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- CONTROL DE PROCESOS

(segundo cuatrimestre)
- CONTROL AVANZADO y

AUTOMATISMO
Facultad de Ingeniera UNER
Carrera: Bioingeniera
Planes de estudios: 1993 y 2008

Tipos de Compensacin
+

Gc(s)

+
-

Gp(s)

G1(s)

Gp(s)

Gc(s)

H(s)
H(s)

Compensacin en serie

Compensacin en paralelo o de
retroalimenacin

La eleccin entre una y otra depende de la naturaleza de las seales del


sistema, niveles de potencia en los diversos puntos, los componentes
disponibles, la experiencia del diseador con el sistema, las
consideraciones econmicas, etc.

Tipos de compensadores
y

Atraso o retardo de Fase:


Gc ( s) = K c

Adelanto de Fase:

s+

s + 1

= Kc
1
s + 1
s+

>1

Gc ( s ) = K c

Atraso - Adelanto

s+
s + 1

= Kc
1
s + 1
s+

Teoria 2 de Control - Bioingeniera UNER

0 < <1

Circuito de un Compensador

T .s + 1
E ( s ) R 2.R 4 ( R1.C1.s + 1)
=
=K
.T .s + 1
E ( s ) R1.R3 ( R 2.C 2.s + 1)
o

R 4.C1
R3.C 2
T = R1.C1
.T = R 2.C 2
K =
c

R1.C1 < R 2.C 2 Comp. ATRASO


R1.C1 > R 2.C 2 Comp. ADELANTO

Compensacin utilizando
Mtodos de Respuesta en
Frecuencia

Compensacin en adelanto
Se utiliza el compensador en adelanto siguiente

Gc ( s ) = K c

s+
s + 1

= Kc
1
s + 1
s+

0 < <1

donde alfa es el factor de atenuacin y Kc es la ganancia del


compensador adelanto. El diagrama polar del compensador
es:

G c ( j ) = K c

j + 1
j + 1

m
1
(1 )
2

=0

1
(1 + )
2

Teoria 2 de Control - Bioingeniera UNER

sen m =

El ngulo de fase mximo es:

1
1+

El diagrama de Bode del compensador, para = 1, = 0.1 es

dB 10
0
10
20
90

0
0.1

100

10

10

El ngulo mximo del compensador ocurre en la frecuencia


media entre polo y cero:
log m =

1
1
1
log + log

m =

Tcnicas de compensacin en adelanto


1) Suponga el compensador en adelanto

Gc (s ) = K c

s + 1
s + 1

defina K = K c
El compensador y la planta en lazo abierto quedan

Gc (s )G (s ) =

s + 1
KG (s )
s + 1

Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de


constante esttica de error propuesta

2) Dibuje el diagrama de Bode K.G(s).H(s)


3) Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al
sistema. A ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (por el
desplazamiento de la magnitud).
4) Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin

senm =

1
1+

despus determine la frecuencia donde la magnitud del


sistema no compensado sea:

1
20log

Teoria 2 de Control - Bioingeniera UNER

Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.


Utilizando esta frecuencia la ecuacin

m =
1

se obtiene el valor del cero

y del polo

5) Con K y , calcule la constante del compensador

Kc =

6)Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.

Ejemplo: Dado G(s) disee un compensador en adelanto que


haga que el error en estado estable ante una rampa sea de
0,05. Al mismo tiempo, el margen de fase sea mayor a 45.

G(s) =

7 .5
s( s + 3)

Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma

Gc ( s ) = K c

j + 1
j + 1

se define K = K c

2) Se encuentra la ganancia K que junto con el sistema


cumplan con la constante de error esttico de velocidad.

Kv = limsGc (s)G(s) = lim


s0

s +1

s0 s +1

KG(s) = lim

s7.5K

s0 s(s + 3)

= 2.5K = 20

K =8

3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar


con la ganancia K:
60

KG ( s) =

s ( s + 3)

Teoria 2 de Control - Bioingeniera UNER

4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y


determine el adelanto de fase que se requiere agregar:

M f = 21.9

M f deseado = 45

m = M f deseado M f + 5

m = 28.1 28
5) De

mse obtiene
sen m =

1
1+

= 0.361

6) Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al


agregar el compensador. Se utiliza:

20 log(1 / )

20 log(1 / 0.361) = 4.4249

se observa en el diagrama de Bode en qu frecuencia se tiene


una magnitud de 20 log(1 / )
y se define como la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.
c = 9.77 rad / seg.

El mximo aporte de fase del compensador debe ocurrir


en wm:

m =

= c

7) Se obtiene el cero y el polo del compensador


cero 1 = c = 5.88

polo

c
= 16.24

8) Con y K se obtiene la ganancia del compensador

Kc =

= 22,3

y el compensador es

Gc ( s ) = 8 *

s + 5,88
0,17.s + 1
= 22,3
s + 16,24
0,061.s + 1

Teoria 2 de Control - Bioingeniera UNER

Gc
Gc G

Gc

GcG

M f = 45.1
a 9.77 rad / seg

PARA PENSAR: Cmo diseo un compensador en


adelanto si el requisito de diseo es un error esttico y
el MARGEN de GANANCIA?

Ejemplo: Dado G(s) disee un compensador en adelanto que


logre un error de posicin (offset) menor al 5% y un margen de
ganancia superior a 6[dB]. El Margen de ganancia es el
requisito de diseo.

G(s) =

20
( s + 1) .( s + 5).( s + 10)

Compensacin en atraso
1

Gc ( s ) = K c
el valor del polo

s+
s + 1

= Kc
1
s + 1
s+

>1

es ms positivo que el del cero

El diagrama polar del compensador en retraso es


Im
Kc

Kc
=0

Teoria 2 de Control - Bioingeniera UNER

Re

El diagrama de Bode es el siguiente:


dB
20

=10
=1
Kc =1

10
0
0
90
0.01

0 .1

10

El valor ms negativo de la fase se encuentra entre las


frecuencias asociadas al polo y al cero. Mientras que la
magnitud total disminuye en 20 dB.

Tcnicas de compensacin en atraso


1) Suponga el compensador en atraso

Gc ( s ) = K c
se define K = K c

s+
s + 1

= Kc
1
s + 1
s+

>1

y el sistema compensado es

Gc ( s )G ( s ) =

s + 1
KG ( s )
s + 1

2) Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de


constante esttica de error propuesta
3) Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar con
la ganancia K calculada en el punto anterior.

4) Si no cumple con los requisitos de margen de fase


deseados. Entonces encuentre la frecuencia donde el ngulo
de la fase es -180 ms el margen de fase requerido, ms
unos 5 o 12 grados.
5) Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de
cruce de la ganancia.
6) Seleccione la nueva frecuencia de corte del cero (1/T) una
dcada mas chica que la nueva frecuencia de cruce de la
ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para alejar de
la frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase.
7) Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de
magnitud a cero dB, en la nueva frecuencia de cruce. Con
esta atenuacin se determina el valor de .

dB = 20 log

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y el cero, se obtiene la frecuencia de

8) Con el valor de
corte del polo

9) Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:

Kc =

Ejemplo: Compense por atraso el siguiente sistema:

G(s) =

2
s ( s + 1)( s + 2)

de forma tal que la constante de error esttico de velocidad


1
sea de 5 seg , el margen de fase sea al menos de 40 y el
margen de ganancia al menos de 10dB.
.

Solucin:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma

Gc ( s ) = K c
se define

s + 1
s + 1

K = Kc

2) Ajustar la ganancia K para que junto al sistema cumpla con


las especificaciones de error esttico de velocidad.

K v = lim s
s 0

2
s + 1
=5
KG ( s ) = lim sK
s 0
s + 1
s ( s + 1)( s + 2)
K =5

3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con


la ganancia K

KG ( s ) =
KG ( j ) =

10
s ( s + 1)( s + 2)
5
j ( j + 1)( j 0.5 + 1)

Teoria 2 de Control - Bioingeniera UNER

3)

Diagrama de Bode

4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El


sistema tiene un margen de fase de -13, por lo que es
inestable.
Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo
de fase de -180+ el margen de fase deseado + 12 de
margen de seguridad.

180 +40 +12


= 128

5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un


frecuencia de corte una dcada menor que la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. En este caso
correspondera a 0,05 [rad/seg], pero por cuestiones de
diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy
grandes y se opta por asignar al cero una frecuencia de corte
de 0,1 [rad/seg]

= 0.1

6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce


seleccionada ( 0,47 [rad/seg] ) la magnitud pase por 0 [dB].
De la grfica de Bode se observa que en la frecuencia de
cruce seleccionada, la magnitud es de 19.4, se aproxima a
20 [dB]:

20 = 20 log

= 10

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7) Con el valor de y el valor del cero, se obtiene el polo

1
100

8) Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:

Kc =

5
10

El compensador en atraso queda:

Gc ( s ) = 0.5

s + 0 .1
s + 0.01

PARA
PENSAR:
Cmo
diseo
un
compensador de ATRASO si el requisito de
diseo es un error esttico y el MARGEN de
GANANCIA?

Ejemplo: Dado G(s) disee un compensador de ATRASO que


logre un error de posicin (offset) menor al 5% y un margen de
ganancia superior a 6[dB]. El Margen de ganancia es el
requisito de diseo.

G(s) =

20
( s + 1) .( s + 5).( s + 10)

Ejemplo: Colocar un compensador de ADELANTO en serio con


el de atraso recin diseado para mejorar el Margen de FASE
y llevarlo a unos 45 conservando el margen de ganancia y el
error de posicin anteriores. ESTO ES UN COMPENSADOR
DE ATRASO ADELANTO!!!!

G(s) =

20
( s + 1) .( s + 5).( s + 10)

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