Clase03LaplaceYControl PDF

Principales Acciones de Control:
un punto de vista de Transformada de Laplace

Leonid Fridman
lfridman@servidor.unam.mx
Departamento de Control, Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional Aut
onoma de M
exico
17 de febrero de 2009
Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o1noma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Control proporcional
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo
Control Proporcional-Integral (PI)

Ejemplo: sistemas de primer orden
Control Proporcional-Derivativo (PD)

Ejemplo
Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o2noma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o3noma
/ 64 de
Principales Acciones de Control
Clasificacion
P
Proporcional,
Integral,
Derivativa,
PI
Proporcional Integral,
PD
Proporcional Derivativa,
P ID
Proporcional Integral Derivativa.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o4noma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o5noma
/ 64 de
Ejemplo Introductorio
Planta: Modelo matematico
Ecuacion diferencial
y + k1 y + k2 y = u + d
donde
y(t) salida medible,
u(t) entrada de control,
d perturbacion, (considerada constante).
Sistema mecanico:
y posicion, y velocidad, y aceleraci
on,
k1 viscocidad, k2 constante de Hook,
u fuerza externa,
d terminos no considerados en el modelo.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o6noma
/ 64 de
Controlador proporcional
u = kp y
donde kp es la constante proporcionaldel controlador.
Analisis en lazo cerrado: suponga y(0) = y(0)
= 0,
d
s
d
2
Y (s)(s + sk1 + k2 ) = kp Y (s) +
s
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) +
Entonces
Y (s) =
s2
1
d
+ sk1 + (kp + k2 ) s

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o7noma
/ 64 de
Controlador proporcional: Analisis de estabilidad
Polinomio caracterstico en lazo cerrado
2 + k1 + (kp + k2 ) = 0
condicion suficiente y necesaria para estabilidad: k1 > 0 y kp + k2 > 0.
Notas
Si k1 < 0, kp no puede garantizar estabilidad.
Si k1 > 0, kp puede garantizar estabilidad!

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o8noma
/ 64 de
Controlador proporcional: respuesta en estado permanente
Teorema del valor final
y() = lm sY (s) = lm
s0
s0 s2
d
d
=
+ sk1 + (kp + k2 )
kp + k2
El error en estado permanente se define como

d

:=
kp + k2
Notas
Aumentando kp es posible ajustar el error .

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a17
de
Universidad
de
Transformada
febrero Nacional
de 2009
de Laplace
Aut
o9noma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
10
onoma
/ 64 de
Control proporcional: ejemplo.

Si k1 = 2 y k2 = 3, tenemos
y + 2y 3y = u + d
con control porporcional (P) u = kp y y y(0) = y(0)
= 0, se tiene
d
s
d
2
Y (s)(s + 2s 3) = kp Y (s) +
s
s2 Y (s) + 2sY (s) 3Y (s) = kp Y (s) +
Entonces
Y (s) =
1
d
s2 + 2s + (kp 3) s

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
11
onoma
/ 64 de

2 + 2 + (kp 3) = 0
kp > 3 garantiza estabilidad.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
12
onoma
/ 64 de

Controlador proporcional: respuesta en estado permanente
Valor final
s0
s0 s2
d
d
=
+ 2s + (kp 3)
kp 3
El error en estado permanente es

d

:=
kp 3
Si se quiere

d

< 0,1 kp > d + 0,3
=
kp 3
0,1

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
13
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
14
onoma
/ 64 de
Conclusiones
en algunos casos kp permite mejorar la estabilidad,
pero no puede garantizarla, se necesita k1 > 0,
ocurre al no permitir ajustar los dos coeficientes del polinomio
caracterstico independientemente,
2 + k1 + (kp + k2 ) = 0
permite ajustar el error en estado permanente ajustando la ganacia
kp .

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
15
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
16
onoma
/ 64 de
Control Integral
y + k1 y + k2 y = u + d
donde
Controlador Integral
Z
u = ki
y( )d
0
donde ki es la constante integraldel controlador.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
17
onoma
/ 64 de
Control Integral
Analisis en lazo cerrado: suponga y(0) = 0, y(0)
= 0,
Y (s) d
+
s
s
Y (s) d
ki
+
s
s
s
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = ki

Y (s)(s2 + sk1 + k2 )
Entonces
Y (s) =
s3
+ k1
s2
d
+ k2 s + ki

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
18
onoma
/ 64 de
Control Integral
3 + k1 2 + k2 + ki = 0
es necesario (mas no suficiente) que k1 , k2 , ki > 0.
Notas
Si k1 < 0 o k2 < 0, ki no puede garantizar estabilidad,
aumentamos el orden del sistema,
solo podemos modificar 1 de los 3 parametros del polinomio
caracterstico.
en este sentido se deteriorala estabildiad.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
19
onoma
/ 64 de
Control integral
Controlador integral: respuesta en estado permanente

y() = lm sY (s) = lm s
s0
s0
s3
+ k1
s2
d
=0
+ k2 s + ki
por tanto, el error en estado permanente = 0.
Notas
El control integral elimina el error en estado permanente si el sistema es
estable.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
20
onoma
/ 64 de
Control integral: ejemplo

y + 3y + 2y = u + d
con d = 2, si u = 0 entonces
1
2
+ 3s + 2 s
en este caso, el error en estado estable es
Y (s) =
s2
y() = lm sY (s) = 1
s0
y el sistema tiene error en estado estable = 1,

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
21
onoma
/ 64 de

1.5
0.5
10
15
20
25
30
35
40
Figura: Salida y(t) sin control.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
22
onoma
/ 64 de

Ahora con control integral (I) u =
R
0
y( )d y y(0) = y(0)
= 0, se tiene
s2 Y (s) + 3sY (s) + 2Y (s) = ki
Y (s) d
+
s
s
Entonces
Y (s) =
s3
3s2
d
+ 2s + ki
y() = lm sY (s) = 0
s0
y el error en estado permanente es = 0 si el sistema es estable.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
23
onoma
/ 64 de

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
10
15
20
25
30
35
40
Figura: Salida y(t). Constante integral ki = 2

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
24
onoma
/ 64 de

2
1.5
0.5
0.5
1.5
10
15
20
25
30
35
40
Figura: Salida y(t). Constante integral ki = 7

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
25
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
26
onoma
/ 64 de
Control Integral
Conclusiones
incrementa el orden del polinomio caracterstico,
complica el analisis de estabilidad,
es posible que provoque inestabilidad,
garantiza error en cero en estado estable.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
27
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
28
onoma
/ 64 de
Control Derivativo
y + k1 y + k2 y = u + d
donde
Controlador Derivativo
u = kd y
donde kd es la constante derivativadel controlador.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
29
onoma
/ 64 de
Control Derivativo
= 0,
d
s
d
2
Y (s)(s + sk1 + k2 ) = kd sY (s) +
s
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kd sY (s) +
Entonces
Y (s) =
s2
d
1
+ (k1 + kd )s + k2 s

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
30
onoma
/ 64 de
Control Derivativo
Controlador Derivativo: Analisis de estabilidad
2 + (k1 + kd ) + k2 = 0
condicion suficiente y necesaria para estabilidad: k1 + kd > 0 y k2 > 0.
Notas
Si k2 < 0, kd no puede garantizar estabilidad.
Si k2 > 0, kd puede garantizar estabilidad.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
31
onoma
/ 64 de
Control Derivativo
Controlador Derivativo: respuesta en estado permanente
s0
s0 s2
d
d
=
+ (k1 + kd )s + k2
k2
El error en estado permanente es

d
:=
k2
Notas
Modificando kd NO es posible ajustar el error ,
El error en estado permanente no depende del controlador.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
32
onoma
/ 64 de
Control Derivativo
Conclusiones
si k2 < 0, kd no puede garantizar estabilidad,
no es posible modificar el error en estado permanente,
requiere derivar y problemas con RUIDO.
dado sus pobres propiedades y sensibilidad al ruido, no se acostumbra
usar solamente accion derivativa.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
33
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
34
onoma
/ 64 de

y + k1 y + k2 y = u + d
donde
Controlador Proporcional-Integral
Z
u = kp y ki
y( )d
0
donde kp es la constante proporcional y ki es la constante integral del

controlador.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
35
onoma
/ 64 de

= 0,
1
d
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) ki Y (s) +
s
s

d
1
Y (s) +
Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) =
kp ki
s
s
Entonces
Y (s) =
s3
+ k1
s2
d
+ (k2 + kp )s + ki

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
36
onoma
/ 64 de

Controlador PI: Analisis de estabilidad
3 + k1 2 + (k2 + kp ) + ki = 0
condicion necesaria para estabilidad: k1 > 0, k2 + kp > 0, ki > 0.
Notas
por tanto, es mas dificil analizar su estabilidad,
pues solo podemos modificar 2 de los 3 coeficientes del polinomio
caracterstico,
entonces no podemos garantizar estabilidad.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
37
onoma
/ 64 de

Controlador PI: respuesta en estado permanente
s0
s0
s3
+ k1
s2
d
=0
+ (k2 + kp )s + ki
Notas
El control PI hereda la propiedad del control integral al eliminar el error en
estado permanente provisto que el sistema sea estable.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
38
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
39
onoma
/ 64 de
Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo.

Importante
Sin embargo, control PI es ideal para sistemas de primer orden.

y + k1 y = u + d
donde
Sistema termico (temperatura en una habitaci
on)
y(t): temperatura en el interior, u(t) fuente de calor,
k1 : coeficiente de transferencia termica,
d: temperatura exterior.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
40
onoma
/ 64 de
Control Proporcional-Integral (PI): ejemplo

Analisis en lazo cerrado: suponga y(0) = 0,
1
d
sY (s) + k1 Y (s) = kp Y (s) ki Y (s) +
s
s

d
1
Y (s) +
Y (s)(s + k1 ) =
kp ki
s
s
Entonces
Y (s) =
s2
d
+ (k1 + kp )s + ki

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
41
onoma
/ 64 de

Controlador PI: Analisis de estabilidad
2 + (k1 + kp ) + ki = 0
condicion necesaria y suficiente para estabilidad: k1 + kp > 0, ki > 0.
Notas
por tanto, es mas dificil analizar su estabilidad,
sin embargo, podemos modificar TODOS los coeficientes del
polinomio caracterstico,
por tanto siempre es posible garantizar estabilidad, sin importar los
parametros de la planta.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
42
onoma
/ 64 de

Controlador PI: respuesta en estado permanente
s0
s0
s2
d
=0
+ (k1 + kp )s + ki
Conclusiones
El control PI elimina el error en estado permanente, provisto que el
sistema sea estable,
ademas, como ya vimos, para un sistema de primer orden siempre
garantiza la existencia de una combinaci
on de ganancias {kp , ki } de
modo que el sistema es estable.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
43
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
44
onoma
/ 64 de

y + k1 y + k2 y = u + d
donde
Controlador Proporcional-Derivativo
u = kp y kd y
donde kp es la constante proporcional y kd es la constante derivativa
del controlador.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
45
onoma
/ 64 de

= 0,
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) kd sY (s) +

Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) = (kp kd s) Y (s) +
d
s
d
s
Entonces
Y (s) =
s2
d
1
+ (k1 + kd )s + k2 + kp s

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
46
onoma
/ 64 de

Controlador PD: Analisis de estabilidad
2 + (k1 + kd ) + k2 + kp = 0
condicion necesaria para estabilidad: k1 + kd > 0, k2 + kp > 0.
Notas
siempre puede garantizarse estabilidad con una seleccion apropiada de
{kp , kd },
ajuste de kd y kp permite no solo mejorar estabilidad, sino ubicar los
polos del polinomio caracterstico.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
47
onoma
/ 64 de

n
Proposicio
Para sistemas de orden dos, el ajuste de kd y kp permite ubicar,
arbitrariamente, los polos en lazo cerrado.
Prueba. Consideramos el sistema
y + k1 y + k2 y = u
y aplicamos el controlador PD u = kp y kd y,
entonces el polinomio
caracterstico en lazo cerrado es
2 + (k1 + kd ) + (k2 + kp ) = 0

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
48
onoma
/ 64 de

Suponga que se desean los polos en lazo cerrado en p1 y p2 . Entonces, el
polinomio caracterstico deseado deberia ser
( p1 )( p2 ) = 2 (p1 + p2 ) + p1 p2 = 0
Por tanto, para ubicar los polos en lazo cerrado, nesecito eligir los valores
kd y kp de modo que ambos polinomios caractersticos sean iguales. Es
decir, se debe cumplir
(p1 + p2 ) = k1 + kd
p1 p2 = k2 + kp
y entonces
kd = p1 p2 k1
kp = p1 p2 k2

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
49
onoma
/ 64 de

Controlador PID: respuesta en estado permanente
s0
s0
s2
1
d
d
=
+ (k1 + kd )s + k2 + kp s
k2 + kp
por tanto, el error en estado permanente es

d

=
k2 + kp
Notas
El error en estado permanente se puede ajustar usando la ganancia
proporcional kp ,
no aumenta el orden del sistema.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
50
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
51
onoma
/ 64 de
Control Proporcional-Derivativo (PD): ejemplo

y 3y + 2y = u + d
con d = 2. El sistema sin control
tiene un punto de equilibrio en y = 1, y = 0,
por tanto, tendria error en estado permanente = 1.
el punto de equilibrio es inestable: 2 3 + 2 = ( 2)( 1),
Usamos un control PD u = kp y kd y,
entonces
y + (kd 3)y + (2 + kp )y = d

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
52
onoma
/ 64 de

Queremos ubicar los polos en lazo cerrado p1 = 3, p2 = 6, entonces
( + 3)( + 6) = 2 + 9 + 18 = 2 + (kd 3) + kp
entonces kp := 18, kd = 12. El error en estado permanente deberia ser
=
d
2
=
= 0,1
2 + kp
20

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
53
onoma
/ 64 de

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
10
12
14
16
18
20
Figura: Salida y(t). Constante proporcional kp = 18, constante derivativa

kd = 12. Error en estado permanente calculado = 0,1.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
54
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
55
onoma
/ 64 de

y + k1 y + k2 y = u + d
donde
Controlador Proporcional-Derivativo
Z
u = kp y kd y ki
y( )d
0
donde kp es la constante proporcional, kd es la constante derivativa y

ki es la constante integral del controlador.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
56
onoma
/ 64 de

= 0,
1
d
s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) kd sY (s) ki Y (s) +
s
s

d
1
Y (s) +
Y (s)(s2 + sk1 + k2 ) =
kp kd s ki
s
s
Entonces
Y (s) =
s3
+ (k1 + kd
)s2
d
+ (k2 + kp )s + ki

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
57
onoma
/ 64 de

Controlador PID: Analisis de estabilidad
3 + (k1 + kd ) + 2 + (k2 + kp ) + ki = 0
condicion necesaria para estabilidad: k1 + kd > 0, k2 + kp > 0, ki > 0.
Notas
siempre puede garantizarse estabilidad con una seleccion apropiada de
{kp , kd , ki },
pues podemos modificar TODOS los coeficientes del polinomio
caracterstico.
por tanto, es mas dificil analizar su estabilidad.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
58
onoma
/ 64 de

Controlador PID: respuesta en estado permanente
s0
s0
s3
+ (k1 + kd
)s2
d
=0
+ (k2 + kp )s + ki
Notas
El control PID hereda la propiedad del control integral al eliminar el error
en estado permanente provisto que el sistema sea estable.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
59
onoma
/ 64 de
Indice
1
Introduccion
Ejemplo numerico
Conclusiones
Control integral
Conclusiones
Control Derivativo


Ejemplo

Ejemplo

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
60
onoma
/ 64 de
Control Proporcional-Derivativo (PID): ejemplo

y 3y + 2y = u + d
con d = 2. El sistema es inestable y tiene un punto de equilibrio estable sin
controlador en yR = 1. Usamos un control PID
u = kp y ki y( )d kd y,
entonces
Z t
y + (kd 3)y + (kp + 2)y + ki
y( )d = d
0
y (3) + (kd 3)
y + (kp + 2)y + ki y = 0
Queremos ubicar los polos en lazo cerrado p1 = 3, p2 = 6, p3 = 9,
entonces
(+3)(+6)(+9) = 2 +182 +99+162 = 2 +(kd 3)2 +(kp +2)+ki

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
61
onoma
/ 64 de
Control Proporcional-Derivativo (PID): ejemplo

0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0.005
0.01
Figura: Salida y(t). ki = 162,
kp = 97,
10
kd = 21

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
62
onoma
/ 64 de

Conclusiones
hereda las propiedades tanto del control P, el control I y del control
D:
permite compensar el valor de k2 : control P,
elimina el error en estado permanente: control I, (si el sistema es
estable)
permite compensar el valor de k1 : control D,
de esta forma, se pueden modificar TODOS los coeficientes del

polinomio caracterstico,
por tanto, se puede garantizar estabilidad sin importar los valores de
k1 y k2 (sin importar los parametros de la planta),
aumenta el grado del polinomio caracterstico.

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
63
onoma
/ 64 de
El fin (porfin)...
Gracias por tu tiempo!
Los datos no son informaci

on,
la informaci
on no es conocimiento,
el conocimiento no es sabidura,
la sabidura no es nirvana.
M. Vidyasagar, [CDC 08, Canc
un]

(Departamento
Acciones
de de
Control,
Control:
Facultad
un punto
de Ingenier
de vista
a
17de
Universidad
deTransformada
febrero de
Nacional
2009
de Laplace
Aut
64
onoma
/ 64 de

Clase03LaplaceYControl PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Clase03LaplaceYControl PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Principales Acciones de Control:

un punto de vista de Transformada de Laplace

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Principales Acciones de Control

Proporcional Integral Derivativa.

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = kp Y (s) +

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

El error en estado permanente se define como

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control proporcional: ejemplo.

s2 Y (s) + 2sY (s) 3Y (s) = kp Y (s) +

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control proporcional: ejemplo.

Controlador proporcional: Analisis de estabilidad

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control proporcional: ejemplo.

El error en estado permanente es

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control Proporcional-Integral (PI)

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

donde ki es la constante integraldel controlador.

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

s2 Y (s) + sk1 Y (s) + k2 Y (s) = ki

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Controlador integral: respuesta en estado permanente

por tanto, el error en estado permanente = 0.

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control integral: ejemplo

y el sistema tiene error en estado estable = 1,

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control integral: ejemplo

Figura: Salida y(t) sin control.

Leonid Fridman lfridman@servidor.unam.mxPrincipales

Control integral: ejemplo

s2 Y (s) + 3sY (s) + 2Y (s) = ki

y el error en estado permanente es = 0 si el sistema es estable.