Sistemas Controlados por Computadoras 2016

Trabajo Prctico inicial

1. La red de adelanto produce unos 20 de avance de fase a Wc=1,6 rad/s. Aproximar la red h=0,25
utilizando:
GK ( s ) =

4 ( s + 1)
( s + 2)

El mtodo de Euler.
Las diferencias de retroceso.
La aproximacin de Tustin.
La aproximacin de Tustin con predesvio utilizando W1=Wc como frecuencia de
desvio.

2. Un controlador PI continuo est defenido por la funcin de transferencia:

GK ( s) = K (1 +

1
)
T1s

a) Utilizar la aproximacin bilineal para econtrar un controlador discreto.

b) Considerando la planata discretizada del ejercicio anterior, determinar el error en estado
estacionario para una entrada escaln unitario u(k) de:

u(k)

Gc(k)

Gp(k)

y(k)

c) Dibujar y(k).

3. Considerar el sistema del depsito del Problema 3.10 ( Sistemas Controlados por
Computadora K.J. Astrom ). Suponer las siguientes especificaciones para el sistema en lazo
cerrado:

El error en estado estacionario despus de un salto escaln en la referencia es cero.

La frecuencia de cruce del sistema compensado es 0,025 rad/s.
El margen de fase es aproximadamente 50.

a) Disear un controlador PI que verifique las especificaciones.

b) Determinar los polos y ceros del sistema a lazo cerrado. Cul es el amortiguamento
correspondiente a los polos complejos?
c) Discretizar el controlador obtenido.
d) Simular el sistema cuando se utiliza el controlador muestreado. Comparar con la
respuesta cuando se utiliza el controlador continuo.

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4. Sea un sistema inestable del tipo:

G( s) =

1
( s + 1)( s - 1)

Encontrar, si es posible, un controlador P, PI, PD o PID que estabilice el sistema.

5. Efectuar una aproximacin de la funcin de transferencia

G(s) =

a
(s + a)

Utilizando:

El mtodo de Euler.

La aproximacin de Tustin.

Aproximacin de Tustin con pre desvi de frecuencias si la frecuencia de desvi es W1= a [rad/s].

6. Discretizar un compensador PID utilizando una aproximacin de Euler para la parte integral y una
aproximacin en diferencias en retroceso para la parte derivativa. Obtenga los valores de los parmetros del
controlador utilizando el mtodo de Z-Nichols.

Td s
1
U ( s ) = K 1 +
+
E ( s)
Ti s 1 + Td ( s / N )

Simular la respuesta al esclaln de un sistema realimentando considerando este controlador y la

funcin discretizada de la funcin G(s) del ejercicio anterior como planta.