MTODO MATRICIAL

Introduccin
Utilizaremos el ejemplo de la figura como referencia para la exposicin del Mtodo
Matricial. Aunque se trata de un caso bidimensional (2D), es suficiente para la explicacin
de los fundamentos del mtodo. Al final del tema se expondrn las peculiaridades del caso
tridimensional (3D).
En los recuadros aparecen numerados los nudos (puntos de unin de dos o ms barras). Y
en cada nudo los tres grados de libertad correspondientes al plano. Los grados de libertad
pueden referirse a desplazamientos y giros, o bien a fuerzas y momentos. A efectos de
simplificar el lenguaje y la notacin, en adelante diremos desplazamientos, entendiendo
desplazamientos o giros indistintamente, y fuerzas, entendiendo fuerzas o momentos
indistintamente. Tanto los desplazamientos como las fuerzas en los nudos, estn referidos a
los ejes X-Y (coordenadas globales).
La expresin que relaciona las fuerzas con los desplazamientos es de la forma:
F=KU
donde K es la matriz de rigidez del sistema. El objetivo final del mtodo es llegar a conocer
todos los desplazamientos y, en funcin de los mismos, las solicitaciones en los extremos
de cada barra.
2
3

YL

XL

8
9

14

11

12

15
13

10

X
.

Para cada barra, consideraremos unos ejes XL-YL (coordenadas locales). La relacin entre
las fuerzas y los desplazamientos en los extremos de cada barra es de la forma:
FL=KLUL
donde KL es la matriz de rigidez de la barra en coordenadas locales.
Posteriormente habr que ensamblar barras; es decir, componer la estructura a partir de sus
barras. Para ello es necesario que todas las fuerzas y todos los desplazamientos estn
referidos a un mismo sistema de ejes. Para ello, una vez calculada la matriz de rigidez de
cada barra en coordenadas locales, hemos de realizar una rotacin para referir dicha matriz
a coordenadas globales. De igual forma, las fuerzas y los desplazamientos han de quedar
referidos a coordenadas globales. En cada nudo se han de cumplir las condiciones de
equilibrio; para ello, la fuerza total en el nudo ha de ser la suma de las fuerzas que actan
sobre cada una de las barras que concurren en l. Tambin se han de cumplir las
condiciones de compatibilidad, por lo que el desplazamiento del nudo debe ser nico, e
igual al desplazamiento en ese punto de cada una de las barras concurrentes.

Matriz de rigidez de una barra en coordenadas locales

Los trminos de la matriz KL son los coeficientes de rigidez kij, que relacionan la fuerza
aplicada segn el grado de libertad i con el desplazamiento segn el grado de libertad j, en
el supuesto de que los desplazamientos en los grados de libertad j sean nulos. As:
fi = kij uj
expresa la fuerza que se produce en el grado de libertad i cuando realizamos un
desplazamiento unitario segn el grado de libertad j.
Vemoslo sobre la barra de la figura, en la que consideramos los seis grados de libertad
posibles:
YL
2

5
3

6
1

XL

Consideremos j=1, produciendo un desplazamiento unidad segn el eje X en el extremo

izquierdo de la barra, uj=1. La barra experimenta un acortamiento, con lo que aparecen unas
fuerzas de compresin.
2

u1=1

f1= k11 u1

f4

Para deducir k11, de la ley de Hooke:

L =

FL
EA
EA
L ; k11 =
; F=
EA
L
L

De la expresin f4= k41u1 , considerando que es en 1 donde se produce el desplazamiento,

resulta:

k 41 =

EA
L

en concordancia con el criterio de signos elegido. El resto de las ki1 sern cero.
Considerando ahora el grado de libertad 2 (j =2):

j = 2, u2=1

u2=1

En la figura se puede apreciar como se deformara la barra, apareciendo unos momentos

asociados la deformacin, que son fcilmente calculables mediante las frmulas de
deformaciones en vigas. De:

M =

6 EI

L2

para =1, resulta:

M3= k32 u2

M6= k62 u2

k 32 =

6 EI
L2

y k 62 =

6 EI
L2

Con slo esos momentos la barra no est en equilibrio. Considerando los dems grados de
libertad, aparece un par que ha de equilibrar a los momentos.
L

f2 = k22 u2

f5= k52 u2

T=

2 M 12 EI
= 3
L
L

de donde:
k 22 =

12 EI
L3

y k 52 =

12 EI
L3

Considerando grado de libertad j=3:

u3=1

Con esta deformada se producen unos momentos en los extremos:

MA

MB

Mediante las frmulas de deformaciones en vigas:

MA =

4 EI

MB =

2 EI

Y comparando con la notacin empleada para el mtodo matricial:

M3= k33 u3

M6= k63 u3

Resulta:
k 33 =

4 EI
2 EI
y k 63 =
L
L

Igual que en el caso anterior, vemos que no es una situacin de equilibrio. Considerando los
dems grados de libertad:
L

f2 = k23 u3

f5= k53 u3

De las expresiones de los momentos:

M =

6 EI

con lo cual, el valor de cada fuerza es:

T=

M
L

de donde:

k 23 =

6 EI
6 EI
y k 53 = 2
2
L
L

Como puede apreciarse, el trmino k23 es igual al k32, calculado antes. Esto es consecuencia
de la simetra de la matriz KL (teorema de reciprocidad).
Las consideraciones para el grado de libertad 4 son iguales que las del 1, excepto en los
signos:

u4=1

f1= k14 u4

f4= k44 u4

resultando:

k 44 =

EA
EA
y k14 =
L
L

El grado de libertad 5 es similar al 2, con la siguiente deformada:

u5=1

Y el 6 es anlogo al 3:

u6=1

Finalizado el anlisis de los grados de libertad de la barra considerada, resulta:

 AE
L

0
KL =
AE
L

AE
L

12 EI
L
6 EI
L2

6 EI
L2
4 EI
L

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
2 EI
L

0
0
AE
L
0
0

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
2 EI
L

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
4 EI
L

De la simple inspeccin de esta matriz se puede apreciar que es singular de grado 3. Las
fuerzas del vector FL no son independientes; por la forma en que se han obtenido, estn
relacionadas por las 3 condiciones de equilibrio en el plano. La barra considerada carece de
ligaduras externas, por lo que ser posible fijar arbitrariamente 3 de los trminos de UL (por
ejemplo, los desplazamientos en un extremo), por lo que UL, adems de contener los
desplazamientos relativos entre los dos extremos de la barra, incluye un desplazamiento de
slido rgido de la misma. Los inconvenientes que pudieran derivarse de estas
circunstancias, quedarn resueltos como veremos ms adelante.

Rotacin a ejes globales

De la rotacin de ejes en coordenadas cartesianas:

Y
u2L

YL

XL

u1L

u2

u1

u1L = u1 cos + u 2 sen

u 2 L = u1 sen + u 2 cos
u3L = u3
7

Matricialmente:

u1L cos
u = sen
2L
u 3 L 0

sen
cos
0

0 u1
0 u 2
1 u 3

Considerando los seis grados de libertad:

YL

2
3

XL
la expresin completa de la rotacin es:

u1
cos
u
sen
2

u 3
0
=
u 4
0
u 5
0

u 6 L 0

sen

cos
0

0
1

0
0

0
0

0
0

cos

sen

sen

cos

u1
u
2
u 3
;
u 4
u 5

u 6

Matriz de rotacin R

De forma abreviada: UL=RU, y anlogamente: FL=RF

Sustituyendo estas expresiones en: FL=KLUL
Resulta: RF=KLRU
Premultiplicando esta expresin por RT, y considerando que: RT=R-1 (por ser 1 el valor del
determinante de la matriz R), se verifica:
RTRF = RTKLRU
F = RTKLRU

La relacin entre fuerzas y desplazamientos en los extremos de la barra, en coordenadas

globales es de la forma: F = KU. Comparndola con la expresin obtenida, resulta
finalmente:
8

K = RTKLR.

donde K es la matriz de rigidez de la barra considerada, expresada en coordenadas globales.

Ntese que la rotacin de ejes no modifica el carcter singular de la matriz de rigidez.

Ensamblaje de barras

Una vez obtenida la matriz de rigidez de cada barra en coordenadas globales habr que
proceder a la operacin de ensamblaje de barras, hasta definir la estructura a partir de las
barras que la componen.
Para facilitar la comprensin del mtodo, comenzaremos por ensamblar dos barras.
Consideremos las barras 1-2 y 2-3, representadas en la figura. En el nudo 2, comn a
ambas, el desplazamiento es nico: u4, u5, u6. Las fuerzas que aparecen en el nudo como
consecuencia de dicho desplazamiento son las que han de deformar la barra 1-2 ms las que
han de deformar la 2-3 (de acuerdo con la idea del mtodo, recordemos: suponiendo nulos
los desplazamientos en los nudos 1 y 3). Para la barra 1-2, de matriz de rigidez K12, dichas
fuerzas vienen definidas por la submatriz de filas 4,5,6 y columnas 4,5,6 (producto de dicha
submatriz de K12 por el vector: u4, u5, u6). Anlogamente, para la barra 2-3, de matriz de
rigidez K23, las fuerzas correspondientes vienen definidas por la submatriz de filas 4,5,6 y
columnas 4,5,6 de la matriz K23. Para expresar las fuerzas F4, F5, F6 en el conjunto de
ambas barras, bastar sumar los trminos comunes a las dos submatrices anteriores (zona
cuadriculada en la figura). Queda as definida una matriz de orden 99 que relaciona los
desplazamientos segn los 9 grados de libertad del conjunto con las fuerzas
correspondientes. Dicha matriz es la matriz de rigidez del conjunto de las dos barras.

8
9

2
2

5
4

3
3

F1
F
2
F3

F4
F5 =

F6
F
7
F8
F
9

K12

K23

u1
u
2 1
u 3

u 4
u 5 2

u 6
u
7
u 8 3
u
9

A efectos de terminologa, a la operacin de superponer matrices y sumar los trminos que

ocupan lugares comunes, la llamaremos ensamblaje de matrices. Ntese que las
submatrices nulas que resultan en el ensamblaje del caso expuesto, tienen el significado de
que los desplazamientos en el nudo 1 no generan fuerzas en el 3 y viceversa.
La operacin de ensamblaje no ha resuelto el problema de la singularidad de K, citado en
apartados anteriores. Por la forma de proceder, resulta que al combinar las dos matrices no
se ha duplicado el grado de singularidad. La matriz ensamblada sigue siendo singular de
grado 3.

Matriz de Rigidez completa de la estructura

A efectos de generalizar el procedimiento, se expone a continuacin el ensamblaje de

barras en el ejemplo de referencia planteado al principio del tema.

YL

XL

8
9

14

11

12

15
13

10

10

 F1
F 1 2,1 3
2
F3

F4
F5
1 2

F6
F
7
1 3
F8 =
F
9
F10

F11
F12

F13
F
14
F15

1 2

1 3

1 2,2 3,2 4

2 3

2 3

2 3,1 3,3 5

24

24

35

24

35

35

u1
u
2
u3

u4
u5

u6
u
7
u8
u
9
u10

u11
u12

u13
u
14
u15

Matriz de Rigidez completa de la estructura

A esta matriz de rigidez la llamamos completa ya que se refiere a todos los nudos que
forman parte de la estructura.

Matriz reducida. Clculo de las incgnitas

En los nudos 1, 2 y 3 son dato las fuerzas e incgnita los desplazamientos, mientras que en
los nudos 4 y 5 los datos son los desplazamientos (cero en caso de empotramiento perfecto,
o valores especificados si se produce, por ejemplo, un asiento en la sustentacin) y las
incgnitas las fuerzas (reacciones).
Se puede hacer una particin en la matriz, de la forma:
datos
incgnitas

FI KI ,I KI ,II UI

F = K
II II,I KII,II UII

incgnitas
datos

donde los rdenes de las submatrices son:

3x3
2x3

3x2
2x2

11

(entindase que son rdenes con referencia a los nudos; a su vez, cada trmino es una
submatriz de 3x3)
Desarrollando la primera fila de la expresin matricial:
FI = KI,I UI + KI,II UII

De esta expresin todo es conocido salvo UI, que se puede despejar, ya que KI,I es
invertible, al no ser singular. A esta matriz KI,I la denominaremos matriz reducida de la
estructura.
UI = KI,I-1 (FI -KI,II UII)

Una vez conocida UI, se puede calcular FII:

FII= KII,I UI + KI,II UII

As, ya son conocidos todos los trminos de F y de U.

La inversin de la matriz reducida ha sido posible gracias a que procede de suprimir
algunas filas y columnas de la matriz completa, desapareciendo as la singularidad que
venamos arrastrando desde el principio. La supresin de filas y columnas se corresponde
con la aplicacin de ligaduras externas, que inmovilizan la estructura. Observemos que,
como la singularidad era de grado 3, sta desaparece suprimiendo al menos 3 filas y
columnas; es decir, aplicando a la estructura una sustentacin que sea al menos isosttica.

Generalizacin: Forma general de obtencin de la matriz reducida. Condiciones de

contorno

(En los ejemplos que siguen, los grados de libertad se numeran: 1, 2, 3, nicamente a
efectos de simplificacin. Entindase que su numeracin sera la que les correspondiera en
la numeracin general de la estructura).
En el ejemplo de referencia se ha supuesto empotramiento en los nudos 4 y 5. Supongamos
ahora una sustentacin con apoyo fijo.
2

3
1

Ahora f1 y f2 son incgnitas y f3 sera dato. De no existir

momento aplicado en el extremo de la barra, consideraramos
f3 = 0. En cuanto a los desplazamientos, u1 = u2 = 0 (o dato) y
u3 incgnita. La separacin en submatrices ya no sera posible
igual que en el ejemplo de referencia. Lo mismo sucedera si,
en dicho ejemplo, en la numeracin de los nudos no
hubiramos dejado los empotramientos en ltimo lugar.

12

Tratar de buscar una numeracin de g.d.l. que permita la separacin en submatrices como
en el ejemplo anterior, resultara engorroso, tanto ms en el caso de estructuras ms
complejas.
Notemos que la matriz reducida no tiene por qu ser una submatriz en el sentido de
particin de la matriz completa. De forma ms general, puede obtenerse suprimiendo las
filas y columnas que corresponden a las fuerzas incgnita y desplazamientos dato. Se
obtiene la misma submatriz que resultara de numerar los g.d.l. de la forma antes indicada,
pero sin llegar a hacerlo.
Para el caso del apoyo fijo, eliminaramos las filas y columnas correspondientes a los
grados de libertad 1 y 2, y mantendramos las correspondientes al grado de libertad 3.
Anlogamente, para el caso de un apoyo mvil:
2

Datos: u2 , f1 , f3
Incgnitas: u1 , u3 , f2
3
1

Eliminaramos la fila y la columna correspondientes al

g.d.l. 2.

Si son dos las barras que concurren en un apoyo, los giros en las mismas son, en general,
distintos, requiriendo dos g.d.l. independientes.
2

Datos: u1 , u2 , f3 , f4
Incgnitas: f1 , f2 , u3 , u4

Eliminaramos la filas y las columnas correspondientes

a los g.d.l. 1 y 2.
Si las dos barras estn unidas rgidamente entre s, y es
el conjunto de ambas el que se une al apoyo, ambas
tendrn el mismo giro. Slo hay que considerar un g.d.l.
para el giro.

2
3

En el caso de una articulacin interna tambin son dos los g.d.l. de giro a considerar
2

Incgnitas: u1 , u2 , u3 , u4
3
1

13

Algunos casos ms:

2
3

4
2

3
1

4
2

3
5

14

Como ejemplo de lo expuesto:

2

3
1

8
9

5
4

f1
f
2
f3

f4
f5 =

f6
f
7
f8
f
9

3 4

5 6

8 9

u1
u
2
u 3

u 4
u 5

u 6
u
7
u8
u
9

Incgnitas.

Tras eliminar las filas y columnas correspondientes a los desplazamientos dato (fuerzas
incgnita) resulta un sistema de ecuaciones que permite determinar los desplazamientos
incgnita.
Finalmente, el clculo de las fuerzas incgnita puede hacerse con:

15

 f2
f
3 =
f6

f9

KI,I

u 2
u
3
1 4 5 7 8 u
6

u9
u1
KI,II

u 4
u
5
u7
u
8

UI

UD

donde, sub-D: datos, sub-I: incgnitas. De forma abreviada:

FD=KI,I UI + KI,II UD

Ntese que la reordenacin de filas y columnas, y la particin efectuadas son innecesarias.

Bastara efectuar:
F=K U

con la matriz completa, aunque algunas de las fi as calculadas fueran dato.

Sumandos del vector F

Hasta el momento se ha supuesto implcitamente que todas las fuerzas actan sobre los
nudos de la estructura; no obstante, las fuerzas pueden actuar tambin a lo largo de las
barras, bien como cargas puntuales o como cargas repartidas. Notemos tambin que la
situacin inicial supuesta para la estructura es con los nudos sin giros ni desplazamientos,
hallando despus el sistema de stos que consigue el equilibrio de la estructura.
Consideremos la barra de la figura, entre dos nudos que suponemos sin giro ni
desplazamiento, sometida a unas cargas:

16

Las condiciones son las mismas de una barra biempotrada, en la que aparecen adems unas
reacciones de empotramiento:

FLB

Llamando FLB al sistema de fuerzas que actan sobre uno de los extremos de la barra, en el
nudo correspondiente actuar el sistema: FLB.
- FLB

Se ha puesto el subndice L para sealar que dichas fuerzas se obtienen habitualmente en

las coordenadas locales de la barra; transformadas a coordenadas globales seran FB.
Por otra parte, sobre el nudo puede actuar adems un sistema de fuerzas externo FN. En
total, las fuerzas a considerar en el nudo seran:
F = FN - FB

Los dos sumandos representan las fuerzas que llegan al nudo directamente: FN, ms las
fuerzas que llegan al nudo a travs de la barra: -FB.

Solicitaciones en los extremos de las barras

Una vez obtenidos los desplazamientos en los nudos y, por tanto, en los extremos de las
barras, la relacin F=KU entre fuerzas y desplazamientos en los extremos de cada barra
proporciona las fuerzas debidas a dichos desplazamientos en coordenadas globales, siendo
K la matriz de rigidez global de la barra considerada. Para que dichas fuerzas coincidan con
las solicitaciones (esfuerzo normal, esfuerzo cortante y momento flector) deben venir
expresadas en coordenadas locales.
Recordando que: FL=RF, y sustituyendo la expresin anterior:
FL=RKU

Tambin puede hacerse primero el cambio de los desplazamientos a coordenadas locales:

UL=RU, y sustituir despus en: FL = KLUL , resultando:
FL = K L R U

17

Por supuesto, las dos expresiones obtenidas son idnticas. Recurdese que: K = RTKLR y
que: RTR = RRT = I.
Veamos de forma ms detallada la correspondencia entre los resultados del mtodo
matricial y las solicitaciones provocadas en los extremos de la barra por los
desplazamientos de los nudos.
YL
2

5
3

6
1

XL

f1 = - Nx

f4 = Nx

f2 = - Ty

f5 = Ty

f3 = - Mz

f6 =Mz

A las solicitaciones anteriores, debidas nicamente a los desplazamientos, hemos de

superponer las producidas en la situacin inicial, cuando se hizo el supuesto de nudos sin
desplazamiento; es decir, de barras biempotradas: FLB. En total:
FL = KL R U + FLB

Debe prestarse especial atencin al criterio de signos antes expuesto; es decir, los signos
negativos del extremo primero de la barra.

Numeracin de nudos

El orden en que se numeren los nudos tiene influencia en el tiempo de computacin para la
inversin de la matriz, que puede ser importante en el caso de estructuras con muchos
nudos.
Se define el ancho de banda de una matriz como el nmero de diagonales paralelas a la
diagonal principal, incluida sta, en las que no son ceros todos sus elementos. El tiempo
necesario para la inversin es menor cuanto ms pequeo sea el ancho de banda.

18

Veamos en un ejemplo el ancho de banda que resulta para distintas numeraciones de nudos:

1 2
1

2
3

4
5

6
7

9
10

11
12

10

3 4

5 6 7

11

12

Numeracin I

8 9 10 11 12

Ancho de banda

19

12

11

10

Numeracin II

1 2
1

2
3

4
5

7
8

9
10

11
12

3 4 5 6 7

8 9 10 11 12

20

1 2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

3 4

5 6 7

10

11

12

Numeracin III

8 9 10 11 12

Ancho de banda

Como se puede apreciar, la numeracin III es la mejor, ya que se obtiene un menor ancho
de banda. El valor del ancho de banda para cada caso resulta:
NUMERACIN
I
II
III

ANCHO DE BANDA
8
12
3

La determinacin de la numeracin ptima slo es sencilla para estructuras simples. Para

estructuras ms complicadas es necesario el uso de algoritmos especficos. Generalmente,
los programas pueden realizar esta parte del proceso de manera que el usuario introduzca
una numeracin, el programa emplee la suya propia (ptima) y al final presente los
resultados asociados a la numeracin definida por el usuario.

21

Mtodo matricial para estructuras articuladas

En general, en las estructuras articuladas el giro de las barras no tiene inters, lo que
permite prescindir de los grados de libertad correspondientes a los giros, simplificando el
procedimiento. Por lo dems, el desarrollo del mtodo es anlogo al seguido para las
estructuras reticuladas. Ahora el nmero de grados de libertad de una barra es cuatro:

YL
4

XL

De la misma manera que en las estructuras reticuladas, plantearemos: FL=KLUL, donde la

nueva matriz de rigidez local es de la forma:

EA
L

0
KL =
EA
L

EA
L

0
0

EA
L

La matriz de rotacin es:

cos
sen
R =
0

sen
cos

0
0

cos

sen

0
0
sen

cos

Matriz de rotacin R

Esta matriz se obtiene de misma la figura que ya se emple para las estructuras reticuladas.

22

La relacin UL=RU resulta:

u1
cos
u

2 = sen
u 3
0

u 4 L 0

sen
cos

0
0

cos

sen

0 u1
0 u 2
sen u 3

cos u 4

Los resultados a esperar sern los propios de este tipo de estructuras, es decir, las barras
estarn sometidas nicamente a traccin o compresin. El vector local de fuerzas ser de la
forma:
F1
0
FL =
F3

0
Las expresiones que relacionan las coordenadas locales y globales de fuerzas y
desplazamientos, as como el procedimiento de ensamblaje, la matriz reducida y el resto del
mtodo, son iguales que en las estructuras reticuladas.

Efectos trmicos y errores de construccin

Para la formacin del vector de cargas:

F = FN-FB
Y recordando la hiptesis de desplazamientos iniciales nulos en los nudos:

Incremento de temperatura:
F

FL
EA
F = T EA

L = L T =

Esta fuerza la introduciremos en el trmino FB

23

Error de construccin:

L0
L

FL
EA
L
F = EA 0
L
L0 =

Esta fuerza tambin la situaramos en el trmino FB

Apoyo elstico
El efecto es similar al de situar un muelle en el apoyo. Por ejemplo, es una manera de
representar un suelo que no pueda suponerse rgido. En el ejemplo de referencia,
suponiendo apoyos elsticos segn los grados de libertad 7 y 14:

Se pueden seguir distintos procedimientos. Posiblemente el ms sencillo consiste en aadir

un nuevo nudo e interpretar el muelle como una biela.
F
Se puede apreciar el paralelismo:
EA
F=
L (biela)
L
F = k u (muelle)

F
24

Un muelle de constante elstica k se puede representar por una barra con valores E, A, L
adecuados.
La matriz de rigidez local del muelle es:
k
0
KL =
k

0
0

k
0

0
0
0

La constante elstica de un terreno se puede determinar mediante un ensayo de carga,

comparando el valor de P con el asiento producido.

P=k
F =ku

Mtodo matricial 3D
Para un caso tridimensional, el nmero de grados de libertad a considerar en cada nudo es
6: una traslacin y una rotacin sobre cada una de las direcciones X, Y, Z. Corresponden,
por tanto, 12 grados de libertad en cada barra. Igual que ocurra en el caso 2D, produciendo
un desplazamiento unidad sobre cada uno de los grados de libertad, a la vez que se impide
el desplazamiento en los dems, se obtienen los trminos de la matriz de rigidez de la barra.
En la figura siguiente se esquematiza el efecto de los desplazamientos unidad.

25

26

La matriz de rigidez de la barra es:

EA
0

12E Iz
0
L3

0
0

0
0

0
0

6E Iz
0

L2

EA
0

0 12E Iz

L3

0
0

0
0

0
0

6E Iz
0

L2

6E Iz
L2

G I*0
L

6E Iy

6E Iy
2

L
0

4E Iy
L

12E Iz
L3

6E Iz
L2

12E Iy

0
6E Iy

6E Iy

G I*0
L

0
2E Iy

6E Iz
L2

2E Iz
L
0

4E Iz
L

EA
L

6E Iz
L2

12E Iz
L3

G I*0
L

2E Iz
L

0
6E Iy
2

L
0

0
0

2E Iy
L
0

6E Iz
L2

12E Iy
3

6E Iy
L2

G I*0
L

0
6E Iy

L2

12E Iy

EA
L

12E Iy

0
4E Iy
L

6E Iz
L2
0
0
0

4E Iz
L

I *0 es el momento de inercia polar equivalente. En secciones circulares: I *0 = I 0

ZG

La matriz de rotacin en 3D es:

XL

YL

cos 1 cos 2 cos 3

R = cos1 cos 2 cos 3

cos 1 cos 2 cos 3

B
A
ZL

YG

XG

27

Notemos que, tanto en 2D como en 3D, las expresiones de fuerzas y momentos utilizadas
para el clculo de los trminos kij slo son aplicables cuando los ejes Y-Z sobre la seccin
son los principales de inercia. En el ejemplo siguiente la estructura articulada representada
pudiera parecer plana, pero realmente es tridimensional.

Los ejes a considerar en la seccin son los principales de inercia:

YL

XL

ZL

Las articulaciones, que aparecen como dos crculos, realmente son:

Y

28

De acuerdo con las figuras anteriores, para considerar adecuadamente las fuerzas de
ligadura, los ejes globales a considerar son:
Y

29