Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un

valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
por medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o
la potencia suministrada a un calentador.
Accin proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la
respuesta proporcional.
Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es
algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la
accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que
para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y
efectos.

Accin integral
La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin
elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y
el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional
Accin derivativa
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores
se disminuye el exceso de sobreoscilaciones.

Comparacin PD ; PI
PD

Mejoras el
amortiguamiento reduce
el sobre peso mximo
Reduce el tiempo de
levantamiento y el
tiempo de asentamiento
Mejora el margen de
ganancia y el margen de
fase
Puede acentuar ruido a
altas frecuencias
No es efectivo para
sistemas ligeramente
amortiguados o
inicialmente inestables

PI

Mejoras el amortiguamiento reduce

el sobre peso mximo
Incrementa el tiempo de
levantamiento
Disminuye el ancho de banda
Mejora el margen de ganancia y el
margen de fase
Filtra el ruido de alta frecuencia

Simulacin en Matlab

grafica

Control PI

control P

Control PID

Comparacin