7. APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA AL MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO. OBJETIVOS: 1) Determinar la ecuacién del movimiento para el sistema de masa giratoria por el método de la energia. 2) Obtener los valores de la velocidad angular @ para diferentes posiciones angulares 0 del sistema giratorio, incluyendo el valor para 6 = 0, donde Q = mie para la posicién vertical. Comparar los valores medidos con los valores obtenidos con la expresién teérica. 7.1 INTRODUCCION TEORICA. La aplicacién del principio del trabajo y la energia simplifica mucho la solucin de problemas dindmicos que relacionan fuerzas, desplazamientos y velocidades. Entre las ventajas del método se tiene que la determinacién de la aceleracién no es necesaria, ademas de que todas las magnitudes que intervienen son escalares, considerando que en ocasiones se requiere determinar la velocidad para, posteriormente, s6lo utilizar el valor del médulo 0 magnitud v, en el caso de problemas espaciales. Tambign las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la solucién. Al aplicar el método de la energia a sistemas mecdnicos conservativos es posible determinar el modelo matematico del sistema en cuestién, y asi generalizar el movimiento para poder estudiarlo en cualquier instante o para una determinada posicién del sistema en estado estable. 7.1.1 Método de la energia para obtener las eeuaciones del movimiento de un cuerpo rigido. Este método se fundamenta en fa Ley de la Conservacién de la Energia para el cuerpo rigido. Esta dice asi: “Cuando un cuerpo rigido o un sistema de cuerpos rigidos se mueven bajo la accién de fuerzas conservativas, la suma de la energia cinética y la energia potencial del sistema permanece constante™. En el caso de los sistemas mecénicos, se llaman sistemas conservativos aquéllos que carecen de friccién, la cual disipa la energia en forma de calor. 60Considérese un sistema conservativo en el cual la energia esté en la forma de energia cinética y/o potencial. Las ecuaciones de conservacién para la energia mecanica son: Sea EM =T+V la energia mecénica, donde T es la energia cinética y V la energia potencial. Entonces tendremos que T+ V =cte (AY a+) _ a? (72) 7.1.2 Energia Potencial y Energia Cinética de un cuerpo rigido ode un sistema de cuerpos rigidos en movimiento espacial. Energia Potencial.~ Es la energia que posce un cuerpo en razén de su posicin. Se mide siempre con referencia a un nivel dado (nivel de energia potencial nula o ne.pn.) y es relativa respecto a este nivel. Se define por la ecuacién: Vemgyc donde yo es relative al nep.n. Energia Cinética.- Es la energia que tiene un cuerpo rigido debido a su velocidad, ya sea ésta angular, lineal o ambas. fig. 7.1 Para un cuerpo rigido en movimiento tridimensional la energia cinética del cuerpo, relativa a los ejes centroidales Gxyz, esté dada por Te"%mve?+ 4 (Lia? + Lyoe + 1202-2 Ty ox @y- 2 Tye 0) @- 2 Tx wets ) T= E. C. debida al movimiento lineal + E.C. debida a la rotacién ‘APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA. 61Si los ejes centroidales son también ejes principales de inercia del cuerpo, de la fig. 7.1, la energia cinética se reduce a T=%4mvo?+%(i,02+ Toft T02) donde vg = velocidad lineal del centro de masa del cuerpo rigido @ = velocidad angular del cuerpo rigido m = masa del cuerpo rigido Ty, Ty, 12= momentos de inercia centroidales principales En particular, para el caso del movimiento plano, la energia cinética es T= %mvg?+ 4107 7.2 DESARROLLO TEORICO. 7.2.1 Andlisis del sistema de masa giratoria por el Método de fa Energia. EJEMPLO 1.- Sistema de barra y esfera fig. 7.2 1) Energia Potencial: V = Vs + Vas Vn = 8 Yor Yom = + tm (I - cos6) Vu = Mg yom Yom = - tw (1 - cos®) ‘APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LAENERGIA. 62V =~ mg tm (1 - C036) - Mg tu (1 - cos8) V=- (mg tm + Mg tw) (1 - cosd) .. (E, potencial del sistema) donde tm=L/2 y w=L+R 2) Energia Cinética: T = T+ Tha T=4%mvon? +4f tort Ta? + 1202 )n +4M vom? + + %[Txoe+ Tot Teo? )m (E. cinética del sistema) donde Vmi=@Xfmi Y O=Q+ O=(-Qsendi- Neos j)+ Ok 3) A partir de la conservacién de la energia: - Sumar: T+ V - Luego, derivar: ene - Después, considerando que en la derivada anterior para @ > 0 se tiene que: 8 (+) €s positivo y 8 (-} es negativo, entonces se deberd sustituir el término de 8 por el término de (-8), ya que cuando 0 crece, el valor de@ tiende a cero cuando 6 tiende a 90°. - Lucgo de sustituir lo anterior, se iguala a cero la expresién de la derivada resultante: aT +¥) dt ° Entonces se obtiene la ecuacién del movimiento para el sistema de masa giratoria: (8 - 2 sen@ cos0) fm ta? + My? + 1/12 mr? +L] + % m2? send cosd + +2/5 MR? 8 + (mg tm + Mg rq) send =0 ‘APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DELA ENERGIA. 634) Se realiza un andlisis de ecuaciones de estado para hallar © = f (8): - Primero, se determinan las posiciones de equilibrio del sistema, haciendo 8 = 0 en Is ecuacién del movimiento del sistema de masa giratria, Esto se lograresolviendo la ecuacién final cuya solucién es: O = 0 paaQ=0 mgt +Mg(L+R) 8 = cos" 2 ie m(4U? - 3?) +M(L+R)? 3 y despejando © de (7.3), se encuentra la expresién para la funcién =f (0) EJEMPLO 2.- Sistema de barra y cilindro fig. 7.3 Para este ejemplo, la ecuacién del movimiento y la expresién de la funcién Q = f (8) se obtienen siguiendo los mismos pasos que en el ejemplo 1. Para este caso, las expresiones seran respectivamente: (8 - 2 senO cos®) (m tn? + Mn? + 1/12 mB +L?) +112 MGR? +82) + + %4 QF senO cos0 (mr? + MR?) + (mg rm + Mg tu) send = 0 ‘APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DELA ENERGIA. 64La funcién @= f(6) es: @ = 0 paaQ=0 (TA) mgs +Mg(L+S) aL m(@l? ~3e?) + hms? efuss ! Ry /a% 12, 12 2. donde tm =L/2 y m=L+$/2 @ = cos" 7.3 DESARROLLO EXPERIMENTAL Y COMPROBACION TEORICA. 7.3.1 Determinar las tablas de valores del sistema de masa giratoria. Para la parte experimental se utilizaran dos dispositivos de medicién de velocidad angular en revoluciones por minuto, como el tacémetro y la lémpara estroboscopica; asi, se tomarén los valores de las cardtulas en rpm para las velocidades y, utilizando una escala graduada en grados se determinard ta posicién angular de a masa giratoria, con respecto a la vertical que se tiene cuando el sistema no se mueve. Entonces: 1) Se determinaré el intervalo de valores que puede tomer la velocidad angular ©, hasta llegar a alcanzar un valor méximo Qn4 en la posicién en la cual el sistema permanezca vertical 0 con una inclinacién @ < 10° con la vertical. Para esta medicién se utilizard el tacémetro, ya que puede cubrir un amplio rango de velocidades a partir de las 40 rpm. 2) Se determinarin diferentes valores de la velocidad angular , para varias posiciones angulares © del sistema de masa giratoria, mayores de 20°, Las ediciones se realizarén mediante la lampara estroboscépica, que puede medir velocidades a partir de las 65 rpm aproximadamente. 3) La expresién matemética que se utilizard para realizar los célculos teéricos es: EJEMPLO 1.- De (7.3): mee + Mg(L +R) _ [53.70 cos? ‘APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DELAENERGIA. 65, m(4L? ~3r?)+M(L +R)? |eosdLas magnitudes del sistema son: L=168em m=207 gr 25cm M=610gr 1=0.95 cm Tabla de valores experimentales y tebricos, fig. 7.2. EIEMPLO 1. EJEMPLO 2.- De (7.4): L s. mot Mg(L+ > = = ymae -3") + Ms" + fis] ~ny oso Las magnitudes del sistema son: L=114em r=0.95cm m= 193.9 gr Tabla de valores experimentales y teéricos, fig. 7.3, EIEMPLO 2. F-20 Qexp (pm) Qteo (pm) ea 0 90 92.89 3.11 26 98 97.98 0.02 45 110 110.47 0.00 APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA. 667.3.2 Equipo y material utilizado. ~ Sistema de masa giratoria: barra y esfera o barra y cilindro ~ Lémpara estroboscépica - Tacémetro ~ Aparato de control de velocidad angular (rpm) = Escala de grados (°) - Vernier - Flexometro + Bascula - Llaves allen 7.4 DEDUCCION TEORICA DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO DEL SISTEMA DE MASA GIRATORIA (DETALLADA). Esta seccin incluye e1 desarrollo del andlisis dindmico por el método de la energia para obtener el modelo matemético del sistema de masa giratoria. Este desarrollo detallado no debe de darse a los alumnos, ya que lo deberdn realizar individualmente y lo entregarén en el reporte de la practica; como ocurre para la mayoria de las deducciones teOricas que se obtienen. Deduccién Teérica.- EIEMPLO 1. Sea el sistema giratorio de barra y esfera, fig. 7.2. 1) La energia potencial del sistema es: V =. (mg tm + Mg ma) (1 - cos) donde tm=L/2 y meL+R 2) La energia cinética del sistema es: T=%mvon?+%[ Tort Tort 102 Jn + %M vou? + +4[Toet Tot 1,02 Iu Ven= © X Fm = (-Q sen i- Qcos0 j +O K)x (tm |) =O tmi- Om send k im? (8? + Q? sen? 0) Ym oy ae eee APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DELA ENERGIA. 67yM= 0X t= -O tw i- Qt send k va? = tv (0? + Q sen? 6) @= -QsenBi-Qeosdj+Ok T=%m ta? (87 + 0? sen? 8) +4 M m7 (07 + 0" sen? 0) + +% [1/2 mr +L?) 0? sen? 6 + % mr? Q? cos? 6 + 1/12 mr? +L?) 67] + +% (2/5 MR?)[ 0? sen? 0 +0? cos? 9+ 87} Simplificando: T= (8? +0? sen? @)[m ta + My + 1/12 mG? +L?)] +’ m PO? cos’ + + 1/5 MR? (824.07) De la conservacién de la energia: T+ V=% (67 +0? sen? 0)[m ta? + Mra? + 1/12 m(3r + L?)) + “mr cos? O+ + 1/5 MR? (8? +9?) - (mg tm + Mg rm) (1 = cos8) Derivando la suma de las energias: a(T+V) _ a (88 +224 send cosO )[m tn? +M rv? + 1/12 m3r + L)) - -%mrQ B sen@ cos0 + 2/5 MR? 88 - (mg tm+Mgrm)@ send Pero, cuando 8 > 0 se tiene que 8 <0 entonces, se sustituye 8 por (-8 ): a - (88 -22 6 sen® cos® )[m tn? + Mn? + 1/12 mG" +L2)] + +%mrQ? 6 send cosd + 2/5 MR? 86 + (mg rm + Mg rm) send APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA. 68Por lo tanto, si se iguala a cero la derivada, se tiene la ecuacién del movimiento del sistema de masa giratoria: (8 - 2 sen6 cos® fm ta? + Mr? + 1/2 m(3r? + L?)] + 4m 7A? send cos + +2/5 MR? @ + (mg tm + Mg rw) send = 0 CONCLUSIONES. Se pudo conocer la utilidad que tiene el método de la energia para establecer modelos matemiticos de los sistemas mecénicos conservativos, mediante los cuales es posible obtener funciones mateméticas muy sencillas que relacionen las variables para sistemas en estado estacionario. En lo que respecta al sistema giratorio utilizado fue muy fécil su andlisis dinamico, y vemos que se puede relacionar con algunos dispositivos o juegos utilizados en centros de diversiones, de tal forma que es posible predecir el comportamiento dindmico del dispositivo con base en conocer una funcién matematica de dos variables. ‘APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DELA ENERGIA. 69.