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Tecnologa, Programacin y Robtica 2 E.S.

Colegio San Juan Bosco

Mano robtica casera

Misin: Construir una mano robtica casera (sin componentes electrnicos), hecha con materiales
reciclados o de bajo coste, capaz de mover los dedos y coger objetos

Materiales bsicos:

Planchas o lminas de cartn ondulado sencillo. Las medidas se incluyen en la ltima pgina
del documento.

Cinta elstica, de 5 a 10 mm de ancho y 1 m de largo, aproximadamente.

Hilo de algodn, cordel o similar (con un metro ser suficiente)

Pajitas

Tijeras o cter

Cola o pegamento termofusible

Recuerda que adems de estos materiales bsicos, puedes aadir los que quieras para mejorar tu
proyecto.

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Pasos:
1. Fjate en los esquemas tcnicos que encontrars en la ltima pgina de este documento. Corta el
cartn A por la mitad. Las partes coloreadas de gris debers cortarlas y eliminarlas. Debern
quedarte dos piezas similares a las siguientes, que sern la parte anterior y posterior del brazo
robtico.

2. Corta el cartn B, que servir para poder agarrar el brazo robtico. Dblalo por la lnea vertical y
elimina las zonas coloreadas de gris. Deber quedarte una pieza similar a la siguiente:

3. Corta el cartn C por las lneas horizontales para hacer cuatro dedos de una mano. Debern
quedarte cuatro piezas similares a las siguientes:

Una de ellas ser el dedo gordo. Para hacerlo ms pequeo que los dems, elimina el rectngulo del
extremo, de 4 cm de longitud.
4. Sita correctamente y pega los dedos sobre una de las partes que obtuviste en el paso 1. Recorta
las partes necesarias para que los dedos encajen bien y tengan una forma similar a la que se muestra
en la imagen:

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5. Ayudndote de una regla, dobla los dedos por las lneas verticales para simular las falanges.
6. Dale la vuelta a la mano. En un extremo de cada dedo pega una o dos tiras de cinta elstica.
Tensa la goma y pega en el otro extremo del dedo la otra parte de la cinta.

7. Dobla el cartn D por las lneas verticales. Este cartn servir para introducir el brazo que maneja
el brazo robot. Para ello, pega sus dos rectngulos de 4x10cm en el extremo opuesto de la mano
robot. Asegrate de que lo ests pegando en la posicin correcta, de acuerdo a cmo se doblan los
dedos. Deber quedarte similar a como muestra la imagen:

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8. Es momento de pegar la otra parte del brazo que obtuvimos en el paso 1. As conseguiremos que
nuestro robot sea ms consistente y duradero. Pgalo de tal forma que tape parcialmente las cintas
elsticas de los dedos.

9. Colocaremos ahora el soporte que obtuvimos en el paso 2. Sitalo en un punto intermedio del
brazo robot. Antes de pegarlo asegrate que est en una posicin adecuada y cmoda para manejar
el robot.

10. Corta la pajita en 18 trozos pequeos (de 1 cm aproximadamente cada uno). Pgalos como se
muestra en la siguiente imagen. Introduce un hilo para cada dedo de la mano.
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11. Pega el hilo o andalo en la punta del dedo robot para que no se salga. En en otro extremo de
cada hilo, aade una anilla por donde introducir nuestros dedos.
Las anillas debern colocarse en los extremos de nuestros dedos, por lo que antes de cortar el hilo y
aadirle las anillas debers probar que est a una distancia adecuada.

12. Una vez tengas la estructura bsica, haz una prueba de funcionamiento. Tu mano robot es
capaz de coger cosas? Enhorabuena! Entonces ya puedes decorarlo y mejorarlo a tus gusto.

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Investigamos...
1. Nuestro robot incluye unas cintas elsticas (recuerda el punto 6 del proceso de construccin).
Cul es su utilidad? Qu le pasara al robot si no las hubiramos puesto?
2. Qu usos le daras a esta mano robtica? En qu reas crees que podra ayudar?
3. Aunque existen varios tipos de robots, todos tienen una arquitectura similar, es decir, estn
compuestos por los mismos elementos fundamentales: unidad de control, estructura, sensores y
actuadores. Define brevemente en qu consiste cada uno de ellos.

4. Una de las reas en las que se est investigando con mayor intensidad dentro del campo de la
robtica es en los robots de rescate.
En situaciones de emergencia, como terremotos, derrumbamientos, inundaciones, etc., es habitual
que queden personas atrapadas entre escombros. Para ayudar en la localizacin y rescate de estas
vctimas, la robtica puede ser muy valiosa.
A la hora de disear estos robots, se estn siguiendo enfoques muy diversos. Disea el tuyo propio,
haciendo una lista con los requisitos que debera cumplir, justificando la necesidad de incorporar
determinados sensores o actuadores. Puedes buscar vdeos o noticias en Internet que hablen sobre el
tema para ayudarte.
5. Imagnate que vamos a programar la unidad de control de la mano robtica para que salude y
mueva objetos. Rellena los huecos de ambos algoritmos con las instruccin correspondiente de la
siguiente lista: Mover brazo hasta destino, Contraer brazo, Levantar el brazo, Abrir mano (x2),
Cerrar mano, Inclinar el brazo a la derecha

ALGORITMO PARA SALUDAR

ALGORITMO PARA MOVER OBJETOS

Inicio
Si mano cerrada entonces
[]
fin_si
[]
Repetir 3 veces:
Inclinar el brazo a la izquierda
[]
fin_repetir
Fin

Inicio
Abrir mano
Mientras no tocando objeto
Extender el brazo
fin_mientras
[]
[]
[]
[]
Fin

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