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DESARROLLO DE UN BRAZO
MANIPULADOR PARA ROBOTS
MVILES
AUTOR:
RESUMEN
1,5 m de alcance.
5 grados de libertad.
RESUMEN
produccin son clave, sino que est orientado a manipulacin de objetos por parte
de robots mviles, con lo que la velocidad de movimiento no es crtica.
El proceso seguido para completar el proyecto es el siguiente. Se parte de una
etapa de documentacin previa para pasar a una primera fase de diseo. Este
diseo es clave para obtener el mximo ahorro de peso. El diseo se realiza con la
ayuda de software de diseo 3D. Una vez hecho esto se pasa a una fase de
fabricacin de componentes. La mayora de las piezas son de diseo exclusivo
para este mecanismo, con lo que deben ser fabricadas en taller mediante mquinas
herramienta convencionales.
-2-
RESUMEN
clave, ya que se deben hacer los rediseos necesarios para cumplir con las
caractersticas buscadas.
Concluido todo este proceso se obtiene un prototipo con unas caractersticas
bastante buenas. Los resultados son los siguientes:
Alcance [m]
Peso
[Kg]
1,4
2,75
Payload [Kg]
0.5
Relacin
Relacin
Payload/Peso
Alcance/Peso
0,18
0,51
Relacin
Payload/Peso
Relacin
Alcance/Peso
Brazo Desarrollado
Mejora
0,18
0,09
X 2
0,51
0,02
X 25,5
Tabla 2: Comparativa de caractersticas del brazo desarrollado con otros modelos existentes
SUMMARY
1.5 m range.
2 kg maximum payload.
5 degrees of freedom.
The way to achieve these objectives will be basing the design on light materials
such as aluminum and titanium and make use of high performance servomotors.
In this way, the main sacrifice that will be done to achieve the goals will be the
speed of movement, which will be lower than other arms speed. But in this case
it is not a big problem because the arm is not geared to industrial use, where
production cycle times are key, but it is oriented to manipulation of objects by
mobile robots, so speed movement is not critical.
The process followed to complete the project is the next one. It starts with a phase
of researching followed by a design phase. This design is key for maximizing
-4-
SUMMARY
weight saving. The design is done with the help of 3D design software. Once this
stage is complete, begins the manufacture of components. Most of the pieces are
exclusively designed for this mechanism, so there must be manufactured in
conventional workshop machine tool.
Weight
Payload
Payload/Weight
Reach/Weight
[Kg]
[Kg]
Ratio
Ratio
2,75
0.5
0,18
0,51
-5-
SUMMARY
As shown in Table 1 all the goals except for the payload are achieved. The scope
is less than 1,5 m because this project does not integrate the hand. Once this is
done, 1,5m will be reached. Despite not achieving 2 Kg payload, the design can
be considered satisfactory when compared with other robotic arms.
Payload / Weight
Ratio
Reach/ Weight
Ratio
Developed arm
Other arms
Improvement
0,18
0,09
X 2
0,51
0,02
X 25,5
Table 2: Comparative between the developed arm and other existing models
In Table 2 can be seen how the Payload / Weight ratio, is twice of the average.
Besides, the Reach / Weight ratio is much higher.
This suggests that the developed arm is suitable for mobile robots. In addition, the
driver allows a simple but highly advanced use of the robotic arm, making it a
very versatile system. Despite not reaching 2 kg payload, the results are good
enough to use the arm as a manipulator system, and anyway, there are proposed
some methods for improving the properties and surpass the original objectives.
-6-
Documento n 1
Memoria
NDICE
ndice
Parte I
Memoria ................................................................. - 1 -
Captulo 1
Introduccin.............................................................. - 4 -
1.1 Estado del arte .................................................................................... - 4 1.2 Motivacin del proyecto ................................................................... - 8 1.3 Objetivos ........................................................................................... - 10 1.4 Metodologa ...................................................................................... - 11 1.5 Recursos ............................................................................................ - 12 -
Captulo 2
2.1 Diseo del brazo robtico ............................................................... - 15 2.1.1 Conceptos generales ................................................................................ - 15 2.1.2 Barras ...................................................................................................... - 21 2.1.3 Reductora ................................................................................................ - 26 2.1.4 Eje articulaciones .................................................................................... - 35 2.1.5 Distribucin general de pesos ................................................................. - 40 -
2.2 Construccin del brazo robtico .................................................... - 44 2.2.1 Barras ...................................................................................................... - 45 2.2.2 Soporte Servos......................................................................................... - 47 2.2.3 Pieza en L ............................................................................................ - 50 2.2.4 Estructura de sustentacin del eje de la articulacin.............................. - 51 2.2.5 Placa de Apoyo ....................................................................................... - 53 2.2.6 Pieza en C ........................................................................................... - 54 2.2.7 Buje ......................................................................................................... - 55 2.2.8 Rodamientos............................................................................................ - 56 2.2.9 Estructura apoyo barras ......................................................................... - 58 2.2.10 Enlace servo-barra ................................................................................ - 59 2.2.11 Pieza acoplamiento barras..................................................................... - 60 2.2.12 Amarre pin-servo .............................................................................. - 61 2.2.13 Engranajes ............................................................................................ - 62 2.2.14 Sistema de unin corona-eje ................................................................. - 64 2.2.15 Eje articulaciones .................................................................................. - 64 2.2.16 Base brazo ............................................................................................. - 66 I
NDICE
Captulo 3
3.1 Actuadores. Servos .......................................................................... - 68 3.1.1 Nociones bsicas ..................................................................................... - 68 3.1.2 Modificaciones al servo ........................................................................... - 73 3.1.3 Problemas con las modificaciones ........................................................... - 77 -
3.2 Tarjeta de control TCS-2 ................................................................. - 81 3.2.1 Diseo TCS-2 ......................................................................................... - 81 3.2.2 Posibles configuraciones TCS-2.............................................................. - 83 -
Captulo 4
4.1 Microsoft Visual Studio C++ 6/2008 ............................................ - 88 4.2 Driver de control de la TCS-2......................................................... - 94 4.2.1 Variables y funciones del driver.............................................................. - 96 -
4.3 Driver de control del brazo ............................................................ - 97 4.3.1 Variables y funciones del driver.............................................................. - 99 4.3.1.1 Funciones Clave del driver ................................................................... - 102 -
4.3.2 Clculo global de posiciones .................................................................. - 108 4.3.2.1 Seleccin de posicin especfica ........................................................... - 109 4.3.2.2 Clculo de ngulos ................................................................................. - 111 4.3.2.3 ngulo primer servo () ...................................................................... - 112 4.3.2.4 ngulo segundo servo () ..................................................................... - 113 4.3.2.5 ngulo tercer servo () ......................................................................... - 114 4.3.2.6 ngulo cuarto servo () ........................................................................ - 115 4.3.2.7 Seleccin posicin final ......................................................................... - 115 -
4.4 Aplicacin de control del brazo ................................................... - 117 4.4.1 Pantalla de usuario ............................................................................... - 118 4.4.1.1 Start .......................................................................................................... - 120 4.4.1.2 Stop .......................................................................................................... - 122 4.4.1.3 Enviar ....................................................................................................... - 122 4.4.1.4 Ok. Mover ............................................................................................... - 123 -
Captulo 5
5.1 Evolucin ........................................................................................ - 127 5.2 Pruebas realizadas ......................................................................... - 129 5.3 Resultados ....................................................................................... - 134 II
NDICE
Captulo 6
Captulo 7
7.1 Posibilidades de desarrollo .......................................................... - 150 7.1.1 Mejoras ................................................................................................. - 150 7.1.2 Ampliaciones......................................................................................... - 152 -
Captulo 8
Parte III Manual de usuario del brazo robtico ......... - 165 Captulo 1
Introduccin.......................................................... - 166 -
Captulo 2
2.1 Instrucciones generales ................................................................. - 167 2.2 Antes del uso .................................................................................. - 168 2.3 Durante el uso ................................................................................ - 169 2.4 Despus del uso ............................................................................. - 169 -
Captulo 3
Captulo 4
4.1 Puesta en marcha ........................................................................... - 175 4.2 Pausa ................................................................................................ - 177 4.3 Parada .............................................................................................. - 177 -
Captulo 5
Captulo 6
NDICE
Captulo 2
Captulo 3
Captulo 4
Captulo 5
5.1 Creacin del objeto ........................................................................ - 192 5.2 Inicio comunicacin ....................................................................... - 193 5.3 Introduccin de las rdenes a enviar .......................................... - 193 5.4 Envo y recepcin ........................................................................... - 194 5.5 Lectura de las medidas ................................................................. - 194 -
Introduccin.......................................................... - 197 -
Captulo 2
Captulo 3
3.1 Funciones del driver ...................................................................... - 199 3.2 Variables del driver ....................................................................... - 200 -
Captulo 4
4.1 Creacin del objeto ........................................................................ - 203 4.2 Peticin de clculo ......................................................................... - 204 4.3 Giro del brazo ................................................................................. - 204 4.4 Consulta de datos .......................................................................... - 206 4.5 Precauciones ................................................................................... - 206 4.6 Ejemplo de uso ............................................................................... - 207 -
1.1 Archivo arm.h ................................................................................ - 212 1.2 Archivo arm.cpp ............................................................................ - 214 -
Captulo 2
NDICE
2.1 Archivo DriverDlg.cpp ................................................................. - 221 -
Parte VII
NDICE
ndice de Figuras
Figura 1: Brazo robtico implantado a una mujer ....................................................................... - 6 Figura 2: Esquema control brazo robtico mediante sistema nervioso ......................................... - 6 Figura 3: Mars Rover .................................................................................................................. - 7 Figura 4: Robot humanoide Asimo .............................................................................................. - 7 Figura 5: Clasificacin articulaciones ........................................................................................ - 16 Figura 6: Clasificacin brazos robticos ..................................................................................... - 17 Figura 7: Esquema articulaciones brazo .................................................................................... - 19 Figura 8: Ejes de giro sobre modelo del brazo robtico en 3D .................................................... - 19 Figura 9: Rotacin 1er Eje ......................................................................................................... - 20 Figura 10: Rotacin 2 Eje ......................................................................................................... - 20 Figura 11: Par necesario hombro ............................................................................................... - 21 Figura 12: Perfil barra ............................................................................................................... - 22 Figura 13: Momento flector segn longitud .............................................................................. - 23 Figura 14: Momento flector por seccin barra ........................................................................... - 23 Figura 15: Reparto de tensiones internas por seccin de barra .................................................. - 23 Figura 16: Modelo 3D brazo ...................................................................................................... - 27 Figura 17: Par mximo 1er eje hombro ....................................................................................... - 28 Figura 18: Par mximo 2 eje hombro ........................................................................................ - 28 Figura 19: Par mximo 1er eje codo ............................................................................................ - 29 Figura 20: Corona y pin acoplados ........................................................................................ - 29 Figura 21: Fuerzas sobre diente engranaje ................................................................................ - 32 Figura 22: Representacin en 3D del eje de las dos primeras articulaciones ............................. - 35 Figura 23: Esquema esfuerzos que genera el par sobre el eje ..................................................... - 36 Figura 24: Diagrama de cuerpo libre del eje (total de esfuerzos a los que est sometido) .......... - 37 Figura 25: Esfuerzos internos en eje en la zona entre rodamientos ........................................... - 37 Figura 26: Esfuerzos internos sobre el eje .................................................................................. - 38 Figura 27: Esfuerzos internos sobre la zona entre rodamiento y carga ..................................... - 39 Figura 28: Puntos con tensin interna mxima en la seccin del eje ......................................... - 39 Figura 29: Distribucin de pesos en el brazo ............................................................................. - 42 Figura 30: Brazo robtico completo ........................................................................................... - 45 Figura 31: Diseo 3D barra ....................................................................................................... - 47 Figura 32: Brazo real con soporte multifuncional ..................................................................... - 48 VI
NDICE
Figura 33: Diseo 3D del soporte multifuncional para servos con detalle pestaa ................... - 48 Figura 34: Diseo 3D soporte final para servos......................................................................... - 49 Figura 35: Pieza en "L" inicial .................................................................................................. - 50 Figura 36: Diseo 3D de pieza en "L" finalmente utilizada ...................................................... - 50 Figura 37: Comparacin bloque Soporte-L inicial y final .......................................................... - 51 Figura 38: Estructura de soporte de los rodamientos del eje de las articulaciones ..................... - 51 Figura 39: Soporte de sujecin rodamientos. Ejes 1 y 2 (izda. y dcha.) ..................................... - 53 Figura 40: Diseo 3D Placa Apoyo ........................................................................................... - 54 Figura 41: Diseo 3D Pieza "C" ............................................................................................... - 55 Figura 42: Pareja de bujes uniendo eje y "C" ............................................................................ - 56 Figura 43: Rodamiento acoplado al soporte del eje..................................................................... - 56 Figura 44: Esquema rodamientos............................................................................................... - 58 Figura 45: Estructura de apoyo de la barra ............................................................................... - 59 Figura 46: Pieza de unin servo-barra ....................................................................................... - 60 Figura 47: Diseo 3D de la pieza de unin plato servo-barra .................................................... - 60 Figura 48: Ensamblaje de la barra ............................................................................................. - 61 Figura 49: Sistema de agarre del pin al servo ........................................................................ - 62 Figura 50: Plano con notacin de los dos modelos de engranajes .............................................. - 63 Figura 51: Montaje definitivo del hombro ................................................................................. - 63 Figura 52: Diseo 3D del agarre de la corona grande al eje ...................................................... - 64 Figura 53: Electrodo de cobre y eje de acero con el orificio ........................................................ - 65 Figura 54: Base del brazo robtico ............................................................................................. - 66 Figura 55: Componentes del servo utilizado en el brazo ............................................................ - 69 Figura 56: Diagrama del circuito de control implementado en un servo ................................... - 70 Figura 57: Transformacin de par en el hombro ........................................................................ - 73 Figura 58: Instalacin potencimetro en perfil y planta (izquierda y derecha) .......................... - 75 Figura 59: Traslado del potencimetro ...................................................................................... - 75 Figura 60: Eliminacin tope mecnico ....................................................................................... - 76 Figura 61: Cable a tierra rodeando los cables del potencimetro ................................................ - 78 Figura 62: Esquema elctrico de la conexin de los condensadores de filtrado de seal ............. - 78 Figura 63: Interior del potencimetro ........................................................................................ - 79 Figura 64: Control de los mdulos mediante los micros ............................................................ - 82 Figura 65: Tarjeta de Control TCS-2 ......................................................................................... - 83 VII
NDICE
Figura 66: Seales de tierra y alimentacin de la tarjeta. .......................................................... - 84 Figura 67: Conexiones TCS-2 .................................................................................................... - 84 Figura 68: Configuracin utilizada de la TCS-2 ....................................................................... - 85 Figura 69: Serigrafa TCS-2. Error (izquierda) Correcto (derecha) ........................................... - 86 Figura 70: Cuadro de dilogo Visual Studio 2008 New Project ................................................ - 90 Figura 71: Cuadro de dilogo Application Type ........................................................................ - 90 Figura 72: Ventana de trabajo Visual Studio 2008 ................................................................... - 91 Figura 73: Pantalla configuracin ventana de dilogo .............................................................. - 92 Figura 74: Seleccin de funciones y variables de la clase arm .................................................... - 99 Figura 75: Diagrama de flujo de la funcin calcular ( ) ........................................................... - 103 Figura 76: Diagrama de flujo de la funcin girar ( )................................................................ - 105 Figura 77: Diagrama de flujo de la funcin giro_servo ( ) ....................................................... - 106 Figura 78: Vistas 3D del brazo con hombro, codo y mano en lnea ......................................... - 109 Figura 79: Momento generado por las fuerzas respecto eje 3 ................................................... - 110 Figura 80: ngulos de giro ...................................................................................................... - 111 Figura 81: Giro respecto eje primer servo ................................................................................ - 112 Figura 82: Giro respecto eje segundo servo .............................................................................. - 113 Figura 83: Clculo pares respecto eje 3 en situacin lmite ..................................................... - 116 Figura 84: Pantalla de usuario ................................................................................................ - 118 Figura 85: Pantalla de usuario en fallo de comunicacin ........................................................ - 121 Figura 86: Diagrama de flujo del algoritmo de control del brazo robtico ............................... - 125 Figura 87: Diseo 3D inicial del brazo .................................................................................... - 127 Figura 88: Verificaciones en prueba eje aislado ....................................................................... - 130 Figura 89: Prueba del brazo robtico completo ........................................................................ - 133 Figura 90: Pantalla de usuario del driver para pruebas ........................................................... - 134 Figura 91: Zonas de alcance del brazo robtico........................................................................ - 138 Figura 92: Modificacin sistema de aislamiento del potencimetro ......................................... - 151 Figura 93: Sujecin eje servo ................................................................................................... - 155 Figura 94: Mano elctrica ........................................................................................................ - 156 Figura 95: Descripcin general del brazo ................................................................................ - 172 Figura 96: Perfil y planta del hombro indicando elementos bsicos ........................................ - 173 Figura 97: Alzado y planta del codo indicando elementos bsicos ........................................... - 174 Figura 98: Conexiones bsicas TCS-2 ..................................................................................... - 175 VIII
NDICE
Figura 99: Pantalla de usuario con botones indicados ............................................................. - 176 -
IX
NDICE
ndice de Tablas
Tabla 1: Muestra brazos robticos actuales ............................................................................... - 10 Tabla 2: Posibles valores para radios barra ................................................................................ - 24 Tabla 3: Valores requeridos e instalados de las barras ............................................................... - 26 Tabla 4: Valores de par de los servos .......................................................................................... - 26 Tabla 5: Valores requeridos e instalados para los engranajes .................................................... - 35 Tabla 6: Valores requerido e instalado para el eje de las articulaciones ................................. - 40 Tabla 7: Resumen de caractersticas requeridas e instaladas en el brazo ................................... - 44 Tabla 8: Caractersticas barras brazo ......................................................................................... - 47 Tabla 9: Dimensiones de ajuste de Eje y Orificio rodamiento .................................................... - 52 Tabla 10: Caractersticas rodamientos ejes articulaciones ......................................................... - 57 Tabla 11: Caractersticas rodamientos ejes servos ..................................................................... - 58 Tabla 12: Caractersticas engranajes (unidades en mm) ............................................................ - 62 Tabla 13: Caractersticas bsicas Servo HSR-5990 TG ............................................................. - 71 Tabla 14: Servos de alto par ....................................................................................................... - 72 Tabla 15: Explicacin elementos de pantalla de usuario .......................................................... - 120 Tabla 16: Caractersticas finales del brazo .............................................................................. - 134 Tabla 17: Pruebas de funcionamiento ...................................................................................... - 135 Tabla 18: Caractersticas del brazo buscadas, estimadas y conseguidas .................................. - 139 Tabla 19: Distribucin final de pesos en el brazo ..................................................................... - 140 Tabla 20: Planificacin del proyecto ........................................................................................ - 143 Tabla 21: Caractersticas de carga del brazo robtico............................................................... - 145 Tabla 22: Caractersticas de carga de otros brazos robticos .................................................... - 145 Tabla 23: Comparativa brazo desarrollado Vs otros modelos ................................................... - 146 Tabla 24: Especificaciones Brazo robtico ................................................................................ - 179 Tabla 25: Gua de problemas y soluciones ............................................................................... - 181 -
Memoria - Introduccin
Parte I MEMORIA
-1-
Memoria - Introduccin
PRLOGO
El objetivo del proyecto es el desarrollo de un brazo robtico ligero, de
gran alcance y alta capacidad de carga.
Esta memoria comienza, en el Captulo 1, analizando la situacin actual
del mercado y las propiedades de los sistemas actuales, para pasar
despus a fijar los objetivos del proyecto e identificar los mtodos para
lograrlos.
Se contina con una exposicin, en el Captulo 2, del diseo mecnico
realizado y de los distintos sistemas de manufacturacin empleados para
fabricar todo el conjunto de componentes mecnicos.
El siguiente paso es el estudio de los sistemas electrnicos utilizados,
fundamentalmente los servomotores y la tarjeta electrnica de control,
TCS-2. Esto se lleva a cabo en el Captulo 3.
El Captulo 4 se centra en el software del sistema. Tanto en los entornos de
programacin empleados como en los programas y driver desarrollados.
Llegados a este punto ya se habr expuesto todo el proceso de diseo,
fabricacin, montaje y control del brazo. As, en el Captulo 5 se resumen
los resultados obtenidos en las distintas pruebas y las caractersticas
finales alcanzadas para el brazo robtico.
Las conclusiones del proyecto se exponen en el Captulo 6, indicando los
objetivos cumplidos, lo que falta por hacer y las aportaciones que se han
realizado.
Por ltimo, el Captulo 7 est destinado al estudio de las diferentes
mejoras aplicables al mecanismo, as como las posibles ampliaciones que
se puedan llevar a cabo con el objetivo de lograr alcanzar o mejorar todo el
conjunto de objetivos.
-2-
Memoria - Introduccin
1
Introduccin
-3-
Memoria - Introduccin
Captulo 1
INTRODUCCIN
Memoria - Introduccin
comprometer a las prximas generaciones. Los robots pueden convertirse
en una valiosa herramienta para lograr esto.
Inicialmente el enfoque de los robots se centr ms en la lnea de la
robtica industrial [3], sin embargo en la actualidad una nueva lnea, la de
los robots de servicio, se encuentra tambin en auge.
Dentro del primer grupo se podran incluir los robots utilizados en
manufacturacin, en ambientes peligrosos, en aplicaciones espaciales,
agrcolas, militares, en la construccin En el segundo grupo entraran
los robots destinados a cuidados mdicos, educacin, uso en oficinas, uso
domstico
Los brazos robticos son un elemento indispensable en la mayora de los
robots de ambos grupos.
Desde hace unos aos, el uso de brazos robticos ya se encuentra
totalmente extendido en la industria, sobre todo en automocin, embalado
y en determinados sistemas de fabricacin. Hoy en da estos dispositivos
estn comenzando su andadura fuera de este mbito manufacturero. As,
se estn desarrollando brazos para aplicaciones mdicas quirrgicas, que
requieren de gran precisin y repetibilidad, brazos para ambientes no
industriales como laboratorios u oficinas y los que ms interesan para este
proyecto, brazos destinados a su uso en robots mviles.
Existe una gran diferencia entre los requerimientos de ste ltimo tipo de
brazos y todos los anteriores. La clave se encuentra en que los primeros
son brazos fijos, es decir, estn anclados a un determinado punto que no
se mueve, mientras que los segundos estn unidos a dispositivos robticos
mviles. Esto hace que estos brazos deban ser extraordinariamente ligeros
y de bajo consumo para que sea viable su implantacin en el
correspondiente robot mvil.
En la Tabla 3 se pueden ver algunos ejemplos de brazos robticos
industriales. Como se comentar ms adelante estos estn altamente
-5-
Memoria - Introduccin
optimizados, pero para alcanzar caractersticas distintas a las que aqu se
buscan, las cuales estn indicadas en 1.3 Objetivos.
En el campo de la ingeniera biomdica s se estn produciendo avances
de brazos robticos con unas caractersticas relativamente similares a las
deseadas en este proyecto, ya que son brazos (o extremidades) destinados
a ser instalados en seres humanos, por tanto mviles. Un ejemplo de ello
se puede ver en la Figura 2.
Memoria - Introduccin
Los brazos ms parecidos resultan ser los integrados en los robots de
exploracin espacial as como en los robots humanoides, ya que requieren
bajo consumo y bajo peso para no volcar al robot, aunque su alcance o
payload son claramente inferiores a los valores aqu propuestos.
Los ejemplos ms caractersticos son el Mars Rover visto en la Figura 4 y el
robot humanoide Asimo de Honda mostrado en la Figura 5.
Memoria - Introduccin
-8-
Memoria - Introduccin
caracterstica a este proyecto, pero que como se puede comprobar no
logran reunir todas las propiedades.
MODELOS
Alcance[m]
Peso [kg]
Staubli TX 60 L
0,9
50
2,5
Staubli TX 90 L
1,2
90
Denso VM 6083g
80
10
Denso VS 6577G-B
0,8
36
0,65
28
2,5
0,85
29
2,5
Kawasaki FS003N
0,62
20
0,8
96
Mitsubishi RV-3SB
0,72
37
3,5
Mitsubishi RV-2AJ
0,5
17
Motoman HP3 XF
0,7
47
0,7
45
0,75
40
Imagen
-9-
Memoria - Introduccin
AL5D
0,25
0,9
0,35
prcticamente
ningn
dispositivo
que
cumpla
las
1.3 Objetivos
Las caractersticas que se han marcado para el brazo robtico son las
siguientes:
5 grados de libertad.
Memoria - Introduccin
1.4 Metodologa
En esta seccin se proceder a explicar de forma breve y genrica cul es el
camino seguido para alcanzar los objetivos.
Inicialmente se realiza un proceso de documentacin sobre los aspectos
abarcados en el proyecto, tratando as de apoyarse en aquello que ya
existe y de no repetir lo que ya se ha hecho.
Una vez hecho esto se realiza un diseo inicial del brazo basndose en las
caractersticas deseadas, que dar una idea de la estructura genrica del
brazo. A partir de aqu se proceder a buscar en el mercado los elementos
constructivos ms adecuados. Se debern seleccionar los materiales
ptimos para la estructura, para los elementos de soporte, las
articulaciones y dems. Los movimientos del brazo se consiguen mediante
servomotores, por tanto tambin se buscan los ms adecuados en cuanto a
peso, par y velocidad.
Una vez obtenidos todos los materiales fundamentales se inicia la
construccin del brazo. Muchas piezas son diseadas especficamente para
este brazo por lo que se deben fabricar. Esto se hace en un taller, usando
maquinas-herramienta convencionales.
Una vez construido un primer modelo del brazo se procede a probarlo.
Para ello se empieza con la programacin. Es en este punto donde aparece
otro elemento importante del brazo, la tarjeta electrnica de control. sta
es la denominada TCS-2. Inicialmente se programa una serie de funciones
de movimiento bsicas para probar la construccin del brazo y verificar
que es capaz de alcanzar las especificaciones fijadas. La aparicin de
- 11 -
Memoria - Introduccin
problemas lleva a realizar un repaso del diseo y a reconstruir lo
necesario.
Despus de realizar todas las pruebas pertinentes, se tiene el brazo ya
construido y capaz de satisfacer las especificaciones. Es entonces cuando
se procede a la programacin del driver C++ para el movimiento del
brazo, que permita a cualquier usuario sin conocimientos especficos
manejarlo.
Por ltimo, se desarrolla algn tipo de aplicacin demostrativa que
permita mostrar las capacidades del brazo robtico y se procede a la
redaccin de la documentacin.
1.5 Recursos
El diseo del brazo robtico se realiz con la ayuda de la herramienta de
diseo 3D asistido por ordenador Solid Edge V19.
La fabricacin de todos aquellos componentes del brazo, diseados
nicamente para ste y que por tanto no se pudieron encontrar en el
mercado, se hizo en un taller de matricera utilizando fundamentalmente
fresa vertical, torno y electroerosin.
El resto de componentes estndar, del tipo servos, barras, rodamientos
se adquirieron en tiendas especializadas.
Para el control del brazo se utiliza la tarjeta de control TCS-2, desarrollada
previamente en el IIT - Instituto de Investigacin Tecnolgica. Se trata de
una plataforma electrnica para el control de robots mviles que es capaz
de mantener una comunicacin con PDA u ordenador a travs de puerto
serie (protocolo RS-232)
sensores
analgicos,
ultrasonidos,
digitales,
encoders,
motores
servomecanismos.
- 12 -
Memoria - Introduccin
El desarrollo del driver C++ del movimiento del brazo se realiz
utilizando Microsoft Visual Studio 6 y tambin, su actualizacin Microsoft
Visual Studio 2008.
La bsqueda de informacin acerca de otros brazos robticos similares a
ste, ya desarrollados, se realiz a travs de internet y contactando con
fabricantes. Esta bsqueda aport una idea de cmo orientar el diseo del
brazo.
- 13 -
2
Mecnica del brazo robtico
- 14 -
Captulo 2
Rotacin
1 GDL
Prismtica
1 GDL
Tornillo
1 GDL
Cilndrica
2 GDL
Planar
2 GDL
Esfrica o rtula
3 GDL
Hombro:
3 GDL
Codo:
2 GDL
- 19 -
- 20 -
2.1.2 Barras
Se comentarn aqu las caractersticas bsicas de las barras del brazo,
elementos fundamentales pues sostendrn el aparato y le proporcionarn
rigidez.
Para poder realizar un diseo de las dimensiones requeridas por las barras
es necesario conocer los pares y esfuerzos mximos a los que stas sern
sometidas.
- 22 -
Por otra parte, dentro de cada seccin, los puntos que ms sufrirn son los
que se encuentran ms alejados de la lnea de accin del momento flector.
- 23 -
1
1
1
4 4 = ( 4 4 )
4
4
4
E 3: Momento de Inercia respecto eje Z
45
=
4
4
( )
4
10
r[mm]
5.67
7.47
8.86
Hay que tener en cuenta que stos son valores lmites, ya que en las
condiciones de carga mxima llevaran a la barra, en la zona del apoyo del
hombro, a su lmite elstico. Dado que eso no es algo recomendable, a
- 24 -
45 []
=
= 0.33
lim .elast . 150 106 []
3
30 1.53
=
= 3.4
3 3 70 109 1.416 108
E 6: Clculo de flecha
Barras
requerido
instaladas
ext.
20 mm
25,4 mm
Espesor
1,2 mm
3.25 mm
Barra
2.1.3 Reductora
Como se ha comentado anteriormente, los servomotores que se usan en
este dispositivo son de alto rendimiento, esto es, servos que dan un alto
par si se relaciona con su tamao y peso. Todas las caractersticas exactas
se encuentran en la Parte VII, pero los valores que interesan en este
momento son:
Tensin Alimentacin [V]
6.0
7.4
2.35
2.94
3.06
3.82
- 27 -
Los valores de par requeridos en cada uno de los tres ejes cargados (en
las peores condiciones) son:
- 28 -
=
= 7.8
1 1 1 3.82
E 7: Clculo relacin transformacin 1er eje hombro
Para que dos engranajes puedan acoplarse es preciso que ambos posean el
mismo mdulo. Por otra parte los mdulos recomendados en la norma
ISO 54-77 son: 1; 1.25; 2; 2.5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 16; 20 y 25mm.
Aqu se usar el valor ms bajo posible, 1, para as conseguir el pin de
menor nmero de dientes.
Sabiendo ese valor el tamao de la corona para el 1er eje ser:
2 = 7.8 17
E 8: Tamao corona 1er eje
Para el 2 Servo:
2 2 2
15
=
=
= 3.92
1 1 1 3.82
2 = 3.92 17
E 9: Relacin de transformacin y tamao corona 2 eje
Para el 4 Servo:
2 2 2
15
=
=
= 3.92
1 1 1 3.82
2 = 3.92 17
E 10: Relacin de transformacin y tamao corona 4 eje
Una vez calculados los tamaos requeridos para los engranajes se procede
a estudiar de qu materiales pueden estar compuestos. Para ello se realiza
un estudio de los esfuerzos que aparecen sobre los dientes de los
engranajes, tanto en situacin esttica como en movimiento. Estos clculos
proporcionan valores de tensin que el material que componga los
engranajes deber soportar. El desarrollo completo del procedimiento de
clculo se puede encontrar en [8].
Corona grande:
Esfuerzos estticos:
Ft = Fuerza tangencial sobre el diente
Y = Coeficiente de Lewis
b = Ancho del engranaje
m = Mdulo
En la Figura 22 se pueden ver las fuerzas que aparecen sobre un diente del
engranaje.
Para estos clculos se supondr un engranaje de 132 dientes, ancho 15mm
y adems se usarn valores de par mximo transmitido superiores a los
que en principio aparecern. Esto ltimo se hace por una cuestin de
seguridad y porque en el clculo de esos pares se ignoraron bastantes
componentes de peso que en realidad s aparecern.
- 31 -
= 15; = = 132 ; = 1
=
45
= 681.81
132
3
10
2
1
681.81 1
=
= 90.9
0.015 1 0.5
Esfuerzos dinmicos:
50
=
;
50 +
E 14: Ecuacin esfuerzos dinmicos sobre engranaje
- 32 -
2 =
0.23
= 6.9
7.8
= = 66 0.2
= = 1.38
=
50
50 +
= 0.977
681.81
=
= 93.05
0.015 1 0.5 0.977
E 16: Tensin sobre corona grande por esfuerzos dinmicos
Esfuerzos estticos:
=
25
= 746.26
67
3
2 10
1
746.26 1
=
= 99.5
0.015 1 0.5
Esfuerzos dinmicos:
=
=
50
50 + 1.614
= 0.975
746.26
=
= 102.05
0.015 1 0.5 0.975
E 18: Tensin sobre corona mediana por esfuerzos dinmicos
- 33 -
Esfuerzos estticos:
=
5
17
3
2 10
= 588.23
1 588.23 1
=
= 196.07
0.01 1 0.3
Esfuerzos dinmicos:
=
=
50
50 + 1.606
= 0.975
588.23
=
= 201.1
0.01 1 0.3 0.975
E 20: Tensin sobre pin por esfuerzos dinmicos
6,6
1.4
2.7
;
7.8
3
3
3
- 34 -
Corona Grande
Corona Mediana
Pin
Requerido
132
67
17
Instalado
130
84
17
- 35 -
d= 5 cm
45 Nm
Rodamiento
Figura 24: Esquema esfuerzos que genera el par sobre el eje
45
=
= 1800
2.5
2
- 36 -
d1
R= F
M=F*d1
M=F*d1
R= F
Figura 25: Diagrama de cuerpo libre del eje (total de esfuerzos a los que est sometido)
F
d1
R= F
M=F*d1
x
Q
M=F*d1
R= F
M=F*d1
R= F
x
d1
= =0
- 37 -
Mf
Mf
- 38 -
d1
R= F
M=F*d1
M=F*d1
R= F
F
=
= = 1 = 1800 0.7 = 12.6
E 24: Esfuerzos internos mximos en la zona entre rodamiento y carga
Mf mx
Y
Z
X
Figura 29: Puntos con tensin interna mxima en la seccin del eje
- 39 -
=
=
4
260 106 =
12.6
1
3
4
= 3.951
Eje Acero
Requerido
Instalado
3,95 mm
4 mm
- 40 -
Barras:
= 12.7 ; = 9.45 ; = 0.6 ; = 2.7
Servos:
= 70
Soportes:
50
40
50
40
30
30
90
- 41 -
(Barra)
6 N/m
6 N/m
55 cm
55 cm
M
10 cm
6N
4N
(Hombro)
(Codo)
2N
20 N
(Mano)
(Carga)
El peso del codo se halla en E 29. Se obtiene como suma de los distintos
componentes (servos, soportes y unos extras de unos 100 g por todas las
pequeas piezas adicionales).
- 42 -
0.55
0.55
+ 6 0.55 0.75 +
+ 4 0.7 + 6 0.1
2
2
+ 2 1.5 41
E 32: Par mximo sobre hombro
- 43 -
Mnimo requerido
Instalado
Barras
20 mm
25,4 mm
Espesor Barras
1,2 mm
3.25 mm
Corona Grande
132
130
Corona Mediana
67
84
Pin
17
17
Eje Acero
3,95 mm
4 mm
Masa Brazo
1,9 Kg
3 Kg
- 44 -
2.2.1 Barras
En la seccin 2.1.2 ya se ha comentado con detalle las caractersticas de la
barra en cuanto a material, forma y tamao para soportar la carga.
Una vez que se inicio la construccin del brazo se decidi, a partir de los
datos de diseo realizar una serie de retoques a la barra con el fin de
optimizarla en lo que al peso se refiere.
Estos retoques sern dos: primero se limitar la longitud de la barra. sta
no ser los 75 cm que corresponderan para alcanzar los 1,5 m con dos
barras. La razn es que el hombro, el codo y la mano tambin aportan
longitud, y de hecho aportan mucha.
30
20
10
- 45 -
- 46 -
Espesor
Conicidad
Apoyo
Extremo
Exterior
36 cm
3.1 mm
2.25 mm
~0.1
45 cm
3.1 mm
2 mm
~0.11
Barra
Longitud
B1
B2
- 47 -
Figura 34: Diseo 3D del soporte multifuncional para servos con detalle pestaa
Como se aprecia en esta Figura 34, esa pestaa tiene muy poco espesor y
slo tiene un apoyo. Esto hace que con esfuerzos no demasiado grandes se
- 48 -
- 49 -
2.2.3 Pieza en L
Es una pieza que se usa para sujetar el soporte de los servos. Se une a este
soporte a travs de los orificios vistos en la Figura 35. En este caso tambin
se utilizaron dos modelos distintos.
- 50 -
2.2.4 Estructura
de
sustentacin
del
eje
de
la
articulacin
Este nuevo elemento es el encargado de sustentar los rodamientos sobre
los que girar el eje de la articulacin y sobre los cuales liberar todo su
esfuerzo. Se trata de un bloque de aluminio, fabricado expresamente para
este fin mediante la fresa vertical. Su diseo se muestra en la Figura 39.
Figura 39: Estructura de soporte de los rodamientos del eje de las articulaciones
- 51 -
Mximo
Mnimo
Eje
8+0
86
Agujero soporte
22+13
22+0
- 52 -
- 53 -
2.2.6 Pieza en C
Es una pieza que, en cada articulacin, enlaza el eje con la continuacin de
la estructura, trasladando as el giro del eje.
Est construida tambin en aluminio, y su espesor es escaso, pero eso no
es un problema ya que al estar unida al eje forma una estructura cerrada
de tal forma que los esfuerzos los soporta adecuadamente sin deformarse.
- 54 -
2.2.7 Buje
Este elemento es el que fija el eje a la pieza en C. De esta forma se
transmite el movimiento que le llega al eje, a travs de la corona, al resto
de la estructura. El buje por tanto es un elemento imprescindible. Su
fabricacin debe ser cuidada puesto que el orificio central debe ser
absolutamente recto, ya que de no ser as el giro se transmitir
descentrado, introduciendo un efecto de cabeceo. La fabricacin se realiza
con torno convencional.
El ajuste con el eje en un primer momento se hizo mediante tornillo, pero
debido a los altos pares que se transmiten, el tornillo resbala sobre el eje, y
por esto se paso a hacer mediante pasador. En cada articulacin habr dos
bujes, uno en cada una de las alas de la pieza en C.
- 55 -
2.2.8 Rodamientos
Los rodamientos son elementos que reducen hasta casi eliminar la friccin
entre un eje y las piezas conectadas a ste y sirven de apoyo al eje
facilitando su desplazamiento. De esta forma el eje transmitir los
esfuerzos sobre l aplicados a la estructura.
- 56 -
Dimetro interior d
8 mm
22 mm
Anchura de carrera W
7 mm
1368 N
3297 N
Velocidad mxima
25000 rpm
- 57 -
12 mm
28 mm
Anchura de carrera W
8 mm
2370 N
5100 N
Velocidad mxima
28000 rpm
- 61 -
Como se aprecia en la Figura 50, esta pieza se une al plato del servo
mediante tornillos. La unin del componente con el pin, en principio se
hizo con tornillo tambin, pero apareca cierto juego y el pin poda girar
levemente respecto a esta pieza, as que se decidi utilizar pasador.
2.2.13 Engranajes
El clculo de los engranajes necesarios se desarrollo en 2.1.3. Las
caractersticas de los engranajes finalmente adquiridos se encuentran en la
Tabla 14. La notacin usada en sta se indica en la Figura 51. Entre los
engranajes utilizados hay dos modelos distintos, segn si tienen el
ensanchamiento central o no. Las coronas no lo tienen, el pin s.
Dientes
Md.
Corona Grande
130
132
128
10
Corona Pequea
84
90
86
11
Pin
17
20
16
15
12
- 62 -
- 63 -
- 65 -
- 66 -
3
Electrnica del brazo robtico
- 67 -
Captulo 3
- 68 -
Sistema reductor:
Circuito de control:
obtiene
usando un
potencimetro
de
realimentacin
acoplado
mecnicamente a la caja reductora del eje del motor. Cuando el motor rote,
el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al
amplificador de error.
Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una
ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor.
- 70 -
6V
7.4 V
Velocidad de Giro
0.17 seg. / 60
0.14 seg. / 60
Par Nominal
2.35 Nm
2.94 Nm
Par de Pico
3.06 Nm
3.82 Nm
300 mA
380 mA
- 71 -
SERVO
Par [Nm]
Potencia [W]
Peso [Kg]
Danaher F5716A
29,3
52
766
7,8
12
1500
4,9
15,3
37
4700
6,8
11
48
4000
3,5
Servo Dynamics IG 42 BS 32
5,8
17,4
3644
9,2
Por tanto queda claro que lo adecuado ser montar un servo pequeo y
ligero aunque de un par relativamente bajo y luego aumentar este.
Lgicamente se realiz una bsqueda y se instal aquel dispositivo que
ofreca mximo par dentro de los pesos bajos.
Por otra parte hay que eliminar el tope mecnico de proteccin del servo.
En la Figura 61 se muestra dnde se encuentra este elemento y cmo
eliminarlo. Como se puede observar, el tope est en el engranaje final de la
caja reductora interior del servo. Se coloca en ese engranaje porque
lgicamente es el nico que gira a la misma w que el eje del servo.
- 75 -
Una vez hecho todo esto, la modificacin estara terminada. Faltara ahora
crear una pequea estructura sobre la cual amarrar el cable de empalme y
el potencimetro. sta tiene que ser solidaria a la parte fija, a la que no va
a girar con el eje, para que as el potencimetro, cuya parte mvil est
metida en el eje, pueda girar.
Una cuestin importante que se debe tener en cuenta es que el
potencimetro debe introducirse en el eje, pero por su parte superior, no
por la inferior. La razn es que cuando estaba instalado en el servo, estaba
atacando al eje del mismo desde la parte inferior. Como entre los dos ejes
tenemos ahora esa pareja de engranajes (pin-corona) se est
produciendo un cambio en el sentido de giro. Si introdujsemos el
potencimetro por la parte inferior, el servo se equivocara y al girar
cada vez se alejara ms de la posicin buscada puesto que el
potencimetro estara girando en el sentido contrario.
- 76 -
- 78 -
- 80 -
- 81 -
Modulo de Radiofrecuencia
PC
Los micros reciben las rdenes a travs del puerto serie desde el PC. Se
comunican a golpe de reloj recibiendo y enviando informacin. Como ya
se ha indicado primero se comunica con el PIC 1 y cuando recibe su
respuesta se comunica con el PIC 2.
Encoders
Motores
Servos
Sensores digitales
Los controlan los dos PICs. Si hay un cambio en el valor, ste se enva al
programa. Pueden ser configurados como entradas o como salidas.
Sensores analgicos
Sensores de ultrasonidos
- 83 -
- 84 -
- 85 -
- 86 -
4
Software del brazo robtico
- 87 -
Captulo 4
Inicialmente
se
darn
unos
pocos
detalles
sobre
el
Ir al men File
New
Project.
- 89 -
- 90 -
Workspace
Ventana de Cdigo
Ventana de mensajes
poder
ver
la
ventana
de
dilogo
se
pulsa
sobre
- 92 -
Stop Debugging.
Aadir los archivos .cpp del driver al proyecto. Para ello pulsar con
el botn derecho sobre Source Files en la ventana Solution explorer.
Seleccionar Add y despus Existing Item. En el cuadro seleccionar
los archivos.
Aadir los archivos .h del driver al proyecto. Para ello pulsar con el
botn derecho sobre Header Files en la ventana Solution explorer.
Seleccionar Add y despus Existing Item. En el cuadro seleccionar
los archivos.
c;)
encima de la lnea de
CDriverDlg::OnInitDialog().
- 95 -
Funciones de configuracin
c.configuracion(4,2,0)
//4ADs,
USs
motores
auxiliares
c.periodoMotores(80)
c.configuraIO(0)
//D0,D1,D2,D3
son
salidas
digitales
c.desactivaI2C()
c.DcMotoresAuxiliares(60,14)
//La
configuracin
es
igual
que
corresponden
-90
+90
respectivamente.
c.activarMotores(2)
los
auxiliares.
slo
los
se
han
configurado
anteriormente.
vectorAD=c.valorADs()
BYTE*.
En
vectorAD[0]
se
- 96 -
USs
que
se
han
configurado
previamente.
//En vectorUSs[0] se
orden,
el
resto
de
las
medidas
tomadas
por
los
USs.
Las
//En Digitales[0] se
Para poder utilizar este driver se deben aadir los archivos al proyecto del
siguiente modo:
Aadir los archivos .cpp del driver al proyecto. Para ello pulsar con
el botn derecho sobre Source Files en la ventana Solution explorer.
Seleccionar Add y despus Existing Item. En el cuadro seleccionar
los archivos arm.cpp, Comm_sr.cpp, serial.cpp.
- 98 -
BOOL
CDriverDlg::OnInitDialog()
del siguiente
modo:
//Creacin objetos de las clases comm y arm, que se usaran en la
aplicacin:
Comm c;
Arm a;
BOOL CDriverDlg::OnInitDialog()
{
CDialog::OnInitDialog();
Devuelve
un
si
el
clculo
ha
sido
a.coord_y_codo
a.coordz_codo
a.phi
//Variable
que
almacena
el
angulo
que
debe
//Variable
que
almacena
el
angulo
que
debe
//Variable
que
almacena
el
angulo
que
debe
//Variable
que
almacena
el
angulo
que
debe
//Funcin
usada
para
el
giro
de
los
servos
el
un
valor
del
si
todos
DC
de
los
cada
servos
servo.
ya
han
girar
para
ajustarse
las
limitaciones
a.servos_final[]
- 100 -
//Funcin
privada
utilizada
por
la
funcin
//Funcin
que
informacin
actualiza
un
carcterstica
de
vector
la
con
posicin
mano/codo actual.
a.datos[]
//Vector
con
datos
caractersticos
de
la
Estas son las funciones y variables fundamentales del driver del brazo. Si
se desea informacin ms completa consultar la Parte V, Manual de
usuario Driver Brazo, del documento.
- 101 -
calcular(coord_x_mano,
coord_y_mano,
coord_z_mano):
Funcin
indicadas
coord_x_codo, coord_y_codo
por
y
el
usuario).
coord_z_codo
En
las
variables
quedan guardados
los
alfa
SI
Revisados todos
los posibles
puntos
NO
Ang.Desvo <
Ang.Desvo.ant
NO
SI
Punto ya
probado?
SI
NO
Guarda este punto
NO
Reinicio de Revisin
puntos
Clculo ngulos
ngulos
vlidos?
NO
SI
Probados
todos los
puntos?
Posicin para
codo coherente
habiendo revisado
todos los puntos?
SI
Guarda posicin y
Devuelve 0
NO
SI
NO
Devuelve 1 (No ha
encontrado
posicin)
Fin
- 103 -
girar():
[]).
- 104 -
Inicio
NO
Punto
alcanzable
SI
Reajuste ngulos
Toma un servo
nuevo
Indica el Error
Verifica lmites
Llama giro_servo ()
Enviadas
posiciones de
todos los servos
NO
SI
NO
SI
Devuelve 0
Devuelve 1
(Movimiento
concluido)
Fin
Figura 77: Diagrama de flujo de la funcin girar ( )
- 105 -
Inicio
SI
Est en
posicin
mandada
NO
Est en
posicin
inferior
NO
SI
Est en
posicin
superior
Incrementa el DC
en 1
SI
Decrementa el DC
en 1
Devuelve 1
(Posicin servo
alcanzada)
Devuelve 0
Fin
Figura 78: Diagrama de flujo de la funcin giro_servo ( )
- 106 -
datos_posicion():
Como resumen indicar cul ser el proceso a seguir con las llamadas a
funciones.
Una vez que el usuario haya introducido las coordenadas para la mano, se
debe llamar a
calcular().
datos[]
con la informacin de la
situacin actual.
En cuanto a las variables, algunas son privadas y otras son pblicas. Las
pblicas son:
servos[].
- 107 -
calcular()
Con estos puntos se rellena una matriz que contiene todos los posibles
puntos codo.
A continuacin se procede a seleccionar una posicin definitiva para el
codo. Para ello el criterio de seleccin ser el siguiente.
- 108 -
Figura 79: Vistas 3D del brazo con hombro, codo y mano en lnea
- 109 -
= atan
( )
0
cos
()
sen
()
sen
()
cos
()
- 112 -
Como se observa en laFigura 83, al realizar este giro se pasa del sistema de
coordenadas (i1, j1, k1) al (i2, j2, k2). La relacin entre ambos es la
siguiente:
cos
() sen
()
2
2 = sen
() cos
()
2
0
0
0
1
0 1
1
1
- 113 -
=
2
3 = cos
() 2 + ()
3
2
= () 2 + cos
()
- 114 -
= atan
(
)
3
(
)
15
0,75 m
15
170 g
0,75 m
15
500 g
Figura 84: Clculo pares respecto eje 3 en situacin lmite
= 30 0.75 = 0.37 ;
= 30
0.75
= 0.19
2
- 116 -
- 117 -
Nombre
Tipo Elemento
Estado Comunicacin
Indicador
Contador Ciclos
Start
Referencia
Indica si la comunicacin con la TCS-2 es
correcta (verde) o no (rojo)
Cuadro de texto
de Salida
momento.
Botn
- 118 -
Stop
Coord. X Mano
Coord. Y Mano
Coord. Z Mano
Botn
Cuadro de texto
de Entrada
Cuadro de texto
de Entrada
Cuadro de texto
de Entrada
Enviar
Botn
Coord. X Codo
Coord. Y Codo
Coord. Z Codo
Phi
Theta
Chi
Alfa
Cuadro de texto
de Salida
Cuadro de texto
de Salida
Cuadro de texto
de Salida
Cuadro de texto
de Salida
Cuadro de texto
de Salida
Cuadro de texto
de Salida
Cuadro de texto
de Salida
- 119 -
OK. Mover
Botn
Servo 0 a 5
Cuadros de
texto de Salida
Nmero posibles
Cuadro de texto
posiciones codo
de Salida
N Pos. realmente
Cuadro de texto
vlidas codo
de Salida
ngulo hombro-mano
Cuadro de texto
hombro-codo
de Salida
Ok / Exit
Botn
4.4.1.1 Start
Al pulsar el botn de Start se manda a la TCS-2 los valores de
configuracin deseados para el funcionamiento del brazo.
La configuracin que se utiliza es la siguiente:
SetTimer(1,clk,NULL);
c.inicio();
c.configuracion(4,2,0);
c.desactiva_I2C();
- 121 -
4.4.1.3 Enviar
Al pulsar este botn se le indica al programa que tome las coordenadas de
la mano que se acaban de introducir en los correspondientes cuadros de
texto. Una vez tomadas, el programa se encargar de comprobar si
realmente la posicin es distinta a la anteriormente introducida y si es as
ordenar el clculo de posiciones y ngulos para poder alcanzar esa
posicin de la mano. Si el clculo ha resultado correcto, es decir, esa
posicin de la mano es realmente alcanzable por el brazo teniendo en
cuenta sus limitaciones mecnicas por longitud y posibles giros, los
resultados se muestran por la pantalla de usuario. Si el programa
comprueba la imposibilidad de alcanzar esa posicin muestra un mensaje
por pantalla.
- 122 -
void
CDriverDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent).
- 124 -
Rebose
cuenta
SI
Parar Timer
Enviar
Pulsado
NO
SI
Posicin
Alcanzada=1
SI
Tomar Posicin
Mano
NO
NO
Posicin
Distinta Y
Vlida
SI
Clculo de Posicin
Codo y ngulos
NO
Clculo
correcto
SI
NO
Mover = 1
SI
Mover un poco el
brazo hacia la ltima
posicin calculada
Posicin
Alcanzada
NO
SI
Posicin Alcanzada = 1
Reiniciar Timer
Fin
Figura 87: Diagrama de flujo del algoritmo de control del brazo robtico
- 125 -
5
Resultados y experimentos
- 126 -
Captulo 5
RESULTADOS Y EXPERIMENTOS
5.1 Evolucin
Inicialmente se plante un diseo para el brazo robtico como se ha
expuesto en 2.1. El diseo inicial en realidad era bastante acertado, pero
mostr algunos problemas relacionados fundamentalmente con la
estabilidad y rigidez de la estructura.
- 128 -
Los
que
interesan
fundamentalmente
son
los
servos
- 129 -
- 130 -
- 131 -
- 132 -
ltimo,
si
relativamente
todas
las
pruebas
exitosas,
es
decir,
anteriores
el
brazo
resultan
funciona
datos
del
comportamiento.
Se
deben
tomar
Para los tres primeros tipos de pruebas (es decir para todas excepto las
pruebas del brazo completo) se utiliz un programa (driver) simplificado
que permite mover de forma independiente cada eje a una determinada
posicin. La pantalla de usuario de este programa se muestra en la Figura
91. Su funcionamiento simplemente se basa en introducir en los cuadros
de texto el nmero del servo que se desea mover y la posicin a la que se
desea mover. Pulsando enviar se enva el dato y se realiza el movimiento.
- 133 -
5.3 Resultados
Se realizan las pruebas comentadas en el apartado anterior. Con ellas se
detectan los problemas bsicos comentados en 5.1 y se resuelven en la
medida
de
lo
posible.
Finalmente
el
brazo
queda
construido
completamente.
Alcance
Velocidad Eje 1
Velocidad Eje 2
2,75 Kg
1,4 m
2,8 seg/90
1,3 seg/90
- 134 -
Consumo
Consumo
Validez
mximo
nominal
comportamiento
OK
1,3 A
0,45A
OK
50 g
OK
1,6A
0,65A
OK
100 g
OK
2,1A
0,95A
OK
250 g
OK
2,5A
1,2A
OK
500g
Media
3,1A
1,8A
OK
Carga
Estabilidad
Nula
- 135 -
El peso total del brazo ha quedado realmente bajo, estando muy por
debajo del lmite mximo de 8 Kg. El alcance es de 1,4 metros. Pero
- 136 -
- 138 -
Con todo esto los resultados finales obtenidos, relacionados con los
buscados se muestran en la Tabla 20.
Valores
Valores
Valores
objetivo
Estimados
Obtenidos
Peso
< 8 Kg
2 Kg
2,75 Kg
Alcance
1,5 m
1,4 m
1,4 m
Payload
2 Kg
2 Kg
0,5 Kg
Consumo en vacio
0,45 A
Consumo en carga
1,8 A
Velocidad Eje 1
2,8 seg/ 90
Velocidad Eje 2
1,3 seg/ 90
1600 g
Peso Codo
850 g
Peso Barra 1
140 g
Peso Barra 2
170 g
Peso Total
2760 g
- 140 -
Memoria - Conclusiones
6
Conclusiones
- 141 -
Memoria - Conclusiones
Captulo 6
CONCLUSIONES
6.1 Conclusiones
Realizando un estudio de todo lo planteado en el Captulo 1 acerca de
objetivos y metodologa del proyecto se puede concluir que el desarrollo
del trabajo ha sido exitoso. Se han podido cumplimentar los objetivos
fundamentales siguiendo los tiempos de planificacin y nicamente uno
de los aspectos, el de la carga, ha quedado sin concluir por razones
expuestas anteriormente. A pesar de ello, el brazo se ha dejado en una
situacin tal que, como se comentar en el prximo captulo, se podr
lograr este objetivo sin demasiadas modificaciones.
Las fases genricas fundamentales del proyecto han sido:
Diseo
Fabricacin y construccin
Memoria - Conclusiones
Los principales escollos surgieron a la hora de introducir los actuadores
(servos) con sus modificaciones.
Prueba y rediseo
a buen puerto
el proyecto. Se
ha requerido
introducir
Programacin
Oct.
Nov.
Dic.
Enero
Marzo
Abril
Mayo
Junio
Desarrollo de
brazo robtico
Integracin del
brazo con la
TCS2
Pruebas del
brazo y mejoras
Diseo driver
C++ para mov.
brazo
Programacin
driver mov.
brazo
Desarrollo
aplicacin que
maneje el driver
Desarrollo
aplicacin
demostrativa
Escritura de
memoria
- 143 -
Memoria - Conclusiones
En la Tabla 22 se muestra una planificacin aproximada del proyecto. Se
debe indicar que los plazos se fueron cumpliendo razonablemente bien.
Las marcas amarillas se corresponden con los hitos bsicos del proyecto.
OK
OK
- 144 -
Memoria - Conclusiones
2 Kg de Payload mximos
Parcialmente
Peso
[Kg]
Payload [Kg]
2,75
Relacin
Relacin
Payload/Peso
Alcance/Peso
0,18
0,51
0.5
Payload
[kg]
Relacin
Relacin
MODELOS
Alcance
[m]
Payload/Peso
Alcance/Peso
Staubli TX 60 L
0,9
50
2,5
0,05
0,02
Staubli TX 90 L
1,2
90
0,07
0,01
Denso VM 6083g
80
10
0,13
0,01
Denso VS 6577G-B
0,8
36
0,14
0,02
0,65
28
2,5
0,09
0,02
0,85
29
2,5
0,09
0,03
Kawasaki FS003N
0,62
20
0,14
0,03
0,8
96
0,05
0,01
Mitsubishi RV-3SB
0,72
37
3,5
0,09
0,02
Mitsubishi RV-2AJ
0,5
17
0,12
0,03
Motoman HP3 XF
0,7
47
0,06
0,01
0,7
45
0,11
0,02
0,75
40
0,08
0,02
- 145 -
Memoria - Conclusiones
Como se puede comprobar en la Tabla 23 y Tabla 24, el brazo robtico
desarrollado tiene una mejor relacin Payload (capacidad de carga)/Peso
(del brazo) que los modelos de los principales fabricantes. Y no slo eso
sino que adems si se analiza el dato de alcance, se observa como el brazo
supera claramente a los dems modelos.
Relacin
Payload/Peso
Relacin
Alcance/Peso
Brazo
Media otros
Desarrollado
modelos
0,18
0,09
X 2
0,51
0,02
X 25,5
Mejora
Memoria - Conclusiones
idneo para su objetivo de uso en robots mviles, fundamentalmente
gracias a su tremenda ligereza y largo alcance.
Como ltimo comentario en cuanto al objetivo del payload se debe indicar
que aunque no se alcancen los 2Kg (la capacidad actual son 0.5 Kg) se han
planteado una serie de modificaciones que permitiran sin demasiado
problema alcanzar ese objetivo. Estas ideas se exponen en el siguiente
captulo.
5 Grados de Libertad
OK
OK
- 147 -
Memoria - Conclusiones
Como conclusin se puede decir que el proyecto ha resultado satisfactorio,
permitiendo el desarrollo de un brazo robtico de alto rendimiento con las
siguientes propiedades:
o Peso tremendamente optimizado, 2,75 Kg
o Alcance de 1,4 metros.
o Alta velocidad de movimiento. ~1,5 seg/ 90
o Mximo payload de 500 g.
o Fcilmente controlable mediante el driver diseado.
o Instalable en robots mviles
o Versatilidad de uso.
- 148 -
7
Futuros desarrollos
- 149 -
Captulo 7
FUTUROS DESARROLLOS
7.1.1 Mejoras
Topes de giro
7.1.2 Ampliaciones
Reductora
siguiente
ampliacin
mencionada
se
indican
los
comentando
anteriormente,
el
origen
de
la
Refuerzo componentes
Al pasar a trabajar con mayores pares y cargas, los esfuerzos que tendrn
que soportar los componentes sern mayores. La mayora de estas piezas
podrn soportar, pero existen algunos elementos que ser mejor
modificarlos.
- 154 -
- 155 -
Sistema manipulador
Resultara positivo para el brazo sustituir los servos actuales por otros de
similares o iguales caractersticas de rendimiento pero con una posibilidad
- 156 -
Ampliacin aplicaciones
- 158 -
Memoria - Bibliografa
8
Bibliografa
- 159 -
Memoria - Bibliografa
Captulo 8
[1]
BIBLIOGRAFA
[2]
[3]
[4]
http://world.honda.com/ASIMO/technology/spec.html
http://world.honda.com/ASIMO/P3/spec/index.html
[5]
[6]
[7]
[8]
Trier, H. Trazado y clculo de las ruedas dentadas. Ed. Labor Barcelona. 1945.
Pgs. 220.
- 160 -
Memoria - Bibliografa
[9]
Mitchiner R.G.; Mabie H.H. the determination of the Lewis form factor and the
AGMA geometry factor J for external spur gear teeth. ASME Journal of
mechanical design. Vol. 104. No 1. Enero 1982. Pp. 148-158
[10]
[11]
[12]
http://www.microsoft.com/exPress/download/
- 161 -
Estudio econmico
- 162 -
Estudio econmico
Captulo 1
ESTUDIO ECONMICO
1.1 Concepto
1.2 Anlisis
El proyecto es extremadamente interesante desde el punto de vista tcnico
y econmico.
El propsito del proyecto es llevar a cabo el diseo y construccin de un
brazo robtico de alta capacidad de carga, gran alcance y extra ligero. Este
objetivo general se ha cumplido. Se ha logrado desarrollar un dispositivo
verstil, prctico y que dadas sus caractersticas se puede usar tanto en
situaciones fijas como dinmicas (unido a un robot mvil).
El coste econmico del proyecto es relativamente bajo gracias a la cuidada
seleccin de materiales en la que se ha buscado primero buena relacin
resistencia/peso pero siempre dentro del marco de los materiales
econmicamente atractivos, es decir, sin entrar en aquellos materiales de
ltima generacin que pudiendo aportar algo ms de resistencia o ligereza
habran disparado el precio del prototipo.
La viabilidad del proyecto ha quedado demostrada a lo largo de esta
memoria. Si bien algunos de los conceptos aplicados para el diseo de
hardware o software son complejos, la fabricacin y montaje del mismo
siguiendo las lneas marcadas en el documento son sencillas, suponiendo
- 163 -
Estudio econmico
esto que los costes de una fabricacin masiva son bajos en relacin al
producto tan til que se obtiene.
El futuro del proyecto ha quedado probado en la Parte I Captulo 7. El
trabajo ha sido exitoso y se ha conseguido desarrollar un prototipo muy
avanzado. Siguiendo este proyecto segn los caminos marcados en ese
captulo, se podr obtener un dispositivo tremendamente interesante y
que realmente no tiene apenas competidores en el mercado. Este ltimo
aspecto es el que hace a este brazo robtico ms atractivo. Su originalidad
en cuanto a caractersticas hace que los brazos robticos ya desarrollados
no puedan eclipsarle ya que no son capaces de lograr las cualidades de
este brazo, siendo imposible por ejemplo, instalar cualquiera de esos
mecanismos en un robot mvil.
- 164 -
- 165 -
Captulo 1
INTRODUCCIN
- 166 -
Captulo 2
INSTRUCCIONES DE USO Y
SEGURIDAD
En este captulo se exponen las principales explicaciones acerca del uso del
producto de un modo eficiente y seguro.
Utilizacin
Uso independiente
- 167 -
Nios
- 168 -
Almacenaje
- 171 -
Captulo 3
Conjunto completo:
- 172 -
Hombro:
- 173 -
Codo:
- 174 -
Captulo 4
- 176 -
4.2 Pausa
Para realizar una pausa en el funcionamiento del robot.
Para pausar el funcionamiento pulse el botn Stop de la pantalla
de usuario (ver Figura 100). El contador de ciclos se detendr
indicando que el control del brazo ha cesado. El brazo mantendr
su posicin incluso si tiene carga, es decir, sigue dando par. El
brazo no realizar movimiento alguno por mucho que se manden
posiciones o clculos. En caso de pulsar el botn Stop justo en
medio de un movimiento el brazo se detendr en el punto en el que
se encuentre en el instante de pulsar el botn y mantendr esa
posicin
Para reiniciar el funcionamiento de la aplicacin de control y as
poder enviar nuevas posiciones al brazo, pulse el botn Start. El
contador de ciclos comenzar de nuevo a avanzar y ya se podrn
introducir nuevas posiciones.
Importante: Si el brazo se paus en medio de un movimiento, al
pulsar de nuevo Start, continuar ese movimiento. Si al pulsar Start
se enciende una luz roja en estado comunicacin consultar
Captulo 6.
4.3 Parada
Para parar definitivamente el funcionamiento del brazo robtico procede
en el siguiente orden. NO pare el brazo cuando ste transporta una carga.
Pulse el botn Stop de la pantalla de usuario (ver Figura 100). El
brazo se mantendr en su posicin.
Agarre el brazo y desconecte la fuente de alimentacin de los
servos. Al hacer esto el brazo perder su posicin y tender a caer
(los motores ya no estn alimentados). Sujtelo para evitar golpes.
- 177 -
- 178 -
Captulo 5
ESPECIFICACIONES
Modelo
BMR 1.0
2,75 Kg
Alcance mximo
1,4 m
Carga mxima
500 g
Velocidad Eje 1
2,8 s/90
Velocidad Eje 2
1,3 s/90
9 V DC
0,45 A
1,3 A
1,8 A
3,1 A
Plataforma de control
TCS-2
Servomotores
Hitec HSR-5990 TG
Temperatura de uso
0 - 50
Longitud Barra 1
36 cm
Longitud Barra 2
45 cm
Estructura
Aluminio
Rodamientos
Indeterminado
1 min.
- 179 -
Captulo 6
PROBLEMAS Y SOLUCIONES
SOLUCIN
PROBLEMA
No se enciende el LED de
la tarjeta al conectar la
alimentacin.
Resete la TCS-2.
la aplicacin tambin
pero el brazo no
funciona.
tarjeta.
El brazo no logra
moverse sin carga o con
cargas bajas.
se dispara.
El brazo se equivoca en
los movimientos
revs etc.
clculos correctamente.
determinada posicin se
viene abajo.
La aplicacin no realiza
los clculos
correctamente
La aplicacin indica que
el punto no es alcanzable
La aplicacin produce un
Access violation
La aplicacin produce un
aplicacin y reinciela.
- 181 -
- 182 -
- 183 -
Captulo 1
INTRODUCCIN
- 184 -
Captulo 2
CONOCIMIENTOS BSICOS
- 185 -
Captulo 3
Interrupcion:
interrrupcion [1]:
interrrupcion [2]:
- 186 -
interrupcion[3]:
medidas
de
sensores
digitales.
Estos
compruebaPing:
RFrespuesta:
- 187 -
Captulo 4
inicio():
comunica():
desactiva_I2C():
leerAD(sensor):
leerADs():
analgicos configurados.
- 188 -
pedirUS(sensor):
pedirUSs():
ultrasonidos configurados.
activarMotores(Byte de configuracion):
periodoMotores(Periodo):
El objetivo de la funcin es
DcServos(Dcservo0,
Dcservo5):
Dcservo1,
Dcservo2,
Dcservo3,
Dcservo4,
Ping():
escribeRadio(long_mensaje,mensaje,espera_respuesta):
Funcin que
configuraIO(config_dig):
escribeDigital(valor):
valorADs():
valorEncoders():
valorUSs():
valorDig():
valorRF(nElementos):
leerEncoders()
debug()
- 191 -
Captulo 5
Se indican aqu las claves para el manejo de este driver desde una
aplicacin programada en C++, que ser lo que luego ejecute el PC.
Aadir los archivos .cpp del driver al proyecto. Para ello pulsar con
el botn derecho sobre Source Files en la ventana Solution explorer.
Seleccionar Add y despus Existing Item. En el cuadro seleccionar
los archivos.
Aadir los archivos .h del driver al proyecto. Para ello pulsar con el
botn derecho sobre Header Files en la ventana Solution explorer.
Seleccionar Add y despus Existing Item. En el cuadro seleccionar
los archivos.
c;)
encima de la lnea de
CDriverDlg::OnInitDialog().
- 192 -
leerAD
pedirUS
activarMotores()
en una comunicacin,
- 193 -
Bytes) pueden
interrupcion
ya comentado
RFrespuesta,
que
- 195 -
- 196 -
Captulo 1
INTRODUCCIN
- 197 -
Captulo 2
CONOCIMIENTOS BSICOS
- 198 -
Captulo 3
calcular(coord_x_mano,
coord_y_mano,
coord_z_mano):
Funcin
indicada
por
el
usuario).
En
las
variables
girar():
servos []).
datos_posicion():
coord_x_codo:
calcular()
coord_y_codo:
calcular()
coord_z_codo:
calcular()
phi:
theta:
chi:
alfa:
gamma:
*datos:
mano/codo actual.
servos[]:
- 201 -
que son realmente vlidas como tal. Slo sern unas pocas de todas las
anteriores.
pruebas:
- 202 -
Captulo 4
Aadir los archivos .cpp del driver al proyecto. Para ello pulsar con
el botn derecho sobre Source Files en la ventana Solution explorer.
Seleccionar Add y despus Existing Item. En el cuadro seleccionar
los archivos arm.cpp, Comm_sr.cpp, serial.cpp.
"Comm_sr.h"
#include "arm.h"
CDriverDlg::OnInitDialog()
Comm c;
arm a;
BOOL CDriverDlg::OnInitDialog()
{
CDialog::OnInitDialog();
- 203 -
peticion_calculo=a.calcular(coord_x_mano,coord_y_mano,coord_z_mano);
peticion_calculo
proceso de clculo.
Ntese que en caso de que el clculo haya sido correcto la funcin no
devuelve los resultados de ese clculo, es decir, la posicin del codo y los
ngulos. Estos valores van a quedar almacenados en una serie de variables
del driver, ya mencionadas anteriormente.
girar().
como se ha dicho, los valores de posicin codo y los ngulos a girar han
- 204 -
servos[],
por tanto, una vez hecha la llamada a esta funcin dicho valor ya estar
modificado, pero entonces se deber enviar el valor a la TCS-2 por medio
del driver de sta.
movimiento_realizado=a.girar();
c.inicio();
c.DcServos(a.servos[0],a.servos[1],a.servos[2],a.servos[3],a.servos[4],a.
servos[5]);
c.comunica();
DcServos()
girar()
decir, que una vez calculada la nueva posicin de los servos, no ordena a
estos ir a esa posicin en un solo ciclo, si no que lo hace gradualmente
durante varios ciclos de reloj de la aplicacin. Es por esto que se iguala la
funcin a una variable, ya que cuando el proceso de giro haya culminado,
la funcin devolver un 1 y as en la aplicacin principal se sabr que se ha
completado el giro.
Despus de lo dicho se comprende que la llamada a
girar()
debe estar
- 205 -
datos_posicion()
valor de los elementos del vector datos, y una vez hecho eso se accede a
cualquiera de esos valores, por ejemplo del siguiente modo:
a.datos_posicion();
SetDlgItemInt(IDC_EDIT5, a.datos[0], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT6, a.datos[1], true);
Se est obteniendo el valor de esos dos datos para mostrarlos por pantalla
al usuario.
4.5 Precauciones
girar()
si la ltima posicin
calcular()
si la
girar()
si no hay una
girar().
OnTimer,
asociada al evento Timer (un reloj que cada vez que culmina su cuenta
ejecuta el cdigo que hay en su funcin).
En una primera funcin inicial, asociada al botn Start, se debern enviar a
la tarjeta los parmetros de configuracin de esta.
void CDriverDlg::OnBnClickedStart()
{
SetTimer(1,clk,NULL);
//Inicializa el timer
c.inicio();
c.configuracion(4,2,0);
c.desactiva_I2C();
if(!c.comunica()){//Comunicacion con la tarjeta
//comprobacion de que la TCS responde
MessageBox(_T("Error en la comunicacin"),_T("Fallo"),MB_OK);
}
- 207 -
int cambio_mano=0;
KillTimer(1);
if(enviar)
{
coord_x_mano=int(GetDlgItemInt(IDC_EDIT2,NULL,true));
coord_y_mano=int(GetDlgItemInt(IDC_EDIT3,NULL,true));
coord_z_mano=int(GetDlgItemInt(IDC_EDIT4,NULL,true));
enviar=0;
//Para
no
coger
posicion
mano
hasta
que
el
}
if(pow(coord_x_mano,2)+pow(coord_y_mano,2)+pow(coord_z_mano,2)<=
(radio_total*radio_total)) //Posicin dentro esfera 1,5 m.
{
else{
- 208 -
//Devuelve
un
si
clculo
bien,
un
si
inalcanzable
}
if(peticion_calculo==0 && mover==1)
if(movim_realizado)
mover=0;
}
//Actualizaciones Pantalla:
SetDlgItemInt(IDC_EDIT1, i++,false);
if(peticion_calculo==0)
//contador de ciclos
{
a.datos_posicion();
//Coord_x_codo
//Coord_y_codo
//Coord_z_codo
SetDlgItemInt(IDC_EDIT8,(180/PI)*(a.datos[3]),true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT9, (180/PI)*(a.datos[4]),true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT10, (180/PI)*(a.datos[5]),true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT11, (180/PI)*(a.datos[6]),true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT12, a.datos[7], false);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT13, a.datos[8], false);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT14, a.datos[9], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT15, a.servos[0], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT16, a.servos[1], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT17, a.servos[2], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT18, a.servos[3], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT19, a.servos[4], true);
- 209 -
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
OnTimer
de la aplicacin de control
- 210 -
Cdigo fuente
- 211 -
Cdigo fuente
Captulo 1
//Limite de desviacin
#define AJUSTE_THETA 10
#define AJUSTE_ALFA 15
#define PI 3.141592
#define MARGEN 0.45
un punto.
class Arm{
private:
//Variables privadas
int cont_puntos;
int puntos_validos;
int pruebas;
int punto_inalcanzable;
//ngulo
en
posicin
definitiva
//Matriz
de
//Vector
con
posicion
la
que
- 212 -
Cdigo fuente
int giro_servo(int servo, int posicion);
//Funcin que "gira un poquito" el servo indicado para ir
hacia la posicin indicada. Devuelve un 0 si el servo todava no est en
su posicin final y un 1 si ya ha llegado a su posicin final.
public:
//Variables pblicas
int servos[6];
double coord_x_codo;
double coord_y_codo;
double coord_z_codo;
double gamma;
//Angulo
al
que
se
encuentra
la
mano
double theta;
double chi;
double alfa;
double *datos;
//Puntero
vector
en
el
que
se
angulos a girar.
int
calcular(double
coord_x_mano,
double
coord_y_mano,
double coord_z_mano);
//Funcin para girar los servos hacia la posicin que les
corresponde
para
llegar
la
ultima
posin
mano/codo
conocida.
Actualiza el DC de cada servo (vector servos[])
Devuelve un 1 si todos los servos ya han llegado (su DC) a
su posicin y un 0 si alguno/s todava no.
int girar();
- 213 -
Cdigo fuente
//Funcin que actualiza un vector (datos)
//CONSTRUCTOR
{
//Inicializacin de variables
punto_inalcanzable=0;
datos=(double*)calloc(10,sizeof(double));
if(datos==NULL)
//comprobacin calloc ok
{
MessageBox(NULL,_T("No
se
dispone
de
memoria
suficiente"),_T("ERROR"),MB_OK);
}
for(int d=0;d<=9;d++)
{
datos[d]=0;
}
for(int f=0;f<=5;f++)
{
servos[f]=ORIGEN;
servos_final[f]=ORIGEN;
}
}
Arm::~Arm()
//DESTRUCTOR
{
//Se libera la memoria reservada para los vectores utilizados
free(datos);
}
//FUNCIN CALCULAR
int
Arm::calcular(double
coord_x_mano,
double
coord_y_mano,
double
coord_z_mano)
{
- 214 -
Cdigo fuente
int l=0;
int j=0;
int p=0;
double beta=0;
el plano ij
double ang_bueno=0; //Variable
que
almecena
la
diferencia
de
puntos_validos=0;
pruebas=0;
punto_inalcanzable=0;
coord_y_codo<=radio;
coord_y_codo++)
{
for(coord_z_codo=0;
coord_z_codo<=radio;
coord_z_codo++)
{
if((pow(coord_x_codo,2)+pow(coord_y_codo,2)+pow(coord_z_codo,2)>=(
(radio-MARGEN)*(radio-MARGEN)))&&
(pow(coord_x_codo,2)+pow(coord_y_codo,2)+pow(coord_z_codo,2)<=((ra
dio+MARGEN)*(radio+MARGEN)))) //Esta en una esfera
{
if((pow((coord_x_codo-coord_x_mano),2)+pow((coord_y_codocoord_y_mano),2)+pow((coord_z_codocoord_z_mano),2)>=((radio-MARGEN)*(radioMARGEN)))&&(pow((coord_x_codocoord_x_mano),2)+pow((coord_y_codo-
- 215 -
Cdigo fuente
coord_y_mano),2)+pow((coord_z_codocoord_z_mano),2)<=((radio+MARGEN)*(radio+MARGEN))))
//Esta
en la otra esfera
{ //Punto vlido para el codo
puntos_codo[cont_puntos][0]=coord_x_codo;
puntos_codo[cont_puntos][1]=coord_y_codo;
puntos_codo[cont_puntos][2]=coord_z_codo;
cont_puntos++;
}
}
}
}
}
}
if(cont_puntos>=NUM_PTOS_CODO)
//Comprobacin
tamao
matriz
de
ha
superado
el
lmite
de
memoria.
Amplielo"),_T("Problema"),MB_OK);
}
//Seleccin Posicin Codo Definitiva:
gamma=(180/PI)*atan(coord_y_mano/coord_x_mano);
if(coord_y_mano==0 && coord_x_mano==0)
{
gamma=0; //Correcin error de calculo tangente
}
do{
ang_bueno_ant=100;
//inicializo
la
variable
que
la
matriz
de
puntos
{
if(posiciones_usadas[p]==j)
punto_usado=1;
}
if(punto_usado==0)
- 216 -
Cdigo fuente
coord_x_codo=puntos_codo[j][0];
coord_y_codo=puntos_codo[j][1];
coord_z_codo=puntos_codo[j][2];
ang_bueno_ant=ang_bueno;
posiciones_usadas[pruebas]=j;
}
punto_usado=0;
}
if(abs(ang_bueno)<=2)
puntos_validos++;
}
pruebas++;
}
//Clculo posiciones servos:
//*******1er ngulo:*********
phi=atan(coord_z_codo/coord_y_codo);
if(coord_y_codo<0)
phi=atan(coord_z_codo/coord_y_codo)+PI;
//*******2 ngulo:*********
coord_x_codo_prima=coord_x_codo;
coord_y_codo_prima=(cos(phi)*coord_y_codo)+(sin(phi)*
coord_z_codo);
coord_z_codo_prima=(cos(phi)*coord_z_codo)(sin(phi)*coord_y_codo);
theta=atan(coord_y_codo_prima/coord_x_codo_prima);
if(theta<0)
theta=theta+PI;
//*******3er ngulo:*********
chi=atan(((sin(theta)*coord_x_mano)(cos(theta)*((cos(phi)*coord_y_mano)+(sin(phi)*coord_z_mano)
)))/((cos(phi)*coord_z_mano)-(sin(phi)*coord_y_mano)));
if(chi<0)
chi=chi+PI;
coord_x_mano_tresprima=(cos(theta)*coord_x_mano)+(sin(theta)
*cos(phi)*coord_y_mano)+(sin(theta)*sin(phi)*coord_z_mano);
coord_z_mano_tresprima=(sin(theta)*sin(chi)*coord_x_mano)(((cos(theta)*cos(phi)*sin(chi))+(sin(phi)*cos(chi)))*coord_
y_mano)+(((cos(phi)*cos(chi))(cos(theta)*sin(phi)*sin(chi)))*coord_z_mano);
//*******4 ngulo:*********
- 217 -
Cdigo fuente
alfa=atan((-coord_z_mano_tresprima)/((coord_x_mano_tresprima-radio)));
if(coord_x_mano_tresprima>radio) //2 y 3er cuadrante
{
alfa=atan((-coord_z_mano_tresprima)/((coord_x_mano_tresprima-radio)))+PI;
}
}while(alfa>(PI+ANGULO_MINIMO_4SERVO) || alfa<ANGULO_MINIMO_4SERVO
|| phi<ANGULO_MINIMO_1SERVO ||phi>(PI+ANGULO_MINIMO_1SERVO)); //Se
recalcula
un
nuevo
punto
si
se
superan
las
restricciones
por
coord_x_codo,
coord_y_codo
coord_z_codo
han
quedado
los
||
coord_z_codo>=(radio+1)
||
coord_y_codo>=(radio+1)
||
posiciones_usadas[0]==800
||
pruebas>cont_puntos || abs(ang_bueno_ant)>LIMITE_DESVIACION)
{
Por
//FUNCIN GIRO_SERVO
int Arm::giro_servo(int servo, int posicion)
{
int finalizado=0;
int i=servos[servo];
if(i-1<=posicion && i+1>=posicion)
{
finalizado=1;
}
else //Aun no est en la posicion
{
if(i<posicion-1)
i+=1;
else if(i>posicion+1)//Por encima de la posicion
i-=1;
servos[servo]=i;
}
- 218 -
Cdigo fuente
return finalizado;
}
//FUNCIN GIRAR()
int Arm::girar()
{
int j=0;
int cont_servos=0;
int movimiento_acabado=0;
double phi_modificado=0;
double alfa_modificado=0;
double chi_modificado=0;
double theta_modificado=0;
if(punto_inalcanzable==0) //Si la ltima posicin mano solicitada
era alcanzable, punto_inalcanzable valdr cero.
{
//"Proteccin" ngulos
if(phi>(PI+ANGULO_MINIMO_1SERVO) || phi<ANGULO_MINIMO_1SERVO
||
theta>PI
||
theta<0
||
chi>PI
||
chi<0
||
alfa>(PI+ANGULO_MINIMO_4SERVO) || alfa<ANGULO_MINIMO_4SERVO)
{
MessageBox(NULL,_T("Inalcanzable"),_T("Fallo"),MB_OK);
}
//Pasa de radianes a los valores usados por los servos
phi_modificado=phi-ANGULO_MINIMO_1SERVO;//Reajuste
phi
por
- 219 -
Cdigo fuente
servos_final[3]=(alfa_modificado*((LIMITEORIGEN)/PI))+ORIGEN;
for(j=0;j<=3;j++)
{
//Comprobaciones lmites movimiento servos
if(servos_final[j]<ORIGEN)
servos_final[j]=ORIGEN;
if(servos_final[j]>LIMITE)
servos_final[j]=LIMITE;
cont_servos+=giro_servo(j,servos_final[j]);
}
if(cont_servos==4)
movimiento_acabado=1;
}
else{
MessageBox(NULL,_T("Punto
inalcanzable
")
,_T("Problema")
,MB_OK);
}
return movimiento_acabado;
}
//FUNCIN DATOS_POSICION
void Arm::datos_posicion()
{
datos[0]=coord_x_codo;
datos[1]=coord_y_codo;
datos[2]=coord_z_codo;
datos[3]=phi;
datos[4]=theta;
datos[5]=chi;
datos[6]=alfa;
datos[7]=cont_puntos;
para el codo
datos[8]=puntos_validos;
para el codo
datos[9]=ang_bueno_ant;
- 220 -
Cdigo fuente
Captulo 2
CDIGO APLICACIN
int enviar=0;
int mover=0;
double coord_x_mano=0;
double coord_y_mano=0;
double coord_z_mano=0;
double coord_x_mano_ant=0;
double coord_y_mano_ant=0;
double coord_z_mano_ant=0;
int
//Variable
peticion_calculo=1;
que
almacena
el
resultado
//Color rojo
//Color verde
//Color azul
- 221 -
Cdigo fuente
SetTimer(1,clk,NULL);
//Inicializa el timer
c.inicio();
c.configuracion(4,2,0);
c.desactiva_I2C();
c.Ping();
if(c.comunica()){
en
la
Comunicacin
")
_T
("error"),MB_OK);
}
}
else{
MessageBox(_T("No hace el comunica"),_T("Fallo"),MB_OK);
}
//Cdigo pintar punto verde/rojo segun comunicacion ok/fallo:
CDC *pDC=GetDC();
unsigned long color;
//define colores:
if(com_corr)
color=verde;
else
color=rojo;
- 222 -
Cdigo fuente
CPen pen;
//dibuja un circulo
//FUNCIN TIMER
void CDriverDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
int punto_mano_valido=0;
int cambio_mano=0;
KillTimer(1);
if(enviar)
{
coord_x_mano=int(GetDlgItemInt(IDC_EDIT2,NULL,true));
coord_y_mano=int(GetDlgItemInt(IDC_EDIT3,NULL,true));
coord_z_mano=int(GetDlgItemInt(IDC_EDIT4,NULL,true));
enviar=0;
//Para
no
coger
posicion
mano
hasta
que
el
- 223 -
Cdigo fuente
if(pow(coord_x_mano,2)+pow(coord_y_mano,2)+pow(coord_z_mano,2)<=
(radio_total*radio_total))
{
punto_mano_valido=1;
}
else{
if(cambio_mano)
{
MessageBox(_T("El punto solicitado est Fuera de Alcance.
Introduzca una posicin distinta"),_T("Error"),MB_OK);
}
}
if(cambio_mano==1 && punto_mano_valido==1)
{
peticion_calculo=a.calcular(coord_x_mano,coord_y_mano,coord_z_mano
);
//Devuelve
un
si
clculo
bien,
un
si
inalcanzable
}
if(peticion_calculo==0 && mover==1)
if(movim_realizado)
mover=0;
}
//Actualizaciones Pantalla:
SetDlgItemInt(IDC_EDIT1, i++,false);
if(peticion_calculo==0)
//contador de ciclos
{
a.datos_posicion();
//Coord_x_codo
//Coord_y_codo
//Coord_z_codo
SetDlgItemInt(IDC_EDIT8,(180/PI)*(a.datos[3]),true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT9, (180/PI)*(a.datos[4]),true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT10, (180/PI)*(a.datos[5]),true);
- 224 -
Cdigo fuente
SetDlgItemInt(IDC_EDIT11, (180/PI)*(a.datos[6]),true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT12, a.datos[7], false);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT13, a.datos[8], false);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT14, a.datos[9], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT15, a.servos[0], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT16, a.servos[1], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT17, a.servos[2], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT18, a.servos[3], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT19, a.servos[4], true);
SetDlgItemInt(IDC_EDIT20, a.servos[5], true);
}
UpdateData(false);
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
- 225 -
Cdigo fuente
- 226 -
Datasheets
Parte VII
DATASHEETS
- 227 -
Datasheets
- 228 -
Documento n 2
Planos
ndice de Planos
ndice de Planos
Barra 1..Plano n1
Barra 2..Plano n2
Soporte servos 1er eje..Plano n3
Soporte servos ejes 2 y 3....Plano n4
Pieza L......Plano n5
Soporte rodamientos..Plano n6
Placa apoyo..Plano n7
Pieza C.....Plano n8
Buje...........Plano n9
Estructura apoyo barras......Plano n10
Unin barra - servo...............Plano n11
Acople salida barras.........Plano n12
Acople barras entrada......Plano n13
Amarre pin - servo.......Plano n14
Amarre corona grande.........Plano n15
Amarre corona mediana..........Plano n16
Eje 1 articulacin hombro...Plano n17
Eje 2 articulacin hombro...Plano n18
Eje 1 articulacin codo....Plano n19
Electrodo orificio ejes...Plano n20
Base.....Plano n21
Documento n 3
Pliego de
condiciones
Pliego de condiciones
ndice
Parte I
Captulo 1
Captulo 2
2.1 Equipo informtico. ........................................................................... - 6 2.2 Placas de circuito impreso. ............................................................... - 6 2.2.1 Soporte. ..................................................................................................... - 6 2.2.2 Diseo de las pistas. .................................................................................. - 7 -
2.3 Sistema de radiofrecuencia. .............................................................. - 7 2.4 Normas de calidad. ............................................................................ - 8 2.5 Normas de Seguridad e Higiene. .................................................... - 8 2.6 Vida til del producto. ...................................................................... - 8 2.7 Otros criterios de diseo. .................................................................. - 8 -
-1-
Pliego de condiciones
-2-
Pliego de condiciones
Pliego de condiciones
VI. En caso de retrasos imputables al suministrador, se considerar
una indemnizacin del 1 % del valor estipulado por semana de
retraso.
VII. Existir un plazo de garanta de un ao a partir de la entrega del
sistema. Dicha garanta quedar sin efecto si se demostrase que
el sistema ha estado sometido a manipulacin o uso indebido.
VIII. Cumplido dicho plazo de garanta, el suministrador queda
obligado a la reparacin del sistema durante un plazo de cinco
aos, fuera del cual quedar a su propio criterio atender la
peticin del cliente.
IX. En ningn momento tendr el suministrador obligacin alguna
frente a desperfectos o averas por uso indebido por personas
no autorizadas por el suministrador.
-4-
Pliego de condiciones
Condiciones econmicas.
I. Los precios indicados en este proyecto son firmes y sin
revisin por ningn concepto, siempre y cuando se acepten
dentro del periodo de validez del presupuesto que se fija
hasta Diciembre de 2009.
II. El pago se realizar como sigue:
aos,
stos
los
fijar
exclusivamente
el
suministrador.
-5-
Pliego de condiciones
Resistencia superficial en M
105
Resistencia volumtrica en M
107
0,25
125C
260C
-6-
Pliego de condiciones
El espesor de las placas ser de 1,6 mm (valor normalizado). Las placas
sern de una o dos caras, fabricadas por el mtodo sustractivo basado en
mscaras. Debern acompaarse de un esquema que contenga los taladros
a realizar, as como la colocacin exacta de los componentes.
Corriente Mxima
0.010"
0.015"
0.020"
0.025"
0.05"
0.1"
0.15"
0.3 A
0.4 A
0.7 A
1A
2A
4A
6A
-7-
Pliego de condiciones
-8-
Documento n 4
Mediciones y
presupuestos
Mediciones y presupuestos
ndice
Parte I
Captulo 1
Introduccin..- 4 -
Captulo 2
Mediciones- 5 -
2.1 Brazo robtico. Componentes mecnicos....................................... - 5 2.2 Brazo robtico. Hardware ................................................................ - 6 2.3 Equipo y Herramientas ..................................................................... - 6 2.4 Mano de Obra Directa ....................................................................... - 7 2.5 Otros Costes Indirectos ..................................................................... - 7 -
Captulo 3
3.1 Brazo robtico. Componentes mecnicos....................................... - 8 3.2 Brazo robtico. Hardware ................................................................ - 9 3.3 Equipos y Herramientas ................................................................... - 9 3.4 Mano de Obra Directa ..................................................................... - 11 3.5 Otros Costes Indirectos ................................................................... - 11 -
Captulo 4
Presupuesto General.- 12 -
Captulo 5
5.1 Brazo robtico. Componentes mecnicos..................................... - 13 5.2 Brazo robtico. Hardware .............................................................. - 14 5.3 Equipos y herramientas .................................................................. - 15 5.4 Mano de Obra Directa ..................................................................... - 16 5.5 Otros Costes Indirectos ................................................................... - 17 5.6 Presupuesto General ....................................................................... - 17 -
-1-
Mediciones y presupuestos
ndice de Tablas
Tabla 1: Mediciones de Componentes mecnicos ......................................................................... - 5 Tabla 2: Mediciones Hardware brazo robtico ............................................................................. - 6 Tabla 3: Mediciones de Equipos y herramientas .......................................................................... - 6 Tabla 4: Mediciones Mano de obra directa................................................................................... - 7 Tabla 5: Mediciones costes indirectos .......................................................................................... - 7 Tabla 6: Suma parcial componentes mecnicos............................................................................ - 9 Tabla 7: Suma parcial Hardware ................................................................................................. - 9 Tabla 8: Amortizaciones de Equipos y Herramientas ................................................................ - 10 Tabla 9: Sumas parciales Equipos y Herramientas .................................................................... - 11 Tabla 10: Suma parcial Mano de Obra Directa ......................................................................... - 11 Tabla 11: Suma parcial Costes Indirectos .................................................................................. - 11 Tabla 12: Presupuesto General del proyecto .............................................................................. - 12 Tabla 13: Suma parcial componentes mecnicos en fabricacin en Serie ................................... - 14 Tabla 14: Suma parcial Hardware en fabricacin en Serie ........................................................ - 14 Tabla 15: Amortizaciones de equipos y herramientas en produccin en Serie ........................... - 15 Tabla 16: Suma parcial equipos y herramientas en produccin en Serie ................................... - 16 Tabla 17: Suma parcial mano de obra directa en produccin en serie ........................................ - 16 Tabla 18: Suma parcial costes indirectos en produccin en Serie .............................................. - 17 Tabla 19: Presupuesto general del brazo robtico para produccin en Serie .............................. - 17 -
-2-
Mediciones y presupuestos
Parte II MEDICIONES Y
PRESUPUESTOS
-3-
Mediciones y presupuestos
Captulo 1 INTRODUCCIN
En este documento se desarrolla el presupuesto necesario para llevar a
cabo un prototipo como el fabricado en este proyecto.
Para el clculo de este presupuesto se ha tenido en cuenta que:
-4-
Mediciones y presupuestos
Captulo 2 MEDICIONES
En este captulo se indicarn las diferentes partes que integran el proyecto
agrupadas de forma homognea en distintas partidas.
Cantidad
1
1
2
6
2
2
2
1
3
3
6
6
6
1
1
2
5
8
1
20
20
40
40
80
40
40
40
15
-5-
Mediciones y presupuestos
Cantidad
5
1
1
1
1
2
3
2
3
2
2
Cantidad
Ordenador Compaq
Fuente de alimentacin 30V DC 10 A
Polmetro
Osciloscopio
Soldador
Bobina Estao 3m
Llaves Allen
Llaves planas
Destornillador
Sierra
Alicates
Cinta aislante
Limas
Gato
Fresa Vertical
Electroerosin
Torno Horizontal
Utillaje Fresa
Utillaje Electroerosin
Utillaje Torno
1
1
1
1
1
1
4
4
2
1
2
1
3
1
1
1
1
1
1
1
-6-
Mediciones y presupuestos
Horas
Documentacin Previa
Diseo Mecnico
Fabricacin Componentes
Construccin Mecnica
Implementacin Hardware
Desarrollo de Software
Pruebas y mejoras
Documentacin proyecto
25
95
140
115
105
105
150
70
Elemento
Servicios Generales
Transporte
Tabla 32: Mediciones costes indirectos
-7-
Mediciones y presupuestos
Elemento
Cantidad
1
1
2
6
2
2
2
1
3
3
6
6
6
1
1
2
5
8
1
20
20
40
40
80
Precio
Unit. []
19,4
38,18
5,4
8,6
7,8
20,95
5
10,5
3,9
11
5,25
3,5
2,35
13,36
30,2
21,6
8,3
11,75
28,1
0,13
0,24
0,2
0,32
0,16
Precio
Total []
19,4
38,18
10,8
51,6
15,6
41,9
10
10,5
11,7
33
31,5
21
14,1
13,36
30,2
43,2
41,5
94
28,1
2,6
4,8
8
12,8
12,8
-8-
Mediciones y presupuestos
Tuerca M2
Arandela 8x6mm
Arandela 6x4mm
Pasador D2,7mm L15mm
40
40
40
15
0,12
0,19
0,16
0,35
TOTAL
4,8
7,6
6,4
5,25
624,69
Elemento
Cantidad
5
1
1
1
1
2
3
2
3
2
2
TOTAL
Precio
Precio
Unit.[] Total []
120
600
85
85
12,5
12,5
18,25
18,25
3,25
3,25
1,25
2,5
0,75
2,25
0,5
1
1,05
3,15
0,08
0,16
0,1
0,2
728,26
-9-
Mediciones y presupuestos
Primero se muestra el clculo de esas amortizaciones, despus las sumas
parciales.
Elemento
Coste []
Fresa Vertical
Torno Horizontal
Electroerosin
Utillaje Fresa
Utillaje Torno
Utillaje Electroerosin
Osciloscopio
Ordenador Compaq
Fuente de
alimentacin 30V DC
10 A
Polmetro
Soldador
Llaves, alicates y otras
herramientas
TOTAL
34257,69
5409,11
76629,04
2208,72
1126,90
1307,20
950
1000
%
Amort.
Anual
3425,77
540,91
7662,90
220,87
112,69
130,72
237,50
250,00
160
Horas
Horas Amortizacin
Uso Ao Proyecto
[]
1200
1300
950
1200
1300
950
300
1600
55
60
25
55
60
25
35
185
157,01
24,97
201,66
10,12
5,20
3,44
27,71
28,91
40,00
400
45
4,50
45
35
11,25
8,75
450
500
45
35
1,13
0,61
80
20,00
1250
80
1,28
466,53
- 10 -
Mediciones y presupuestos
En la Tabla 36 se muestra la suma parcial del coste de los equipos y
herramientas teniendo en cuenta las amortizaciones.
Elemento
Precio Total []
Ordenador Compaq
Fuente de alimentacin 30V DC 10 A
Polmetro
Osciloscopio
Soldador
Bobina Estao 3m
otras herramientas
Fresa Vertical
Electroerosin
Torno Horizontal
Utillaje Torno
Utillaje Fresa
Utillaje Electroerosin
28,91
4,5
1,13
27,71
0,61
2
1,28
157,01
201,66
24,97
5,2
10,12
3,44
TOTAL
468,54
Horas
Precio[] / h
Total []
Documentacin Previa
Diseo Mecnico
Fabricacin Componentes
Construccin Mecnica
Implementacin Hardware
Desarrollo de Software
Pruebas y mejoras
Documentacin proyecto
25
95
140
115
105
105
150
70
60
60
60
60
60
60
60
60
1500
5700
8400
6900
6300
6300
9000
4200
TOTAL
805 h
48300
Precio []
Servicios Generales
Transporte
35
110
TOTAL
145
- 11 -
Mediciones y presupuestos
Descripcin
Precio []
624,69
728,26
468,54
48300
145
50266,49
8042,64
TOTAL
58309,13
- 12 -
Mediciones y presupuestos
SERIE
Elemento
Barra aluminio cuadrada 37x37 e 3,2 L 80
cm
Barra aluminio cuadrada 76x76 e 3,2 L 20
cm
Eje acero D 8mm L 1m
Rodamientos 8x22x7mm
Rodamientos 28x12x8mm
Barra aluminio D 1 inch e 3,2mm L 60 cm
Corona 84 dientes Nylon
Corona 130 dientes Nylon
Pin 17 Dientes 7mm
Cantidad
Precio
Unit. []
Precio
Total []
8,4
8,4
15,25
15,25
2
6
2
2
2
1
3
2,1
4,5
5,2
10,25
3
6,5
2,2
4,2
27
10,4
20,5
6
6,5
6,6
- 13 -
Mediciones y presupuestos
3
1
1
2
1
6
1
20
10
26
8
34
30
34
30
9
2,8
7,8
18,4
12,4
7,8
8,5
12,8
0,1
0,18
0,16
0,24
0,12
0,08
0,14
0,14
0,3
8,4
7,8
18,4
24,8
7,8
51
12,8
2
1,8
4,16
1,92
4,08
2,4
4,76
4,2
2,7
263,87
TOTAL
5
1
1
1
1
Precio
Unit. []
105
70
8,5
12,25
2,4
Precio
Total []
525
70
8,5
12,25
2,4
0,95
1,9
0,55
1,65
0,4
0,8
3
2
2
0,85
0,06
0,08
2,55
0,12
0,16
Elemento
Cantidad
625,33
- 14 -
Mediciones y presupuestos
Coste []
Fresa CNC
108182,18
Torno CNC
81136,63
Electroerosin
162273,27
CNC
Utillaje Fresa
3155,31
Utillaje Torno
1938,26
Utillaje
1667,81
Electroerosin
Osciloscopio
950
Ordenador
1000
Fuente de
alimentacin 30V
160
DC 10 A
Polmetro
45
Soldador
35
Llaves, alicates y
80
otras herramientas
TOTAL
% Amort.
Anual
10818,22
8113,66
Horas
Uso Ao
1200
1300
Horas
Proyecto
2
2,5
Amortizacin
[]
18,03
15,60
16227,33
950
17,08
315,53
193,83
1200
1300
2
2,5
0,53
0,37
166,78
950
0,18
237,50
250,00
300
1600
3
15
2,38
2,34
40,00
400
0,30
11,25
8,75
450
500
2
2
0,05
0,04
20,00
1250
0,06
56,96
Elemento
Precio Total
Ordenador Compaq
Fuente de alimentacin 30V DC 10 A
2,34
0,3
- 15 -
Mediciones y presupuestos
Polmetro
Osciloscopio
Soldador
Bobina Estao 3m
otras herramientas
Fresa CNC
Electroerosin CNC
Torno CNC
Utillaje Torno
Utillaje Fresa
Utillaje Electroerosin
0,05
2,38
0,04
2
0,06
18,03
17,08
15,6
0,37
0,53
0,18
TOTAL
58,96
Descripcin
Cantidad
Precio [] /h
Total []
Documentacin Previa
Diseo Mecnico
Fabricacin Componentes
Construccin Mecnica
Implementacin Hardware
Desarrollo de Software
Pruebas y mejoras
Documentacin proyecto
1
5
5,5
35
25
5
5
1
60
60
20
20
20
60
60
60
60
300
110
700
500
300
300
60
TOTAL
82,5 h
2330
- 16 -
Mediciones y presupuestos
Precio []
Servicios Generales
Transporte
20
10
TOTAL
30
Descripcin
Precio
263,87
625,33
58,96
2330
30
3308,16
529,31
TOTAL
3837,47
Tabla 46: Presupuesto general del brazo robtico para produccin en Serie
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