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Mondragn E. Jorge E.1, Moreno G. Francisco. E.2

Implementacin
de un algoritmo
PIDenen
un y Control Ingeniero Electrnico, jorgeenriqueme@ufps.edu.co,
Grupo de Investigacin
Automatizacin
GIAC, Universidad Francisco de Paula Santander, Avenida Gran Colombia No. 12E-96B Colsag. Ccuta Colombia.
controlador
lgico programable bajo una
Doctor en Ingeniera Mecnica, femgarcia@ufps.edu.co, Grupo de Investigacin en Automatizacin y
red- GIAC,
de comunicaciones
Modbus
Control
Universidad Francisco de Paula Santander,
Avenida Gran Colombia No. 12E-96B Colsag.
1

Ccuta - Colombia.

ResumenEl artculo presenta informacin que tiene

como finalidad llegar a implementar un algoritmo PID con
los bloques bsicos de programacin LADDER en un PLC
click KOYO integrado a una red de comunicacin
industrial bajo el protocolo Modbus RTU, que permite
visualizar su respuesta y comportamiento en una interfaz
grafica HMI en tiempo real. El desarrollo de este proyecto
es un aporte a la solucin de problemas y a la generacin
de alternativas de bajo costo para la adquisicin y
adaptacin tecnolgica en el rea de comunicaciones
industriales y electrnica industrial.
Palabras Claves Protocolo Modbus, PLC, controlador,
PID.
Abstract The article presents information that is
intended to reach implement a PID algorithm with
LADDER programming blocks in one click KOYO PLC
integrated industrial communication network under the
Modbus RTU protocol, which allows you to view your
response and interface behavior HMI graphics in real
time. The development of this project is a contribution to
solving problems and generating low-cost alternatives for
the acquisition and adaptation of technology in the field of
industrial communication and industrial electronics.
Index Terms Modbus protocol, PLC, controller, PID.
I.

INTRODUCCIN

os sistemas de control automtico, son dispositivos

utilizados en la industria, que permiten el control
de variables crticas de un proceso industrial. Estos
sistemas
permiten que las variables controladas permanezcan en un
punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a este
punto, Esto con el fin que los procesos industriales sean
eficientes, con lo que se logra maximizar la produccin,
adems de minimizar costos ya que los lazos de
control permiten una optimizacin de las materias primas y la
minimizacin de la energa utilizada en produccin. El uso de
Realizado el da 5 de Enero, 2012. Los autores pertenecen al Grupo de
Investigacin de Automatizacin y Control (GIAC) de la Universidad
Francisco de Paula Santander.

sistemas de control como el PID, es tal que aproximadamente

el 95 % de los lazos de control que existen en las aplicaciones
industriales son de este tipo, de los cuales la mayora son
controles PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el
uso de algoritmos simples de control [1].
El objetivo de este trabajo es desarrollar un algoritmo PID
implementado sobre un controlador lgico programable
utilizando las herramientas bsicas de programacin en
lenguaje LADDER suministradas por el software de Click
Programming. A continuacin se expresar la configuracin de
la red de comunicacin y los pasos necesarios para la
implementacin del algoritmo.

II. DESARROLLO DE LAS COMUNICACIONES

El primer pas para el desarrollo y establecimiento de las
comunicaciones consisti en decidir como se lograra la
comunicacin entre el maestro y los esclavos con las normas
especficas. En este caso, el protocolo Modbus sobre RS-485
se visualiz como uno de los ms aplicables debido a su
amplio uso en la industria para llevar a cabo comunicaciones
multipunto, as como su disponibilidad de la fuente abierta,
que no requiere de regalas por el uso [2]. En la figura 1 se
observan los elementos de la red de comunicacin establecida.
En cuanto a la normalizacin tcnica, hay diferentes formas de
reconocimiento. Dos de estas formas son las normas de facto y
las normas de jure. Es importante entender la distincin entre
los dos cuando se empieza a desarrollar un proyecto donde los
estndares son utilizados.

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MASTER

RS-485 3 HILOS

INTERROGACIN

ESCLAVO 1
ESCLAVO 2
Figura 1. Diagrama de bloques red implementada.

ESCLAVO 3

RESPUESTA

III. ESTNDAR DE FACTO Y DE JURE

A pesar de Modbus es un protocolo ampliamente utilizado en
la industria, no es reconocido como un estndar adoptado
formalmente en la forma RS 485. Modbus es un protocolo de
comunicaciones serie que se cre originalmente en 1979 por
Modicon y desde entonces se ha convertido en un estndar de
facto a travs de su uso en muchos dispositivos electrnicos
comerciales.
Un estndar de facto es, por definicin, una costumbre o un
producto que ha logrado el dominio a travs de la aceptacin
del pblico y el uso Por otro lado, un estndar de jure (RS485) ha sido revisado por organizaciones como la
Organizacin Internacional de Normalizacin (ISO) y han sido
legalmente aceptados. Los objetivos de estas organizaciones
son la creacin de al menos cuatro niveles de estandarizacin
en la revisin: compatibilidad, intercambiabilidad, en comn,
y de referencia. Lo que estos cuatro niveles de tratar de lograr
es la creacin de la interoperabilidad entre los productos y un
acuerdo universal sobre su uso en la industria [2].
IV. PROTOCOLO MODBUS
Modbus es un protocolo de comunicacin que ayuda al patrn
a las comunicaciones multi-esclavo entre dispositivos
electrnicos. En una red Modbus, hay un maestro y hasta 247
esclavos, cada uno con una direccin de esclavo nica de 1 a
247. La configuracin actual, consta de un maestro y tres
esclavos. Los datos se almacenan mediante el uso de bobinas y
registros. Las bobinas se encargan de almacenar valores
binarios simples mientras que los registros almacenan valores
numricos [3]. Tanto la bobina y los valores de registro se
almacenan en tablas con las direcciones especficas en
relacin con los valores almacenados, en la figura 2 se puede
visualizar el formato general de la comunicacin.

MAESTRO

Direccin

Direccin

Funcin

Funcin

Datos

Datos

Control de error

Control de error
ESCLAVO

Figura 2. Formato General de las tramas

Modbus RTU enva bytes consecutivamente sin espacio entre

ellos. Cualquier retraso entre bytes causa que el protocolo
interprete el inicio de un nuevo mensaje. Esto mantiene el
funcionamiento correcto con los esclavos. Modbus RTU
requiere que cada byte se enve como una cadena de ocho
caracteres binarios enmarcada con un bit de inicio y un bit de

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parada, por lo que cada transmisin es de diez bits de longitud

[4].
V. PARMETROS DE COMUNICACIN
Para establecer los parmetros de comunicacin se conectaron
los esclavos individualmente para comprobar su
funcionamiento observado que el PLC Twido y el variador de
frecuencia altivar 71 no dieron ninguna respuesta a una
velocidad de 9600 kbit/s. Se encontr que a 19200 kbit/s,
todos los equipos funcionaban correctamente una vez se
interconectaron entre si, por lo tanto los parmetros de
comunicacin establecidos se muestran en la tabla 1.
PARMETRO
Velocidad de trasmisin
Bits de datos
Paridad
Bits de parada
Tiempo de espera
Retraso de entrega

VALOR
19200 baudios
8 bits
Ninguna
1 bits
0,1 segundos
1 milisegundo

Tabla 1. Parmetros de comunicacin.

La pantalla HMI 5056N que hace el papel de maestro en esta

red de comunicaciones trabaja una comunicacin half-duplex
con cada uno de los elementos interconectados, se hizo
necesario reenviar dos veces los paquetes de informacin del
maestro a los esclavos para que no se presentara perdida de la
informacin.
VI. CONTROLADOR PID
El regulador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es parte
de un sistema de control realimentado, cuyo propsito es hacer
que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia
y la seal de salida del proceso (figura 3), sea cero de manera
asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la
accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de
anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un
efecto predictivo sobre la salida de proceso.

SP

e[n]

PID

PLANTA

u[n]

PV[n]
Figura 3. Lazo general de control.

Los controladores PID son suficientes para resolver el

problema de control de muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (En
general, procesos que pueden ser descritos por dinmicas de
primer y segundo orden) [4].

La ecuacin del PID digital puede ser obtenida a travs del

muestreo de la ecuacin (1) del PID analgico en el dominio
del tiempo:
t

u ( t ) =K p e ( t ) + K i e ( t ) dt + K d
0

de ( t )
dt

(1)

Matemticamente el muestreo se efecta realizando la

siguiente substitucin:
(2)

t=nT

Donde T es el periodo de muestreo y n un entero

correspondiente al nmero de la muestra. Reemplazando la
ecuacin (2) en (1) y normalizando en trmino de periodo de
muestreo T, se obtuvo la ecuacin discretizada:
n

u[ n]=K p e [ n]+ K i T e [ j ]+ K d
j=0

(3)
e [n]e[n1]
T

La ecuacin (3) hace referencia a la ecuacin de un PID

digital. A partir de ella se puede elaborar algoritmos en PLCs
para el control sistemas.
7.1 ANLISIS DE VIABILIDAD
Los controladores lgicos programables, tiene limitaciones en
cuanto a la capacidad de almacenamiento y la representacin
de los nmeros. Usualmente un PLC utiliza posiciones de
memoria de 16 a 32 bits para la representacin de los nmeros
como se muestra en la figura 4.

Figura 4. Representacin entero de 16 bits.

Fuente: Cabanes N. Representacin binaria tema 2.

La representacin de los nmeros entero est limitada desde

un mximo valor positivo a un mnimo valor negativo; estos
lmites estn directamente relacionados con el nmero de bits
de posicin de memoria utilizados. En el caso del PLC click
KOYO C0-02DD2-D esta representacin est dada por 32
bits, por lo tanto en valor mximo y mnimo est representado
por +2.147.483.647 y -2.147.483.647 respectivamente.
Por otro lado en los procesos de produccin industrial es
comn que las maquinas o lneas de produccin enteras
permanezcan en funcionamiento por varios das o semanas.
Sin embargo el periodo de muestreo de un controlador PID no
supera las decenas de minutos. A pesar de la capacidad de
almacenamiento que tienen los PLC actuales, incluso con tasas

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de muestreo que superen el orden de las decenas sera
imposible implementar un algoritmo de la ecuacin (3) debido
a la presencia de la sumatoria; el termino integral puede llegar
a saturar el sistema llevndolo a actuar de manera
indeseada.

u [ n ] =u [ n1 ] +kp +ki +kd

Donde los trminos kp, ki se conservan semejantes a las
ecuaciones 7 y 8, kd est dado por:

kd=
VII. MODELO
Para poder implementar un algoritmo PID en el en PLC es
necesario eliminar la sumatoria de la ecuacin (3) esto se logra
realizando manipulaciones matemticas que se detallan a
continuacin:
Considerando el siguiente desplazamiento en el tiempo:

Kd
( PV [ n ] 2 PV [ n1 ] + PV [ n2 ] )
T

(12)

Esta es la ecuacin ms utilizada por los controladores lgicos

programables. Su respuesta a la variacin del setpoint sigue
siendo fuerte con el fin de minimizar el error, en los sistemas
en que los cambios repentinos en la salida del PID no son
aceptables controladores de este tipo [5].Donde el error viene
dado por:

(13)
e [ n ] =SP [n]PV [n]
(4)
e[n1]e[n2]
Para reducir en el efecto del trmino proporcional es comn la
u[ n1]=K p e [n1]+ K i T e [ j]+ K d
T utilizacin de la tcnica de setpoint tracking, esta consiste en
j=0
n1

Restando la salida del controlador u[n] por su valor

inmediatamente anterior u[n-1] se tiene que:
n

n1

j=0

j=0

e [ j ] e [ j ] =e [n ]

(5)

u [ n ] =u [ n1 ] +kp +ki +kd

Por lo tanto se obtiene el siguiente resultado:

u [ n ] =u [ n1 ] +kp +ki+kd

(6)

Donde los trminos kp, ki y kd estn dados por:

kp=K p ( e [ n ] e [ n1 ] )

ki=K i T e [ n ]
kd=

Kd
(e [ n ] 2 e [ n1 ] +e [ n2 ] )
T

(7)
(8)
(9)

Esta es la ecuacin ideal del PID, asumiendo que el setpoint

no vara en el tiempo en decir:

e [ n ] =SPPV [n ]

aumentar o disminuir el setpoint del PID gradualmente hasta

obtener el valor solicitado. Otra manera que hace posible la
eliminacin de este efecto es ajustar el trmino proporcional
como se realiz con el trmino derivativo por lo tanto se
obtiene el siguiente resultado:

(10)

Sin embargo en la prctica el valor del setpoint tambin vara

con el tiempo. Mientras en cambio de la variable del proceso
es generalmente lenta y continua la variacin Setpoint es
repentina y aleatoria por lo tanto la ecuacin ideal del PID
digital es poco usada, ya que el termino proporcional y
derivativo pueden aumentar el error transitorio debido a las
variaciones bruscas del setpoint dando como resultado un
comportamiento indeseado del controlador.
La contribucin del trmino derivativo para el error es de
sentido inverso, disminuye el desvi cuando ocurre una
modificacin del setpoint. Para eliminar la influencia del
setpoint se utiliza la siguiente ecuacin:
(11)

(14)

Donde los trminos kp, ki y kd estn dados por:

kp=K p ( PV [ n ] PV [ n1 ] )

(15)

ki=K i T e [ n ]

(16)

PV [ n ]2 PV [ n1 ] + PV [ n2 ]
K
kd= d
T

(17)

VIII. ALGORITMO IMPLEMENTADO

El algoritmo a implementar en el PLC se desarroll basado en
las ecuaciones (4) y (11) deducidas del PID digital. Utilizando
el lenguaje de programacin LADDER, aunque este leguaje
esta estandarizado, cada fabricante ofrece caractersticas
adicionales que los diferencian de los dems, cabe sealar que
este algoritmo fue diseado e implementado para el PLC
CLICK Koyo C0-02DD2-D utilizando el software CLICK
Programming Software. En la figura 5 se observa la lgica de
programacin de la ecuacin (6). En las figuras 6 y 7 se
visualiza la respuesta obtenida en las pruebas.
La discretizacin de la ecuacin PID incluye un trmino ms
que hace referencia al tiempo de muestreo T (Ecuacin 6).
Este tiempo es definido por el comportamiento del proceso a
controlar, para la aplicacin desarrollada en la HMI se
establece un tiempo de muestreo de un segundo (1 seg.) puesto

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que los procesos que tienen que ver con temperatura son
lentos, esta seal de muestreo esta dada por defecto por el BIT
LB-0 de la HMI, pero puede ser modificado con una
programacin previa en el PLC utilizando uno de sus registros
o bits internos.

Figura 6. Interfaz PID implementada.

En la figura 7 se puede observar una de las respuestas

obtenidas en las pruebas realizadas.

Figura 7. Respuesta del PID.

Figura 5. Algoritmo PID implementado.

En la figura 6 se puede observar la interfaz grafica establecida

en aplicacin de la HMI para el PID.

CONCLUSIONES
Con la implementacin en ste del protocolo MODBUS, se
evidencia la facilidad y flexibilidad del uso de este protocolo.
sta es quizs la principal razn de su alta difusin en
entornos industriales. Se demostr su capacidad de operacin
en red e interoperabilidad, de forma que desde clientes
Modbus de diferentes fabricantes fue posible leer y escribir
registros y datos discretos sobre los diversos elementos que
conforman la red.
Se evidencia como una interfaz grafica permite supervisar
por medio controladores o PLCs interconectados por medio
del protocolo Modbus una planta haciendo posible, por
ejemplo, que un slo operario pueda atender remotamente
diversos procesos simultneamente desde un mismo puesto de
trabajo. Adems del monitoreo tradicional de variables es
posible cambiar los parmetros operativos individuales de los

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controladores.
Los reguladores PID, son algoritmos de control de gran
preferencia por su sencillez, y se encuentran en la mayora de
controles en la industria actualmente. El diseo de lazos de
control, se puede basar en un anlisis unificado entre las
necesidades de desempeo en frecuencia y en tiempo, ya que
cada uno de stos aporta diferentes criterios de estabilidad.
Una comparacin entre controladores analgicos y
controladores digitales, demuestra la existencia de mejores
caractersticas de estabilidad el sistema analgico. Sin
embargo, los sistemas analgicos no ofrecen las grandes
ventajas en cuanto a flexibilidad de diseo e implementacin,
adems de la confiabilidad y bajo coste econmico de los
sistemas digitales. Por lo tanto los conversores digitales han
ganado gran importancia en el mercado sustituyendo de cierta
manera a sus semejantes analgicos.
El muestro de los sistemas analgicos para llevar a cabo la
discretizacin, introduce un efecto desestabilizante el cual es
la principal desventaja de lo controladores digitales frente a
los controladores analgicos.

REFERENCIAS
[1]

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Department Texas A&M University Faculty Advisor: Dr. Joseph
Morgan, D.E., P.E. January 10, 2009.
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[5] Richard Dorf, Sistemas de Control Moderno. 10 edicin. Ed. Prentice
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[6] JUGEND D. O controle de Processos do Futuro. Controle &
Instrumentao, No. 195, Maio 1998, p. 37-43.
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systems, 2011. Disponible en Internet: http://www.maplesystems.com/
[8] NATALE F. Automao Industrial. Ed. rica. 6 Edio. So Paulo,
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[9] SCHNEIDER ELECTRIC ESPAA, S.A. Manuales Altivar 71,
Catalogo 2005. Disponible en Internet: http://www.schneiderelectric.es
[10] K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID
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[11] Ilber, A. Ruge y Miguel A. Alvis. Aplicacin de los algoritmos genticos
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[12] Controladores PID, Virginia Mazzone. (2011, Jun 20) [En lnea]
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http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.p
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