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INTRODUCCIN

OPERADOR DE ROTACIN

Caractersticas y funciones de la matriz de rotacin

OPERADOR DE TRASLACIN

Caractersticas y funciones de la matriz de traslacin

MATRICES DE TRASLACIN DE LOS SISTEMAS ROBTICOS

CONCLUSIN

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BIBLIOGRAFA

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Introduccin
La manipulacin robtica implica el desplazamiento piezas y herramientas en
el espacio mediante algn tipo de mecanismo. Esto conduce a una necesidad
de representar posiciones y orientaciones de piezas, herramientas y del
mecanismo en s, llevando al estudio de las matrices de rotacin y traslacin,
implementando estos conocimientos al rea de la robtica.

Operador de Rotacin
Caractersticas y funciones de la matriz de rotacin
Representa una rotacin en el espacio
elucldeo.
Por ejemplo , la matriz

Representa la rotacin de 0 grados del plano en sentido anti horario. En tres


dimensiones, las matrices de rotacin
representan las rotaciones de manera
concisa y se usas frecuentemente en
geometra y fsica. Algebraicamente, una
matriz de rotacin es una matriz ortogonal
de determinante uno:

Las matrices de rotacin son cuadradas y con valores reales. Sin embargo, se
pueden definir sobre otros cuerpos. En conjunto de todas las matrices de
rotacin de dimensin n x n forma un grupo que se conoce como grupo
ortogonal especial.
Matriz de rotacin en 3D
En la representacin homognea tridimensional de las coordenadas, se
traslada un punto de la posicin P: (x, y, z) a la posicin P (x, y, z) con la
operacin de matriz.
Para generar una transformacin de rotacin, debemos designar un eje de
rotacin respecto del cual girara el objeto, y la cantidad de rotacin angular, es
decir un ngulo 0.
La rotacin tridimensional se puede especificar alrededor de cualquier lnea en
el espacio. Los ejes de rotacin ms fciles de manejar son aquellos paralelos a
los ejes de coordenadas.
Los ngulos de rotacin positiva producen giros en el sentido opuesto a las
manecillas del reloj con respecto al eje de una coordenada, si el observador se
encuentra viendo a largo del eje de coordenadas.
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Representacin de las matrices de rotacin de ejes de coordenadas:


Es

posible establecer una matriz de rotacin para cualquier eje que no coincide
con un eje de coordenadas como una transformacin compuesta que implica
combinaciones de traslaciones y rotaciones de los ejes de coordenadas.
Primero se desplaza el eje de rotacin seleccionado a uno de los ejes de
coordenadas, despus se establece la matriz de rotacin con respecto del eje
de coordenadas para el ngulo de rotacin especfico y por ltimo se obtiene la
secuencia de transformacin de inversa para regresar al eje de rotacin a su
posicin original.
Las matrices de rotacin definen algebraicamente lo que es una rotacin en un
espacio 3D considerando un ngulo en el que est girando. Las matrices de
rotacin tienen unas propiedades que son importantes de notar:

Sus ejes de coordenadas son vectores ortogonales (forman un ngulo


de 90 grados entre ellos)
Su determinante es 1
Si se saca la normal de cualquier vector perteneciente a la matriz el
resultado es 1 por lo que es una matriz unitaria
Al ser una matriz ortogonal su transpuesta es igual a su inversa
La matriz de rotacin se denota:

Orientacin
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Adems de la posicin es necesario definir la orientacin con respecto al


sistema de referencia.
La orientacin en un espacio tridimensional, viene definida por tres grados de
libertad, linealmente independientes
Si se tiene 2 sistemas de referencia OXY y OUV, con el mismo origen, pero
rotado un ngulo cada vector del sistema de referencia es y deben ser
equivalentes

Composicin de rotaciones
Podemos multiplicar las matrices de rotacin bsicas entre s para representar
una secuencia de rotacin finita respecto al eje principal del sistema de
coordenadas OXYZ

La multiplicacin de matrices no es conmutativa


Importante el orden de realizacin de las rotaciones

Tambin podemos encadenar las rotaciones bsicas respecto a los ejes


principales de los sistemas de coordenadas obtenidos despus de una
rotacin
Rotacion sobre el eje:

En R3:

En la robtica se utiliza ya que la matriz de rotacin define los movimientos de


objetos rgidos, por lo que es ideal para su uso en la robtica. Dentro de la
robtica podemos pensar que un objeto puede girar sobre diferentes ejes,
prcticamente en 3D, por lo que podemos introducir nuevos conceptos de
marco global y de referencia.
El marco global es el punto donde comienza o esta su robot y el de referencia
es con respecto a que est girando de manera que se puede obtener
coordenadas con respecto a cualquiera de estos dos marcos.
Propiedades tiles de la matriz de rotacin

Cada vector columna de la matriz de rotacin es una representacin del


vector unitario del eje rotado expresado en trminos de los vectores
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unitarios de los ejes del sistema de referencia, y cada vector fila es una
representacin del vector unitario de los ejes de referencia expresado en
funcin de los vectores unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW
Como cada fila y columna es una representacin de un vector unitario, la
magnitud de cada una de ellas es igual a 1. Esta es una propiedad
directa de un sistema de coordenadas ortonormal
Como cada fila es una representacin vectorial orto normal, el producto
interno de cada fila por cualquier otra fila es cero, igualmente con las
columnas
La inversa de una matriz de rotacin es la transpuesta de rotacin
Cada uno de los vectores es un vector unitario
Cada uno es perpendicular al otro su producto punto es cero
El primero y segundo vectores pueden rotarse con R 0 y quedaran en el
eje x positivo y el eje y positivo esto equivale a que el determinante sea
uno

Operador de Traslacin
Caractersticas y funciones de la matriz de traslacin
Una traslacin desliza un punto en el espacio una distancia finita a lo largo de
una direccin vectorial dada. Con esta interpretacin de trasladar el punto en
el espacio, slo necesita estar involucrado un sistema de coordenadas.
Resulta que el proceso de trasladar el punto en el espacio se logra con las
mismas matemticas utilizadas para asignar el punto a una segunda trama.
Casi siempre es muy importante comprender cul interpretacin de las
matemticas se est utilizando. La distincin es tan simple como esto: cuando
un vector se desplaza hacia adelante en forma relativa a una trama,
podemos considerar bien que el vector se desplaz hacia adelante o que la
trama se movi hacia atrs.
Las matemticas involucradas en ambos casos son idnticas; slo la manera en
que vemos la situacin es distinta. La figura de abajo (operador de translacin)
indica grficamente cmo se traslada un vector AP1 mediante un vector AQ.
Aqu el vector AQ proporciona la informacin necesaria para realizar la
traslacin.
El resultado de la operacin es un nuevo vector AP2 que se calcula as:
AP2 = AP1 + AQ.

Para escribir esta operacin de traslacin como un operador matricial


utilizamos la notacin:
AP2 = DQ(q) AP1, en donde q es la magnitud con signo de la traslacin a lo
largo de la direccin vectorial Q . El operador DQ puede considerarse como
una transformada homognea de una

forma

especialmente simple:

(Operador de translacin)

En donde qx, qy y qz son los componentes del vector de traslacin


Q y q = q2x +q2y + q2z
Las ecuaciones implementan las mismas matemticas. Observe que si
hubiramos definido aB PAORG en la figura y lo hubiramos usado en la otra,
habramos visto un cambio de signo entreen las figuras. Este cambio de signo
indicara la diferencia entre desplazar el vector hacia adelante y desplazar el
sistema de coordenadas hacia atrs. Al definir la ubicacin de {B} en forma
relativa a {A} (con APBORG), hacemos que las matemticas de las dos
interpretaciones sean idnticas.
Ahora que hemos introducido la notacin DQ, podemos tambin usarla para
describir tramas y como una asignacin.
Se usan coordenadas homogneas para representar la traslacin mediante una
matriz. La multiplicacin de esta matriz por la representacin en coordenadas
homogneas
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La inversa de una matriz de traslacin puede obtenerse cambiando el signo de


la direccin del vector
desplazamiento

Matrices de traslacin de los sistemas robticos


Cuando se presenta una tarea robtica que impone la aplicacin del recurso de
la composicin de varias transformaciones, en las que hay que apelar al uso de
matrices homogneas, se cuenta con algunas normas, los siguientes
criterios:
Si el sistema fijo (OXYZ) y el transformado (0UVW) concuerdan, la matriz
homognea de transformacin resulta ser la matriz identidad. (Matriz de orden
4).
Cuando el sistema transformado resulta de traslaciones y rotaciones definidas
con respecto al sistema fijo, la matriz homognea representativa de cada
transformacin, deber pre-multiplicarse sobre las matrices de las respectivas
transformaciones previas.
Cuando el sistema transformado resulta de traslaciones y rotaciones definidas
con respecto al sistema mvil, la matriz homognea representativa de cada
transformacin, deber post-multiplicarse sobre las matrices de las respectivas
transformaciones previas.
Las orientaciones mencionadas nos permiten argumentar, que para cualquier
operacin que incluya composicin de matrices homogneas, podemos tratarla
como si se efectuara cada transformacin con respecto al sistema de
referencia fijo, o con respecto al sistema de referencia mvil.
Esta es una representacin grfica de transformacin de matrices aplicada a un
brazo robtico para localizar un objeto

El manipulador del robot se determina empleando dos elementos bsicos:


articulaciones y enlaces. Cada articulacin representa un grado de libertad. Las
articulaciones pueden ocasionar un movimiento lineal (articulacin tipo L) o un
movimiento rotacional (articulaciones tipos R, T y V) entre los enlaces
adyacentes.
En los modelos geomtricos y cinemticos se involucra de manera substancial
el tratado de las relaciones existentes entre el espacio de las variables
articulares y el espacio de trabajo, llamado tambin, espacio operacional, el
cual suele ser un espacio cartesiano. De manera general, el espacio de las
variables articulares tendr n dimensiones, por lo que se utilizara un vector de
dimensin n para especificar la posicin y orientacin del robot. El espacio de
trabajo de un manipulador tendr dimensin seis, por lo que se requieren seis
valores para especificar la posicin y la orientacin. Cuando se trata de
manipuladores planares, o en robots mviles que navegan en el plano, ser
suficiente con un espacio de dimensin tres, para precisar la posicin y el
ngulo de orientacin. En nuestro caso, cuando tenemos que abordar el
estudio de la cinemtica del robot, hemos de procurar describir de manera
analtica, el movimiento del robot como una funcin del tiempo, teniendo que
emplear los valores que toman sus coordenadas articulares, en virtud de las
relaciones existentes entre la posicin y la orientacin del extremo final del
robot.
En la cinemtica del robot, los problemas a resolver se reducen al conocido
como problema cinemtico directo, y al cinemtico inverso. El primero consiste
en determinar cul es la posicin y orientacin del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, teniendo conocidos los
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valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos


del robot. El segundo, nos permite solucionar la configuracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Finalmente tenemos que agregar, que la cinemtica del robot est
comprometida con obtener las relaciones entre las velocidades del movimiento
de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin se encuentra contemplada
por el modelo diferencial, el cual es declarado mediante la matriz Jacobiana.

Problema cinemtico directo del manipulador


El tipo de problema que nos hemos propuesto tratar y resolver, se refiere a
encontrar las relaciones que hacen posible obtener la localizacin espacial del
extremo del robot, a partir de los valores de sus coordenadas articulares.
De esta manera, procedemos a elegir coordenadas cartesianas y ngulos de
Euler, con los que logramos representar la posicin y orientacin del extremo
de un robot de seis grados de libertad. Las relaciones que nos permiten
resolver el problema cinemtico directo son:

Estas relaciones se obtienen mediante simples consideraciones geomtricas.


Por ejemplo, para el caso de de un robot de con dos grados de libertad (GDL),
nos resulta

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De manera general, un robot con n grados


de libertad est constituido por n eslabones
unidos tambin por n articulaciones, de tal manera que cada par de
articulacin eslabn, conforma un grado de libertad. De esta manera, a cada
eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario a l y, empleando las
transformaciones homogneas, podemos representar las rotaciones y
traslaciones relativas, entre los distintos eslabones que componen el robot.
La matriz de transformacin homognea que representa tanto la posicin como
la orientacin, la
denominamos matriz

Considerando todos los grados de libertad, a la matriz An se le denomina


matriz T. Si queremos ilustrar un robot de seis grados de libertad, la posicin y
orientacin estn dados por la matriz T:
Cuando tratamos de describir la relacin
entre dos elementos contiguos, hacemos uso de cualquier sistema de
referencia ligado a cada elemento.
Generalmente en robtica utilizamos la representacin de Denavit-Hartenberg
(DH), que se refiere a un mtodo matricial {Si} con el cual establecemos de
manera sistemtica un sistema de coordenadas ligado a cada eslabn i de una

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cadena articulada, permitiendo seguidamente establecer las ecuaciones


cinemticas de la cadena completa.
Mediante esta representacin, podemos escoger adecuadamente los sistemas
de coordenadas relacionados con cada eslabn, haciendo posible pasar de uno
al siguiente a travs de 4 transformaciones bsicas, las cuales dependen
exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas estriban en una sucesin de rotaciones y
traslaciones, que permiten vincular al sistema de referencia i con el sistema del
elemento i - 1. Las transformaciones citadas son las siguientes:
1. Rotacin alrededor del eje
2. Traslacin a travs de

Zi j

Zi j

un ngulo 0 .

una distancia di; esto es un vector el cual

se expresa como di(0, 0, di).


3. Traslacin a travs de Xi una distancia ai ; cuyo vector es ai (0, 0, ai ).
3. Rotacin alrededor del eje Xi un ngulo ai .
Conviene tener presente que el producto de matrices no es conmutativo, por lo
que las transformaciones se deben ejecutar en el orden indicado. Es por esto,
que la ejecucin de las operaciones debe cumplir el siguiente formato:

El

producto entre las


matrices

comprometidas se expresa as:

Todo indica que la tarea a seguir consiste en identificar los parmetros para
obtener las matrices A y de esta manera vincular todos y cada uno de los
eslabones del robot.

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Los cuatro parmetros de D-H (0i,ai,di,ai) estn sujetos nicamente a las


caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen
con las adyacentes, es decir, el anterior y el siguiente. Esto lo visualizamos en
la figura siguiente.

Con la matriz T ya obtenida, tendremos expresada la orientacin requerida,


mediante una sub-matriz (3 X 3) de rotacin, y conjuntamente la posicin, en
una sub-matriz (3 X 1) de traslacin, del extremo del robot, en funcin de las
coordenadas articulares, quedando de esta manera, resuelto el problema
cinemtico directo.

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Los correspondientes parmetros DH para este robot, quedan expresados en la

tabla siguiente:

Conclusin
Es importante conocer estas herramientas matemticas para la localizacin de
objetos, como trasladar y rotar en el espacio usando coordenadas en los tres
ejes (x y z), para poder aplicarlas al rea de la robtica o al simular
desplazamientos de objetos usando un brazo robtico.

Bibliografa
Leyva, M. F. (2012). Modelado Cinemtica de Robots. Obtenido de
www.utm.mx.
Llanos, T. (2010). Cinemtica 2 Slideshare. Obtenido de
http://es.slideshare.net/tysonLlanos/05-cinematica2
Ocampo, I. J. (2013). Curso de Robotica Avanzada. En I. J. Ocampo, Curso de
Robotica Avanzada (pg. 174). Bogot.
Ramrez, I. A. (2005). Cinemtica de las Mquinas . En I. A. Castillo, Cinemtica
de las Mquinas. Mxico.
scribd. (Octubre de 2016). www.scribd.com. Obtenido de https://es.scribd.com/
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