Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

MODELAMIENTO MATEMTICO EJERCICIOS PROPUESTOS

Ejercicio 1. Encuentre la funcin de transferencia,
muestra en las siguientes figuras.

( )

( )

(a)

(b)

(c)

(d)

( )), para cada red que se

(e)

(f)
1

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

(g)

(h)

(i)

Ejercicio 2. El puente de Wheatstone, como el que se muestra en la siguiente figura, se utiliza para
realizar diversas mediciones de sensores y transductores. Por ejemplo, una galga extensiomtrica,
es un sensor medidor de deformacin cuyo funcionamiento se basa en el cambio de resistencia de
un alambre cuando este se deforma. Si el sensor forma parte de una de las resistencias del
puente, luego la deformacin se puede determinar a partir de la variacin de la tensin .
Obtngase la funcin de transferencia entre la tensin de salida y la tensin de alimentacin .

( )
( )

)(

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ejercicio 3. Obtenga la funcin de transferencia

mecnicos que se muestran a continuacin.

( )

Ing. Junior Figueroa

( ) y

( )

( ) de los sistemas

(e)

(f)

(g)
3

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ejercicio 4. Obtenga la funcin de transferencia

muestran a continuacin.

( )

Ing. Junior Figueroa

( ) de los sistemas mecnicos que se

(a)

(b)

( )
( )
( )
( )

)] [

Ejercicio 5. Considrese el sistema de control de posicin del satlite de la figura. El diagrama slo
muestra el control del ngulo de elevacin ( ) (en el sistema real existen controles alrededor de
tres ejes.) Unos propulsores pequeos aplican fuerzas de reaccin para hacer girar el cuerpo del
satlite hasta la posicin deseada. Los dos propulsores inclinados, simtricamente colocados,
representados por A o B funcionan en pareja. Suponga que el empuje de cada reactor es y
que se aplica al sistema un par neto
( )
( )
. Los propulsores se aplican por
un cierto periodo, por tanto, el par se escribe como ( ) y la fuerza como ( ). El momento de
inercia alrededor del eje de rotacin en el centro de la masa es .
Obtngase la funcin de transferencia de este sistema suponiendo que el par ( ) es la entrada y
que el desplazamiento angular ( ) del satlite es la salida. Tambin determinar la funcin de
transferencia pero ahora considerando que fuerza ( ) es la entrada.
( )
( )

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

Ejercicio 6. La siguiente figura representa un diagrama esquemtico de un sismgrafo vertical, el

cual es un dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores. El
movimiento relativo entre la masa
y la base, registrado en un tambor rotatorio indicar el
movimiento de la base. Suponga que ( ) es el desplazamiento de la masa , ( ) es el
( )
desplazamiento de la base, ( )
( ) es el movimiento de la pluma relativo a la base. El
desplazamiento de ( ) se mide desde la posicin de equilibrio cuando
. El desplazamiento
( ) es la entrada del sistema. En base a la informacin anterior determinar la funcin de
transferencia ( ) ( ).

( )
( )

Ejercicio 7. Como opcin de transmisin de energa, la rotacin se convierte en traslacin

mediante el sistema cremallera y pin mostrado en la figura, donde es el radio del engrane,
( ) el movimiento angular, y ( ) el desplazamiento de traslacin resultante dado por
( )
( ). Considerar que existe friccin entre la masa
de la cremallera y la superficie
inferior, con una constante de amortiguacin igual a . Determnese la funcin de transferencia
( ) ( ), para lo cual, desprecie cualquier giro en el eje.

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

Ejercicio 8. La siguiente figura muestra un modelo simplificado de la suspensin de una cuarta

parte de un automvil que incluye la masa de los asientos (incluidos los pasajeros), donde ( )
representa el desplazamiento que sufre la rueda del vehculo como consecuencia de la
irregularidad de la carretera, y son las constantes de los resortes, y y son las constantes
de los amortiguadores, las constantes
y
representan la rigidez y la amortiguacin de los
soportes de los asientos. Se pide deducir la funcin de transferencia ( ) ( ).

Ejercicio 9. El sistema de pintura a pistola robtica de una planta de montaje de automviles

emplea un motor de induccin y la combinacin de una bomba para suministrar pintura a un
grupo de cabezas de pulverizacin de pintura ubicadas en varias cabinas. Las cabinas de pintura
son una parte integral de la lnea de produccin en la planta. Un modelo aproximado para el
sistema de bombeo de pintura se muestra en la Figura.
El motor de induccin est vinculado a la bomba a travs de un sistema de transmisin de
engranajes de eficiencia

), con relacin de velocidad de

, y

un eje flexible de rigidez torsional .

es el par magntico generado por el motor de induccin
y
es la velocidad de giro del eje del motor. Los momentos de inercia del rotor del motor y el
6

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

impulsor de la bomba se denotan por

y , respectivamente.
es el par de reaccin sobre el
motor desde el engranaje. Se considera que la masa de los engranajes es despreciable. La
disipacin mecnica en el motor y sus cojinetes se modelan como un amortiguador viscoso lineal
de constante de amortiguacin
. La carga en la bomba (la carga de pintura ms cualquier
disipacin mecnica) tambin es modelado por un amortiguador viscoso, y la constante de
amortiguacin equivalente es . Encuentre la inercia total que el motor ve y la funcin de
transferencia ( ) ( ).

Ejercicio 10. Un modelo para una sola articulacin de un manipulador robtico se muestra en la
Figura. El motor est vinculado al brazo del robot a travs de un sistema de transmisin de
engranajes de eficiencia y relacin de velocidad de
(nota
).
es el par magntico
generado por el motor y
es la velocidad de giro del eje del motor (eje flexible de rigidez
torsional ). Los momentos de inercia del rotor del motor y el brazo del robot se denotan por
y
, respectivamente.
es el par de reaccin sobre el motor desde el engranaje y
es la
velocidad angular del brazo del robot. Se considera que la masa de los engranajes es despreciable.
La disipacin mecnica en el motor y sus cojinetes se modelan como un amortiguador viscoso
lineal de constante de amortiguacin . Encuentre la inercia total que el motor ve y la funcin de
transferencia ( ) ( ).

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

Ejercicio 11. Algunos sistemas ferroviarios de alta velocidad funcionan con electricidad
suministrada a un pantgrafo en el techo del tren desde una sobrecarga de catenaria, como se
muestra en la figura. La fuerza aplicada por el pantgrafo a la catenaria est regulada para evitar la
prdida de contacto debido al movimiento transitorio excesivo.

El diagrama para el acoplamiento del pantgrafo y la catenaria se muestra en la Figura(a). Suponga

que el modelo simplificado es el mostrado en la Figura (b), donde la catenaria est representada
por el resorte
. El contacto entre la cabeza del pantgrafo y la catenaria est representado
por un resorte .

( )
a. Encontrar la funcin de transferencia,
( ) ( ), donde
( ) es el
desplazamiento de la catenaria y
( ) es la fuerza hacia arriba aplicada al pantgrafo.
( )
b. Encontrar la funcin de transferencia,
( ) ( ), donde
( ) es el
desplazamiento de la cabeza del pantgrafo.
8

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

Respuestas:
)

( )

( )
( )

( )

( )
( )

(
)(

(
(
(

)
)
)

)(

Ejercicio 12. Se desea equilibrar una pelota que rueda sobre una viga inclinada, tal como se
muestra en la figura (considerar que existe friccin entre la pelota y la superficie). Se supondr
que la corriente de entrada al motor ( ) controla proporcionalmente el torque ( ), es decir,
( )
( ). Para el anlisis del sistema suponer que la friccin entre el eje del motor y el
acoplamiento de la viga es despreciable. Supngase que la viga se puede equilibrar cerca de la
); por tanto, se tendr una pequea desviacin del ngulo y el desplazamiento
horizontal (
( ) slo depender de una de las componentes del peso de la bola que tiene la misma direccin
de ( ),
. Linealice el sistema y determnese la funcin de transferencia ( ) ( ).

( )
( )

Ejercicio 13. Escriba las ecuaciones de torque del sistema de tren de engranajes que se muestra en
la figura. Los momentos de inercia de los engranajes son , y ; se considera que la masa del
engranaje 2 es despreciable. ( ) es el torque aplicado y
es la inercia del motor. , ,
y
son los nmeros de dientes de los engranaje, respectivamente. Considerar que los ejes son
rgidos y que no existe friccin entre los dientes de los engranajes.
a. Suponga que , y son despreciables. Escriba las ecuaciones de torque del sistema.
Encuentre la inercia total que el motor ve.
b. Repita el literal (a), pero ahora tomando en consideracin la existencia solo de , y .

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

( )

( )

Ing. Junior Figueroa

( )

) (

( )

)]

Ejercicio 14. Se dispone de un depsito cnico como el de la figura, en el que el volumen de

lquido ( ) contenido es proporcional, con constante , al cubo de la altura ( ) del lquido en el
depsito. El depsito se llena con un caudal ( ) y se vaca con otro caudal ( ). El caudal de
salida est dado por el principio de Torricelli

( )

( )

( ).

10

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

Se pide:
a. Obtener las ecuaciones diferenciales del sistema.
b. Linealizar las ecuaciones entorno al punto de equilibrio
.
c. Obtener la funcin de transferencia entre ( ) y ( ) (dejar el resultado en funcin de
y ).
d. Calcular el valor final de ( ) si ( ) se incrementa en una unidad de manera brusca.
e. Con el mismo incremento en ( ) Cul es la altura final del depsito una vez que el
proceso alcanz la estabilizacin?

Ejercicio 15. Un modelo simplificado de un ascensor se muestra en la Figura. Los parmetros del
modelo son:
momento de inercia del cable de la polea;
radio de la polea;
rigidez del
cable;
masa del vehculo y sus ocupantes; ( ) velocidad de subida o bajada del vagn;
torque de amortiguacin debido al rozamiento entre el cable y la polea;
fuerza que se
genera sobre el cable. El motor tiene una inercia
y suministra un torque ( ) al eje acoplado a
la polea que permite que se genere el movimiento. Determnese la funcin de transferencia entre
la velocidad del vagn y el torque desarrollado por el motor, ( ) ( ). Tmese en
consideracin el peso del vagn en el anlisis de traslacin,
.

11

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

Ejercicio 16. Para el sistema combinado traslacional y rotacional que se muestra en la figura,
encuentre la funcin de transferencia ( )
( ) ( ). El sistema consta de un motor cd
controlado por inducido que mueve una masa mediante un sistema de control de movimiento
rotativo a lineal (cremallera y pin). El par desarrollado por el motor es
y el momento de
inercia del rotor es . Los desplazamientos angulares del rotor del motor y el pin son
y ,
respectivamente. Considerar que la masa de los engranajes es despreciable y que no existe
friccin viscosa entre ellos.

Ejercicio 17. La figura muestra el modelo simplificado de un telgrafo. Ante la recepcin de un

pulso elctrico ( ) el actuador electromagntico que contiene un solenoide produce una fuerza
magntica ( ) proporcional a la corriente ( ), es decir, ( )
( ), originando un
desplazamiento en la palanca que provoca el movimiento ( ) de la masa del martillo , el cual
choca contra una campana, produciendo una onda sonora. Escriba las ecuaciones diferenciales del
sistema y obtenga la funcin de transferencia ( ) ( ). Suponer que la palanca es ideal y que
la bobina tiene resistencia e inductancia .

12

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

Ing. Junior Figueroa

Ejercicio 18. La levitacin magntica consiste en mantener un objeto suspendido en el aire sin
ningn tipo de contacto mecnico gracias a la accin de una fuerza conocida como fuerza
electromagntica
. Esta fuerza es generada por un electroimn que mediante la atraccin
permite mantener en suspensin un objeto ferromagntico. La siguiente figura muestra el
diagrama de un sistema de suspensin magntica de una esfera. El objetivo del sistema es
controlar la posicin de la esfera de acero mediante el ajuste de la corriente en el electroimn a
travs del voltaje de entrada ( ).

Las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema vienen dadas por la segunda
ley de Newton y por la ley de Kirchhoff:

13

Teora de Control I

Ingeniera Electrnica UPS

( )

Ing. Junior Figueroa

( )
( )

( )

( )

( )

donde:
( )

voltaje aplicado a la bobina

( )

corriente de bobinado

(
( )

fuerza electromagntica
distancia entre la esfera y la bobina

inductancia de bobinado

resistencia de bobinado

aceleracin gravitacional

masa de la esfera

constante del electroimn factor de acoplamiento entre el campo magntico y la esfera

Linealizar las ecuaciones que representan al sistema alrededor del punto de equilibrio (
determinar la funcin de transferencia ( ) ( ).

)y

14