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Sensores Robot PDF
Sensores Robot PDF
ROBTICA
SENSORES Y TRANSDUCTORES
Transductor es un dispositivo que
transforma un tipo de variable fisica en
otro, por lo general a variable electrica.
Se clasifican en analogos y digitales.
CARACTERISTICAS DESEABLES DE
LOS SENSORES
Exactitud: tan alta como sea posible
Precisin: poca dispersin en una serie de
valores.
Rango de funcionamiento
Velocidad de respuesta.
Calibracin: debe ser fcil de calibrar
Fiabilidad
Coste y facilidad de funcionamiento
Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Optico
Ultrasonico
Contacto
Velocidad: Tacogeneratriz
Potenciometros
Resolver
Sincro
Inductosyn
Analogos
Digitales
Encoders absolutos
Encoders
incrementales
Regla ptica
Velocidad: Tacogeneratriz
SENSORES DE POSICION
Para el control de posicion angular se
emplean encoders y resolvers. Los
potenciometros se emplean pocas veces
por sus bajas prestaciones.
ENCODERS (CODIFICADORES
ANGULARES DE POSICION)
ENCODERS (CODIFICADORES
ANGULARES DE POSICION)
Constan de un disco transparente con una
serie
de
marcas
opacas
colocadas
radialmente y equidistantes entre si, de un
sistema de iluminacin y un elemento
fotoreceptor. El eje cuya posicin se quiere
medir va acoplado al disco transparente,
cuando el eje gire se generan pulsos y
contando estos pulsos es posible conocer la
posicin del eje.
ENCODERS (CODIFICADORES
ANGULARES DE POSICION)
otras marcas para determinar en que
sentido se esta girando. Adems se debe
disponer de una marca especial que
indique que se ha dado la vuelta
completa y que debe empezarse de
nuevo la cuenta.
Pueden presentar problemas mecnicos,
debido a la contaminacin ambiental.
CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
Captadores analgicos, se basan en la
utilizacin de una bobina solidaria al eje
excitada por una portadora, generalmente
de 400 Hz, y por dos bobinas fijas situadas
a su alrededor.
El giro de la bobina hace que el
acoplamiento de las bobinas vare,
consiguiendo que la seal resultante de
estas dependa del seno del ngulo de giro
CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
La bobina movil excitada con tensin
V sen wt y girada a un angulo induce en
las bobinas fijas situadas en cuadratura las
siguientes tensiones:
V1= V sen
V2= V cos
CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
Los sincros son anlogos a los anteriores
excepto que las bobinas fijas forman un
sistema trifasico en estrella. Para un giro
de la bobina mvil excitada con tensin
V senwt, se obtienen las siguientes
tensiones en el estator:
V13=1.71V cos (wt)sen
V32=1.71V cos (wt)sen(+120)
V13=1.71V cos (wt)sen(+240)
CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
Para poder trabajar la informacin
obtenida es necesario pasarla a digital
mediante los conversores resolver/digital
(R/D).
Ventajas: robustez, inmunidad a la
contaminacin,
humedad,
altas
temperaturas y vibraciones.
Medio
Buena
Buena
Resolver Buena
Bueno
Buena
Buena
Potencio Regular
metro
malo
Mala
Mala
Vs = k Vcos (2 x/p)
x y p son distancias
SENSORES DE VELOCIDAD
Normalmente
se
utiliza
un
tacogeneratriz
(tacmetro)
que
proporciona una tensin proporcional a
la velocidad de giro del eje. (valores
tpicos pueden ser 10 mv por rpm.)
Otra manera es calcular la velocidad
derivando la informacin obtenida en la
posicin.
SENSORES DE PRESENCIA
Puede hacerse con o sin contacto con el
objeto.
En el caso de sensar con
contacto se utiliza por lo general
interruptores actuado mecnicamente
mediante un vstago u otro dispositivo.
Los detectores de presencia se usan
como auxiliares de los detectores de
posicin, para indicar los limites de
movimiento de las articulaciones.
SENSORES DE PRESENCIA
Los detectores inductivos permiten detectar
la presencia o contar el nmero de objetos
metlicos sin necesidad de contacto.
Los detectores capacitivos utilizan el mismo
principio y en este caso los objetos a detectar
no necesariamente son metlicos.
Sensores basados en el efecto Hall detectan
la presencia de objetos ferromagneticos.
SENSORES DE PRESENCIA
Captadores pticos detectan la reflexin
del rayo de luz procedente del emisor
sobre el objeto.
SENSORES DE PRESENCIA
de contacto
SENSORES EXTERNOS
Sensores tactiles
Sensores de proximidad y alcance
Sistemas de visin de maquina
Otros sensores
SENSORES TACTILES
Sensores de contacto y de fuerza. Los
sensores de contacto proporcionan una
seal de salida binaria que indica si se ha
establecido o no contacto con la pieza.
Los sensores de fuerza o de esfuerzos
indican no solo el contacto si no que
tambin determinan la magnitud de la
fuerza de contacto entre los objetos
Sensores de proximidad y
alcance
Opticos
Corrientes parsitas y campos
magnticos
Sensores acsticos
Sensores varios
Termopares
termistores
Pirometros
Calibrador de tensin
Transductores de presin
Acelerometros piezoelctricos
Potenciometros
Ohmetros
Sensores varios
Microinterruptor
LVDT
Sensor de infrarojos
Interruptores de vacio
Sensores de voz etc.
EJEMPLOS DE ALGUNOS
SENSORES
TPA81
es
un
sensor
trmico
capaz de medir la
temperatura de un
objeto a distancia
65,99-
GP2D02
sensor
medidor
de
distancias
por
infrarrojos con un rango
de trabajo de 10 a 80
cm, con un consumo
mnimo cuando esta en
reposo.
26,08-
El Sharp GP2D12
sensor medidor de
distancias
por
infrarrojos que indica
mediante una salida
analgica la distancia
medida.
15,82-
SRF04
sensor de distancias
por ultrasonidos capaz
de detectar objetos y
calcular la distancia a
la que se encuentra
en un rango de 3 a
300 cm
22,97-
S320140
El sensor pir detector de
movimientos por infrarrojos
resulta muy adecuado para su
empleo en robots, gracias a
su pequeo tamao y bajo
consumo. El sensor incluye
una lente tipo fresnel de
plstico que le proporciona un
alcance de 5 metros y un
ngulo de deteccin de 60 .
16,77-
S320150
Sensor de vibracin sin
mercurio diseado para la
deteccin del movimiento y
la vibracin.. El sensor
reacciona cuando es
desequilibrado por un
impacto o vibracin,
produciendo un breve
cambio de estado (pasa de
abierto a cerrado o
viceversa)
7,28-
Aplicacin CNY70
Sensor infrarojo
formados por un emisor y un receptor de
infrarrojos, de manera cuando hay una
superficie clara en frente del sensor, la luz
emitida se reflejar y ser detectada por el
receptor de infrarrojos, y cuando se trate de
una superficie oscura, sta absorber la luz y
no llegar luz al receptor.
Utilizados para seguir una linea negra
Conexin sensor