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1231UNIDAD 4 Acciones Bsicas de Control.

4.1

ACCIONES DE CONTROL.

INTRODUCCIN.
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una
seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La
manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se
denomina accin de control. En este captulo analizaremos primero las acciones
de control bsicas que se usan en los sistemas de control industriales. Despus
revisaremos los efectos de las acciones de control integral y derivativa en la
respuesta del sistema. A continuacin consideraremos la respuesta de sistemas
de orden superior. Cualquier sistema fsico se volver inestable si alguno de los
polos en lazo cerrado se encuentra en el semiplano derecho del plano Para
verificar la existencia o inexistencia de polos en el semiplano derecho del plano, es
til el criterio de estabilidad de Routh. En este captulo incluiremos un anlisis de
este criterio de estabilidad. Muchos controladores automticos industriales son
electrnicos, hidrulicos, neumticos o alguna combinacin de stos. En este
captulo presentamos los principios de los controladores neumticos, hidrulicos y
electrnicos.
ACCIONES BSICAS DE CONTROL.
En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de control que
utilizan los controladores analgicos industriales. Empezaremos con una
clasificacin de los controladores analgicos industriales.
Clasificacin de los controladores industriales.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control, como:
1)
2)
3)
4)
5)
6)

De dos posiciones o de encendido y apagado.


Proporcionales.
Integrales.
Proporcionales-integrales.
Proporcionales-derivativos.
Proporcionales-integrales-derivativos.

Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la


electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores
tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su

como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use


debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales, incluyendo consideraciones como seguridad, costo, disponibilidad,
confiabilidad, precisin, peso y tamao.
Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin). La figura 51 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en
un controlador automtico, un actuador, una planta y un (elemento de medicin).
El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un
controlador automtico se alimenta a un actuador, tal como un motor 0 una
neumticos, un motor hidrulico, 0 un motor (El actuador es un dispositivo de
potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal de control,
a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia.)
El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de
salida en otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin, o un
voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de
referencia.
Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en lazo
cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de
referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor o
del elemento de medicin.

Tipos de acciones de control.

4.1.1 Accin de dos posiciones.


Acciones bsicas de control On Off: los controladores de ste tipo tienen dos
posiciones estables, conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). Para
evitar que el control conmute en forma descontrolada, la variable de control m(s)
cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo,
de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo
dentro del cual el controlador no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente
ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos). Lo anterior se
puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: la de
entrada: el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente): la de
salida: variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un
tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es.

El Control de dos posiciones, es la accin de control ms simple y econmica


de las empleadas en los lazos de regulacin automtica, tambin es conocido
cmo control de s-no. El controlador es el elemento encargado de procesar la
seal de error y generar otra capaz de disminuir su valor para conseguir la mxima
precisin.
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene
dos posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado.
En el control de dos posiciones, la seal de salida, m (t) permanece en un valor ya
sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error, e (t), es positiva o
negativa. De este modo,

En donde M1 y M2 son constantes. Es comn que los controladores de dos


posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una
vlvula elctrica operada por solenoides.
La Figura 11.3 superior muestra la entrada sinusoidal de amplitud uno y frecuencia
1.0 rad/seg a un controlador encendido/apagado. La respuesta del controlador
observada en la Figura 11.3 inferior, muestra que mientras la onda sinusoidal es
positiva el controlador se mantiene en la posicin encendido (1) y cuando la onda
sinusoidal cambia a valores negativos el controlador cambia a la posicin apagado
(- 1) y sucesivamente alterna entre las dos posiciones de acuerdo al valor que
tome su variable de entrada. Las grficas se obtienen con el archivo onoff.m
codificado con Matlab y que aparece al final del captulo.

Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores
de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de
que ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial. En la figura se seala
una brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida del controlador conserve
su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms
all de cero.
En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no
intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca
de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del
mecanismo de encendido y apagado. Considere el sistema de control del nivel de
lquido de la figura en donde se usa la vlvula electromagntica de la figura para
controlar el flujo de entrada.
Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de
entrada del agua es una constante positiva o cero.

Su funcionamiento.
La accin de control dos posiciones generalmente se basan en dispositivos
electrnicos, donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide
elctrico. El rango en el que se debe desplazar la seal de error actuante antes de
que se produzca la conmutacin se llama brecha diferencial, esta hace que la

salida del control m(t) mantenga su valor hasta que la seal de error actuante haya
pasado levemente del valor deseado. En algunos casos, la brecha diferencial es
un resultado de friccin no intencional y movimiento perdido; sin embargo,
normalmente s ele provee deliberadamente para evitar la accin excesivamente
frecuente del mecanismo de s-no.
Aplicaciones.
Es muy empleado en los artculos electrodomsticos tales cmo plancha,
tostadora, cocinas, hornos, neveras y refrigeradores, aire acondicionado entre
muchos otros.

4.1.2 Accin proporcional.


En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre
m y e: m(t) = kp. e(t) ; transformando
Kp = ganancia proporcional (constante ajustable).
El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia
ajustable. Si expresamos los valores de m y e %, se tendr para distintos
valores de Kp el siguiente diagrama:

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de


realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de
la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms
sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se
puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil.
El sistema de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones
donde el sistema en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo,
pero dar lugar a un comportamiento inestable si el sistema que est siendo
controlado tiene un tiempo de respuesta breve.
El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la
modulacin de la salida del dispositivo de control, como por ejemplo con una
vlvula cuyo paso se vara en forma continua.

Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil


mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar la
velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y
luego se deja de alimentar con nafta el motor, as el automvil ir reduciendo su
velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire.
Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis, de
nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta.
Se puede observar que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero
obviamente como resultado da un control pobre con grandes variaciones en la
velocidad. Cuanto ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto
mayor sea la masa del automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede
expresar como una correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo.
Ejemplo de aplicacin.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los
controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se
encuentra movindose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente,
la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin al error (la diferencia entre la
velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la
velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo
que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo
encendido/apagado.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar
las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria
para un cambio de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral
del control PID.
Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador,
m(t) y la seal de error, e(t) es:
m ( t )=K c e (t)
O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace:
M (s)
=K c
E(s)

Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el


mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional
es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo cerrado de control
retroalimentado de una variable de un sistema de segundo orden con ganancia de
1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4. La ganancia del controlador
proporcional es de 2 y se considera tanto a la vlvula como el sensor como
sistemas de ganancia pura con valores de 2 y 1, respectivamente. La respuesta
del sistema ante un cambio paso en la variable de entrada se desarrolla con el
archivo y se muestra grficamente en la Figura 11.4. Se muestra la variacin del
error que se alimenta al controlador proporcional y la amplificacin que hace ste
de dicha informacin de acuerdo al valor de la ganancia; y que la variable de
proceso se estabiliza con el control proporcional despus de un perodo de
perturbacin.

Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error
en estado estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso.
Este desplazamiento se elimina si se incluye la accin de control integral en el
controlador.

4.1.3 Accin integral.


La accin de control se denomina control de reajuste (reset). En un controlador
integral la relacin entre la salida del controlador u (t) y la seal de error e (t) es:

Donde Ki es una constante ajustable.


Si se duplica el valor de e (t), el valor de u (t) varia dos veces ms rpido. Para un
error de cero, el valor de u (t) permanece estacionario.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Como se puede ver en la formula anterior el control integral aade un polo en el


origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.
Si se aplica la transformada Z se obtiene:

En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del


controlador, m (t) es proporcional al error, e (t), es decir,

En donde Kc, es una constante ajustable. La funcin de transferencia del


controlador integral es:

A partir de la ecuacin (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de
e (t), el valor de m (t) vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin (11.4)
se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de m (t) permanece
constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de
Reajuste (Reset). La ilustracin grfica de la accin integral se muestra en la
Figura 11.5 construida con el archivo integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al
controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor como
sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo
orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de
entrada se perturban con un cambio paso unitario.
La Figura 11.5 muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros
apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta
correspondiente del controlador se mantiene constante. Observe que el valor de la
seal de salida del controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la
curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en
consideracin. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con
respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado
estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado en la
respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta
oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos
casos, por lo general, se consideran inconvenientes.

Caracterstica.
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin
correctora se efecta mediante la integral del error: el control integral proporciona
una seal que es funcin de la propia historia de la seal de error (la integral es
una operacin acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una seal de control
diferente de cero aunque la seal de error sea cero (cosa que no ocurre en el
controlador proporcional, donde si la seal de error es cero, la accin de control es
cero).
En un controlador integral el valor de la salida u (t) resulta:

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en


estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados
a los 180 de la retroalimentacin (negativa) acercan al proceso a tener un retraso
de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con
90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso.
La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una
atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del
mismo.
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el
tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el
mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.

En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral


de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de
la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:

y(t) = Salida integral


e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de
consigna PC)
Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es


la pendiente de la rampa de accin integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta, y,
el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto tiempo.
En cambio anula el error remanente que presenta el controlador proporcional.

4.1.4 Accin derivativa.


La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

Caracterstica.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de
anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones
La accin de control derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre
donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de
cambio de la seal de error.

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una


respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.


e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no
es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la
accin derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del


regulador diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son
instantneas, la velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la
respuesta del regulador diferencial ser muy brusca, lo que hara
desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo
hemos vuelto a explicar separadamente como si hemos hecho con el
integral aunque el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva
asociada la actuacin de un regulador proporcional (y por eso hablamos de

regulador PD), la salida del bloque de control responde a la siguiente


ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo


derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD
compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un
controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a


cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en
aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no
tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una
seal de entrada en forma de rampa unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se


anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas
que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que
la salida continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el
error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal
de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y
con lo que no se realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta
del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).
La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la
derivada de la seal de error:

Una de la caracterstica ms importante y a la vez peligrosa de la accin derivativa


es su efecto de anticipacin:

En el lado positivo aparece la accin anticipativa, consiste en producir una


correccin antes de la seal de error sea excesiva. La derivada del error
permite conocer la tendencia (crecimiento o decrecimiento).
En el estado negativo, supongamos que en un sistema se encuentra en
estado estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida y(t) son iguales,
y que el error en un determinado instante sea cero. Si repentinamente se
presenta una seal de error que vara rpidamente aunque con amplitud
moderada (por ejemplo ruido), la accin derivativa actuar tan severamente
como rpido fuera el cambio en la seal de error, tratando de eliminar al
mismo.
Por estas razones, cuando se usa la accin derivativa siempre se
acompaa por la accin de control proporcional, integral o ambas.

4.1.5 Accin proporcional e integral.


La accin de control proporcional-integral (PI) genera una seal resultante de la
combinacin de la accin proporcional y la integral conjuntamente:

Donde la constante Ti se denomina tiempo integral y se corresponde con el tiempo


requerido para que la accin integral iguale a la proporcional a error constante.
Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos admisibles en un
regulador industrial a 1 a 30 minutos.
La funcin de transferencia adoptar la forma:

Vemos que la accin PI introduce un par polo-cero ubicados en el origen s=0 y en


s=-Ki/Kp respectivamente.
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante
un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades


del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error
alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e
integral, la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta
se repite sumada para perodos de tiempo igual al tiempo integral (1). La Figura
11. 6 es construida con el archivo accpropinteg.m.

Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se asigna un


valor de 2 para la ganancia del controlador y un tiempo integral de 1. Con acciones
de control proporcional e integral no hay error en estado estable (offset) y la
respuesta del controlador es estable y diferente de cero.
En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con accin solo
proporcional y con acciones proporcional e integral. Nuevamente, se observa que
la accin de control integral ha eliminado el error en estado estable que resulta en
la respuesta del controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria
de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente.

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define


mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y se denomina tiempo integral. Tanto Kp


como son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral,
mientras que cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de
la accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de
reajuste.
La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la
parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en
trminos de las repeticiones por minuto. La figura muestra un diagrama de bloques
de un controlador proporcional ms integral. Si la seal de error e (t) es una
funcin escaln unitario, como se aprecia en la figura 5-8b.

En la expresin de Gc los parmetros ajustables son kp y TI; este ltimo afecta la


accin de control integral mientras que el primero afecta a los dos (proporcional e
integral). Si suponemos que e (t) es una funcin escaln unitario (seal tpica de
prueba!) podemos ver, en forma cualitativa, como responde este control. La
transformada del escaln unitario es:

4.1.6 Accin proporcional y derivativa.


La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define
mediante:

En donde
derivativo.
ocasiones
salida del
error.

es la ganancia proporcional y es una constante denominada tiempo


Tanto Kp como Td son ajustables. La accin de control derivativa, en
de- nominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la
controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de

El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la


velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. La figura
muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo. Si la
seal de error e (t) es una funcin rampa unitaria como se aprecia en la figura la
salida del controlador se convierte en la que se muestra en la figura La accin de
control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una
accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.
Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene
las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto
de saturacin en el Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca
sola, debido a que es eficaz durante transitorios.

La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin:

Siendo Kc la ganancia proporcional y

una constante denominada tiempo

derivativo. Ambos parmetros son ajustables.


Significado del tiempo derivativo
La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad,
ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la
velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de
tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la
accin de control proporcional.
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se
convierte en la que se muestra en la Figura 11.9. La accin de control derivativa
tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control
derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,


aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad.
Ventaja.
Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo
prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del
sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable,
aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms
grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado
estable.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y
no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto
con una accin de control proporcional o proporcional integral.
La Figura 11.10 muestra las respuestas de los controladores proporcional,
proporcional integral y proporcional derivativo para el proceso utilizado en los
casos anteriores con vlvula y sensor con ganancias de uno. Se asigna la misma
ganancia de 2 para cada una de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo
derivativo de 10.

Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser de previsin, tiene


las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto
de saturacin en el actuador.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el


intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de
accin proporcional. Uno de los problemas del controlador PI y que limita su
comportamiento es que solo considera los valores del error que han ocurrido en el
pasado, es decir, no intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro
inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir
una accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir es
extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin
derivativa es el siguiente:

El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte


de prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es posible
mejorar el amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden
observar las propiedades de un controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se


utiliza la accin derivativa. A medida que T d aumenta la salida se va aproximando
cada vez ms a una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones
industriales es frecuente desconectar la accin derivativa (hacer T d = 0), aunque
en otras ocasiones est muy recomendada.
Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el control de
temperatura. Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia dnde se
est evolucionando.
La accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una conduccin lenta de
calor puede significar que, incluso despus de desconectar el sistema de
calentamiento, la temperatura contine aumentando durante mucho tiempo.
Durante este perodo la temperatura puede sobrepasar considerablemente su
punto de consigna si no se ejerce una accin de control cuidadosa.
Otro ejemplo donde es importante predecir el error es cuando hay grandes
retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta situacin, desgraciadamente, la
accin derivativa no suele dar una buena prediccin y hay que utilizar
controladores especficos para solucionar el problema.
Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es mejor
utilizar un controlador PI.
En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema teniendo en
cuenta el futuro puesto que tomamos la derivada del error con respecto del
tiempo (su variacin) y se multiplica por una constante.
El trmino derivativo se utiliza para modificar la respuesta temporal del controlador
ante cambios del sistema. De esta forma, mientras mayor es la variacin del error,
mayor ser la accin de control derivativa; sin embargo, conforme la derivada del
error disminuye (significando que el error tiende a cero), menor es su accin de
control.

4.1.7 Accin proporcional derivativa e integral.


Conocido tambin por sus siglas como PID.
La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control
integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control
proporcional integral derivativo o PID. Esta accin combinada tiene las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de
un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante.

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd


son dependientes entre s, por lo cual esta tabla slo debe ser tomada como una
referencia.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin
de control Proporcional Integral Derivativo est dada por:
En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo
Derivativo.
Si se aplica la transformada de Laplace, se obtiene:

La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones
proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los
siguientes parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo
derivativo es de 3 y la pendiente de la rampa es 2.

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es
una combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones
proporcional, integral y derivativa.
En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional-integralderivativo a una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso
estudiado en los casos anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un
tiempo integral de 0.5 y un tiempo derivativo de 0.5.
No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto a una
accin proporcional integral, mostrada en una grfica mas amortiguada.

Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:

Funcionamiento.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un
sensor,
que
determine
el
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).

estado

del

sistema

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.


3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor, proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal
puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador, lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores
que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor
visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es

utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle
de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.
Parte Proporcional: la parte proporcional consiste en el producto entre la
seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos
valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de
control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango.
Parte Integral: el modo de control Integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que
sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso
a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el
tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del
proceso.
La parte Derivativa: La accin derivativa se manifiesta cuando hay un
cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede
responder acordemente.

Usos.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales
como control depresin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica,
y otras variables. Adems es tambin utilizado en los reguladores de
velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono
residual en tanques de contacto.
Limitaciones de un controlador PID.
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas
de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando
se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del
PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint".
El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo
cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como
la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con
la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el
valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de
la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para
responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor
actual del proceso.
Aplicaciones.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando
una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para
aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El
problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua
sobrepase este valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua
fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada
hasta llegar a la temperatura deseada.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones.
Algunas de las aplicaciones ms comunes son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores,
etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas,
crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo) 1

4.1.7.1 Mtodo de Ziegler y Nichols.

En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de un


controlador PID, el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecuencia y
el Mtodo Basado en la Curva Reaccin o Mtodo de Respuesta al Escaln. El
primero se basa en un lazo de control solo con ganancia proporcional y de
acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al perodo
de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador PID. El
otro mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln
unitario, se calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y
el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos
mtodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se
basaron en la prctica para desarrollarlos.
Mtodo de oscilacin.

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al
escaln de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse
satisfactoriamente por un modelo de la forma:

Mtodo basado en la curva Reaccin.


Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:

Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste de


controladores PID. Uno de estos tambin en fue propuesto por Ziegler y Nichols.
El objetivo de diseo es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacin
de 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escaln. Los
parmetros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2.

4.2
Criterios para la seleccin de un controlador.

Factores que condicionan la respuesta:

Implementacin del algoritmo en el regulador comercial


El modelo dinmico del proceso es aproximado La variable de control no
debe sufrir cambios bruscos
La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna o en la
perturbacin

Criterios de calidad de respuesta:

Basados en caractersticas puntuales de la respuesta basados en toda la


respuesta (desde t=0 hasta t)

4.3.- CONSTRUCCIN DEL CONTROLADOR PID


El sistema de control PID esta compuesto por tres subsistemas que constituyen
su parte funcional. Estos tres componentes desarrollan diferentes tareas
encaminadas al manejo y modificacion de seales, aplicadas al sistema con el fin
de controlar una planta determinada; para este caso se controlara un lector de CD
a una frecuencia aproximada de 5 [Hz], mediante este sistema.
Los tres subsistemas del controlador son: un circuito proporcional, un circuito
integrador y un circuito diferencial. El proporcional realiza multiplicaciones entre la
ganancia y el error de la retroalimentacin; para entregar una seal proporcional
de salida que permita comenzar a estabilizar el sistema, este subsistema se
compone por dos amplificadores inversores conectados en serie; el ltimo de
estos se diseo para que limite la ganancia (Kp).
El circuito integrador como su nombre lo indica se encarga de integrar las seales
de entrada del controlador, este se compone por un amplificador inversor en serie
con un amplificador integrador, este ltimo se encarga de limitar la ganancia (Ki).
El otro circuito deriva las seales que se pretendan controlar de esta manera y
esta compuesto por un amplificador inversor en paralelo con un amplificador
integrador que acta como un retroalimentador, esto conectado en serie con otros
dos amplificadores inversores, el ltimo de estos limita la ganancia (Kd). La forma
de limitar la ganancia se especifica mas adelante.
Para el ptimo funcionamiento de estos subsistemas se aade la aplicacin de
dos subcomponentes operacionales. El primero es un circuito que acta como
filtro y que se encuentra ubicado como alimentador del sistema; en l se aplica la
seal de entrada del controlador y se ajustan los primeros parmetros de
funcionamiento del sistema. Este filtro fsica y elctricamente consta del mismo
diseo usado para modelar un sistema de primer orden, el cual se compone por
dos amplificadores conectados en serie. De la salida de este circuito, la seal
ingresa a los tres subsistemas enunciados anteriormente y es modificado de

acuerdo al comportamiento deseado.En la salida de los circuitos proporcional,


integrador y derivador se encuentra ubicado el otro subcomponente operacional;
este es un circuito encargado de multiplexar las seales de los tres subsistemas.
Este circuito sumador conocido tambin con este nombre se encarga de tomar las
seales que se le proporcionan y entrega una seal codificada a su salida, que es
la misma salida del sistema controlador PID, este circuito se compone por un
amplificador de ganancia.

Para el funcionamiento del sistema PID se estimaron unos valores de ganancia


que caracterizan cada uno de los tres subsistemas y que permiten de forma
variable controlar y modificar la amplitud en la seal de salida, segn se requiera
que funcione el circuito. Dichas ganancias fueron establecidas con los siguientes
valores, de esta forma se diseo en el circuito:
Kp = 0 - 5, Ki = 0 - 5, Kd = 0 - 0.5
Estos rangos son los valores de magnitud que puede tener la seal de salida con
respecto a la seal de alimentacin del controlador PID. para simular y representar
el comportamiento de las ganancias en el controlador, se usan distintos valores de
impedancia en el diseo construccin y aplicacin de cada amplificador
operacional. Estos valores de impedancia se determinaron de acuerdo a la
ecuacin caracterstica de ganancia que posee cada subsistema; estas relaciones
de ganancia corresponden a:
Para el circuito proporcional = R2/R1
Para el circuito integrador = 1/RC
Para el circuito derivador = K1K/N
De esta forma fue diseado el controlador PID; teniendo en cuenta que fue de
gran ayuda el haber simulado y montado en forma separada cada subsistema.