJ*(Zrr*i1(3)*iqref-.5*i1(5));
%
% Derivadas del estimador
%
idot(8)=(idref-i1(8))/Tres;
idot(9)=i1(5)+(iqref/(Tres*i1(8)));
%
% Clculo del par elctrico estimado
%
F(12)=Zrr*iqref*i1(8);
%
Vde=(idot(1)-M*i1(3)*o/Tr+o*p*idrefi1(5)*iqref(iqref^2)/
(Tr*i1(3)))/o;
Vqe=(idot(2)+i1(5)*idref+(idref*iqref)/(Tr*i1(3))+

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o*p*iqref+o*M*i1(5)*i1(3))/o;
V=(DQ*Cl)\[Vde;Vqe];
%
% Funciones de potencia reactiva
%
F(1)=Vqe*idref-Vde*iqref;
ie2=idref^2+iqref^2;
F(2)=op*(idot(2)*idrefidot(1)*iqref)+
op*ie2*(i1(5)+iqref/(Tr*i1(3)))+
M*i1(3)*(i1(5)*idref+iqref*idref/Tr*i1(3)
-idot(3)*iqref);
%
F(3)=Vde;
F(4)=Re*idref+op*idot(1)-op*iqref*(i1(5)+iqref/(Tr*i1(3)))+
M*(idref-i1(3))/Tr;
%
% Funcin de potencia reactiva por variables medibles
%
piab=Cl1*(idot(4)*DQ1*[idref;iqref]+
DQ^(1)*[idot(1);idot(2)]);
pia=piab(1);
pib=piab(2);
%
F(5)=2/sqrt(3)*(ia*V(2)-ib*V(1))2/sqrt(3)*op*(-ib*pia+ia*pib) ;
%
% Funcion de potencia reactiva por variables estimadas
%
F(6)=M*i1(8)*(i1(5)*idref+iqref/Tres);
%
% Derivadas de los filtros pasabajos
%
idot(16)=(F(5)-i1(16))/50;
idot(17)=(F(6)-i1(17))/50;
%
% Adaptacin automtica de la constante de tiempo del estimador
%
eTres=-sign(iqref)*(i1(16)-i1(17));
%
% Derivada del adapatador de la constante de tiempo
%
idot(18)=2*eTres/(3.5429e-5*377);
%
% Refrescamiento de la constante de tiempo del rotor
%
Tres=Tresp+i1(18);
%
%*******************************************************************
%
*
%
Fin del clculo de las derivadas
*
%
*
%*******************************************************************

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