IMPLEMENTACION DEL CLCULO:

Uno de los controladores mas comunes que se utilizan en el control de temperatura

es el PID(Proporcional-Integral-Derivada).Sin entrar en teora de control, se puede
indicar que un controlador PID responde a la siguiente ecuacin:

Kp i
de(t )
u ( t ) =K P e ( t ) + e ( t ) dt+ K p T d
Ti 0
dt
Donde e(t) es el error de la seal y u(t) es la entrada de control del proceso,
es la ganacia proporcional,

Ti

es la constante de tiempo integral y

Td

Kp
es la

constante de tiempo derivativa.

En el dominio s ,el controlador PID se puede escribir como:

U ( t ) =K P 1+

Un controlador PID tiene tres parmetros

1
T1 S

+T d s E( s)

(k p , T i , T d)

los cuales interactan uno con

el otro y su ajuste para obtener el mejor control puede ser muy complicado.
Ziegler/Nichols sugirieron valores para los parametros del control PID basados en
analisis de lazo abierto y lazo cerrado

del proceso

a controlar. En lazo abierto,

muchos procesos pueden definirse segn la siguiente funcin de transferencia:

K 0 . est 0
G ( s )=
(1+s 0)

donde los coeficientes

K 0 , 0 y 0

se obtiene de la respuesta del sistema en lazo

abierto a una entrada escalon. Se parte del sistema estabilizado en

u ( t ) =u0

; se aplica una entrada escaln de

u0

y ( t )= y 0

para

u1 (el salto debe estar entre

1 un 10 y un 20% del valor nominal) y se registra la respuesta de la salida hasta

que se estabilice en el Nuevo punto de operacin.

Respuesta de salida a una entrada escaln.

Simulacin
Step Response

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

20

30

40

50

60

70

Time (seconds)

Los parmetros se pueden obtener de esta respuesta:

0 =t 1t 0

80

90

100

 0=t 2t 1

K 0=

1 0
u1u 0

Segn Ziegler/Nochols, las relaciones de estos coeficientes con los parmetros del
controlador son:

K P=

1 . 2. 0
K 0. 0

K i=2. 0
K 0=0.5 . 0

La

realizacin

de

un

controlador

PID

discreto

viene

dado

por

la

transformada z:

U ( z ) =E ( z ) K p [1+

( 1z1 )
T
+T
]
d
T
T i ( 1z1 )

U (z)
b
=a+
+ c (1z1)
1
E (z)
1z

a=K p b=

K p .T
K .T
c= p d
Ti
T

Existen distintas posibilidades de la realizacin practica de un controlador

PID; una de las mas habituales es la realizacin en paralelo

Diseo paralelo del controlador PID