Los mecanismos son un tema muy interesante en la historia de la

humanidad, desde principios de los siglos. Los humanos tenemos la

necesidad de resolver problemas ya sea mover rocas muy pesadas,
elevar coches para repararlos, transportar objetos o personas a
grandes distancias, hacer trabajos repetitivos o de gran precisin e
incluso para realizar actividades deportivas o de entretenimiento [1].
La mayora de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un
enfoque bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En
mecanismos ms complejos y, por lo tanto, ms realistas, es
necesario utilizar un anlisis espacial. El anlisis de un mecanismo se
refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y fuerzas en
diferentes partes del mismo conocido el movimiento de otra parte. En
funcin del objetivo del anlisis pueden emplearse diversos mtodos
para determinar las magnitudes de inters [2].
Normalmente estos mtodos se basan en tres tipos de enfoques
matemticos: trigonomtrico, nmeros complejos y anlisis vectorial.
En cualquiera de los casos se trata de plantear las denominadas
ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo. Estas ecuaciones
representan las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemtica empleando cualquiera de los tres enfoques mencionados
[3].