Control Automtico 1

Profesor: Julio Braslavsky

Auxiliar: Virginia Mazzone
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CAUT1
Ncleo Bsico
Lunes y Mircoles de 19 a 22
Martes y Jueves de 15 a 18
jbrasla@unq.edu.ar
9.5, Automatizacin y Control, UNQ F. Varela
011.4275.7714 / 7717 (int. 220)

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Panorama de la clase
1.
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3.
4.
5.

Informacin prctica sobre la asignatura

Motivacin a Ingeniera de Control
Tipos de diseos de sistemas de control
Integracin de sistemas
Ejemplo: control on-off

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Informacin prctica sobre CAUT1

Esta asignatura es una introduccin al control automtico. Se
presentan principios, conceptos y tcnicas fundamentales para el anlisis y diseo de sistemas de control.
Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en
el tiempo, descriptos por su funcin transferencia en transformada Laplace. Nos restringiremos a sistemas de una entrada
y una salida (SISO: single-input single-output).
Los objetivos de la asignatura: Aprender a
Analizar y disear sistemas de control para plantas SISO.
Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver problemas de diseo de control.

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Conocimientos previos: Seales y sistemas, Procesos y

mquinas industriales 1.
Rgimen de promocin:
Aprobar los 3 Parciales terico-prcticos (75 % de la nota
final)
Aprobar los 2 Laboratorios (15 % de la nota final)
Optativos: 4 o 5 Trabajos prcticos (10 % de la nota final)
Aprobar significa obtener un rendimiento no menor al 60 %.
Recuperatorios: como mximo
2 de los 3 parciales
1 de los 2 laboratorios

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Software: M ATLAB + S IMULINK + C ONTROL S YSTEMS TOOL BOX

Libros:
? Goodwin, Graebe & Salgado, Control System Design. Prentice Hall, 2001.
Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, 1980.
Franklin, Powell & Emami-Naeini, Control de sistemas dinmicos con realimentacin, Addison-Wesley, 1991.
Material en internet:
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
http://csd.newcastle.edu.au/control

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Temas

1.
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3.
4.
5.
6.
7.
8.

Introduccin al control automtico

Principios de realimentacin
Modelos, seales y sistemas
Anlisis de sistemas realimentados
Control PID clsico
Diseo bsico de controladores SISO
Consideraciones prcticas de diseo
Diseo avanzado de controladores SISO

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Introduccin al Control Automtico

Motivacin a Ingeniera de Control

Tipos de diseos de control
Integracin de sistemas
Ejemplo: control on-off

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Motivacin a Ingeniera de Control

El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho.
Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los
sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para
mantener los molinos de viento orientados en la direccin del
viento.
Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que son cruciales para su operacin correcta.

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Una planta industrial moderna: una seccin de la refinera de

petrleo austraca OMV.

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La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en

nuestra sociedad.
strm cita a Wilbur Wright (1901):
Sabemos como construir aeroplanos.
Sabemos como construir motores.
El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los
estudiantes del problema de vuelo.
Cuando esta nica dificultad sea resuelta, la era del vuelo
habr arribado, ya que todas las dems dificultades son de
menor importancia.

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Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!

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De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes

de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar
sin la ayuda de sofisticados sistemas de control.
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolucin industrial.

La fotografa muestra un regulador

centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de Manchester, en el Reino
Unido. Manchester fue el centro de
la revolucin industrial. La fbrica de
telas est an en operacin.

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Regulador centrfugo de Watt

(Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.)

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Dnde se usa control?

Procesos industriales
Transporte
Autos
Trenes
Barcos
Aviones
Naves espaciales

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Generacin de energa
Transmisin de energa
Mecatrnica
Instrumentacin
Artefactos electrnicos
Economa
Medicina

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr

productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad

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Todas estos elementos son relevantes en el control de una

planta integrada como la planta de amonaco de la figura.

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Tipos de diseos de control

El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente
distintos.
L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las
distintas etapas de la vida de un sistema de control, por
ejemplo:
Diseo inicial de base
Construccin y ajuste
Refinamiento y actualizacin
Estudio forense

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Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque
global de los problemas. Algunos de los elementos a tener
en cuenta:
la planta, el proceso a ser controlado
los objetivos
los sensores
los actuadores
las comunicaciones
el cmputo
la configuracin e interfaces
los algoritmos
las perturbaciones e incertidumbres

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La planta

La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del

problema de control.
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa,
balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.

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Objetivos

Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de

control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa,
mayor producin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

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Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse
en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.

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Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).

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Tren de laminacin moderno.

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Las comunicaciones

La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso

de sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que
sebern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de
sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un
aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control
moderna.

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El cmputo

En los sistemas de control modernos la interconeccin de

sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de
una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del diseo
general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.

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UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de control

de procesos.

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Configuracin e interfaces

La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor
siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de
manera que cada accin de control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias
son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo,
mantenimiento, confiabilidad, etc.

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Tpica jerarqua de control

Nivel

Descripcin

Meta

Optimizacin
global de la
planta

Optimizacin
en
rgimen
permanente a
nivel unidad
operacional
Control dinmico a nivel
unidad operacional

Satisfacer los pedidos

de los clientes y organizar el suministro de
materiales
Lograr la operacin eficiente de una unidad
(e.g., columna de destilacin)

Control dinmico a nivel

de actuador

Lograr los puntos de

operacin especificados en el nivel 3 con
rpida recuperacin de
perturbaciones
Lograr los caudales de
flujo especificados en
el nivel 2 mediante manipulacin de los actuadores disponibles

Tiempos
C/da

Herramienta de
diseo tpica
Optimizacin esttica

C/hora

Optimizacin esttica

C/minuto

Control multivariable (e.g., control

predictivo basado
en modelo)

C/segundo

Control monovariable (e.g. PID)

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Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control:
los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy
fcil subestimar este aspecto final del problema.
Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero
estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin
entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los
msculos; la teora de control provee la destreza.

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Mejores sensores dan mejor visin

Mejores actuadores dan ms msculos

Mejor control da ms destreza al combinar sensores y actuadores de forma ms inteligente

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Perturbaciones e incertidumbre

Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados por
ruido y perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn
sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores
de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes
condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.

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Homogeneidad

Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo

sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el elemento ms dbil.
Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son
que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisin y calidad aproximadamente comparable.

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Anlisis costo-beneficio
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras disciplinas) es importante saber justificar los gastos asociados. Esta justificacin usualmente toma la forma de
un anlisis costo-beneficio. Las etapas tpicas incluyen:
Evaluacin de un rango de oportunidades de control.
Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al
medio ambiente.
Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de
produccin, de mantenimiento, etc.).
Identificar los puntos claves de accin.
Obtener informacin de desempeo de un caso base para
comparacin ulterior.
Decidir modificaciones a las especificaciones de operacin.

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Actualizar actuadores, sensores, etc.

Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de
desarrollo rpido de prototipos.
Obtener informacin de desempeo para comparar con el
caso base.
Realizar la implementacin definitiva.
Obtener informacin de desempeo final alcanzado.
Realizar el informe final del proyecto.

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Resumen
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que
el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.